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CONTROL EN CASCADA DE VELOCIDAD DEL MOTOR DE DC

Carlos Caln, Alex Pulamarn, Fabricio Quimua


Ingeniera Elctrica y Electrnica, Escuela Politcnica Nacional
Quito, Ecuador
carlos.calan@epn.edu.ec
alex.pulamarin@epn.edu.ec
fabricio.quimuna@epn.edu.ec

Abstract- Este documento en su primera parte


presenta la teora de control para un motor de
corriente continua, sus caractersticas, ventajas y
limitaciones. En su segunda parte muestra la manera
de implementar un controlador de velocidad para el
motor DC, y se presenta el procedimiento seguido,
diseos implementados y los resultados obtenidos para
finalmente poder concluir a cerca de los mismos.
I.

INTRODUCCIN

En la industria la mayora de motores usados son


manejados de forma directa desde las lneas de
distribucin elctrica ya sean motores DC o AC. Por este
motivo el comportamiento del motor queda ligado a la
naturaleza de la carga acoplada al eje de la mquina. Si se
trata de una carga liviana el motor desarrollara una
velocidad alta y un par bajo, caso contrario para una carga
pesada, pues la carga lo exige. El conectar directamente el
motor a la red elctrica AC o DC define su
comportamiento y este se mantendr inalterable para
determinado voltaje fijo en la lnea de suministro
elctrico. Sin embargo para gran parte del sector
industrial, se requieren procesos en los cuales se necesita
del manejo de las caractersticas de operacin de dichas
mquinas, por lo cual se emplean dispositivos de control
de parmetros tales como los variadores de velocidad y
frecuencia. En el caso de los motores AC dichos
dispositivos son de uso comn y poseen un costo
relativamente bajo, pero, cuando se trabaja con motores
DC los variadores de velocidad poseen un costo
excesivamente elevado lo cual los hace inaccesibles a
muchas industrias que requieren de su uso.
El uso de dichos dispositivos se ha convertido en un
problema esencial para las industrias, debido a que con la
operacin antes mencionada las prdidas de dinero en los
procesos se incrementan en gran cantidad, debido a los
consumos excesivos, mantenimiento de las maquinarias,

vida operativa entre otros factores que se ven afectados


por no disponer de un control adecuado en el motor.
El proyecto pretende brindar una solucin a este
inconveniente, desarrollando un sistema de control de
velocidad para un motor DC en especfico y que
proporcione lineamientos para el control de cualquier
motor de corriente continua., adems que este sea
econmicamente viable y aplicable a cualquier tipo de
mquina DC, de fcil uso e implementacin en todo tipo
de proceso industrial.
II.
MARCO TEORICO
A. Motor de Corriente Continua.
El funcionamiento de este tipo de motores se basa en la
interaccin entre el campo magntico de un imn
permanente y el generado por las bobinas, ya sea de
atraccin o repulsin, hacen que el eje del motor
comience su movimiento.
Un motor de corriente continua est compuesto por un
estator y un rotor, en motores de pequeo volumen y
potencia el estator est compuesto de imanes permanentes
para crear un campo magntico. En motores ms grandes
este campo magntico es creado con devanados de
excitacin de campo. El rotor es el dispositivo que gira en
el centro del motor y est compuesto de arrollados de
cable conductores de corriente continua. Esta corriente es
suministrada al rotor por medio de escobillas
generalmente fabricadas de carbn.
Cuando por un conductor por el que fluye una corriente es
colocado bajo la influencia de un campo magntico, se
induce una fuerza sobre l que es perpendicular tanto a las
lneas de campo magntico como al sentido del flujo de
corriente.

3.

Motor de corriente directa de imn permanente.

4.

Motor de corriente directa en serie.

5.

Motor de corriente directa compuesta.

Cada uno de estos motores se los puede representar


matemticamente, seguirn un modelo matemtico muy
similar. A continuacin se presenta el motor usado en el
documento y su respectivo modelo en diagrama de
bloques.

Fig. 3 Esquema de un Motor DC regulado por armadura.


Fig. 1 Torque en el motor de DC.

