UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL ESTADO DE

MXICO
FACULTAD DE INGENIERA

MAESTRA EN CIENCIAS DE LA
INGENIERA

SISTEMAS DINMICOS

BIOINSTRUMENTACIN

DR. RIGOBERTO MARTNEZ MNDEZ

ALUMNO: CHRISTIAN RAMN LEONARDO GONZLEZ

SEMESTRE 2016A

INTRODUCCIN.

La captacin de las seales elctricas producidas por los msculos durante una
contraccin muscular se conoce como electromiografa. Estas seales son generadas
por el intercambio de iones a travs de las membranas de las fibras musculares debido
a una contraccin muscular.

Lo que la gente considera normalmente un msculo (por ejemplo, el bceps de los

brazos) consta de miles de clulas individuales, envueltas en tejido conectivo. Como las
clulas musculares tienen una forma elongada, con frecuencia se llaman fibras. Las
fibras musculares estn dispuestas en haces llamados fascculos, que se encuentran
envueltos en tejido conectivo.

La electromiografa (EMG) consiste bsicamente en la adquisicin, registro y anlisis de

la actividad elctrica generada en nervios y msculos a travs de la utilizacin de
electrodos (superficiales, de aguja, implantados). Las mediciones extradas de EMG
proporcionan una informacin valiosa acerca de la fisiologa y los patrones de
activacin muscular.

Dicha informacin refleja las fuerzas que son generadas por los msculos y la
temporizacin de los comandos motores. Adems, puede usarse en el diagnstico de
patologas que afectan al Sistema Nervioso Perifrico, las alteraciones funcionales de
las races nerviosas, de los plexos y los troncos nerviosos perifricos, as como de
patologas del msculo y de la unin neuromuscular. La amplitud de las seales EMG
vara desde los V hasta un bajo rango de mV (menor de 10mV).

La amplitud, y las propiedades de las seales EMG tanto en el dominio del tiempo como
en la frecuencia dependen de factores tales como: El tiempo y la intensidad de la
contraccin muscular, La distancia entre el electrodo y la zona de actividad muscular,
Las propiedades de la piel (por ejemplo el espesor de la piel y tejido adiposo), Las
propiedades del electrodo y el amplificador y la calidad del contacto entre la piel y el
electrodo. Los aspectos ms importantes relacionados con la adquisicin y el anlisis
de seales EMG de superficie fueron tratados recientemente en un consenso
multinacional llamado SENIAM: Surface EMG for the Non-Invasive Assessment of
Muscles, donde se discute desde la construccin del electrodo hasta su ubicacin. La
medicin y la representacin de las seales EMG de superficie dependen de las
propiedades de los electrodos y su interaccin con la piel, el diseo del amplificador y
la conversin y subsecuente almacenamiento de la seal de formato anlogo a digital
(A/D).

La calidad de la seal EMG medida es usualmente descrita por la relacin entre la seal
EMG medida y las contribuciones de ruido indeseadas por el ambiente. La meta es
maximizar la amplitud de la seal mientras se minimiza el ruido.

Asumiendo que el diseo del amplificador y el proceso de conversin A/D estn por
encima de los estndares aceptables, la relacin entre la seal y el ruido est
determinada casi exclusivamente por los electrodos, y ms especficamente, las
propiedades del electrodo y el contacto con la piel. La contraccin de fibras musculares
genera actividad elctrica que puede ser medida por electrodos fijados a la superficie
de la piel prxima al grupo muscular.

La seal EMG superficial medida usando electrodos que monitorizan la actividad de

mltiples fibras musculares puede ser modelada como un proceso estocstico variante
en el tiempo con media cero. Ha sido observado que la desviacin estndar de la seal
EMG (sin procesar) est monotnicamente relacionada al nmero de unidades motoras
activadas y a la velocidad de su activacin.

Esta desviacin estndar es usada para aproximar la magnitud de la actividad elctrica

muscular, referida como la amplitud EMG. La amplitud EMG tiene una variedad de
aplicaciones, tales como la seal de control para prtesis mioelctricas, estimaciones
ergonmicas, sistemas de realimentacin (Biofeedback), y tambin ha sido usada para
estimar el par asociado a una articulacin.

El instrumento desarrollado capta las seales provenientes de los msculos del

paciente por medio de electrodos localizados en la zona comprometida, mientras el
paciente regula de manera consciente o voluntaria la contraccin o relajacin de los
grupos musculares a travs de los indicadores visuales que posee el equipo.

