1.

RESUMEN
Los diferentes tipos de mecanismos depender mucho de los elementos
destinados a transmitir y/o transformar fuerzas y/o movimientos desde un
elemento motriz (motor) a un elemento conducido (receptor), con la misin de
permitir al ser humano realizar determinados trabajos con mayor comodidad y
menor esfuerzo para lo cual Los tipos de movimiento permiten y estn
relacionados con el nmero de grados de libertad que tenga el mecanismo. En
estos mecanismos tambin interviene los pares que tenga este mecanismo

TIPOS DE MECANISMOS
Los mecanismos se pueden clasificar de diversas maneras haciendo hincapi en
sus similitudes y sus diferencias. Uno de estos agrupamientos divide los
mecanismos en planos, esfricos y espaciales; y los tres grupos poseen muchas
cosas en comn; sin embargo, el criterio para distinguirlos se basa en las
caractersticas de los movimientos de los eslabones.
2.1 MECANISMO PLANO.
Es aquel en el que todas las partculas describen curvas planas en el espacio y
todas estas se encuentran en planos paralelos; en otras palabras, los lugares
geomtricos de todos los puntos son curvas planas paralelas a un solo plano
comn. Esta caracterstica hace posible que el lugar geomtrico de cualquier
punto elegido de un mecanismo plano se represente con su verdadero tamao y
forma real, en un solo dibujo o una sola figura. La transformacin del movimiento
de cualquier mecanismo de esta ndole se llama coplanar. El eslabonamiento
plano de cuatro barras, la leva de placa y su seguidor, y el mecanismo de
corredera- manivela son ejemplos muy conocidos de mecanismos planos.

Figura 1. Mecanismo de corredera (cruceta), biela y manivela

Los mecanismos planos que utilizan slo pares inferiores se conocen con el
nombre de eslabonamientos planos y slo pueden incluir revolutas y pares
prismticos. Aunque tericamente es factible incluir un par plano, esto no

impondra restriccin alguna y, por lo tanto, sera equivalente a una abertura en la

cadena cinemtica. El movimiento plano requiere tambin que los ejes de todos
los pares prismticos y todos los ejes de revolutas sean normales al plano del
movimiento.
2.2 MECANISMO ESFRICO
Es aquel en el que cada eslabn tiene algn punto que se mantiene estacionario
conforme el eslabonamiento se mueve, y en el que los puntos estacionarios de
todos los eslabones estn en una ubicacin comn; en otras palabras, el lugar
geomtrico de cada punto es una curva contenida dentro de una superficie
esfrica y las superficies esfricas definidas por varios puntos arbitrariamente
elegidos son concntricas. Por ende, los movimientos de todas las partculas se
pueden describir por completo mediante sus proyecciones radiales, o "sombras",
proyectadas sobre la superficie de una esfera, con un centro seleccionado en
forma apropiada. La articulacin universal de Hooke es quiz el ejemplo ms
conocido de un mecanismo esfrico.
Eslabonamientos esfricos son aquellos que se componen exclusivamente de
pares de revoluta. Un par esfrico no producira restricciones adicionales y, por
ende, sera equivalente a una abertura en la cadena, en tanto que todos los
dems pares inferiores poseen movimientos no esfricos. En el caso de
eslabonamientos esfricos, los ejes de todos los pares de revoluta se deben
intersecar en un punto.

Figura 2. Junta Universal de Hooke o Cardan

2.3 MECANISMOS ESPACIALES

No incluyen, por otro lado, restriccin alguna en los movimientos relativos de las
partculas. La transformacin del movimiento no es necesariamente coplanar,
como tampoco es preciso que sea concntrica. Un mecanismo espacial puede
poseer partculas con lugares geomtricos de doble curvatura. Cualquier
eslabonamiento que comprenda un par de tornillo, por ejemplo, es un mecanismo
espacial, porque el movimiento relativo dentro del par de tornillo es helicoidal.
Por lo tanto, la categora abrumadoramente ms numerosa de mecanismos planos
y la de los esfricos son apenas unos cuantos casos especiales, o subconjuntos,
de la categora general de mecanismos espaciales. Estos se obtienen como una

consecuencia de la geometra especial en las orientaciones particulares de los

ejes de sus pares.
Si los mecanismos planos y esfricos son slo casos especiales de mecanismos
espaciales, por qu es aconsejable identificarlos por separado? Debido a que por
las condiciones geomtricas particulares que identifican estas clases, es factible
hacer multitud de simplificaciones en su diseo y anlisis.

Figura 3. Mecanismo espacial. Mecanismo de placa oscilante

Como se seal con anterioridad, se pueden observar los movimientos de todas
las partculas de un mecanismo plano en el tamao y forma reales, desde una sola
direccin. En otras palabras, es factible representar grficamente todos los
movimientos en una sola perspectiva. De donde, las tcnicas grficas son muy
apropiadas para su solucin.
Puesto que no todos los mecanismos espaciales poseen esta geometra
afortunada, su concepcin se hace ms difcil y es necesario desarrollar tcnicas
ms complejas para su anlisis.
2.4 MOVILIDAD O NMERO DE GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO
Movilidad es el nmero de diferentes movimientos que se pueden introducir
simultneamente a un mecanismo. Tambin se podra definir como el nmero
mnimo de coordenadas necesario para determinar la posicin del mecanismo.
2.4.1 En mecanismos planos la movilidad ser:
m = 3 (n - 1) - 2 j1 - j2 (1.1)
Siendo: n = nmero de eslabones del mecanismo, j1 = nmeros de pares que
permiten un grado de libertad y j2 = nmero de pares que permiten dos grados de
libertad.
2.4.2 En mecanismos espaciales la movilidad ser:

m = 6 (n - 1) - 5 j1 - 4 j2 - 3 j3 - 2 j4 - j5 (1.2)
Siendo: n = nmero de eslabones del mecanismo, j1 = nmeros de pares que
permiten un grado de libertad, j2 = nmero de pares que permiten dos grados de
libertad, j3 = nmeros de pares que permiten tres grados de libertad, j4 = nmero
de pares que permiten cuatro grados de libertad y j5 = nmero de pares que
permiten cinco grados de libertad.

