CAP TULO

CONCEITOS BSICOS DE ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE

POTNCIA
1.1

Introduo

Grandes sistemas de gerao e transmisso interligados, tm sido construdos e

projetados para atender a crescente demanda de energia eltrica nas sociedades
industrialmente desenvolvidas. Idealmente, as cargas devem ser constantemente
alimentadas com tenses e freqncia constantes, ou em termos prticos, dentro de certa
tolerncia tais que satisfaam as exigncias dos consumidores. Para que isto se verifique,
a estabilidade dos sistemas de potncias indispensvel (Anderson, 1977).
A estabilidade de um sistema de potncia est ligada ao comportamento dinmico
das maquinas sncronas aps a ocorrncia de uma perturbao. Se a perturbao no
envolve qualquer mudana na configurao do sistema, as mquinas devero voltar ao
mesmo estado de operao inicial em um tempo finito aps a extino da perturbao.
Porem, se houver qualquer mudana na configurao do sistema, tais como: carga,
gerao, linhas de transmisso, etc., haver um desbalano entre gerao e carga.
Consequentemente, as mquinas devero se estabelecer em um novo ponto de operao.
Em qualquer caso, todas as maquinas sncronas interligadas devero permanecer em
sincronismo se o sistema estvel, i.: operando em paralelo com a mesma velocidade.
1.2

Comportamento da mquina sncrona durante um transitrio

Durante um transitrio, o sistema visto pela mquina sncrona modificado por

variao das suas grandezas, tais como :
-

tenso terminal,
Impedncia vista pela mquina,
ngulo de torque
freqncia, etc.

Conseqentemente haver variao da potncia de sada da mquina, acarretando

um desbalano entre os torques mecnico e eltrico, dando origem s oscilaes na
mquina. At que a variao da velocidade seja sentida e corrigida pela turbina/regulador
de velocidade, a variao da potncia de sada ser compensada pela energia armazenada
nas partes girantes da mquina, podendo ocorrer perda de estabilidade.

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

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1.3

Simulao digital do regime transitrio

O modelo matemtico para simulao digital consiste de equaes algbricas e

diferenciais as quais descrevem o comportamento dinmico das mquinas, sistemas de
excitao, turbinas, reguladores de velocidade e equaes que descrevem a rede
interligada de linhas, cargas etc., formando um conjunto complexo de equaes
diferenciais e algbricas no linear. Este modelo deve ser o mais detalhado possvel.
Para fins de anlise e projeto de elementos de controle, modelos linearizados de
sistemas de potncia podero ser desenvolvidos e tcnicas de controle para sistemas
lineares podero ser aplicadas.
1.4

Anlise da perda de estabilidade atravs do ngulo de torque das

mquinas

Significado fsico do ngulo de torque

Considere uma mquina sncrona de dois plos como mostrado na figura 1.1 (a), com a
correspondente onda de densidade de fluxo (b), fluxos produzidos com as respectivas
tenses induzidas em (c) e o circuito equivalente referido a armadura da mquina em (d).
O torque eltrico produzido pela mquina dado por:

T=

R F .sen RF
22

em que FR o ngulo de torque o qual mede a posio do fluxo do rotor F com relao
ao fluxo R, resultante entre os fluxos da armadura e do campo. Utilizando-se o circuito
equivalente figura (d), pode-se medir a posio do rotor como sendo o ngulo da tenso
interna (proporcional ao fluxo do campo) com relao a tenso induzida na linha do airgap pelos fluxos do campo e da armadura. Em estudos de estabilidade envolvendo vrias
mquinas, os ngulos que do as posies do rotor das mquinas, so medidos com
relao a uma mesma referncia. Geralmente esta referncia a tenso da barra de
balano obtida da soluo de um fluxo de carga.
Qualquer desbalano entre gerao e carga d origem a uma oscilao do ngulo
de torque da mquina devido a torques de acelerao ou desacelerao no rotor. Se o
torque lquido suficientemente grande poder haver deslizamento de plos e
consequentemente perda de estabilidade.
Por exemplo, na ocorrncia de um curto-circuito no sistema de transmisso,
haver uma reduo na carga e grande parte do excesso de energia gerada ser convertida
em energia cintica. Ento, haver um aumento das velocidades das mquinas que pode
ou no levar o sistema a instabilidade. Isto pode ser verificado na diferena dos ngulos
de torque das mquinas, onde os ngulos so medidos com relao a uma referncia
girante em sincronismo.

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Eixo do Campo

Eixo do campo

Eixo da fase a

Eixo da fase a

Ea

Ef
ER

(c)
(a)

R
xs

A
F
xa
Estator

Rotor
(b)

Norte

Figura 1.1 Mquina sncrona de dois polos

Ef

xl

ra
Vt

ER
(d)