Las seales provenientes de los electrodos de la zona muscular afectada, son

integradas y graficadas en forma proporcional a los niveles de contraccin y relajacin
del msculo, de manera que cuando el msculo est tenso la grfica se eleva y cuando
el paciente relaja el msculo, la misma desciende. Utilizando un mecanismo
subconsciente, el paciente aprende a controlar los niveles de la grfica y de esta
manera se entrena para ir aumentando gradualmente la intensidad de las
contracciones.

DIAGRAMA ABLOQUES DE UN SISTEMA DE ADQUISICIN DE SEALES

ELECTROMIOGRAFICAS

L a seal mioelectrica o seal EMG esta compuesta por ruido proveniente por varias
fuentes contaminantes, entre estas predomina la frecuencia de 60Hz de la lnea
elctrica y el ruido blanco existente en el ambiente; es por ello que es importante
aplicar un acondicionamiento basado en amplificadores instrumentales o
amplificadores de alto rechazo al modo comn adems de filktros anlogos donde su
objetivo es que la seal de EMG sea lo ms pura posible.

Ser Humano

Electrodos
superficiales

Amplificador
de
Instrumentaci
n

Filtro pasa
bajas

Filtro paso
altas

Filtro Notch

Amplificacin
Final

Rectificacin

Deteccin de
envolvente

Procesador
(ADC)

Efector Final
(motor de CD)

Ser Humano: la deteccin y anlisis de seales biolgicas y en este caso seales de

EMG no es caso exclusivo de personas con miembros superiores amputados o alguna
otra razn de la ausencia de estos miembros, en general gran parte del cuerpo humano
se puede monitorizar a travs de sistemas de adquisicin EMG; esto con la finalidad de
obtener los potenciales bioelctricos de la actividad muscular de algn musculo en
especifico.

Electrodos: El proceso de caracterizacin para el inicio del monitoreo de la actividad de

EMG se lleva a cabo por especialistas de salud quienes son las personas capacitadas
para preparar al paciente y colocarle los electrodos de aguja o como en este proyecto
electrodos superficiales, es importante sealar la relevancia de utilizar electrodos con
buenas prestaciones como son: conductividad, adhesividad, sujecin, ergonoma, etc)

Amplificador de Instrumentacin: es un dispositivo creado a partir

de amplificadores
operacionales.
Est
diseado
para
tener
una
alta impedancia de entrada y un alto rechazo al modo comn (CMRR). En la
ejecucin del proyecto aqu descrito se hizo uso del amplificador operacional
de instrumentacin AD620, el cual presenta las siguientes caractersticas:

Rango de ganancia entre 1 y 10000, configurable con un solo resistor externo

Consumo de corriente en reposo: 1.3 mA max.
Bajo voltaje de offset: 125 V max
Bajo ruido: 13 nV/Hz
Alta impedancia de entrada: 10 G
Ancho de banda: 120 kHz (G=100)

Filtro
Paso
Bajas:
Un filtro
paso
bajo corresponde
a
un filtro
electrnico caracterizado por permitir el paso de las frecuencias ms bajas y
atenuar las frecuencias ms altas; el filtro paso bajo utilizado en este circuito
tiene una frecuencia de corte de 250 Hz.

C2 =2.35 F
C5 =105 nF
A=7

R=2 f R=2 ( 225 )=450

( 2.35 F ) ( 105 nF ) ( 450 )2 ( 7 ) R12( 2 ) ( 2.35 F ) ( 450 ) R 1+1.43

3.4521 x 106 R 12 4.6983 x 103 R1 +1.143=0

Dnde:

R1=1.0438 k
R1=317.21

R4 =R1 A=( 317.21 ) (7 )=2.22 K

R 3=

1
1
1
=
=
=913.41
2
2
R4 C 2 C 5 R ( 2.22 K )( 2.35 F ) ( 105 nF )( 450 ) 1.0948 x 103

V0
=
Vi

1
R 1 R3 C 2 C 5

S2 +

1 1 1 1
1
+ +
S+
R1 R3 R 4 C 2
R3 R 4 C 2 C5

1
V0
( 317.21 )( 913.41 ) ( 2.35 F ) (105 nF )
=
Vi
1
1
1
1
1
S2 +
+
+
S+
317.21 913.41 2.22 K 2.35 F
( 913.41 ) ( 2.22 K ) ( 2.35 F ) ( 105 nF )

V0
13,987,181.88
= 2
V i S +1,999.0213 S+ 1,999,591.805

Filtro paso bajas

Filtro Paso Altas: Un filtro paso alto es un tipo de filtro electrnico en cuya
respuesta en frecuencia se atenan las componentes de baja frecuencia pero no
las de alta frecuencia, stas incluso pueden amplificarse en los filtros activos; el
filtro paso altas para este circuito tiene una frecuencia de corte de 10 Hz.

H ( S )=

V 0 (S)
=
V i(S)

1
R1 . R3 . C2 .C 5
S 2 +S

1 1 1 1
1
+ +
+
C 2 R 1 R3 R4 R3 . R 4 .C 2 . C 5

( 0 ) = R . R . C . C
3
4
2
5

2. . 0=

1 1 1 1
+ +
C 2 R 1 R3 R4

H 0 ( 0 )

H 0 (0)
H ( S )= 2
=
2

S +2. . 0 . S+ ( 0 )
S 2+ 0 . S+ ( 0) 2
Q

1
1 1 1 1
1 C5
R 3 . R4 . C2 . C5
+ +
=

2
C 2 R1 R 3 R 4 2 C 2

[ ]
R3
R
R R
+ 4+ 3 4
R4
R3
R1

PASA ALTAS

Si

C1 =C3=C 4 =224 nF , entonces:

R5=

3
3
=
=100.482 K
( 2 ) ( R ) ( C1 ) ( 2 ) ( 30 ) ( 224 nF )

R2=

1
1
=
=22.329 K
2
R5 C 3 C4 R ( 100.482 K ) ( 224 nF ) (224 nF )( 30 )2

Filtro paso altas

Filtro NOTCH: se caracteriza por rechazar una frecuencia determinada que este
interfiriendo a un circuito, en nuestro caso la frecuencia de 60Hz que es
generada por la lnea de potencia. El circuito se ve expuesto a ruido ambiental
que proviene de las lmparas fluorescentes y otros dispositivos que emiten
ruido a travs de ondas de 60 Hz. El filtro NOTCH se encargara de rechazar
exclusivamente el ruido de 60 Hz para entregar a la salida una seal
completamente pura de distorsiones.

Amplificacin final: la etapa de amplificacin fue agregada por facilidad

propia de este proyecto y poder incrementar el rango de salida de la seal
mioelctrca despus de las etapas de filtrado y antes de la etapa de
rectificacin. Se da una ganancia variable a esta etapa colocando un
potencimetro para variar la amplitud de salida y sintonizar correctamente
la seal de EMG.

Rectificacin: esta etapa consiste en un arreglo de un par de diodos de

Germanio ya que su voltaje de activacin es tericamente de 0.3 V adems
de ser ms factibles en circuitos de baja potencia y alta precisin tales como
el de este sistema de adquisicin de EMG. La topologa utilizada fue una
polarizacin de diodos para obtener una media onda (rectificacin de media
onda).

Deteccin de Envolvente: varios autores reportan en sus trabajos acerca de

EMG que es preferible utilizar el concepto de envolvente en el anlisis y
tratamiento de seales biomdicas antes de ingresar a la etapa de control
digital,; a este proyecto se le agrego una etapa de adquisicin de
envolvente mediante un simple arreglo RC tomando la seal de salida en el
punto medio de estos componentes.

Procesador (convertidor analgico-digital): El procesador que trae integrado

la placa de adquisicin de datos ARDUINO UNO (ATMEGA328) contiene un
convertidor ADC de 10 bits, es decir tenemos 1024 valores posibles de ser
ledos como resolucin. El voltaje de referencia es un voltaje utilizado
como valor "mximo" por el ADC para realizar el proceso de conversin.
En este proyecto se utiliza la comunicacin de datos del sistema de EMG
con el canal 0 analgico de la placa y la velocidad utilizada es de 19200
baudios/s.

Efector Final: el elemento terminal es aquel dispositivo que ser

controlado al termino de toda las acciones de filtrado, conversiones,
topologas y dems mtodos se hallan empleado en cualquier sistema;
para el caso de este proyecto el elemento final es un motor de CD, el
cual es necesario controlar el sentido de su giro mediante una lgica
controlada.