Figura 4. Tipos comunes de uniones encontradas en mecanismos planos.

3. PARES
3.1 DEFINICIN
Se llama pares, cinemticos o juntas al conjunto formado por dos o ms miembros
de un mecanismo en contacto con un movimiento relativo entre ellos
Ejemplos.

En el motor de combustin interna la biela y el pistn o la biela y el cigeal

Figura 5. Pares en el motor de combustin interna

3.2 CIERRE DE PARES

El movimiento entre los dos miembros del par queda asegurado y viene limitado
por los denominados cierres de pares de los cuales existen tres tipos.

Cierre de forma
El contacto queda asegurado por la forma de los dos miembros en contacto
por ejemplo. El cierre del cilindro y el mbolo

Cierre de fuerza
El contacto queda asegurado por un miembro elstico interpuesto. Por
ejemplo, El cierre de fuerza entre leva y vlvula

Figura 6. Cierre de forma

Figura 7. Leva y vlvula

Cierre de cadena
El contacto queda asegurado por medio de otro miembro del propio
mecanismo ejemplo. Entre dos ruedas dentadas queda asegurado por la
pieza de soporte bastidor

Figura 8. Cierre de cadena

3.3 CLASIFICACION DE LOS PARES

3.3.1 Atendiendo la superficie de contacto entre los dos miembros que
constituyen el par.

Pares superiores o de contacto lineal o puntual

Ejemplo. Leva varilla
Pares inferiores o de contacto superficial
Ejemplo. Cilindro embolo

Figura 9. Pares superiores (a) y pares inferiores (b)

3.3.2. Atendiendo al movimiento relativo entre sus puntos

De primer grado o lineal, cuando cualquier punto de uno de los miembros

describe una lnea en su movimiento relativo respecto del otro miembro del
par:
Par prismtico. Un punto P describe una lnea recta
Par de rotacin. El punto P describe una circunferencia
Par helicoidal. El punto P describe una hlice.

Figura 10. Pares de primer grado o lineales

De segundo grado o superficial

Cuando cualquier punto de uno de los miembros describe una superficie en
su movimiento.
Par plano. El punto P describe un plano
Par cilndrico. El punto P describe un cilindro
Par esfrico. El punto P describe una esfera.

Figura 11. Pares de segundo grado o superficiales

De tercer grado o espacial

Cuando un punto de uno de los miembros describe una curva alabada, por
ejemplo una esfera movindose dentro de un tubo de igual dimetro.

Figura 12. Par de tercer orden o espacial

3.3.3 Atendiendo el tipo de rozamiento entre los dos miembros se clasifican

en:

Par con deslizamiento uno de los miembros desliza sobre el otro en su

movimiento relativo, ejemplo cilindro pistn
Par con rodadura. Uno de los miembros rueda sobre el otro en su
movimiento relativo ejemplo rueda carril.
Par con pivota miento. Uno de los miembros pivota sobre el otro en su
movimiento relativo, ejemplo

3.3.4. Atendiendo el nmero de grado de libertad.

el movimiento relativo de los miembros que forman el par se clasifican en pares de
I, II, III, IV, y V grados de libertad .

Tabla 1. Esquemas, nombres y simbolos de pares cinematicos

3.3.5. Atendiendo el nmero de barras que conectan los pares; tambin se

pueden clasificar en:
Binarios cuando se conectan dos miembros
Ternarios cuando se conectan tres miembros.

En general par p-ario ser el que conecta P miembros

Figura 13. Ejemplo de pares ternarios

3.3.6. Atendiendo el nmero de pares que se pueden conectar los miembros

o barras se clasifican en:
Binarios. Conectan dos pares
Barras ternarias Conectan tres pares.
En general barra-aria

4. Bibliografa
http://fundamentosdemaquinaswmn.blogspot.com/2010_07_01_archive.html
[1] G. Obregn-Pulido, B. Castillo-Toledo and A. Loukianov, A globally convergent
estimator for n frequencies, IEEE Trans. On Aut. Control. Vol. 47. No 5. pp 857863. May 2002.

[2]H. Khalil, Nonlinear Systems, 2nd. ed., Prentice Hall, NJ, pp. 50-56, 1996.
[3]
Francis. B. A. and W. M. Wonham, The internal model principle of control
theory, Automatica. Vol. 12. pp. 457-465. 1976.
[4]

E. H. Miller, A note on reflector arrays, IEEE Trans. Antennas Propagat.,

Aceptado para su publicacin.

[5]Control Toolbox (6.0), Users Guide, The Math Works, 2001, pp. 2-10-2-35.
[6] J. Jones. (2007, Febrero 6). Networks (2nd ed.) [En lnea].
http://www.atm.com.

Disponible en: