Sensores de

Posicin
Angular

Taco Generador
El tacogenerador es un generador de CC
adosado al mismo eje, y por lo general
integrado en la misma carcasa con el
motor. La seal analgica del
tacogenerador de CC es introducida al
circuito por medio de amplificadores
operacionales.

ENCODERS

Un encoder es un sensor electro-opto-mecnico que unido a un

eje, proporciona informacin de la posicin angular. Su fin, es
actuar como un dispositivo de realimentacin en sistemas de
control integrado.
Tipos de encoders
Encoder incremntal (Incremental Encoder)
Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su posicin,
contando el numero de impulsos que se generan cuando un rayo
de luz, es atravesado por marcas opacas en la superficie de un
disco unido al eje.

En el estator hay como mnimo dos pares de fotorreceptor pticos,

escalados un nmero entero de pasos ms de paso. Al girar el
rotor genera una seal cuadrada, el escalado hace que las seales
tengan un desfase de de periodo si el rotor gira en un sentido y
de si gira en el sentido contrario, lo que se utiliza para
discriminar el sentido de giro.
Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a
partir de un origen, a base de contar impulsos de un canal y
determinar el sentido de giro a partir del desfase entre los dos
canales. Algunos encoders pueden disponer de un canal adicional
que genere un pulso por vuelta y la lgica puede dar nmero de
vueltas ms fraccin de vuelta.
La resolucin del encoder depende del nmero de impulsos por
revolucin.

Encoder absoluto (Absolute Encoder)

En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas
dispuestas en forma de coronas circulares concntricas,
dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda
dividido en sectores, con marcas opacas y transparentes
codificadas en cdigo Gray.
El estator tiene un fotorreceptor por cada bit representado en el
disco. El valor binario obtenido de los fotorreceptores es nico
para cada posicin del rotor y representa su posicin absoluta. Se
utiliza el cdigo Gray en lugar de un binario clsico porque en
cada cambio de sector slo cambia el estado de una de las
bandas, evitando errores por falta de alineacin de los
captadores.

Para un encoder con n bandas en el disco, el rotor permite 2^n

combinaciones, por lo cual la resolucin ser 360 dividido entre los
2^n sectores; Por ejemplo para encoders de 12 y 16 bits se obtiene
una resolucin angular de 0.0879 y 0.00549 respectivamente.

Resolucin angular = 360/2^n

Generalmente, los encoders incremntales proporcionan mayor
resolucin a un costo ms bajo que los encoders absolutos. Adems,
su electrnica es mas simple ya que tienen menos lneas de salida.
Tpicamente un encoder incrmental solo tiene cuatro lneas: 2 de
cuadratura, una de poder y una tierra. Un encoder absoluto tiene una
lnea de salida por cada bit, una lnea de poder y la tierra.

Esquema de funcionamiento del codificador de posicin

encoder lineal