En el rotor del motor DC no hay solo un conductor sino


que existen muchos. Si se incluye otro conductor
exactamente al otro lado del rotor y con la corriente
fluyendo en el mismo sentido, el motor no girar pues las
dos fuerzas ejercidas para el giro del motor se cancelan.
Para que exista un giro del motor las corrientes que
circulan por conductores opuestos deben tener sentidos de
circulacin opuestos, y el motor girar por la suma de la
fuerza ejercida por los dos conductores.
Para controlar el sentido del flujo de la corriente en los
conductores se usa un conmutador, que realiza la
inversin del sentido de la corriente cuando el conductor
para por la lnea muerta del campo magntico.
La fuerza con la que el motor gira es proporcional a la
corriente que hay por los conductores y siguen una
relacin proporcional.

Fig. 4 Diagrama de Bloques del motor DC.

B. Control del motor de corriente continua


El control de motores de corriente continua es un
tema muy extenso, en este apartado se explica el
control que se us en el trabajo realizado.
Para el control del motor que se dispone, no existe la
posibilidad de variar la corriente de campo por lo que
el control se deber adaptar a estas caractersticas. La
siguiente figura muestra los rangos que se debe tomar
en cuenta el momento de realizar un control, para el
caso de este documento se trabaja en la regin en la
cual el flujo es constante y el voltaje de armadura es
variable y positivo.

Fig. 2 Cancelacin del giro

Existen cinco tipos de motores dc de uso general:


1.

Motor de corriente directa de


independiente.

excitacin

2.

Motor de corriente directa en derivacin.

Fig. 5 Rangos de control del motor DC.

Con el fin de obtener un voltaje de armadura variable se


ocupa un conversor DC-DC reductor, que en secciones
posteriores se especifica su diseo.
Para el control adecuado de la velocidad del motor se
debe realizar un control en cascada, en la siguiente figura
se da un diagrama del mismo.

A continuacin se presentan de manera ms especfica los


controladores PI de corriente y velocidad.
III.

PROCEDIMIENTO

En este apartado se especifican los pasos que se ha


seguido para poder implementar el controlador de
velocidad en cascada del motor DC.
A. Obtencin de los parmetros del motor DC.
La primera instancia es determinar los parmetros del
motor para de esta manera tener su modelo matemtico y
poder disear el controlador PI.

Fig. 6 Control cascada del motor DC.

En donde Gcw representa el control de velocidad, Gci el


control de la corriente de campo, Ga es el modelo
elctrico del motor y Gme es el modelo mecnico del
mismo.
Como se puede observar en primera instancia se debe
controlar la corriente, los valores ptimos de dicho
control debe ser su tiempo de establecimiento de 3 a 4
veces el periodo de la pwm que controla el conversor
esttico que se usa para controlar el voltaje.

Ra: Para la resistencia de armadura se puede tomar el


valor directo al medir con un multmetro o un hmetro la
resistencia en los terminales de la armadura y de esta
manera obtener su valor.
Kt-Ke: Las constantes mecnicas y elctricas son del
mismo valor y se las puede determinar siguiendo la
ecuacin

Ke=

VaRaIa
w

la cual es fcilmente

deducible de las ecuaciones generales del motor DC.


Entonces lo que se hace es tomar valores de Va, Ia, y w
desde el mnimo hasta el nominal y con esto mediante un
promedio se obtiene Ke y por lo tanto Kt.
B: El coeficiente de rozamiento viscoso se lo obtiene a
partir de deducir que T =B w+Tf en donde el valor
deseado va a ser la pendiente de esta relacin lineal. Por
lo que se toman valores de Va, Ia, w y potencia elctrica
con lo que es posible obtener el valor del torque,
graficarlo y mediante un anlisis simple obtener el valor
de B.

Fig. 7 Respuesta de corriente.

J: La inercia del motor se la puede obtener al seguir la


Una vez que se ha logrado un control adecuado en la
corriente de armadura del motor se puede proceder a
controlar la velocidad y el torque, los cuales deben seguir
y mantener una referencia a pesar de las distintas
perturbaciones mecnicas que aparezcan en el proceso,
como lo muestra la siguiente figura.

B . toff

J=
ecuacin

ln

Tf
B

( )
w 0+

lo que se necesita

Tf
B

medir es el tiempo de apagado del motor mientras que los


otros parmetros ya se han determinado con anterioridad.
De lo que se tiene los valores:

Fig. 8 Respuesta de velocidad y torque.

Parmetro

Valor

Ra

5.4

La

0.00482

Ke-Kt

0.4161

0.0003

0.0036

Tabla.1 Parmetros del motor de DC.

