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SEMINARIO PRACTICO

CONTROL Y SIMULACI6N CON LABVIEWS.6



www.m.com 'VV\·VW. esl. com.co

~'D'

'. - .. ' : .. ""'-'.' ,.

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.....",NATIONAL "INSTRUMENTS'

EJERCICIO # 1 A: CREE Y MUESTRE UNA FUNCION DE TRANSFERENCIA

1. Abra un VI nuevo y quardelo can el nombre de Ejercicio 1 A.

2. Presione «Ctrl- T >, para visualizar el panel frontal y el diagrama de Bloques al tiempo.

3. Haga click derecho sabre el diagrama de bloques y de la paleta de funciones

seleccione Control Design Simulation»Control Design»Model

Construction»CD Construct Transfer Function Model.vi.

PrCogramming Measurement I/O Instrument I/O Vision and Motion

, Mathematics

Signal PrCocessing Data Comrnunicetlon CConnectivity

Control Design & SimulatiCon SignalExpress

Express

." __ .-

·~I].d! •. ~~.

n~! ~2:~1 ~J~i AddC:;~;s-·········

Fevontes

User Libr'aries

Select a VI ... Real-Time

DsC ~1odule

FPGA Interface Sound and Vibration

·1

I

.~

Simulation

[£lQPI.' ~I

'_--'

~'

~I

CControl Desi,

Control DeSign

PID

FUZ2Y Logi,

4. En la funci6n CD Construct Transfer Function Model.vi. Seleccione del menu desplegable Single-Input Single-Output (Symbolic).

J Automatic

ISISO (Symbolic) .~

Single- Input Single-Output

Single-Inp'Jt Single-Output (Symbolic)

Multiple- Input Multiple-Output Multiple-Input Multiple-Output (Symbolic)

5. En el terminal de entrada Symbolic Numerator de la funci6n CD Construct Transfer Function Model.vi. Haga click derecho y seleccione Create»Control del menu desplegable.

Numerator

6. En el terminal de entrada Variables de la funci6n CD Construct Transfer Function Model.vi. Haga click derecho y seleccione Create»Control del menu desplegable.

7. En el terminal de entrada Symbolic Denominator de la funci6n CD Construct Transfer Function Model.vi. Haga click derecho y seleccione Create»Control del menu desplegable.

8. Haga click derecho sobre

seleccione Control

Construction»CD Draw diagrama de Bloques.

el diagrama de bloques y de la paleta de funciones Design Simulation»Control Design»Model Transfer Function Equation.vi. Coloquelo sobre el

Programming
Measurement 1/0
Instrument I/O ~
'''sion and Motion
Mathematics ~
Signal Processing ~
Data Communication
Connectivity ~ Control Design & Simulation ..

Addons

Simulation

SignalExpress Express

• -{;;l Control Design & Simulation

Control Design

Fevorites User Libraries

~t

PID

CD Draw Transfer Function E uation. vi

Select a VI ... Real-Time

DSC Module

FPGA Interface Sound and Vibration

9. Conecte la salida de Transfer Funcition Module de la funci6n CD Construct Transfer Function Model.vi a la entrada Transfer Funtion Model de la funci6n CD Draw Transfer Function Model.vi.

10. Haga click derecho en salida Equation de la Funci6n CD Draw Transfer Function Model.vi y del menu desplegable que aparece seleccione Create»lndicator.

11. Haga doble click en la etiqueta del cuadro blanco que aparece en el panel frontal y asignele el nombre Ecuaci6n de Planta.

12. En el panel frontal cambie los valores del Symbolic Numerator y Symbolic Denominator y las variables de control como se muestra a continuaci6n.

Symbolic Numerator: K

Symbolic Denominador: KA2 J*Rm

K: 0,028

Rm: 3,3

J: 9,64 E - 06

16. Haga clic en el menu Edit » Make Current Values Default. Para dejar los anteriores valores como predeterminados.

17. Corra el VI y observe la funci6n de transferencia que aparece en el cuadro indicador. Esta funci6n de transferencia se utilizara en los siguientes ejercicios.

18.0rganice el diagrama de Bloques y el Panel Frontal como se muestra en las siguientes irnaqenes.

