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Magnitud
22
14
2.3
580
5.2
Uniadades
mNm/A
g*cm^2
mV/rpm
Micro H
Ohm
Magnitud
0.022
1.4e-6
0.022
5.8e-4
5.2
Uniadades SI
Nm/A
kg*m^2
V/rad/s
H
Ohm
2) Funcin de transferencia
Kt
(s)
0,022
=
=
2
10 2
V (s) ( Js + B ) ( Ls + R ) + K t 8.12 e s +2.002 e5 s+ 0.1147
3) Step de la TF
Figura 2. Simulacin para el lazo abierto del motor DC, este entrega una velocidad angular
(output)
0.197
0.196
0.195
0.194
0.193
0.192
0.191
0.19
0.189
0.188
100
200
300
400
Time [ms]
500
600
700
Figura 3. Respuesta a la simulacin a lazo abierto del Motor DC. Como se puede apreciar el
sistema oscila alrededor de una velocidad angular de 0.193 rad/ms.
Seguido como lo que en realidad queremos controlar es la posicion del servomotor, es lo que
simularemos a continuacin:
Figura 4. Simulacin del sistema en lazo cerrado para la velocidad angular y la poscin
angular del Motor DC.
Figura 5. Respuesta del sistema despus de la simulacin a lazo cerrado. Como se puede
observar en ambas imgenes se rplica el comportamiento mostrado anteriormente.
5) Controlador PID
Para encontrar las constantes de PID, se modela en Simulink el siguiente diagrama:
Con Simulink se puede realizar la sintonizacin del PID a los parametros que uno le plantee
de la siguiente manera [2]:
Queremos un PID de forma paralela el cual tiene la siguiente ecuacin:
P+ I
( 1s )+ D ( 1+NN )
s
Figura 9. Respuesta obtenida despus de ajustar los parametros a los valores deseados para
el PID.
( 1s )+25.45 ( 1+2647038.1396
2647038.1396
)
s
Asmismo, se lleg a que a pesar de tener un overshoot un poco grande, se tiene un tiempo de
establecimiento bastante pequeo, que es lo deseado. Sin embargo, si se siguieran ajustando
las variables previamente establecidas en la herramienta se podra llegar a una respuesta ms
acertada. Es cuestin de ver las necesidades del usuario y sus requerimientos.
Por ltimo, se muestran los resultados obtenidos en MATLAB:
16000
1.5
14000
12000
10000
8000
6000
4000
2000
0.5
0
-2000
-4000
500
1000
Time [ms]
1500
500
1000
Time [ms]
1500
[ ][ ] [ ]
B
d
J
=
dt i
K
L
[]
y=C x + D u
[]
y=[1 0]
i
K
0
J
+ 1 V
R i
L
L
] [
C=[ 1 0 ] D=0
Adems, queremos obtener un vector K que siga la ley de control u=Kx
[4]. Por lo
( ABK )=
15714.3
15714.3
37.9311724.14k 1 8965.521724.14k 2
Seguido debemos realizar otra operacin matemtica, para que posteriormente se pueda
hallar la ecuacin caracteristica:
( sI ( ABK ) )=
s +15714.3
15714.3
37.9311724.14k 1 s+8965.52+1724.14k 2
4
4
0.5=
n=8.889
n
( 0.9 ) n
1)
2)
141483059+27093700 ( k 1+ k 2 )=79.0125
[ ][
k 1 = 14.305
k2
9.083
REFERENCIAS:
[1] Monasterio-Huelin, F. (2016, February 6). Motor DC, etapa de potencia y PWM.
Retrieved from http://www.robolabo.etsit.upm.es/asignaturas/seco/apuntes/motor_dc.pdf
[2] MathWorks. (n.d.). PID Controller, Discrete PID Controller. Retrieved from
www.mathworks.com/help/simulink/slref/pidcontroller.html
[3] Control Tutorials for MATLAB and Simulink. (n.d.). Motor Speed: System Modeling.
Retrieved from http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?
example=MotorSpeedion=SystemModeling
[4] Dorf,R.C.,Bishop,R.H.(2011).Moderncontrolsystems.Newjersey:Pearson.