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1.5

Definio de instabilidade de acordo com a perturbao

Instabilidade transitria - Perda de estabilidade quando o sistema submetido a

uma grande perturbao. Por exemplo: um curto-circuito no lado de alta tenso do
sistema de transmisso, perda de uma grande unidade geradora, etc.
Se a instabilidade se verifica na primeira oscilao do angulo de torque da
mquina o qual depende muito do ponto de operao do sistema e do tempo de durao
da perturbao, tem-se um caso tpico de instabilidade transitria. Veja a figura 1.1.
Nestes casos os reguladores de tenso rpidos so altamente importantes. Reguladores de
tenso rpidos atuam diminuindo o tempo de desequilbrio entre carga e gerao. Caso
haja perda de estabilidade, o uso de controladores suplementares no faz efeito, pois
geralmente durante uma grande perturbao os reguladores de tenso encontram-se
operando nos limites.
Instabilidade dinmica - Perda de estabilidade quando o sistema submetido a
pequenas perturbaes. Por exemplo: Pequena mudana no carregamento do
sistema, pequena variao na tenso de referncia das mquinas, etc. Veja na
figura 1.2. Infelizmente, reguladores rpidos de altos ganhos, prejudicam o
amortecimento inerente das mquinas podendo ocorrer instabilidade em
oscilaes subsequentes a primeira (instabilidade dinmica), Nesta situao
muito importante o uso de sinais estabilizadores atravs dos reguladores de
tenso (controladores suplementares).
150

Instabilidade
transitria

ngulo de torque em graus

100

Instabilidade
dinmica
50

50

Mquina 2

Mquina 1
0

Figura 1.2

0.5

1.5

2
2.5
Tempo em segundos

3.5

Anlise da estabilidade de um sistema de duas mquinas, durante um

transitrio, atravs da resposta angular.

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1.6

Representao de mquinas sncronas em estudos de estabilidade

O modelo mais simples para representar uma mquina em estudos de estabilidade

transitria atravs de uma fonte de tenso atrs da reatncia transitria. Esta tenso
constante em mdulo, porem, varia sua posio angular. Esta representao despreza o
efeito da salincia e considera o fluxo concatenado no campo como uma constante.
A tenso atrs da reatncia transitria determinada como segue:
E = Vt + rI t + jxd I t

(1.1)

Em que

E = Tenso atrs da reatncia transitria

Vt = Tenso terminal da mquina

= Resistncia da armadura

x d = Reatncia transitria no eixo direto

Veja a figura 1.3. Este modelo conhecido como o modelo de 2a ordem por
existir apenas duas equaes diferenciais de 1a ordem associadas equao de oscilao
da mquina. O modelo mais simples que leva em considerao a variao do fluxo
concatenado no campo atravs do regulador de tenso conhecido como o modelo de 3a
ordem pelo fato de existir trs equaes diferenciais de la ordem associadas soluo do
modelo; duas para a equao de oscilao da mquina e uma para a variao do fluxo no
campo. Este modelo ser mostrado posteriormente no captulo 4.

xd

Vt

Vt

It

(a)
Figura 1.3

rIt

jxd I t

Ref

(b)

(a) Circuito equivalente, (b) Diagrama fasorial, em que = ngulo de

torque

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Aqui, neste captulo, apenas o modelo de 2a ordem ser utilizado para fins de
ilustrao do problema de estabilidade. Na realidade, para um sistema de potncia real,
este modelo s seria vlido se o tempo de simulao fosse pequeno e o regulador de
tenso fosse lento, o que no muito real em termos atuais. Modelos onde os reguladores
de tenses so tambm simulados so estudados nos captulos seguintes.
Voltando-se ao modelo de 2a ordem, figura 1.3, e considerando-se a tenso
terminal como referncia, isto : Vt = Vt 0 o , a tenso interna da mquina ser
E = E que podem ser determinados a partir das condies iniciais. Durante o
regime transitrio, o mdulo de E mantido constante, enquanto o angulo entre a
posio do rotor e a referencia varia de acordo com a equao de oscilao da mquina.

1.6.1 Equao de Oscilao de uma mquina sncrona

A fim de se determinar o deslocamento angular entre as mquinas de um sistema
de potncia durante um transitrio, necessrio resolver a equao diferencial que
descreve o movimento do rotor de cada mquina.
O torque lquido que atua no rotor, baseado na lei de mecnica relacionada com
massas girantes :

T = I

(1.2)

Em que:

= acelerao angular mecnica (rad/s2)

= soma algbrica de todos os torques (N.m)

= momento de inrcia (Kg.m2)

Da teoria de mquinas sncronas, o ngulo eltrico e relacionado com o ngulo

mecnico do rotor, por:

e =

P
m
2

(1.3)

medido com relao a uma referncia fixa. Em que P o nmero de plos da mquina e
a freqncia em Hertz dada por:
f =

P rpm
(
)
2 60

(1.4)

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Combinando as duas equaes acima (1.3) e (1.4), tem-se:

e =

60 f
m
rpm

(1.5)

Em estudos de estabilidade mais conveniente medir a posio angular com

relao a um eixo rotativo em sincronismo do que com relao a um eixo estacionrio,
veja a figura 1.4.
Considere o sistema de referncia rotativo com velocidade nominal o em
rad/seg. Agora, a posio do rotor a seguinte:

= e 0 t
Posio
do rotor

Referncia rotativa

e
Figura 1.4

0t
Referncia fixa

Sistema de referncia rotativa

A velocidade angular nesta referncia :

d d e
=
0
dt
dt
e a acelerao angular, :

d 2 d 2 e
= 2
dt 2
dt
O torque lquido, equao (1.2) na referncia rotativa dado por:

T=I

rpm d 2
60 f dt 2

Para fins de simulao, usual a representao do torque em p.u. O torque base

definido como o torque necessrio para produzir a potncia nominal da mquina na
velocidade nominal (mecnica) w.