Symbolic roJumerator

Variables

13. Guarde el VI.

EJERCICIO # 1 B: CREE Y MUESTRE UNA FUNCION DE TRANSFERENCIA

1. Abra un VI nuevo y quardelo con el nombre de Ejercicio 1 b.

2. Presione <Ctrl+ T >, para visualizar el panel frontal y el diagrama de Bloques al tiempo.

3. Haga click derecho sobre el diagrama de Bloques para abrir la pal eta de funciones y seleccione Programing»Structures »MathScript Node.

4. Coloque el siguiente texto dentro del nodo MathScript. %Motor Model

num = [K];

den = [J*Rm K"2]; plant = tf(num,den);

5. Haga click derecho en el borde izquierdo del Nodo MathScript y seleccione Add Input. En el recuadro naranja que aparece coloque la letra K.

6. Haga click derecho sobre el terminal de entrada de la variable K y seleccione Create»Control del menu desplegable.

Change to Output

Show Data Tvpe Numeric Palette

:3

~·~>~·1Dtor ~1odel num = [K);

den = [J*Rm KA2}: plant = tf(num,den);

'!

Create ~

Constant

I

Remove

Properties

.. , .. _

Indicator

7. Haga click derecho en el borde izquierdo del Nodo MathScript y seleccione Add Input. En el recuadro naranja que aparece coloque las letras Rm.

8. Haga clic derecho sobre el terminal de entrada de la variable Rm y seleccione

Create»Control del menu desplegable.

9. Haga clic derecho en el borde izquierdo del Nodo MathScript y seleccione Add Input. En el recuadro naranja que aparece coloque las letras J.

10. Haga clic derecho sobre el terminal de entrada de la variable J y seleccione Create»Control del menu desplegable.

11. A continuaci6n se muestra como debe verse el diagrama de Bloques.

K

'!

fliodel = [K];

= [J"'Rm KA2]; plant = tf(num,den);

12. Haga clic derecho sobre el borde derecho del Nodo MathScrit y seleccione Add

K

QM~otor r~odel num = [K];

den = [J"'Rm K"'2]j

plant = tf(num,den); lant

Output. En el recuadro naranja que aparece coloque la palabra Plant.

13. Haga click derecho sobre el terminal de salida Plant y seleccione Choose Data

K

%rvlotor r~odel num = [K];

den = [J"'Rm K,A.2); plant = tf(num,den);

Plant Equation

111,'<18111

Change to Input Remove

Scalar ~

lD-Arra\' Cluster, Class, & Variant Palette

2D-Array

Choose Data Type •

55 object ZPK object

Type »Adds Ons» TF Object

14. Haga click derecho sobre el diagrama de Bloques para abrir la paleta de funciones.

Y seleccione Control Design Simulation»Control Design»Model

Construction»CD Draw Transfer Function Equation.vi.

15. Haga clic derecho sobre el terminal de entrada de la funci6n CD Draw Transfer Function Equation.vi y seleccione Select Type» Transfer Fuction.

Cluster, Class, & Variant Palette ~ Create ~

Visible Items Help

Description and Tip, , , Breakpoint

Replace

Automatic

Select Type ..

State-Space Zero-Pole-Gain

.; Transfer Function

Find All Instances Open Front Panel Open Polymorphic VI Show VI Hierarchy

.; View As Icon

Properties

16. Conecte el terminal plant del node MathScript a la entrada Transfer Function Model de la funci6n CD Draw Transfer Function Equation.vi.

17.Haga click derecho en el terminal de salida Equation de la funci6n CD Draw Transfer Function Equation.vi y del menu desplegable seleccione Create»lndicator.

18. En el panel frontal coloque los siguientes valores en los controles:

K: 0,028

Rm: 3,3

J: 9,64E-06

19. Haga click en el menu Edit » Make Current Values Default. Esto Ie permite dejar los valores anteriores como predeterminados.

20.Corra el VI y observe la funci6n de transferencia en el cuadro que aparece en el panel frontal. Esta funci6n de transferencia sera utilizada en los siguientes ejercicios.

21.0rganice el diagrama de Bloques y el Panel Frontal como se muestra en las siguientes imaqenes.

K

~'lodel = [KJ;

den = [J*Rm KA2J; plant = tf(num,den)j

22. Guarde los cambios del VI.

EJERCICIO #2 CONSTRUYENDO UN CONTROL PID.

1. Abra un nuevo VI y quardelo como Ejercicio 2.

2. Haga click derecho sobre el diagrama de bloques y en la paleta de funciones seleccione Programing»Structures»While Loop.

3. Haqa click sobre el dlaqrarna de bloques para abrir la paleta de funciones.

Sefeccione Control Design & Simulation»Control Design»Model Contruction»CD Construct PID Model.vi. Coloquelo sobre el diagrama de Bloques.

Signal Processing Data Communication

{;oj Functions Progr amming Measurement I/O Instrument I/O Vision and rYlotion IYlathematlcs

Connectivity

Control DeSIgn &. Slmulatton ~ !

l~

Control Design

~~! ~

SignalExpress Express

I {,..J Control Design & Simulation

Control Desi n

!~~IJ~ I~]rrl

Addons

Favorites

User Libraries

Select a VI" , Real·Time

DSC rYlodule

FPGA Interface Sound and Vibration

~ ·f

____ I

Simulation

~1odel Construction

Fuzzy Logic

CD Construct prD Model, vi

4. Sobre el menu desplegable que aparece en la parte inferior de la funci6n,

seleccione PIO Parallei»Continuos.

~

IAcademic .~ ~

../ PID Academic

::!'~;;:r:'::t;;:~1

-

I Par allel (Continuous) "' ~

5. Haga click derecho en el terminal de entrada Kc de la funci6n CO Construct PIO Moctel. vi y del menu desplegable seleccione Create»ControL

6. Haga click derecho en el terminal de entrada Ki de la funci6n CD Construct PIO ModeLvi y del menu desplegable seleccione Create»ControL

7. Haga click derecho en el terminal de entrada Kd de la funci6n CD Construct PIO MocteLvi y del menu desplegable seleccione Create»ControL

8. Ha_ga click derecho en el terminal de entrada High Frequency Time Constant [s] (Tf) de la funci6n CD Construct PIO ModeLvi y del menu desplegable seleccione Create»Constant.

9. Haga clic derecho en el diagrama de Bloques y en la paleta de funciones

seleccione Control Design & Simulation»Control Design»Model

Interconection»CD Series. VI.

1 O.Del menu desplegable que aparece en la parte inferior de la funci6n CD Series. vi, seleccione Transfer Function and Transfer Function.

J Automatic

\

State-Space and State-Space State-Space and Transfer Function State-Space and Zero-Pole-Gain Transfer Function and State-Space

Transfer FIJOOlon and Trarlsfer Function

Transfer Function and Zero-Pole-Gain Zero-Pole-Gain and State-Space Zero-Pole-Gain and Transfer Function Zero-Pole-Gain and Zero-Pole-Gain

-

11.Conecte la salida Transfer Function Model de la funci6n CD Construct PID ModeLvi a la entrada Model 1 de la funci6n CD Series.vi.

12. De la pal eta de funciones seleccione Control Design & Simu lation»Control Design»Model Interconection»CD Feadback.vi., y coloquelo sobre el diagrama de Bloques.

[;J

Iss and SS .~

13. Del menu desplegable que aparece en la parte inferior de la funci6n CD

Feedback.vi, seleccione Transfer Function and Transfer Function.

.; Automatir

ICD Series I

IFeedbackl

~

ITf and Tf .... ~

\

State-Sp<

~::::~~~: ~

Transfer ,ITF and TF .... ~

Transfer Function and Transfer Function

ITF and TF ... ~

Tr ansfer function and Zero-Pole-Gain Zero-Pole-Gain and State-Space Zero-Pole-Gain and Transfer Function Zero-Pole-Gain and Zero-Pole-Gain

14.Conecte la salida Series Model de la funci6n CD Series.vi al terminal de entrada

Modell de la funci6n Feedback. ..£ 1'\

-'V' .. I.....,.

15.De la pal eta de funciones seleccione Control Design & Simulation» Time Response»CD Step Response.vi. Y coloquelo en el diagrama de Bloques.

16. Del menu desplegable que aparece en la parte inferior de la funci6n CD Step Response.vi, seleccione Transfer Function.

State-Space

Automatic

.; rr ansfer Function

Zero-Pole-Gain

l7.Conecte la salida Closed Loop Model de la funci6n CD Feedback.vi a la entrada Transfer Function Model de la funci6n CD Step Response.vi

ICD Feedbackl ICD Step Response I

TF ....

'~

,

l8.Haga click derecho en la salida Step Response Graph de la funci6n Step Response.vi y seleccione del menu despleqable create»fndicator.

Step Response Graph

~ ~ l!5I !

iTf ... ~

19. Haga click derecho en el diagrama de bloques para abrir la paleta de funciones.

Seleccione Control Design & Simulation»Control Design»Frequency Response»CD Bode.vi. Y coloquelo sobre el diagrama de bloques.

20. Del menu desplegable que aparece en la parte inferior de la funci6n CD Bode.vi seleccione Frequency Range» Transfer Function.

21.Conecte la salida Closed Loop Model de la funci6n Feedback.vi a la entrada Transfer Function Model de la funci6n CD Bode.vi.

22. Haga clicK derecho en la salida Bode Magnitude de fa funci6n CD Bode.vi y seleccione del menu desplegable Create»lndicator.

Bode Magnitude

23.Coloque un node Math Script en el diagrama de Bloques. 24. Coloque ef siguiente c6digo dentro del nodo MathScript. %motor plant

num = [K];

den = [J*Rm KI\2];

plant = tf(num,den); %integrator (position) integrator = tf([1], [1 0]);

% place plant and integrator in series sys = series(plant, integrator)

19. Haga click derecho en el borde izquierdo del Nodo MathScrip y seleccione Add Input. En el recuadro naranja que aparece coloque la fetra K.

20. Haga click derecho sobre la entrada de la variable K y seleccione Create»Control del menu desplegable.

21. Haga click derecho en el borde izquierdo del Nodo MathScrip y seleccione Add Input. En el recuadro naranja que aparece coloque la letra Rm.

22. Haga click derecho sobre la entrada de la variable Rm y seleccione Create»Control del menu desplegable.

23. Haga click derecho en el borde izquierdo del Nodo MathScrip y seleccione Add Input. En el recuadro naranja que aparece coloque la letra J.

24. Haga click derecho sobre la entrada de la variable J y seleccione Create»Control del menu desplegable.

25. A continuaci6n se muestra como deben quedar las variables de entrada creadas en el node MathScript.

K

26. Haga click derecho en el borde derecho del Nodo MathScrip y seleccione Add Output. En el recuadro naranja que aparece coloque la palabra Sys.

27. Haga click derecho sobre la salida de la variable Sys del Nodo MathScript y seleccione Choose Data Type»Add-ons» TF Project.

rn V'2]; jum.den):

.r (position)

= tf([!], [1 0]); lnt and integrate 5(plant, integrat

Change to Input Remove

mt

Choose Data Type ..

Cluster, Class, & Variant Palette .. C~~e •

Scalar ~
lD-Arra'y" ~
2D-Arra'y" ~
Matrix ~ Properties

..",..----------JtMreiW.

55 object ZPK object

28.Conecte la salida de Sys a la entrada Modelo 2 de la funci6n CD Series.vi

29. Haga click derecho en el borde derecho del Nodo MathScript y seleccione Add Output. En el recuadro naranja que aparece coloque la palabra plant.

30. Haga click derecho sobre la terminal de salida plant del Nodo MathScript y seleccione Choose Data Type»Add-ons» TF Project ,

31.Haga click derecho sobre el diagrama de bloques, y sobre la paleta de funciones seleccione Control Design & Simulation»Control Design»Model Construction» CD Draw Transfer Function Equation.vi y coloqueTo sobre el diagrama de bloques.

32. Conecte la salida de plant del node MathScript a la entrada Transfer Function Model de la funci6n CD Draw Transfer Function Equation.vi.

':",motor plent nurn = [K]; den = [J"'Rm KA2]; plant = tf(num,den); '1~,inte9r ator (position) integrator = tf([!], [1 0]), % plece plant snd integrate ............ -- 51'S = series(piant, integrat

33. Haga click derecho sobre la salida Equation de la funci6n CD Draw Transfer Function Equation.vi. Y del menu desplegable seleccione Create»lndicator.

