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Le scanner mdical

la tomographie
L.Desbat
TIMC-IMAG, UJF
2004

Le scanner mdical
ou
comment voir linvisible
L.Desbat
TIMC-IMAG, UJF
2004

Plan
Le scanner mdical : comment a marche ?
O le patient est une toile
Quelques projets de recherches

Le scanner mdical

dtecteurs

Source
de rayons X

Scanner

Modle physique
de lattnuation en radiographie
I0

Source

Id

Id

Dtecteur

I0
2 I0
22 I 0 I 0
23 2 4
e 2e 3e 4e

I0

Source

Id
Dtecteur

Id

I0
2 I0

22 I 0 I 0
23 2 4

e 2e3e4e

Modle physique
de lattnuation en radiographie
Id

I0
Source

Dtecteur
l

I0
Source

I0

(x)

Source

Id
Dtecteur

l1 l2 l3

Id
l
e
I0
Id
l l l
e
I0
11

2 2

Id
Dtecteur

( x ) dx
Id
e
I0
L

33

Lide de Cormack

Scanner

Lide de Cormack

Scanner

Lide de Cormack

Scanner

La transforme de Radon
Ns

Ns

Sinogramme

Rf (, s) f ( s t )dt

La transforme de Radon
Ns

Transforme de
Radon

Sinogramme

Inversion de la transforme de
Radon

Mathmatiques

Maths
f (2 ) n / 2 f ( x )e ix . dx

Rn

R f ( ) 2

1
f (x)
2

l Z

2 m

2
h

hn

1
2

n 1

1
d
x a ( )

lZn

g F 1 ( , )

h n f (hk )e ih .k
k Z n
ih .k

n f (hk )e

k Z

f ( ), R

, n ( )
h h

f 2W t l

det W
2

i .Wk
f
(
Wk
)
e

kZn

Des mathmatiques vers des


algorithmes

Ns

Filtrage
Filtrage
Filtrage
Filtrage
N

Filtrage N

Ns

Plan
Le scanner mdical : comment a marche ?
O le patient est une toile
Quelques projets de recherches

Imagerie Doppler
Catherine Mennessier
(Thse Observatoire de Grenoble-97)

o3

v()

v()

o2

o1
Phase

Longueur donde s

Vitesse radiale dun


point la surface de
ltoile :
d
v( sin
dt

Phase
Effet Doppler :
dcalage en longueur
d ondes
Longueur donde s

Effet Doppler : modle physique

T = 2/ T


T = 2/ T


T = 2/ T

o3

v()

Phase

b r

v()

o2

o1

o3

Longueur donde

v()

o2

o1
Phase

o3

o2

o1
Phase

Longueur donde

Longueur donde

Courbes diso-vitesse radiale

o3

v()

v()

o2

o1
Phase

Longueur donde s

Vitesse radiale dun


point la surface de
ltoile :
d
v( sin
dt

Phase
Effet Doppler :
dcalage en longueur
d ondes
Longueur donde s

Sud

Nord

S ( , s)

x. s

x. s

( x) w ( x. , x. )dx

( x )w ( x. , x. )dx

g ( , s )

f ( x )dx

x . s

x . s

Imagerie Doppler

Tomographie

o3

inclinaison

o2

Phase
s

v()
+
v()

Pas de signal !!!

x. s

v()

o1

inclinaison

g ( , s )

2
f
(
s

)t dt

Plan
Le scanner mdical : comment a marche ?
O le patient est une toile
Quelques projets de recherches

Quelques projets de recherche


Tomographie dynamique
Scanner ouvert en salle dopration
Problme de lchantillonnage

Problmatique : tomographie dynamique

Evolution des scanners:


- augmentation du nombre de coupes acquises simultanment
- augmentation de la vitesse de rotation
IMAGERIE DUN VOLUME DYNAMIQUE : RECONSTRUCTION 4D

Tomographie dynamique : applications mdicales


Radiology, Mai 1999

TOMO-FLUOROSCOPIE 3D
- intervention guide par limage

Projet europen DynCT


IST-1999-10515
LETI (2000-2003)

ETUDES CINETIQUES EN
RADIOTHERAPIE
- mieux dlimiter le contour de la
zone cible et des organes

Tomographie dynamique : applications


cardiaques
Avantages des scanners X en cardiologie:
Facilit daccs en milieu hospitalier et usage accept
Pas de contre-indication /patient (
Non invasif (

usage catheter)

IRM)

Forte rsolution spatiale (tudes cardiovasculaires)


www.medical.philips.com/

Enjeu des tudes cardiaques : diagnostic prcoce


tudes cintiques et fonctionnelles
tudes non invasives des coronaires

Mouvement respiratoire
0 0
a11 ( )

x ( x0 )
x0

0
a
(

)
b
(

22

2
a

1,3

1,3

15

1,2

1,2

10

1,1

1,1

0,9

0,9

-5

0,8

0,8

-10

0,7

90

180

270

360

0,7
0

90

180

270

360

-15
0

90

180

270

360

Compensation du mouvement
Initial image

without compensation

compensation ()

compensation(2)

Thse de Sbastien Roux


Collaboration UJF/CEA-LETI/CNRS

Quelques projets de recherche


Tomographie dynamique
Scanner ouvert en salle dopration
Problme de lchantillonnage