Cdigo empleado en el entorno de trabajo Arduino:

int derecha = 6;
int izquierda = 7;
int lecturaADC = 0;
void setup()
{
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(19200);
pinMode(derecha, OUTPUT);
pinMode(izquierda, OUTPUT);
}
void loop()
{
// put your main code here, to run repeatedly:
lecturaADC= analogRead(1);
Serial.println(lecturaADC);
delay(500);
if (lecturaADC>42 && lecturaADC<=71)
{
digitalWrite(6, HIGH);
delay(4000);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
delay(100);
}
if (lecturaADC>71 && lecturaADC<=155)
{
digitalWrite(7, HIGH);
delay(4000);
digitalWrite(7, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
}
if (lecturaADC<=42)
{
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
delay(10);
}
if (lecturaADC>=155)

{
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
delay(60);
}
}

La lgica utilizada es la siguiente:

Leer canal O;
Obtener lectura y guardar en el buffer
Comparar la lectura adquirida
Contrastar la lectura con alguna de los 4 casos

Caso 1 (lecturaADC es mayor que rango1 y menor que rango2)

Gira derecha n segundos

Detn
Lee ADC

Caso 2 (lecturaADC es mayor que rango2 y menor que rango3)

Gira izquierda n segundos

Detn
Lee ADC

Caso 3 (lecturaADC es menor que rango1)

Detn
Lee ADC

Caso 4 (lecturaADC es mayor que rango3)

Detn
Lee ADC

Finaliza transmisin de lectura del canal 0

Proyecto Fsico:

Seales de ECG a la salida de la etapa de rectificacin.

Seales de ECG a la salida de la etapa de deteccin de envolvente.

Colocacin de electrodos superficiales (negro comn, azul-rojo entradas

diferenciales).

Circuito desarrollado para la adquisicin de seales electromiografas.

Conclusiones.

Las seales de electromiografa son de vital importancia para el anlisis del

comportamiento del cuerpo humano ante diversos estmulos fsicos o
qumicos, es a travs de la tcnica de miografa cmo es posible detectar,
analizar y hasta controlar las seales elctricas provenientes de nuestro
cerebro hacia el sistema musculo-esqueltico.

En cuanto al sistema de adquisicin de seales electromiograficas, el

correcto diseo de los circuitos empleados es fundamental para evitar la
adquisicin de seales espurias o la eliminacin de seales fuera del rango
establecido para la electromiografa (10 Hz - 450 Hz), tambin es bueno
mencionar que la ubicacin de los electrodos debe ser la sealada por
especialistas en la parte del bceps colocar los electrodos diferenciales y en
la parte inferior del trceps, cerca del codo colocar el electrodo comn.

Algn imprevisto con el que me encontr es el relacionado a la sintonizacin

de los amplificadores operacionales (filtros calculados) para evitar obtener
seales saturadas a la salida de los mismos, error que fue solucionado
mediante la colocacin en serie de resistencias variables para el correcto
ajuste de ganancias de cada etapa de filtrado, tambin en cuanto a los

amplificadores y los filtros se debe tener cuidado de seleccionar

componentes con un alto rango de precisin y de calidad, es decir invertir
en tecnologa de fabricacin, por ejemplo capacitores de polister en lugar
de cermicos.

Finalmente en cuanto a la adquisicin de datos por parte del procesador ya

sea ARDUINO, PIC, FPGA, etc hay que cuidar los umbrales de conversin de
cada placa adems de su frecuencia de muestreo, con el ARDUINO es
mucho ms sencillo lograr la comunicacin por la facilidad de su set de
comandos y entorno de programacin, mientras que con el PIC hay que
tener en cuenta tanto voltajes de referencia positivos y negativos y algunas
otras cuestiones ms como la alimentacin del circuito, inclusin de etapas
de potencia y algunas cuestiones ms, adems que el entorno de MPLAB es
un poco mas complejo.

En cuanto a la lgica empleada se debe trabajar para mejorar la rutina y

controlar totalmente el giro del motor por medio de contracciones y
distenciones y no por medio de un timer a expirar, controlar el tiempo en
que el sujeto mantiene una contraccin y el momento preciso en que se
lleva el brazo a estado de reposo, esto se podra realizar mediante un
anlisis por ventanas de contracciones (analizar todo un rango de
contraccin sucesiva) como un solo pulso mediante la deteccin de
amplitudes o quizs mediante timers que expiren dentro de varias
contracciones en periodos de tiempo controlados.

Finalmente se continuara trabajando con este circuito ya que con mejor

diseo y una correccin de rutina de software tal vez podra ser de utilidad
para alguna persona que as lo necesite.