'::'~,motor plont num = [K];

den = [J*Rm KA2];

plant = tf(num,den); %,integr at or (position) integrator = tf([1], [1 0]); ~.>, place plant and integrate svs = series(plant, integrat

?!

34. Haga click derecho sobre el diagrama de bloques y de la paleta de funciones seleccione Programming»Timing»Wait Until Next ms Multiple.vi.

35. Haga clic derecho en la terminal de entrada y seleccione create»constant y asignele un valor de 100.

36. Cree un control de Stop para conectarlo a la estructura While Loop si no esta creado.

37. Guarde los cambios y corra el VI.

38.0rganice el panel frontal y el diagrama de bloques como se muestra a' continuaci6n.





EJERCICIO # 3: SIMULANDO EL SISTEMA DE CONTROL DEL MOTOR

1. Abra el Ejercicio 2.vi.

2. Guardelo con el nombre de Ejercicio 3.vi.

3. Remueva la estructura While Loop que aparece haciendo click derecho sobre un extrema de la estructura y seleccione Remove While Loop. EI c6digo que se encuentra dentro del While Loop no sufre ninqun cambia.

4. Cambie los controles ,co n ectad os conectados al MathScript por constantes como se muestra a continuacton:

• Haga click derecho sobre el control K y seleccione Change to Constant y

Coloque el valor 0,028.

• Haga click derecho sobre el control Rm y seleccione Change to Constant y

Coloqueel valor 3,3.

• Haga click derecho sobre el control J y seleccione Change to Constant y

Coloque el calor 9,64E-6.

5. Borre todo 10 que tiene el diagrama de bloques excepto el nodo MathScript y las constantes conectadas al nodo MathScript (Kc, Ki, y Kd).

6. Haga click derecho sobre el diagrama de bloques y de la paleta de funciones

seleccione Control Design & Simulation»Simulation»Simulation Loop.

Coloquelo sobre el diagrama de bloques determinando el tarnano adecuado.

-t;] Functions

Progr amming ~

Measurement I/O ~

Instrument I/O

Vision and Motion

Mathematics

Signal Processing

Data Communication

Connectivity

Control DeSign & Simulation J I

Signal Express Express

Favorites

User Libraries Select a VI. .. Real-Time

DSC rv10dule FPGA Interface

Sound and Vibration ~

I {:;:J Control Design & Simulation

Simulation

7. Cree 3 controles en el panel frontal con los nombres Kc, Ki y Kd. Cambie al diagrama de bloques y coloque los controles creados dentro de la estructura de

simulaci6n.

8. Haga doble click en el node de entrada que aparece en la esquina superior de la estructura de simulaci6n.

l ~

1~1!~11

IIEnO' .1

9.

onfigure Simulation Parameters, como se muestra a

Simulation Time

Initial Time (s) o

Final Time (5) 1

10. Haga click derecho en el diagrama de bloques y en la paleta de funciones seleccione Control Design & Blmulatlon-Slmulaflon-Slqnal Generation»Step Signal, Coloquelo dentro dellazo de simulaci6n.

11. Haga doble click en el Step Signal creado en el paso anterior y_ configura la ventana "Step Signal Configuration" como se muestra a continuaci6n.

Solver Method ODE Solver

Runge-Kutta 4

v 0 Nanilnf Check

Continuous Time Step and Tolerance Step Size (5)

0,001

1[-1::'

P,elatj>·/e T o)erance

0.,[101

lE-7

Discrete Time step

[t!~crete Ste{:: Size. (::;)

0,1

o Auto Discrete Time

OK. I I Cancel I [ Help

!:2IY.rrI2II'bLcJr:!.~tan~~~~;= .. ~, Scalar L~J

Parameter Information

ISl final value ISl step time

Parameters

Parameter Name

S initial value

:~L~~. O~~,~-=_ ..... Ii.~ .. .. • _._

Preview l,I-

!~

i):

,;,;,;;;.;....,

OK

12.Haga click derecho sobre Step Signal y seleccione Visible Items»Label. Este paso Ie perrnitira visualizar los nombres de cad a elemento. Realice este paso para cada elemento de simulaci6n que cree.

