INSTRUMENTACIN Y

CONTROL DE PLANTAS
QUMICAS
76.56 / 76.43
FIUBA
RESPUESTA TRANSITORIA A
LAZO CERRADO

Funcin de transferencia de lazo cerrado

Gc

r(s)

GLC ( s ) =

c( s )
GC GV GP H
=
r ( s ) 1 + GC GV GP H

c(s)

u(s)

GLC ( s ) =

c( s )
GU
=
u ( s ) 1 + GC GV GP H

c(s)

Funcin de transferencia de lazo cerrado

m1

G
C

c = Variable controlada
r = Valor deseado
b = Valor medido
m1 = Variable manipulada
u = Perturbacin
e = Error

H = Funcin de transferencia del transmisor

Gc = Funcin de transferencia del controlador
GV = Funcin de transferencia de la vlvula
GP = Funcin de transferencia del proceso
GU = Funcin de transferencia de la perturbacin

Caso 1: Proceso de primer orden. Control proporcional.

La vlvula y el transmisor tienen dinmicas muy rpidas.
La funcin de transferencia que relaciona la salida con el set point ser:

K C KV K P K H
K C KV K P K H
c( s )
1 + K C KV K P K H
K LC
TP s + 1
=
=
=
TP
r ( s ) 1 + K C KV K P K H
s + 1 T s + 1
TP s + 1
1 + K C KV K P K H
Se obtiene otro sistema de primer orden distinto al del proceso.
La nica variable es KC. Los otros valores no pueden modificarse.
KC puede variar desde 0 hasta . Por lo tanto, el mximo valor que podr
alcanzar KLC es 1.
Como T es inversamente proporcional a KC, a medida que KC aumenta, T
disminuye. Para valores muy grandes de KC, T tender a 0.
Supongamos ahora que se produce un salto escaln unitario en el valor deseado.

Offset: Error de estado estacionario: Diferencia entre el valor deseado y el

valor medido, en valor absoluto, a tiempo infinito (cuando el sistema alcanza
el nuevo estado estacionario).

KLC X

OFFSET

c(t)

El offset disminuye a medida que aumenta KC.

El control proporcional siempre deja offset.

5,00

KLC
X
K4,50
4,00

L
3,50
C3,00

KC aumenta

c(t)
2,50
2,00
1,50
1,00
0,50
0,00
0

4t

10

La funcin de transferencia que relaciona la salida con la perturbacin ser:

KU
KU
1 + K C KV K P K H
c( s )
KLC
TP s + 1
=
=
=
TP
u ( s) 1 + K C KV K P K H
s + 1 T s + 1
1 + K C KV K P K H
TP s + 1
La perturbacin es un elemento de tipo indeseable, que puede ser de cualquier
tipo. En general se analiza el salto escaln.
Al aumentar KC, disminuye KU.
T es la misma que en el caso anterior, pues depende solamente de la
realimentacin.
Cuando KC aumenta, T disminuye y la respuesta es ms rpida.
Supongamos ahora que u sufre un salto escaln.

Offset: Error de estado estacionario: Diferencia entre el valor deseado y el

valor medido, en valor absoluto, a tiempo infinito (cuando el sistema alcanza
el nuevo estado estacionario).
En el caso de perturbacin, el valor deseado es 0.

c(t)

OFFSET

El offset disminuye a medida que KC aumenta.

El control proporcional siempre deja offset.

4,50
c(t)
K4,00

L3,50
C3,00
2,50
2,00
1,50
1,00

KC aumenta

0,50

0
0,00
0

10

En el denominador de la funcin de transferencia se hallan las races del

sistema transitorio. Igualando dicho denominador a cero, se obtiene la
ecuacin caracterstica.
Si las races son negativas, las respuestas estn acotadas.
Si las races son positivas, aparecen exponenciales crecientes y las respuestas
estn no acotadas.
Para KC = 0, la raz es -1/TP. A medida que KC aumenta, la raz se desplaza
hacia valores cada vez ms negativos.
Por lo tanto, el sistema de primer orden a lazo cerrado siempre ser estable.
I

KC

KC = 0

TP

Caso 2: Proceso y vlvula de primer orden. Control proporcional.

El transmisor tiene dinmica muy rpida.
La funcin de transferencia que relaciona la salida con el set point ser:

K C KV K P K H
c( s )
(TP s + 1)(TV s + 1)
K C KV K P K H
=
=
r ( s ) 1 + K C KV K P K H
(TP s + 1)(TV s + 1) + K C KV K P K H
(TP s + 1)(TV s + 1)
c( s )
K C KV K P K H
=
r ( s ) TPTV s 2 + (TP + TV ) s + 1 + K C KV K P K H
K C KV K P K H
1 + K C KV K P K H
c( s )
=
(TP + TV )
TPTV
r ( s)
2
s +
s +1
1 + K C KV K P K H
1 + K C KV K P K H

El sistema obtenido es de segundo orden. Su comportamiento depende de las

races del denominador. El sistema podr ser sobreamortiguado (>1, races
reales y distintas; crticamente amortiguado (=1, races reales e iguales)
subamortiguado (<1 races complejas conjugadas).

