INFORME N3

Mecnica Racional

Dinmica De Cuerpos Rgidos

Integrantes
-

Francisco Ignacio Gonzalez Hofflinger

Profesor
-

05 De Septiembre, 2016

Tarek Saud

Universidad De Valparaso
Escuela De Ingeniera Civil

Mecnica Racional
Francisco Gonzalez Hofflinger

TAREA 3
Pregunta N1 Del Certamen N2 De Mecnica Racional

1. Sistema De Partculas (Pregunta Original Del Certamen)

El sistema de la Figura 1 est formada por 3 partculas de
masas distintas, unidas por barras de masas despreciables.
Estas barras estn unidas rgidamente y giran con respecto al
punto O respecto al eje Y. La barra de longitud tiene
unida un resorte de constante , a una distancia con
respecto al punto pivote, mientras que la barra de longitud
tiene un resorte de constante
respecto a O.

, a una distancia

con

Determinar la ecuacin de movimiento del sistema para

pequeas oscilaciones en el plano XY, si se sabe que la barra
de longitud

forma un ngulo

con respecto al eje Y

2. Dinmica de Cuerpo Rgidos

(Considerando El Sistema Como Un Cuerpo Rgido)
Basado en el sistema anterior formado por 3 partculas y 3 barras cilndrica
De Radio

que tienen masa e inercia.

considere:
: masa de la barra 1.

: longitud de la barra 1.

: masa de la barra 2.

: longitud de la barra 2.

: masa de la barra 3.

: longitud de la barra 3.

Universidad De Valparaso
Escuela De Ingeniera Civil

Mecnica Racional
Francisco Gonzalez Hofflinger

DESARROLLO

1. Sistema De Partculas (Pregunta Original Del Certamen)

Se analizarn las ecuaciones de movimiento para el
sistema presentado en el problema. Mediante una
esquemtica basada en la figura.
Las fuerzas externas que actan sobre el sistema son,
las fuerzas gravitacionales
y las fuerzas elsticas ,
mediante los desplazamientos de los resortes de
constante . Ambas sobre la accin de las masas .
Por consiguiente, las ecuaciones vectoriales que rigen el
movimiento, viene dada a travs de las expresiones:
=
=

i. Definicin De Vectorial Del Sistema

Se define los elementos del sistema por medio de la figura original, que se presenta
en el problema y sus valores. Considerando oscilaciones pequeas 1 .
= #

= # ' (

=#

= 45 * + 650

=#

%#
*

= #

%#

-./

2 +

1 +

-./

' (

1 + 2

* %

1%

% *

%3

Con lo anterior se tiene que:

+

% * +

745 * + 650 8

* %

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Escuela De Ingeniera Civil

Mecnica Racional
Francisco Gonzalez Hofflinger

ii. Anlisis Del Momento De Las Fuerzas

Los momentos quedan representados vectorialmente a travs del producto cruz
ente la fuerza y su brazo de accin 9 a esta. Considerando oscilaciones pequeas
1
9 =

' (

-./

9 = ' ( +
9 #

' ( +

% +

-./

-./

' (

-./

-./ +

' (

Ahora se calcular los momentos debidos a cada fuerza:

=9

= =#

=9

= A
= A

= =#

% +

% +

= A#

%B#

%B#

% +

0 >

0 >

% CD

% CD

% * @

0 >

D
C

Se tiene que debido a estar en rotacin la velocidad del sistema E queda descrita por la
siguiente expresin:
E =F9

E = =G CD > =#
E=#

% +

%G * + A#

% +

0 >

BG 0

La derivada del momento cintico queda definida como

9=9

=9

= #

= #

= #

%G #

% G5 CD

% G CD

% CD

= #

I
/
#%
IJ

De esta manera la ecuacin de momento que rige al sistema

+

queda definida como

A

%B#

% CD + A#

% +

D
C

% G5 CD

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2. Dinmica De Cuerpo Rgido

(Considerando El Sistema Como Cuerpos Rgido)
Se analizarn las ecuaciones de movimiento para el sistema presentado en el problema.
Mediante una esquemtica basada en la figura de la Pregunta 1. Se mantiene algunos
anlisis hechos en la pregunta anterior.
Solo cambiaran las contribuciones a las fuerzas gravitacionales y a los momentos
K . Que ejercen las barras. Tambin al ser cuerpos rgidos
debidos a las mismas
contribuirn a la inercia total del sistema
Por consiguiente, las ecuaciones vectoriales que rigen el movimiento, viene dada a
travs de las expresiones:
=

i. Definicin De Vectorial Del Sistema

Se define los elementos del sistema por medio de la figura original, que se presenta
en el problema y sus valores. Considerando oscilaciones pequeas 1
=

=#

%3

Con lo anterior se tiene que la ecuacin de movimiento que rige al sistema es:
+

% * +

745 * + 650 8

ii. Anlisis Del Momento De Las Fuerzas

Los momentos quedan representados vectorialmente a travs del producto cruz ente la fuerza y
su brazo de accin 9 a esta. Considerando oscilaciones pequeas 1
9 =

' (

' ( +

3
A#
2

+ -./

-./

' ( +

-./ +

-./

-./

' ( +

3
3
3
' ( +
' ( +
-./
2
2
2

% +

3
B * + #
2

' (

' ( +

-./
*

' ( +

-./ +

-./

' (

*
0

3
3
3
-./
-./ +
' (
2
2
2
% 0

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Francisco Gonzalez Hofflinger

Ahora se calcular los momentos debidos a cada fuerza:

=9

=9

= A

%B#

% CD

3
3
= N A# % + B * + #
2
2
3
= N A# % + BO K 3
2
D
C

K
K

% 0 O =

iii. Anlisis De La Inercia Respecto De Su Eje De Rotacin

Para el sistema, la rotacin se produce solo en el Eje P. As el anlisis se basa en
la rotacin respecto del punto Q
a) Rotacin De Las Masas Puntuales Respecto De Q

La expresin que refleja el efecto inercial de las masas respecto de Q es

R = TU
U . Donde T es la distancia a Q.
V

La inercia de las masas

RV

TU

ser:
U

RV

b) Rotacin De Las Barras Respecto De Q

Se calcular la inercia del cilindro de largo
respecto de su centro de masas.
Dividimos el cilindro en discos de radio W y
espesor IT. El momento de inercia de cada uno
de los discos respecto de uno de sus dimetros es
1
W I
4

1
W
4 YW

YW IT =

W IT

Aplicando el Teorema De Steiner, el momento de inercia de este disco, respecto de

un eje paralelo situado a una distancia T.
1
W I
4

+T I

1
=Z W +T [
4
YW

1
YW IT = Z W + T [
4

De esta forma el momento de inercia del cilindro

\U]

=^

a_

1
Z W +T [
4

IT =

1
4

\U]

es:

W +

1
12

IT

0 >

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Francisco Gonzalez Hofflinger

Para encontrar el efecto inercial de las barras

hace uso del Teorema De Steiner

\U]

=Z

As la inercia total de las barras

b

cd

ce

cf

1
4

1
4

W +
W +

respecto de Q. Nuevamente se

1
12

[+

1
3

para el sistema ser

1
4
1
4

+
#

1
3

+
+

De esta manera se tiene que la inercia del sistema en su

total gh , viene dada por la expresin:
gh

gh

=7

1
4

1
%+ 7
3

1
4

1
3

+
+

3
% CD > + lN A#
2

% +

8+i

1
4

1
3

1
%+ 7
3

Por #kk% y #kkk% la ecuacin de momento del sistema es:

+

=
=A

%B#

BO

D
C

m=

gh

5 CD

8j