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TBASE =

PBASE
w

w = 2

rpm
60

em que

T ( p .u ) =

T ( p .u ) =

T
TBASE
2I ( rpm )2 d 2
fPBASE ( 60 )2 dt 2

Uma constante muita conhecida e usada na equao de oscilao da mquina a

constante de inrcia H, que definida como a energia cintica em MW.s ou MJ
velocidade nominal armazenada nas partes girantes por MVA (Nominal da mquina). H
dado em MW.s/MVA ou MJ/MVA ou ainda em segundos (s). Como H exprime uma
energia armazenada em p.u. de potncia, este valor no varia muito de uma mquina para
outra quando expressa nos nominais da mquina.
Clculo de H
A energia cintica dada por:

E=

1 2 1 2 .rpm 2
Iw = I (
)
2
60
2

Pela definio de H,

1 2 .rpm 2
I(
)
60
H= 2
PBASE
Substituindo-se H na expresso do torque, vem:

T=

H d 2
f dt 2

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O torque lquido atuando no rotor dado pela diferena entre o torque mecnico
vindo da turbina e o torque eltrico fornecido pelo gerador.

T = Tm Te
Por conveno, Tm positivo acelera a mquina e Te positivo desacelera a
mquina. Ento, a equao de oscilao pode ser escrita da seguinte forma:

d 2 f
= ( Tm Te )
dt 2
H
Em p.u, torque e potncia so iguais para pequenas variaes na velocidade
angular. Portanto, a equao de oscilao da mquina sncrona ser:

d 2 0
=
( Pm Pe )
dt 2 2 H

(1.6)

Potncia eltrica
Considerando-se Vt constante e desprezando-se a resistncia da armadura na
figura 1.3, a potncia eltrica dada por:

Pe =

E Vt
sen = PM sen
xd

(1.7)

Neste modelo, o efeito da turbina e do regulador de velocidades no levado em

conta. Isso significa que Pm constante.
A variao de Pe com mostrada na figura 1.5.
Exemplo 1.1
Escreva a equao de oscilao da mquina do circuito da figura 1.3 e calcule as
condies iniciais para simulao do seu comportamento dinmico. Considere os
seguintes dados:
Vt = 1,0 p.u. ,
x d = 0,2 p.u ,
H = 5s,

Pg = 0,8 p.u.
FP = 0,8( Atrasado)

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A corrente na mquina dada por:

I0 =

I0 =

Pg jQ g
Vt*

0,8 j 0,6
= 0,8 j 0,6
1,0

E = 1.0 + j0 ,2( 0 ,8 j0 ,6 )
E = 1,12 + j0 ,16 = 1,13148 ,13 o
Pe =

( 1,1314 )( 1,0 )
sen = 5 ,657 sen
0 ,2

&& = 37 ,7( 0 ,8 5 ,657 sen )rad / s 2

0 = 0 ,141rad .
120

PM
100

Potncia eltrica em %

80

60

40

/2

20

0.5

Figura 1.5

1.5
ngulo em radianos

2.5

Variao de Pe com

10

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1.6.2

11

Sistema de uma mquina ligada a uma barra infinita

Uma barra infinita uma fonte de freqncia e tenso invariveis. Em um

sistema de potncia, uma mquina de capacidade muito grande comparada com o
restante das mquinas pode ser considerada como uma barra infinita.
Considere um sistema de potncia consistindo de uma mquina ligada a uma
barra infinita atravs de uma linha de transmisso. Figura 1.6.

Vt
I1

(a)
2

I2

y12
E

V 0 o

y10
(b)

Figura 1.6

Uma mquina ligada a uma barra infinita atravs de uma linha de

transmisso (a) Diagrama unifilar, (b) Circuito Equivalente.

A rede pode ser descrita pela seguinte equao matricial:

I 1 Y11 Y12 E
I = Y

2 21 Y22 V

(1.8)

em que

Yij = Yij ij
A potncia eltrica Pe da mquina dada pela potncia na barra 1:
Pe = P1 = Re( E * I 1 )
2

Pe = E Y11 cos 11 + E V Y12 cos( 12 )

(1.9)
(1.10)

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

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12

Definindo,
G11 = Y11 cos 11
e

= 12 / 2
ento:
2

Pe = E G11 + E V Y12 sen( ) (1.11)

Pe = PC + PM sen( )

(1.12)

Veja na figura 1.6 a relao entre Pe e .

Examinando-se a figura 1.7, nota-se que a curva (Potncia x ngulo) de uma
mquina sncrona conectada a uma barra infinita uma curva senoidal deslocada
verticalmente da origem de uma quantidade PC a qual representa a potncia dissipada no
circuito equivalente e horizontalmente pelo ngulo , determinado pela componente real
da admitncia Y12. No caso especial onde no existe o elemento "shunt" e a rede de
transmisso reativa, PC = 0 e = 0, tornando-se idntico ao caso da figura 1.5.
120
100
80

Potncia eltrica em %

60
40

Pc

20
0

12

20
40
60
80
3

Figura 1.7

0
1
ngulo em radianos

Relao entre P1 e .