B. Acondicionamiento de las seales a controlar.


Para el acondicionamiento de la corriente se ocupa una
resistencia de potencia y amplificadores operacionales en
configuracin diferencial y no inversor.
En la figura se muestra el esquema del circuito en proteus.
Fig. 11 Placa de los acondicionamientos

C. Diseo del actuador.


Actuador:

Fig. 9 Acondicionamiento de corriente

Como actuador se ha ocupado un conversor DC-DC


reductor, debido a que las corrientes son bastante
considerables se ocupa un Mosfet de potencia el numero
IRFP460, el circuito de disparo se lo realiz mediante un
optoacoplador 6N137 las hojas de datos se anexa en el
informe. La figura muestra el circuito en proteus y su
respectiva placa.

Para el acondicionamiento del voltaje del tacogenerador


se ocupan amplificadores operacionales en configuracin
diferencial y no inversor.
En la figura se muestra el esquema del circuito en proteus.

Fig. 12 Conversor DC-DC reductor

Fig. 10 Acondicionamiento del tacogenerador.

A continuacin se presenta la placa diseada para los


acondicionamientos.
Fig. 13 Circuito de disparo

Fig. 14 Placa del circuito de disparo


Fig. 17 Respuesta del controlador PI de corriente

En la siguiente figura se muestra la placa total empleada


en el control para la velocidad del motor DC.

Como se puede apreciar el controlador de corriente


presenta una gran respuesta en el estado transitorio y en el
permanente lo cual nos permite dar nociones a cerca de
los valores aproximados que se van a usar en el control.
El controlador de velocidad es ms sencillo ya que no
trabaja con valores tan problemticos como la corriente
del motor, su diseo se lo presenta en la siguiente figura:

Fig. 15 Placa total del controlador

D. Diseo del software de control.


El software empleado para el diseo del controlador fue
Matlab y Simulink, a continuacin se presenta los diseos
empleados as tambin como sus respuestas en la
simulacin

Fig. 18 Controlador PI de velocidad

E. Implementacin del controlador


Para la implementacin del controlador antes diseado se
ha ocupado el software de Matlab en comunicacin con
un arduino MEGA, el problema de ocupar esta tarjeta es
que no posee 32 bits por lo que el procesamiento del
programa va a ser menor.
En la figura se muestra el diagrama de flujo a seguir para
la programacin del controlador en la tarjeta.
Fig. 16 PI de Corriente

Fig. 21 PI de corriente

Fig. 19 Diagrama de Flujo del software

Una vez que se tiene el diagrama de flujo se procede a la


programacin, se ha ocupado una programacin en
bloques con el software Simulink de Matlab, el cual se lo
ha comunicado con el arduino.

Fig. 22 PI de velocidad con anti-windup

F.

Pruebas realizadas.

En los dos casos se presenta la forma de onda obtenida al


tener una corriente seteada a dos amperios

Fig. 20 Generacin seal triangular comparacin y AD

Fig. 23 Respuesta del controlador de corriente

por ciento se aproxima mucho ya que presenta la


respuesta esperada con y sin su controlador de velocidad.

Fig. 24 Respuesta del PI de corriente

Como se pueden observar en las figuras existe una


respuesta aceptable de la corriente, pero a pesar de esto se
debe mejorar, sintonizando de mejor manera los
parmetros de los controladores,
IV.

RESULTADOS Y ANALISIS

Una vez obtenidos los resultados antes presentados,


podemos ver que la corriente en su valor final tiene un
error de aproximadamente el 20%, se debe mejorar,
sintonizando de mejor manera los valores de Kp y Ki,
para este primer error se debe variar el parmetro de Ki,
adems se pudo observar en el osciloscopio que el tiempo
de establecimiento de la seal era bastante grande por lo
que tambin se debe sintonizar Kp para mejorar este
parmetro, cabe recalcar que al mejorar el tiempo de
establecimiento lo que va a cambiar es el sobrepico,
debido a esto es importante poner limitadores, los cuales
si se los ha incluido en el diseo, por lo que sera mejor
que exista este sobrepico en lugar que la corriente pase
mucho tiempo sin establecerse.
V.