Imagerie radiologique en salle


dopration et reconstruction 3D

Une ligne de dtecteur


objet

(L)

D(Id)

S(I0)
source de
rayons X
Image en niveaux de gris

Mthodes didentification de
surfaces

Mthodes de modlisation de surface


Techniques dondelettes
Thse dAnne Bilgot
Co-encadre par V.Perrier LMC-IMAG

The MI3 project

Minimal Invasive Interventional Imaging

C
L
I
N
I
C
A
L

C-arm with
flat panel detector

H
A
R
D
W
A
R
E

Jan. 2000 - Dec. 2002


Budget : EUR. 2.664.000
Dental surgery

3D scanner

Spine surgery
3D reconstruction
based on deformable models
and a priori knowledge

Femoral head
3D reconstruction
for surgical planning

SOFTWARE

A
P
P
L
I
C
A
T
I
O
N
S

Consortium
Universit Joseph Fourier (France)
Administrative & financial co-ordinator
Navigation platform

PRAXIM (France)
Scientific co-ordinator
University of Ljubljana (Slovenia)
Helmholtz Institute Aachen (Germany)

A project supported by

QR (Italy)
TRIXELL (France)
Project number : IST-1999-12338
Key action
: Systems and services
for the citizen
Action line
: Health

Vrije Universiteit Brussel (Belgium)

Laurent Desbat
Laurent.Desbat@imag.fr
Stphane Lavalle
Stephane.Lavallee@praxim.fr
Franjo Pernus
feri@ninurta.fer.uni-lj.si
K.Radermacher
RADERMACHER@hia.rwth-aachen.de
Gianmaria Tommasi
qr@sis.it
Gerald Cave
GERALD.CAVE@trixell.thomson-csf.com
Michel Defrise
mdefrise@minf.vub.ac.be

http://mi3.vitamib.com/

Potential spine surgery


3
applications for MI :pedicle
screw insertion
Spinal cord

Left
vertebral
pedicle

Pedicle screw insertion


HORIZONTAL VIEW

Example of spine instrumentation


for L1 fracture

L1

L1

Results with conventional procedures


10 to 40 % of misplaced screws :
Roy-Camille et al. : 14% ; Weinstein et
al. : 21% ; Sim : 10% ; Jerosch et al. :
40% ; Saillant et al. : 23% ; Vaccaro et
al. : 41%; Liljenquist et al. : 25%.

Computer-assisted systems for pedicle screw


placement

CT-based
Navigation

Stealth Station
(Medtronic/Sofamor-Danek)

Fluoroscopy-based
Navigation

FluoroNav
(Medtronic/Sofamor-Danek)

Clinical results (overall)


With

CT-based

- 73 patients; 177 pedicle


screws

With

FluoroNav

- 15 patients; 46 pedicle
screws

6.2% (11/177) of
17% (6/40) of misplaced
misplaced screws
screws
(cortex penetration >2 mm)
(cortex penetration >2 mm)

FluoroNav vs CT-based
FluoroNav :
+ No preoperative Imaging required
+ Less radiation for patient and staff
+ No intraoperative registration required
- Pseudo-axial view is missing (no real 3D information)

FluoroNav : 15 year old female patient with scoliosis

Set of 2D projections 3D information !!

Intraoperative trajectory = OK !

Postoperative result =
misplaced screw!

FluoroNav vs CT-based
FluoroNav :
+ No preoperative Imaging required
+ Less radiation for patient and staff
+ No intraoperative registration required
- Pseudo-axial view is missing (no real 3D information)
CT-based :
+ No intraoperative irradiation
+ Real 3D image information
- Time-consuming Registration (2 to 10 min with StealthStation)
- Preoperative CT scan necessary
- Possible anatomical modification between preoperative CT
scan and surgery not taken into account by system.

MI3 combines the advantages of CT scan based


and Virtual Fluoroscopy based navigation
CT:
Real 3D model
VF:
No preoperative Imaging required
Less radiation for patient and staff
No registration required
Image data correspond to the actual intraoperative situation
Further:
The imaging system replaces conventional C-arm -> less
hardware overhead
Digital X-ray detector provides distortion free high resolution
images

MI3 project

2D images

Objective

3D reality

Reconstruction of 3D shapes using


intra-operative data only
3D reconstruction from several X-ray projections
Bone shape identification from few X-ray projections

Quelques projets de recherche


Tomographie dynamique
Scanner ouvert en salle dopration
Problme de lchantillonnage

Echantillonnage
s
s

Choix des points


dchantillonnage
?

Scanner

Echantillonnage efficace
s

Standard

S-202500

'
b

T
2

Entrelac

I-101250

HI-89100

S-100800

Principal rsultat
g ( )

ngligeable en dehors de

KD

Si f est essentiellement b bande limite

e3

Natterer93, en 2D

Hexagonal
Interlaced
sampling
schemes

Conclusion
Limagerie mdicale ncessite
Des modles physiques
Des analyses mathmatiques
Des algorithmes efficaces
Des systmes dinformation

De la biologie et de la chimie (imagerie


nuclaire)

Conclusion
Faites des sciences
De la Physique, de la mcanique,

Des mathmatiques

Des mathmatiques appliques


De linformatique
De la chimie, de la biologie,

Dbouchs de limagerie mdicale : industrie


(SIEMENS, PHILIPS, TRIXELL,), recherche,
hpitaux,

FIN

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