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13

Exemplo 1.2

Uma mquina sncrona conectada a uma barra infinita atravs de um

transformador e duas linhas de transmisso como mostra a figura 1.8. Determine o
ngulo de torque inicial e a equao de oscilao da mquina, em que:
x d = 0,2 p.u.,
H = 5s.,
Pg = 0,8 p.u ,
Vt = 1,05s.

(a)

4 j0,40

3
j0,2

V = 1,0 0 o

j0,10

j0,40

2
1,00 o

Vt
(b)

Figura 1.8

Mquina sncrona conectada a uma barra infinita atravs de um

transformador e duas linhas de transmisso (a) Diagrama unifilar, (b)
circuito equivalente.

Preparando-se para usar a equao (1.12) tem-se:

y12 = 1 / j0 ,5 = j 2 ,0
Y12 = j 2 ,0 ,

12 = / 2 ,
Y11 = j 2 ,0 ,

11 = / 2 .

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

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14

Conseqentemente,

PC = = 0
e a potncia eltrica dada por:
Pe = PC + E V Y12 sen( ) = 2 E sen .

Clculo do ngulo de Vt (Passo intermedirio para o clculo de E ).

Como no existe resistncia no circuito, o ngulo de Vt pode ser determinado da
seguinte maneira:

Pe =

V Vt
1,05
sen t = 0 ,8
sen t =
0 ,3
x

sen t = 0 ,2286 t = 13,21o

Clculo da corrente It
A corrente It pode ser calculada por:

Vt = xI t + V
It =

Vt V 1,0513,21o 1,0 0 o
=
= 0 ,803 5 ,29 o
x
j0 ,3

Clculo de E

E = 1,0513,21 + ( 0 ,803 5 ,29 o )( 0 ,290 o ) = 1,11121,09 o

O mdulo de E , 1,111 permanecer constante durante o transitrio. O ngulo de
torque variar a partir da condio inicial de 21,09o = 0,368 rad. de acordo com a
equao de oscilao (1.2) dada neste caso por:

&& =

377
( 0 ,8 2 ,222 sen )rad / s 2 .
10

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

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15

Exemplo 1.3
Escreva a equao de oscilao do exemplo 1.2 quando um curto circuito
trifsico aplicado na barra 4 atravs de uma reatncia de 0,1 p.u., veja a figura 1.9.
Calcule tambm a acelerao inicial do rotor da mquina. Considere que depois de
algum tempo o disjunto abre a linha defeituosa (uma das duas entre as barras 4 e 2).
Escreva ento a nova equao de oscilao.
Usando-se a transformao
y12 = j [( 3 ,333 )( 5 ,0 ) / 18 ,333 ] = j0 ,909
Y12 = y12 = j0 ,909

A potncia eltrica dada por:

Pe = E V Y12 sen = ( 0 ,909 )( 1,111 )sen = 1,010 sen

A equao de oscilao dada por:

&& = 37 ,7( 0 ,8 1,010 sen )rad / s 2

No incio do transitrio sen 0 = 0 ,367 e a acelerao do rotor :

&& = 16 ,46 rad / s 2

.

1
E

4 j0,40

3
j0,2

j0,10
Vt

j0,1
(a)

Figura 1.9

j0,40

2
1

-j3,333 -j5,0

1,00 o

-j10,0
(b)

Curto circuito trifsico aplicado na barra 4 atravs de uma reatncia de

0,1 p.u. (a) Circuito reatncias, (b) Circuito equivalente com admitncias
para transformao

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

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16

Considerando-se que depois de algum tempo o disjunto abre a linha

defeituosa (uma das duas entre as barras 4 e 2), a rede ter ento uma reatncia srie
de 0,7p.u. correspondendo a Y12 = j1,429.
A nova equao de oscilao ser:

&& = 37 ,7( 0 ,8 1,587 sen )rad / s 2

Estas equaes diferencias podem ser resolvidas por algum mtodo de integrao
numrica. Por exemplo, pelo mtodo de Euler modificado.

1.7

Soluo numrica de Equaes Diferenciais

Apenas para ilustrao mostra-se um mtodo simples de integrao numrica

para resolver as equaes diferencias nas simulaes do comportamento dinmico de
sistemas de potncia. Entretanto, sempre que possvel, as simulaes digitais so aqui
implementadas utilizando-se o ambiente MATLAB e em particular o Toolbox
Simulink.

1.7.1 Mtodo de Euler

dy
= f ( t , y ) , onde t a varivel
dt
independente e y a dependente, a soluo ser da forma y = g( t ,c ) , em que c uma
constante determinada pelas condies iniciais.
Dada uma equao diferencial de 1 ordem

Desde que tenhamos uma curva suave e contnua, pequenos segmentos podem ser
considerados como linhas retas. Veja a figura 1.10.
dy
dy
t em que
a
dt 0
dt 0
declividade da curva em (t o , y o ) e pode ser obtida por substituio de ( to , y o ) na
dy
equao diferencial
= f ( t, y ) .
dt

Para um ponto inicial ( to , y o ) na curva, y =

Ento, y1 = y0 +

dy
t .
dt 0

Logo, dado um valor inicial ( to , y o ) , um novo valor de y pode ser calculado para
um dado t . Veja o procedimento na figura 1.11.