13.Haga click derecho sabre el diagrama de bloques y en la paleta de funciones seleccione Control Design & Simulation» Simulation» Signal Arithmetic»Summation. Coloque la funci6n Summation dentro del lazo de simulaci6n ala derecha del step signal creado en el paso anterior.

14.Haga click derecho sobre el diagrama de bloques y en la paleta de funciones seleccione Control Design & Simulation» Simulation» Signal Arithmetic»Gain. Coloque la funci6n Gain dentro del lazo de simulaci6n y asignele el nombre de Ganancia 1 . Repita este paso 2 veces mas, con sus respectivos nombres Ganancia 2 y Ganancia 3.

15.0espues de haber colocado las funciones Gain, realice los siguientes pasos para cada una de elias.

• Haga click derecho sobre Gain y seleccione Visible Items»Label.

• Haga click derecho sobre Gain y seleccione Configuration. En la ventana Gain Configuration que se abre, cambie la confiquracion de la casilla Parameter Source a 'Terminal".

16.Realice las siguientes conexiones en el diagrama de bloques

• Conecte la salida "Output" de la funci6n Step Signal a la entrada

"Operand1" de la funci6n Summation.

step Signal Summation

~::::J}--(~j

• Conecte la salida "Result" de la funci6n Summation a la entrada "Input" de

cada una de las ganancias.

Summation

E~j-----f>

~-------f>

• Conecte el terminal de salida del control Kc al terminal de entrada Gain de la

ganancia Ganancia 1.

Kc

G~

E>

• Conecte el terminal de salida del control Ki al terminal de entrada Gain de la

Ganancia 2.

Ki

• Conecte el terminal de salida del control Kd al terminal de entrada Gain de la

Ganancia 3.

Kd

17. Haga click derecho sobre el diagrama de bloques para abrir la paleta de funciones.

Seleccione Control Design & Simulation» Simulation» Continuous Linear Systems»lntegrator.

18. Haga click derecho sobre el diag_rama de bloques para abrir la paleta de funciones.

Seleccione Control Design & Simulation» Simulation»Signal

Arithmetic»Summation.

19. Haga click derecho sobre la funci6n Summation2 y seleccione Configuration. En la ventana Summation Configuration haga click en todos los signos hasta que aparezcan positives y haga click en OK.

Click on a terminal to change its operation mode.

20.Haga click derecho sobre el diagrama de bloques y de la paleta de funciones seleccione Control Design & Simulation» Simulation»Continuous Linear Systems»Transfer Function. Coloque el icono Function Transfer.vi en el diagrama de bloques a la derecha de Summation 2 creado en el paso anterior.

21.Haga click derecho sobre Transfer Function VI y seleccione Configuration. En la ventana de configuraci6n coloque la casilla Parameter Source en "Terminal" y haga click en OK

22.Haga clic derecho sobre el diagrama de bloques y de la paleta de funciones seleccione Control Design & -Simulation» Simulation» Continuous Linear Systems»lntegrator, para colocar el Integrator 2. Coloquelo en el diagrama de bloques, ala derecha de Transfer Function VI.

23. Haga click derecho sobre el diagrama de bloques para abrir lapaleta de funciones y seleccione Programming» Array»Build Array. Coloque el Build Arrayal lade derecho de Integrator 2.

24.Haga click derecho sobre Build Array y seleccione Add Input.

25. Haga click derecho sobre el diagrama de bloques y de la pal eta de funciones seleccione Control Design & Simulation» Simulation»Graph Utilities»SimTime Waveform. Coloque el Sim Time Waveform VI en el diagrama de bloques a la derecha del Build Array.

26.Haga clic derecho sobre el diagrama de bloques para abrir la paleta de funciones y seleccione Control Design ~ Simulation» Simulation» Continuous Linear Systems» Derivative. Coloque el Derivative en el diagrama de bloques a la

derecha de Ganancia 3.

27.Haga las siguientes conexiones en el diagrama de bloques:

• Conecte el terminal de salida "Output" de Ganancia 1 al terminal de entrada

t> .

"Operand1" de Summation 2.

