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INSTITUTO TECNOLGICO DE LA

LAGUNA
Divisin de Estudios de Posgrado e
Investigacin
Maestria en Ciencias en Ingenieria Elctrica
Mecatrnica y Control
CONTROL NO LINEAL

Problemas Unidad VI
Backstepping
Ing. Ismael Medina Lpez
M1513050

Catedrtico: Dr. Alejandro Enrique Dzul Lpez


Torren, Coah. - 2 de junio de 2016

Problemas Unidad VI
Backstepping
Tecnolgico Nacional de Mxico, Instituto Tecnolgico de la Laguna
Maestra en Ciencias en Ingeniera Elctrica
Mecatrnica y Control
2 de junio de 2016

Problema 6.3.
Considrese el siguiente sistema
x 1 = x1 x2
x 2 = x1 + u

(1)
(2)

Disear un controlador utilizando Backstepping.


Respuesta al problema 3: Se propone la siguiente funcin de almacenamiento
1
V1 = x21
2

(3)

V 1 = x1 x 1 = x1 (x1 x2 ) = x21 x2

(4)

cuya derivada temporal es obtenida como

y se selecciona x2 como una entrada de control ficticia tal que x2 = kx21 = 1 (x), con esto se
logra
V 1 = kx41
(5)
y se define una nueva variable z2 = x2 1 (x) = x2 +kx21 . Luego se propone la funcin de Lyapunov
1
V2 = V1 + z22
2

(6)

V 2 = V 1 + z2 z2 = kx41 + z[x 2 + 2kx1 x 1 ] = kx41 + z[x1 + u + 2kx21 x2 ]

(7)

cuya derivada temporal esta dada por

y se selecciona entonces una seal de control u tal que V 2 = kx41 z 2 , la ley de control que
satisface esto es
u = z x1 2kx21 x2
(8)
1

Control No Lineal
recordando que z2 = x2 + kx21 .
Problema 6.4.
Considrese el siguiente sistema
(9)
(10)

x 1 = x2 + a + (x1 a1/3 )3
x 2 = x1 + u
Disear un controlador utilizando Backstepping.
Respuesta al problema 4: Se propone la funcin de almacenamiento
1
V1 = x21
2

(11)

V 1 = x1 x 1 = x1 x2 + x1 (x1 a1/3 )3

(12)

Cuya derivada temporal es

Y se selecciona x2 como una entrada de control ficticia tal que x2 = 1 (x) = k1 x1 a(x1 a1/3 )3 ,
con esto se logra
V 1 = k1 x21
(13)
y se define una nueva variable z2 = x2 1 (x). Luego se propone la funcin de Lyapunov
1
V2 = V1 + z22
2

(14)

cuya derivada temporal esta dada por


d
V 2 = V 1 + z2 z2 = k1 x21 + z2 (x 2 1 (x))
dt
= k1 x21 + z2 (x 2 + k1 x 1 + 3[x1 a1/3 ]2 x 1 )

(15)
(16)

= k1 x21 + z2 x 2 + z2 k1 x 1 + z2 3(x1 a1/3 )2 x 1

(17)

= k1 x21 + z2 (x1 + u) + z2 k1 [x2 + a + (x1 a1/3 )3 ]

(18)
(19)

+ z2 3(x1 a1/3 )[x2 + a + (x1 a1/3 )3 ]

y se selecciona entonces una seal de control u tal que V 2 = k1 x21 k2 z22 , la ley de control que
satisface esto es
u = k2 z2 x1 k1 [x2 + a + (x1 a1/3 )3 ] 3(x1 a1/3 )[x2 + a + (x1 a1/3 )3 ]

(20)

donde z2 = x2 + k1 x1 + a + (x1 a1/3 )3 .

Referencias
[1] Alejandro Dzul, Curso de Control no Lineal, Apuntos del Curso, I.T. la Laguna, Enero-Junio
2007
2

Ing. Ismael Medina Lpez