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

_______________________________________________________________________________________________________

y 2 = y1 +

dy
dy
t , y 3 = y 2 +
t e assim por diante.
dt 1
dt 2

y = g(t,c)

y1
yo

t
to
Figura 1.10

t1

Representao grfica de um passo da integrao numrica

y = g(t,c)

y2

y1
yo

t
to

Figura 1.11

t1

t2

Representao grfica de vrios passos da integrao numrica

17

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

_______________________________________________________________________________________________________

18

1.7.2 Mtodo de Euler Modificado

No mtodo de Euler,

dy
calculado no incio do intervalo permanece constante
dt

durante todo intervalo.

dy
no fim
dt
do intervalo e considerando-se a mdia dos dois para o clculo de y como segue:
Um melhoramento pode ser obtido calculando-se um novo valor de

y( t + t ) = y( t )

dy

dy
+

dt ( t ) dt ( t + t )

+
t
2

e assim pr diante, veja a ilustrao na figura 1.12

dy
dt

y = g(t,c)

(0)

y1
(0)

dy
dy
+
dt 1
dt
2

(0)

y1

(0)

dy
dt 1

y0
dy
dt 0
t0

Figura 1.12

t1

Representao grfica do mtodo de Euler modificado

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19

Aplicao:
Soluo da equao diferencial conhecida como equao de oscilao de uma
mquina sncrona.

d 2 f
[Pm Pe ( t )]
=
dt 2
H
A equao de segunda ordem acima pode ser desdobrada em duas equaes
diferenciais de primeira ordem e resolvidas pelo mtodo de Euler Modificado.
As duas equaes so:

d
= ( t ) 0
dt
(1.13)
e

d f 0
[Pm Pe ( t )]
=
dt
H

(1.14)

Aplicando-se Euler,

((t1+)t ) = ( t ) +

(( t1+)t ) = ( t ) +

d
dt

t com
(t)

d
dt

t com
(t)

d
dt

d
dt

calculado em (1.13)
(t)

calculado em (1.14)
(t)

sendo ( t ) e ( t ) conhecidos inicialmente.

Agora,

d
dt

e
( t + t )

d
dt

sero calculados em (1.13) e (1.14) usando-se:

( t + t )

((t1+)t ) e (( t1+)t ) j calculados anteriormente.

Finalmente, usando-se Euler modificado,

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

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( t + t ) = ( t )

dt
+

( t + t ) = ( t )

dt
+

+
(t)

d
dt

2
+
(t)

( t + t )
t

d
dt

20

( t + t )
t

Exemplo 1.4
Considere t = 0,01s e calcule dois pontos da curva para e durante o curto
circuito do exemplo 1.3, cuja equao de oscilao dada por:

d 2
= 37 ,7( 0 ,8 1,01sen ) .
dt 2
Desdobrando-se em duas equaes, vem:

d
= ( t ) 377
dt
e

d
= 37 ,7( 0 ,8 1,01sen ) .
dt
Condies iniciais
Antes da aplicao do curto

circuito, em

0 = 377 rad / s .
Soluo
)
((01,01
) = 0 ,368 + 0 x0 ,01 = 0.368

(( 01,)01 ) = 377 + 16.4618 x0 ,01 = 377 ,1646

0 + 0 ,1646
0 ,01 = 0 ,3688
2

( 0 ,01 ) = 0 ,368 +

t0 = 0 ,

0 = 0 ,368 rad

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

_______________________________________________________________________________________________________

21

16 ,4618 + 16 ,4618
0.01 = 377 ,1646
2

( 0 ,01 ) = 377 +

)
((01,02
) = 0 ,3688 + 0 ,1646 x0 ,01 = 0 ,3705

(( 01,)02 ) = 377 ,1646 + 16 ,4326 x0 ,01 = 377 ,3289

0 ,1646 + 0 ,3289
0 ,01 = 0 ,3713
2

( 0 ,02 ) = 0 ,3688 +

16 ,4326 + 16 ,3741
0 ,01 = 377 ,3287
2

( 0 ,02 ) = 377 ,1646 +

Veja na figura 1.13 a soluo para at 2,0s considerando-se que aps 0,15s o
curto eliminado, passando o sistema a operar com apenas uma linha entres as barra 4 e
2. Simulao efetuada atravs doSimulink.

50

45

ngulo de torque em graus

40

35

30

25

20

15

10

0.2

0.4

0.6

0.8
1
1.2
Tempo em segundos

1.4

1.6

1.8

Figura 1.13 Curto circuito nos terminais do gerador, soluo at 2.0s.

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

_______________________________________________________________________________________________________

22

Veja na figura 1.14 o diagrama de blocos para utilizao do simulink na obteno da

figura 1.12.
0.8
37.

Constant1

Gain

Sum

s
Integrator

s
Integrator1

Sum1

180/pi
Scope

377
Constant

Switch
Scope1

Trigonometric
Function1

1.587

sin

Gain1
Clock
Gain2

1.01

Figura 1.14 Diagrama de blocos para utilizao do simulink na obteno da figura 1.12

1.8

Critrio das reas

Em um sistema de potncia onde uma mquina est oscilando com relao a uma
barra infinita no necessrio resolver a equao de oscilao para determinar se o
ngulo de torque crescer indefinidamente ou se oscilar em torno de um ponto de
operao; isto : se o sistema estvel ou no.
Considere a equao de oscilao para uma mquina ligada a uma barra infinita,
2 H d 2
= Pm Pe
0 dt 2

(1.15)

Em que ( Pm Pe ) a potncia de acelerao. Da equao (1.15),

d 2 0
( Pm Pe )
=
2H
dt 2

(1.16)

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

_______________________________________________________________________________________________________

Multiplicando-se ambos os lados por 2

23

d
, vem que:
dt

d d 2 0
2d
=
( Pm Pe )
2
dt dt
dt
2H

d d 2 0
d
( ) =
( Pm Pe )
dt dt
H
dt
d(

d 2 0
) =
( Pm Pe )d
dt
H

Integrando ambos os lados, tem-se:

d 2 0
) =
dt
H

( Pm Pe )d

ou

0
d
=
dt
H

( Pm Pe )d

(1.17)

A equao (1.17) d a velocidade relativa da mquina com relao a uma

referncia rotativa em sincronismo como na definio do ngulo . Para que haja
estabilidade, esta velocidade deve ser nula quando a acelerao for nula ou estiver se
opondo ao movimento do rotor. Ento, para um rotor que est se acelerando, a condio
de estabilidade que exista um valor de max tal que:

( Pm Pe ) max 0 , isto : com a potncia eltrica maior ou igual a potncia

mecnica.
e
max

( Pm Pe )d = 0

(1.18)

A equao (1.18) pode ser interpretada como a rea sob a curva entre 0 e max como
ilustrado na figura 1.15 quando um curto circuito trifsico aplicado nos terminais da
mquina e auto eliminado posteriormente. Portanto, para que (1.18) seja satisfeita, A1
deve ser igual a A2 e de sinal contrrio.

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

_______________________________________________________________________________________________________

24

Pe = PMsen (sem defeito)

Pe

Pe = 0 (Curto nos terminais da mquina)

A2

(Pm Pe) < 0

(Acelerao negativa)

Pm

A1
0

Figura 1.15

max

Potncia eltrica traada como uma funo de com Pe > Pm em max ,

sistema estvel.

Condio de estabilidade atravs das reas

1)

Em max , a potncia de acelerao ( Pm Pe ) deve ser negativa. Isto :

Pe > Pm . Conseqentemente, o sistema estvel.

2)

Se a potncia de acelerao muda de sinal antes de A2 ser igual a A1,

isto : ( Pm > Pe ) em max , o sistema instvel. Veja a figura 1.16.

3)

A situao limite entre estabilidade e instabilidade quando Pm = Pe.

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

_______________________________________________________________________________________________________

25

Pe = PMsen (sem defeito)

Pe

Pe = 0 (Curto nos terminais da mquina)

A2
Pm
(Pm Pe) > 0
(Acelerao positiva)

A1
0

Figura 1.16

max

Potncia eltrica traada como uma funo de com Pe < Pm em max ,

sistema instvel.

1.8.1 Clculo do ngulo crtico de extino de faltas atravs do Critrio de

reas

O ngulo crtico de extino aquele para o qual o sistema est no limite da

estabilidade. Considere um caso geral em que exista uma seqncia de trs situaes:
Sistema sem defeito, sistema com defeito e sistema ps defeito como ilustrado nos
exemplo 1.3.
Observando-se a figura 1.17, de acordo com os critrios de rea para o estudo de
estabilidade, o ngulo crtico c para extino do defeito obtido quando A1 = A2 que
corresponde a Pm = Pe. em m.
Clculo de A1
c

A1 = Pm ( c 0 ) r1 PM send = Pm ( c 0 ) + r1 PM (cos c cos 0 )

0

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

_______________________________________________________________________________________________________

26

PMsen (sem defeito)

r2 PMsen (ps defeito)
r1 PMsen (com defeito)

Pe

A2

Pm

A1
0

Figura 1.17

Curva Pe X (Tempo crtico para extino de um defeito)

Clculo de A2
m

A2 = r2 PM send Pm ( m c ) = r2 PM (cos c cos m ) Pm ( m c )

c

Igualando-se A1 a A2 vem que:

[(Pm / PM )( m 0 ) + r2 cos m r1 cos 0 ]

r2 r1

c = cos 1

Em que

0 = sen 1 ( Pm / PM ) < / 2

m = sen 1 ( Pm / r2 PM ) > / 2
Exemplo 1.5

Considere no exemplo 1.3 um curto circuito trifsico na mesma barra sem

impedncia de curto (curto franco), e calcule o ngulo crtico para extino do defeito.

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

_______________________________________________________________________________________________________

27

Durante o curto, a curva de potncia tem amplitude nula e r1 = 0. Veja a figura

1.18. Aps a extino do defeito, o sistema operar apenas com uma das duas linhas.
Nessa situao,

2,222

PMsen = 2,222(sem defeito)

r2 PMsen = 1,587(ps defeito)
r1 PMsen = 0(com defeito)

Pe

1,587

A2

Pm= 0,8

A1
0

Figura 1.18

Curva Pe X (Curto circuito trifsico na barra 4 sem impedncia de

curto, curto franco)
r2 = 1,587 / 2 ,222 = 0 ,714

0 = 21,09 o
m = 149 ,73o
c = 74 ,43o
1.8.2 Clculo de Tempo Crtico de extino de faltas atravs do Critrio de
reas

A partir da equao de oscilao da mquina sncrona

d 2 0
( Pm Pe ) .
=
2H
dt 2

Integra-se ambos os lados e tem-se a velocidade na referncia rotativa:

t
d
= 0 ( Pm Pe )dt .
o
dt
2H

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

_______________________________________________________________________________________________________

28

Observao:
Esta expresso s vlida quando a potncia de acelerao (Pm - Pe) constante.
No caso do distrbio ser um curto circuito, este tem que ser franco. Caso contrrio a
integral acima no tem soluo (Stevenson, 1986)
Desta forma,
d 0
=
( Pm Pe )t ,
dt 2 H
d =

( Pm Pe )tdt .

2H

Integrando-se novamente, tem-se o deslocamento angular correspondente:

2H

d =

( Pm Pe )tdt ,

t2
( Pm Pe ) .
0 =
2H
2

Em = c corresponde a t = tc.
Ento,

tc =

4 H ( c 0 )
0 ( Pm Pe )

Exemplo 1.6

Para o sistema do exemplo 1.3 considere um curto franco autoextinto na barra 4 e

calcule o tempo crtico para eliminao do defeito. A figura 1.19 mostra a curva P x
correspondente.
Neste caso, tem-se:
r1 = 0
r2 = 1

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

_______________________________________________________________________________________________________

Pe = 0
Pm = 0,8
PM = 2 ,222

0 = 0 ,368 rad = 21,10 o

m = 2 ,773rad = 158 ,90 o
0.8

( 2 ,773 0 ,368 ) 0 ,933

2 ,222

c = cos 1

PM

Pe

Pm

Figura 1.19

P x (curto franco autoextinto na barra 4)

c = 93,848 o
tc =

20 1,26
.
,
377 0 ,8

t c = 0 ,29 s
O tempo crtico tambm verificado por simulao digital utilizando-se o
Toolbox Simulink do MATLAB. Veja as figuras 1.20a e 1.20b.

29

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

_______________________________________________________________________________________________________

30

200

ngulo de torque em graus

150

100

50

50

100

0.2

0.4

0.6

0.8
1
1.2
Tempo em segundos

1.4

1.6

1.8

Figura 1.20a Simulao digital do exemplo 1.5. ngulo de torque da mquina 1 para
um curto trifsico na barra 4. Durao do curto, 0.29s, sistema estvel.
3000

ngulo de torque em graus

2500

2000

1500

1000

500

0.2

0.4

0.6

0.8
1
1.2
Tempo em segundos

1.4

1.6

1.8

Figura 1.20b Simulao digital do exemplo 1.5. ngulo de torque da mquina 1 para
um curto trifsico na barra 4. Durao do curto, 0,30s, sistema instvel.

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

_______________________________________________________________________________________________________

31

1.8.3 Clculo do tempo crtico quando o curto circuito atravs de uma

reatncia.
Neste caso, a potncia de acelerao dada por:
Pa = Pm - r1PMsen

(1.19)

conforme a figura 1.21 (a). Como esta potncia de acelerao no constante, o clculo
do tempo crtico no pode ser feito da forma anterior.
Em algumas situaes este problema pode ser solucionado da seguinte forma:
Utiliza-se uma equivalncia de reas no perodo de durao do curto como
mostrado na Figura 1.21 (b). A nova rea fornece uma potncia de acelerao constante,
possibilitando a soluo da integral no clculo do tempo crtico. Isto aceitvel porque a
rea A1 proporcional ao aumento de energia cintica do rotor que est se acelerando
durante o curto circuito. Desta forma a energia de acelerao mantida.

Pe

PMsen (sem defeito)

r2 PMsen (ps defeito)
r1 PMsen (com defeito)

Pe

A2

Pm

A2

A1

Pm

Pm

A1
0

(a)

(b)

Figura 1.21 Curva P x (a) para um caso genrico, (b) fazendo-se a equivalncia de
reas durante o curto circuito.
Igualado-se as reas A 1 e A 1 tem-se:

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

_______________________________________________________________________________________________________

32

A1 = Pm ( c o ) r1 PM send = A1 = Pm ( c o ) ,
o

Pm ( c o ) + r1 PM (cos c cos o ) = Pm ( c o )
Pm = Pm +

r1 PM (cos c cos o )
c o

Utilizando-se a mesma expresso acima para tc com Pm substituindo Pm tem-se:

tc =

4H ( c o )
.
o Pm

Este procedimento tem apresentado resultados satisfatrios quando a curva P x

durante o curto circuito est abaixo da potncia mecnica, isto : quando a potncia de
acelerao, equao (1.19), for sempre positiva durante o curto circuito.
Veja a aplicao no Exemplo 1.7 a seguir.