K C KV K P K H
1 + K C KV K P K H
=
1 2 2
s +
s +1
2

n
1

n 2

K C KV K P K H
1 + K C KV K P K H
(TP + TV )
TPTV
2
s +
s +1
1 + K C KV K P K H
1 + K C KV K P K H

TPTV
=
1 + K C KV K P K H

1 + K C KV K P K H
n =
TPTV

(TP + TV )
=
n 1 + K C KV K P K H
TP + TV
=
2TPTV

1
1 + K C KV K P K H

Hay que analizar cmo varan la frecuencia y el factor de amortiguamiento con KC .

 (TP + TV ) 2
1
> 1 KC <
1
4TPTV
KV K P K H
(TP + TV ) 2
1
= 1 KC =
1
4TPTV
KV K P K H
(TP + TV ) 2
1
1
< 1 KC >
4TPTV
KV K P K H
El offset disminuye a medida que aumenta KC, o sea, disminuye . El offset se
eliminara para KC infinita. En ese caso =0, lo que significa races complejas
con parte real nula. Esto implica un sistema marginalmente estable (respuesta
oscilatoria de amplitud constante), lo que no es aceptable en ningn sistema.
Para valores bajos de KC, las races son reales negativas. A medida que aumenta
KC, las races van migrando de reales negativas a reales e iguales y a complejas
conjugadas. O sea, que salen del eje real negativo. La parte real se hace cada vez
menos negativa y la parte imaginaria comienza a aumentar. Para KC infinita las
races se ubican sobre el eje imaginario, en un valor acotado.

 =0

0 < <1
=1

El diagrama muestra que los

polos se localizan siempre en el
semiplano izquierdo. Por lo
tanto, el sistema en lazo cerrado
es estable para cualquier KC.

KC = 0

TV

KC
s1 = j

KC = 0

TP

KC
s2 = j

Caso 3: Proceso de primer orden. Control proporcional + integral.

La vlvula y el transmisor tienen dinmicas muy rpidas y ganancias unitarias.
La funcin de transferencia que relaciona la salida con la perturbacin ser:

c( s)
KU
TI s
K
=
=
1 2 2
u ( s ) K C K P TPTI s 2 + (T + TI ) s + 1
s +
s +1
P
2
KC K P
KC K P
n
n
La frecuencia natural y el factor de amortiguamiento dependern de KC y TI.

n 2

TPTV
=
KC K P

n =

KC K P
TPTV

TI
= TP +
n
1 + KC K P

1 TP K C K P
TI
=
+

2
TI
TP K C K P

Para distintas combinaciones de KC y TI, habr diferentes sistemas de segundo

orden ( mayor, igual o menor que 1).

Si perturbamos el sistema con un salto escaln, la respuesta ser:

c( s) =

1
KU
TI s
K C K P TPTI s 2 + (T + TI ) s + 1 s
P
KC K P
KC K P

c( s) = K
TA =

1
2
TA s 2 + 2TA s + 1
=

TPTI
KC K P

c * (t ) = c(t ) c(0) = K

K=
1
1
e
2
TA 1

KU TI
KC K P

t
TA

sin(

t
1 2 )
TA

Por TVF, la respuesta temporal c*(t), que es una variable desviacin, vale 0 a
tiempo infinito. El valor de c(t) a tiempo infinito coincidir con el valor de
estado estacionario. Por lo tanto, el offset ser 0.

Conclusiones sobre la accin integral:

1.- Aparece un polo en el origen, que es el responsable de que desaparezca el
error de estado estacionario. Por otra parte, aumenta el orden del sistema y
empeora la estabilidad del sistema.
2.- Para cualquier otro tipo de perturbacin acotada, la variable controlada
adquiere su valor original. O sea, se elimina el offset.
3.- Para un KC fijo, un aumento de TI causa mayores desviaciones mximas,
pero reduce la velocidad de respuesta y la oscilacin del sistema.
4.- Para un TI fijo, un aumento de KC mejora la respuesta porque reduce la
desviacin mxima y la oscilacin del sistema.

Caso 4: Proceso de primer orden. Control proporcional + derivativo.

La vlvula y el transmisor tienen dinmicas muy rpidas y ganancias unitarias.
La funcin de transferencia que relaciona la salida con la perturbacin ser:

KU
KU
c( s )
KC K P + 1
K LC
TI s + 1
=
=
=
u ( s ) K K (1 + TD s ) + 1 ( K C K PTD + TP ) s + 1 T s + 1
C P
TP s + 1
KC K P + 1
K LC

KU
=
KC K P

K C K PTD + TP
T=
KC K P + 1

KLC no depende de TD. Adems T es mayor que TP. Por lo tanto, se empobrece la
respuesta al hacerse ms lenta. Como conclusin, la accin derivativa no se
justifica en sistemas de primer orden.
En sistemas de segundo orden subamortiguados, la accin derivativa podra ser
til para sobreamortiguarlo. La capacidad de amortiguar y bajar la rapidez de la
respuesta se usa para generar sistemas ms robustos que los existentes sin control.