• Conecte el terminal de salida "Output" de Ganancia 2 al terminal de entrada

Integrator

t>-m

del primer Integrator.

• Conecte el terminal de salida "Output" del primer Integrator al terminal de

entrada "Operand2" de Summation 2.

• Conecte el terminal de salida "Output" del Ganancia 3 al terminal de

entrada "Input" de el Derivate.

Kd

Gijin 3 Derivative

f>-m-~-

• Conecte el terminal de salida de Derivate.vi al Operand 3 de Summation

2.

• Conecte el terminal de salida "Result" a Summation 2. al terminal de

entrada de Transfer Function.

surhmatitn 2 Tr ansfer Function

L!4 .. ---{ I~ }--

~1Y .-.

• Conecte el terminal de salida "plant" del no do MathScript al segundo

terminal de entrada de Function Transfer.

>::'~.motor plant = [K];

= [J*Rm K"2]; = tf(num,den);

• Conecte la salida Output y(k) de Transfer Function.vi al segundo

Transfer Function Int

-·i j H:j }------- s

Integrator 2.

• Conecte el terminal de salida "Output"dellntegrator 2 al primer Build Array.

Integr ator Z

~ Build Array

~-~



Conecte el terminal de salida "Output" del Integrator 2 al terminal de entrada "Operand2" de Summation.



Conecte el terminal de salida "Output" de Step Signal a la segunda entrada Build Array.

Conecte el terminal de salida "Appended Array" del Build Arrayal terminal de entrada "Value" de Simulation lime Waveform VI.



28.0rganice el diagrama de bloques y el panel frontal como se muestra a continuaci6n.

29.Asigne los siguientes valores a los controles creados:

Kc:1 Ki: 0

Kd: 0,05

EJERCICIO #4: PONER A PUNTO EL CONTROLADOR

1. Abra Exercise3.vi.

2. Guardelo como Exercise4.vi.

3. Vaya al panel frontal y de la paleta de controles seleccione un Slide Switch.

4. Renombre el Switch como Input Mode.

5. Haga doble click sobre el espacio continuo al Switch para escribir una etiqueta

libre. Escriba "Manual (Dial)".

6. Cree una etiqueta libre nueva y escriba "Pulse train"

7. De la paleta de controles seleccione Numeric Dial y descarguelo en el panel frontal

8. Renombre el Dial como "Input Angle"

9. Coloque el bot6n de Stop en el panel frontal

10. Vaya al diagrama de bloques

11. Haga doble click en el bloque ubicado arriba a la izquierda en ellazo de Simulaci6n yen la ventana Configure Simulation Parameters seleccione Final Time » In1

k Configure Simulation Parameters ~

Simulation Parameters

Simulation Time

Solver Method ODE Solver

o Nanllnf Check

Continuous Time Step and Tolerance

Relative

Absolute Tolerence lE~'?

Discrete Time Step

[Iiscrete Step St .. e 0,,1

o Auto Discrete Time

Help

OK

12. Haga click derecho sobre el icono Step Signal y seleccione Replace» Programming»comparison»Select.

13. Haga click derecho la entrada "f" y seleccione create» control

14 .. Renombre este control como Input Angle (Rad).

15. En el diagrama de bloques, haga click derecho y seleccione Control Design & simulation»Simulation»Signal Generation»Pulse Signal.

16. A la salida de Pulse Generation reste 1,57 Y cablee luego el resultado a el terminal "t'' del icono Select

17.Conecte el Switch "Input Mode" a la entrada "s" del icono Select

18. Haga click derecho sobre el node de la salida Integrator 2 y cree un indicador, con el nombre Output Angle (Rad)

19. En el diagrama de bloques seleccione Functions»Control Design & Simulation»Simulation»Utilities»Simulation, coloque el icono en cualquier lugar dentro del Simulation Loop

20. Haga click derecho sobre el terminal de salida y cree un indicador

21. En el diagrama de bloques seleccione Functions»Control Design & Simulation»Simulation»Utilities»Halt Simulation, coloque el icono en

cualquier lugar dentro del Simulation Loop

22. A la entrada del icono Halt Simulation cablee el icono de Stop

23. Compare el diagrama de bloques con la figura siguiente: