Sensores

Para realizar las mediciones de

magnitudes mecanicas, termicas,
electricas, fisicas, quimicas, etc , se
emplean
dispositivos comnmente llamados
sensores y/o transductores.
El sensor percibe los cambios de la
magnitud en cuestion, como temperatura,
posicin, nivel qumica, fuerza, etc. y
convierte estas mediciones en senales
generalmente electricas para suministrar
la informacin a instrumentos de
lectura y registro o para un sistema de
control que realizara acciones en funcin
de las magnitudes medidas.
Estos dispositivos se instalaran en el
lugar apropiado para medir esa magnitud,
estado, nivel, etc. y es necesario
conocer su modo de operacion para
poder instalar, configurar o mantener
sistemas que los incorporen.
Existen gran cantidad de sensores para
medidas de todo tipo y por tanto, se
pueden clasificar de muchas formas
distintas:
Segn el tipo de salida que proporcionan:

Analogicos: Entregan una salida de

nivel variable en funcin del parmetro que
midan, por ejemplo, un
sensor de temperatura de -20 a +50 con
salida 0-10V.
Binarios: Entregan un nivel todo o
nada (1/0), por ejemplo el estado de una
puerta (abierta/cerrada).
Digitales: Dan la informacin relativa
a la medida con un protocolo de
comunicaciones especfico que el
fabricante facilita: por ejemplo el sensor de
temperatura y humedad STH-11 (ver en
Internet).
Segn su estructura interna, tipo de
sensor:
Pasivos: No precisan de alimentacin:
Resistencias que cambian de valor segn
luz o temperatura.
Activos: Tienen circuitos electrnicos
que alimentar y necesitan una fuente de
energa.
Segn el tipo de parmetros que son
capaces de detectar:
Mecanicos: Detectan parmetros
relacionados con acciones mecnicas,
contactos, aceleracin, etc.

Ambientales: Medidas de
temperatura, humedad, pluviometra,
velocidad del viento, etc.
Quimicos: Niveles de CO2, niveles de
oxgeno, contaminacin en el aire, azucar
en sangre, etc.
etc.
Sensores
Detalles sobre los sensores para
robot
Existe una amplia variedad de
dispositivos diseados para percibir la
informacin externa de una magnitud
fsica y transformarla en un valor
electrnico que sea posible introducir
al circuito de control, de modo que el
robot sea capaz de cuantificarla y
reaccionar en consecuencia.
Un sensor consta de algn elemento
sensible a una magnitud fsica como
por ejemplo la intensidad o color de la
luz, temperatura, presin,
magnetismo, humedad y debe ser
capaz, por su propias caractersticas,

o por medio de dispositivos

intermedios, de transformar esa
magnitud fsica en un cambio
elctrico que se pueda alimentar en
un circuito que la utilice
directamente, o sino en una etapa
previa que la condicione
(amplificando, filtrando, etc.), para
que finalmente se la pueda utilizar
para el control del robot.
Magnitudes fsicas que es
necesario medir para que un robot
tenga algn conocimiento del
entorno:
Luz (con su gama de espectro: visible,
infrarroja, ultravioleta)
Sonido y ultrasonido
Gravedad (inclinacin, posicin)
Temperatura
Humedad
Presin y/o fuerza
Velocidad

Magnetismo
Ubicacin
Proximidad
Distancia

Diversos tipos de captadores o

sensores:
Sensores reflectivos y por
intercepcin (de ranura)
CNY70

sensor de ranura

Los sensores de objetos por reflexin

estn basados en el empleo de una
fuente de seal luminosa (lmparas,
diodos LED, diodos lser, etc.) y una
clula receptora del reflejo de esta
seal, que puede ser un fotodiodo, un
fototransistor, LDR, incluso chips
especializados, como los receptores
de control remoto. Con elementos
pticos similares, es decir emisorreceptor, existen los sensores "de

ranura" (en algunos lugares lo he

visto referenciado como "de barrera"),
donde se establece un haz directo
entre el emisor y el receptor, con un
espacio entre ellos que puede ser
ocupado por un objeto.
LDR (Light-Dependent Resistor,
resistor dependiente de la luz)
Un LDR es un resistor que vara su
valor de resistencia elctrica
dependiendo de la cantidad de luz
que incide sobre l. Se le llama,
tambin, fotorresistor o
fotorresistencia. El valor de
resistencia elctrica de un LDR es
bajo cuando hay luz incidiendo en l
(en algunos casos puede descender a
tan bajo como 50 ohms) y muy alto
cuando est a oscuras (puede ser de
varios megaohms).
Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
La conversin directa de luz en
electricidad a nivel atmico se llama
generacin fotovoltaica. Algunos

materiales presentan una propiedad

conocida como efecto fotoelctrico,
que hace que absorban fotones de luz
y emitan electrones. Cuando se
captura a estos electrones libres
emitidos, el resultado es una corriente
elctrica que puede ser utilizada
como energa para alimentar
circuitos. Esta misma energa se
puede utilizar, obviamente, para
producir la deteccin y medicin de la
luz.
Fotodiodos
El fotodiodo es un diodo
semiconductor, construido con una
unin PN, como muchos otros diodos
que se utilizan en diversas
aplicaciones, pero en este caso el
semiconductor est expuesto a la luz
a travs de una cobertura cristalina y
a veces en forma de lente, y por su
diseo y construccin ser
especialmente sensible a la incidencia
de la luz visible o infrarroja. Todos los

semiconductores tienen esta

sensibilidad a la luz, aunque en el
caso de los fotodiodos, diseados
especficamente para esto, la
construccin est orientada a lograr
que esta sensibilidad sea mxima.
Fototransistores
Los fototransistores no son muy
diferentes de un transistor normal, es
decir, estn compuestos por el mismo
material semiconductor, tienen dos
junturas y las mismas tres conexiones
externas: colector, base y emisor. Por
supuesto, siendo un elemento
sensible a la luz, la primera diferencia
evidente es en su cpsula, que posee
una ventana o es totalmente
transparente, para dejar que la luz
ingrese hasta las junturas de la
pastilla semiconductora y produzca el
efecto fotoelctrico.
CCD lineal
La abreviatura CCD viene del ingls
Charge-Coupled Device, Dispositivo

Acoplado por Carga. El CCD es un

circuito integrado. La caracterstica
principal de este circuito es que posee
una matriz de celdas con sensibilidad
a la luz alineadas en una disposicin
fsico-elctrica que permite
"empaquetar" en una superficie
pequea un enorme nmero de
elementos sensibles y manejar esa
gran cantidad de informacin de
imagen (para llevarla al exterior del
microcircuito) de una manera
relativamente sencilla, sin necesidad
de grandes recursos de conexiones y
de circuitos de control.
Microinterruptores
No es necesario extenderse mucho
sobre estos componentes (llamados
"microswitch" en ingls), muy
comunes en la industria y muy
utilizados en equipos electrnicos y
en automatizacin.Con seguridad con
la recopilacin de imgenes que

presentamos a la izquierda ser

suficiente.
sensor de presin
En la industria hay un amplsimo
rango de sensores de presin, la
mayora orientados a medir la presin
de un fluido sobre una membrana. En
robtica puede ser necesario realizar
mediciones sobre fluidos hidrulicos
(por dar un ejemplo), aunque es ms
probable que los medidores de
presin disponibles resulten tiles
como sensores de fuerza (el esfuerzo
que realiza una parte mecnica, como
por ejemplo un brazo robtico), con la
debida adaptacin. Se puede
mencionar un sensor integrado de
silicio como el MPX2100 de Motorola,
de pequeo tamao y precio
accesible.
Sensores de fuerza
Un sensor de fuerza ideal para el uso
en robtica es el sensor FlexiForce. Se
trata de un elemento totalmente

plano integrado dentro de una

membrana de circuito impreso flexible
de escaso espesor. Esta forma plana
permite colocar al sensor con
facilidad entre dos piezas de la
mecnica de nuestro sistema y medir
la fuerza que se aplica sin perturbar
la dinmica de las pruebas. Los
sensores FlexiForce utilizan una
tecnologa basada en la variacin de
resistencia elctrica del rea sensora.
La aplicacin de una fuerza al rea
activa de deteccin del sensor se
traduce en un cambio en la
resistencia elctrica del elemento
sensor en funcin inversamente
proporcional a la fuerza aplicada.
Sensores de contacto (choque)
Paragolpes sensible
Para detectar contacto fsico del robot
con un obstculo se suelen utilizar
interruptores que se accionan por
medio de actuadores fsicos. Un
ejemplo muy clsico seran unos

alambres elsticos que cumplen una

funcin similar a la de las antenas de
los insectos. En ingls les llaman
"whiskers" (bigotes), relacionndolos
con los bigotes sensibles de los
animales como por ejemplo los
perros y gatos. Tambin se usan
bandas metlicas que rodean al robot,
o su frente y/o parte trasera, como
paragolpes de autos.
Piel robtica
El mercado ha producido, en los
ltimos tiempos, sensores planos,
flexibles y extendidos a los que han
bautizado como "robotic skin", o piel
robtica. Uno de estos productos es el
creado por investigadores de la
universidad de Tokio. Se trata de un
conjunto de sensores de presin
montados sobre una superficie
flexible, diseados con la intencin de
aportar a los robots una de las
capacidades de nuestra piel: la
sensibilidad a la presin.

Micrfonos y sensores de sonido

Micrfonos
El uso de micrfonos en un robot se
puede hallar en dos aplicaciones:
primero, dentro de un sistema de
medicin de distancia, en el que el
micrfono recibe sonidos emitidos
desde el mismo robot luego de que
stos rebotan en los obstculos que
tiene enfrente, es decir, un sistema
de sonar; y segundo, un micrfono
para captar el sonido ambiente y
utilizarlo en algn sentido, como
recibir rdenes a travs de palabras o
tonos, y, un poco ms avanzado,
determinar la direccin de estos
sonidos. Como es obvio, ahora que se
habla tanto de robots para espionaje,
tambin se incluyen micrfonos para
tomar el sonido ambiente y
transmitirlo a un sitio remoto.
Rangers
Los medidores ultrasnicos de
distancia que se utilizan en los robots

son, bsicamente, un sistema de

sonar. En el mdulo de medicin, un
emisor lanza un tren de pulsos
ultrasnicos y espera el rebote,
midiendo el tiempo entre la emisin y
el retorno, lo que da como resultado
la distancia entre el emisor y el objeto
donde se produjo el rebote. Se
pueden sealar dos estrategias en
estos medidores: los que tienen un
emisor y un receptor separados y los
que alternan la funcin (por medio del
circuito) sobre un mismo
emisor/receptor piezoelctrico. Este
ltimo es el caso de los medidores de
distancia incluidos en las cmaras
Polaroid con autorango, que se
obtienen de desarme y se usan en la
robtica de experimentacin
personal.
Hay dos sensores caractersticos que
se utilizan en robots: 1. Los mdulos
de ultrasonido contenidos en las
viejas cmaras Polaroid con
autorango, que se pueden conseguir

en el mercado de usados por

relativamente poco dinero. 2. Los
mdulos SRF de Devantech, que son
capaces de detectar objetos a una
distancia de hasta 6 metros, adems
de conectarse al microcontrolador
mediante un bus I2C.
Termistores
Un termistor es un resistor cuyo valor
vara en funcin de la temperatura.
Existen dos clases de termistores:
NTC (Negative Temperature
Coefficient, Coeficiente de
Temperatura Negativo), que es una
resistencia variable cuyo valor se
decrementa a medida que aumenta la
temperatura; y PTC (Positive
Temperature Coefficient, Coeficiente
de Temperatura Positivo), cuyo valor
de resistencia elctrica aumenta
cuando aumenta la temperatura.
La lectura de temperaturas en un
robot, tanto en su interior como en el
exterior, puede ser algo

extremadamente importante para

proteger los circuitos, motores y
estructura de la posibilidad de que,
por friccin, esfuerzo, trabas o
excesos mecnicos de cualquier tipo
se alcancen niveles peligrosos de
calentamiento.
RTD (Termorresistencias)
Los sensores RTD (Resistance
Temperature Detector), basados en
un conductor de platino y otros
metales, se utilizan para medir
temperaturas por contacto o
inmersin, y en especial para un
rango de temperaturas elevadas,
donde no se pueden utilizar
semiconductores u otros materiales
sensibles. Su funcionamiento est
basados en el hecho de que en un
metal, cuando sube la temperatura,
aumenta la resistencia elctrica.
Termocuplas
RTD

El sensor de una termocupla est

formado por la unin de dos piezas de
metales diferentes. La unin de los
metales genera un voltaje muy
pequeo, que vara con la
temperatura. Su valor est en el
orden de los milivolts, y aumenta en
proporcin con la temperatura. Este
tipo de sensores cubre un amplio
rango de temperaturas: -180 a 1370
C.
Pirosensores (sensores de llama a
distancia)
Detector de llama
Existen sensores que, basados en la
deteccin de una gama muy angosta
de ultravioletas, permiten determinar
la presencia de un fuego a buena
distancia. Con los circuitos que provee
el fabricante, un sensor de estos
(construido con el bulbo UVTron)
puede detectar a 5 metros de
distancia un fsforo (cerilla)
encendido dentro de una habitacin

soleada. En el mercado de sensores

industriales se puede encontrar una
variedad amplia de sensores de llama
a distancia, algunos que detectan
tambin ultravioleta y otros que se
basan en los infrarrojos, aunque por lo
que pude ver, la mayora son de
tamao bastante grande. Otro sensor
que se utiliza en robtica, en este
caso sensible a los infrarrojos, es el
mdulo TPA81.
Sensores humedad
La deteccin de humedad es
importante en un sistema si ste
debe desenvolverse en entornos que
no se conocen de antemano. Una
humedad excesiva puede afectar los
circuitos, y tambin la mecnica de
un robot. Por esta razn se deben
tener en cuenta una variedad de
sensores de humedad disponibles,
entre ellos los capacitivos y resistivos,
ms simples, y algunos integrados

con diferentes niveles de complejidad

y prestaciones.
Para el uso en robtica, por suerte, se
puede contar con mdulos pequeos,
verstiles y de costo accesible, como
el SHT11 de Sensirion.
Sensores magnticos
En robtica, algunas situaciones de
medicin del entorno pueden requerir
del uso de elementos de deteccin
sensibles a los campos magnticos.
En principio, si nuestro robot debe
moverse en ambientes externos a un
laboratorio, una aplicacin importante
es una brjula que forme parte de un
sistema de orientacin para nuestro
robot. Otra aplicacin es la medicin
directa de campos magnticos
presentes en las inmediaciones, que
podran volverse peligrosos para el
"cerebro" de nuestro robot si su
intensidad es importante. Una tercera
aplicacin es la medicin de
sobrecorrientes en la parte motriz

(detectando la intensidad del campo

magntico que genera un conductor
en la fuente de alimentacin).
Tambin se podrn encontrar
sensores magnticos en la medicin
de movimientos, como el uso de
detectores de "cero movimiento" y
tacmetros basados en sensores por
efecto Hall o pickups magnticos.
Sistema de posicionamiento
global
Mdulo GPS
Si bien nos puede parecer demasiado
lujo para nuestros experimentos, lo
cierto es que un sistema de
posicionamiento global (GPS, Global
Positioning System) aporta una serie
de datos que pueden ser muy tiles
para un robot avanzado. Un ejemplo
de este servicio es el mdulo DS-GPM,
fabricado por Total Robots, que
entrega datos de latitud, longitud,
altitud, velocidad, hora y fecha y
posicin satelital. Estos datos se

comunican desde los registros del

mdulo a travs de interfaces I2C y
RS232. Si bien no es barato, en
realidad no es tan inaccesible: un
dispositivo de estas caractersticas se
vende en el mercado de EEUU a un
valor cercano a los us$ 400.
Sensores de proximidad
Los sensores de proximidad que se
obtienen en la industria son resultado
de la necesidad de contar con
indicadores de posicin en los que no
existe contacto mecnico entre el
actuador y el detector. Pueden ser de
tipo lineal (detectores de
desplazamiento) o de tipo
conmutador (la conmutacin entre
dos estados indica una posicin
particular). Hay dos tipos de
detectores de proximidad muy
utilizados en la industria: inductivos y
capacitivos.
Los detectores de proximidad
inductivos se basan en el fenmeno

de amortiguamiento que se produce

en un campo magntico a causa de
las corrientes inducidas (corrientes de
Foucault) en materiales situados en
las cercanas. El material debe ser
metlico. Los capacitivos funcionan
detectando las variaciones de la
capacidad parsita que se origina
entre el detector propiamente dicho y
el objeto cuya distancia se desea
medir. Se emplean para medir
distancias a objetos metlicos y no
metlicos, como la madera, los
lquidos y los materiales plsticos.