CONCLUSIONES
RECOMENDACIONES

La precisin en la respuesta de un sistema de control,


depende de la precisin con que se obtengan cada uno de
los parmetros que intervienen en la dinmica a controlar,
para este caso la resistencia, inductancia, constante de
inercia y friccin entre otros, por ello la importancia de
utilizar los mtodos correctos de medicin y
parametrizacin de cualquier sistema.
Resulta muy complicado y casi imposible el modelar el
motor DC de una manera exacta, el modelo obtenido se
ha podido comprobar que a pesar de no ser el real al cien

El acondicionamiento de las seales es una parte esencial


del control ya que para el acondicionamiento de la
corriente se necesita que la forma de la seal sea la ms
aproximada a la real debido a que justo en la mitad del
ancho de pulso se encontrar el punto medio de la
corriente, y al medir el valor de corriente en este punto
encontraremos de manera ms exacta esta medicin, es
por esto que no se recomienda usar filtros para esta parte
del proceso de control, adems es recomendable ocupar
un sensor de corriente de efecto hall ya que al usar la
resistencia de potencia como sensor la seal que nos
entrega tiene mucho ruido, el problema de usar un sensor
efecto hall es que el mismo trabaja con valores de voltaje
bastante pequeos y al trabajar con los mismos su
acondicionamiento se convierte en un problema pero con
un correcto acondicionamiento la seal que entrega es
mejor para los propsitos de control de la corriente. El
acondicionamiento de la seal del tacogenerador es
mucho ms sencillo porque da un voltaje continuo que no
presenta mucho rizado, y sigue una relacin lineal, con lo
que se puede implementar el acondicionamiento mediante
circuitos con amplificadores operacionales en sus
configuraciones bsicas.
Se comprob la importancia de encontrar la dinmica de
un sistema representndolo mediante su funcin de
transferencia, pues sta nos da a conocer el
comportamiento del mismo, y la relacin entre la salida y
la entrada considerando que con la dinmica correcta se
realizan los clculos necesarios para hallar las constantes
PI para un control adecuado, adems la herramienta
computacional Matlab fue de mucha ayuda para este
propsito ya que permite simular el sistema desde el
computador y con esta se analizaran posibles problemas
fsicos o de construccin antes de desarrollar el sistema
final.
Una vez implementado el controlador en la tarjeta de
desarrollo se pudo comprobar y analizar su correcto
funcionamiento, y hubo la necesidad de ir variando los
parmetros del controlador Kp y Ki ya que como se
mencion anteriormente el controlador diseado
tericamente no va a ser completamente exacto, pero si
nos brinda una idea bastante clara de los rangos en que los
mismos pueden variar y con esto sintoniza hasta encontrar
la respuesta ms adecuada, este procedimiento fue
necesario para el control de la corriente tanto como para
el de la velocidad.
La seal de control inicialmente se realiz aislando el
circuito de control con el circuito de potencia a travs del
optoacoplador 4N25, pero provocaba que la seal de

control de salida tenga un transitorio en el apagado y


encendido lo que haca que el mosfet se caliente
demasiado y tenga falsas activaciones, la corriente que se
manejaba en las pruebas era mayor a 3 amperios.
Mitigamos esto cambiando el circuito de disparo con un
Optonand 6N137 ya que tiene un retardo en la
conmutacin menor que el 4N25, y un snnuber de
encendido logrando que la seal de control para el mosfet
IRFP460 sea una seal ms precisa para el circuito de
potencia.
El control cascada de la velocidad del motor produce
estabilidad en la operacin, las perturbaciones en el lazo
interno de corriente son corregidas por el controlador de
corriente, antes de que ellas puedan afectar a la velocidad.
El controlador de velocidad recibe ayuda del controlador
de corriente para lograr una gran reduccin en la
variacin de la velocidad.
Se debe tomar en cuenta que se va a trabajar con
corrientes bastante considerables por lo que se debe tener
las protecciones adecuadas en el diseo de las placas y
mucho cuidado al trabajar con estas. Adems en el diseo
de los controladores se debe poner limitadores o
saturadores para evitar que existan daos en las mquinas
debido a picos indeseables por un control muy brusco. El
control de la velocidad no debe ser muy brusco y es
necesario implementar un prefiltro en la entrada del
controlador, que haga que exista una rampa de aceleracin
y desaceleracin en el control de esta variable.
El control de velocidad del motor de corriente continua es
importante ya que permitir controlar las mquinas de la
industria y tratar de dar soluciones a diferentes procesos
que estas envuelven.
VI.

REFERENCIAS

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Valeria. Control pid de la velocidad de una banda
transportadora para la clasificacin de objetos. [En lnea].
<http://ice.uaz.edu.mx/c/document_library/get_file?
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[5] Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering.
Pearson Educacin, 2010.
[6] KUO, B. Sistemas de Control Digital, Septima
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Teora y Prctica, Ed. Limusa Noriega Editores.