Exemplo 1.7
Para o mesmo exemplo 1.3, considere um curto circuito trifsico auto-extinto na
barra 4 atravs de uma reatncia de 0,01 pu.
Neste caso,
y12 =

3.333 x5
= 0 ,1538
108.333

Pe = 1,111x0 ,1538 xsen 0 = 0 ,1709 sen 0

r1 =

0.1709
= 0 ,0769 , r2 = 1
2.222
(0 ,8 / 2.222 )x( 2 ,773 0 ,368 ) 0 ,933 0 ,0769 x0 ,933

1 0 ,0769

c = cos 1
c = 98 ,65 o

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

_______________________________________________________________________________________________________

Pm = 0 ,8

tc =

33

0.1709 x1.0835
= 0 ,6632
1.3538

20 x1,3537
= 0 ,329
0 ,6632 x377

O tempo crtico tambm verificado por simulao digital. Veja as figuras 1.22a
e 1.22b.
140
120
100

ngulo de torque em graus

80
60
40
20
0
20
40
60

0.2

0.4

0.6

0.8
1
1.2
Tempo em segundos

1.4

1.6

1.8

Figura 1.22.a Simulao digital do exemplo 1.6. ngulo de torque da mquina 1 para
um curto trifsico na barra 4 atravs de uma reatncia de 0.01pu.
Durao do curto, 0.31s, sistema estvel.

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

_______________________________________________________________________________________________________

34

2500

ngulo de torque em graus

2000

1500

1000

500

0.2

0.4

0.6

0.8
1
1.2
Tempo em segundos

1.4

1.6

1.8

Figura 1.22.b Simulao digital do exemplo 1.6. ngulo de torque da mquina 1 para
um curto trifsico na barra 4 atravs de uma reatncia de 0.01pu.
Durao do curto, 0,32s, sistema instvel.
1.9 Modelo para simulao de sistema de potncia com vrias mquinas
Neste pargrafo, usa-se para representar cada gerador na simulao dinmica, um
modelo simplificado de 2a ordem como mostrado anteriormente.
Representando-se as cargas por impedncia constante, a rede eltrica tem a
configurao como mostrada na figura 1.23.
1
E1 1

n
E n n

Figura 1.23

IL1

r1 + jx1
.
.
.

rn + jxn

SISTEMA
DE
TRANSMISSO

.
.
.
ILr

Representao do sistema com n geradores para estudo de estabilidade

transitria

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

_______________________________________________________________________________________________________

35

As barras 1, 2 n so as barras internas dos geradores e a rede de transmisso

representada pela matriz de barra YBUS em que:
I BUS = YBUSVBUS
Considerando-se a representao das mquinas como uma tenso interna em srie
com a reatncia transitria, a rede de transmisso fica representada da seguinte forma:
I t Yt
I = Y
B Bt

YtB E
YB VB

(1.20)

Caso no haja interesse no clculo das tenses do sistema nas barras no

geradoras, estas podem ser eliminadas pelo mtodo de eliminao dos ns (Reduo de
Kron) j que as cargas so representadas por impedncia constante.
Incluindo-se as cargas na diagonal principal da matriz YB e fazendo-se IB = 0 na
equao (1.20) tem-se:
I t = ( Yt YtBYB1YBt )E = YE
Neste caso, o nmero de barras do sistema fica igual ao nmero de geradores
(barras internas das mquinas).
A potncia eltrica gerada por cada gerador dada por:
Pei = Re al( EiI ti* )i =1,2 ,...n

Pei = Ei Gij + Ei E j [Bij sen( i j ) + Gij cos( i j )]

2

j =1
j i

(1.21)

i =1 ,2 ,...n

em que o elemento genrico da matriz Y Gij + jBij

As equaes de oscilao das mquinas so:

d 2 i f
[Pmi Pei ( t )]i=1,2 ,...n
=
dt 2
Hi
em que Pei dado pela equao (1.21).
O sistema de equaes diferenciais acima pode ser resolvido pelo mtodo de
Euler Modificado.

Modelos para Simulao Dinmica de Sistemas de Potncia CAPTULO 1

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36

Qualquer alterao no ponto de operao do sistema, como por exemplo: curto

circuito, entrada/sada de linha, carga, gerao etc. pode ser simulado por modificaes
da matriz YB ao longo do processo de integrao numrica.

1.10

Exerccios propostos

1 Para o sistema mostrado na figura 1.24 escreva a equao de oscilao do gerador em

trs condies:
a) Regime permanente.
b) Sistema com um curto trifsico franco (diretamente a terra sem
impedncia) na barra indicada.
c) Sistema com curto circuito trifsico na barra indicada atravs de uma
reatncia de 0,05 p.u.
2 Para a condio de curto do exerccio 1 item b, calcule o tempo crtico para extino
do defeito sabendo-se que aps a eliminao do defeito o sistema fica com uma das
duas linhas ligada barra defeituosa, fora de operao. Faa o grfico do critrio das
reas correspondente.
3 Para a condio de curto do exerccio 1 item c, calcule o tempo crtico para extino
do defeito sabendo-se que aps a eliminao do defeito o sistema fica com uma das
duas linhas ligada barra defeituosa, fora de operao. Faa o grfico do critrio das
reas correspondente.

xt
E

xl
xl

xt

xl
xl
V = 1,00 o

x d = 0,15 p.u. , Pg = 0,98p.u.,Vt = 1,06p.u., H = 5,3s., xl =0.15p.u. e xt =0,1pu.

Figura 1.24

Mquina sncrona conectada a uma barra infinita atravs de um sistema

de transmisso.

4 Utilizando o Toolbox Simulink no ambiente MATLAB verifique os tempos crticos

calculados nos exerccios 2 e 3.
5 Implemente no ambiente MATLAB o modelo para simulao de sistema de potncia
com vrias mquinas descrito em 1.9.