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Seales y Sistemas
Seales y Sistemas
Bibliografa
Seales y Sistemas
CONCEPTO
Estabilidad
Rapidez del sistema en cadena cerrada al variar k
Oscilaciones
Seales y Sistemas
CONCEPTO
r(t)
+
y(t)
G(s)
H(s)
M (s) =
G (s)
1 + G (s)H (s)
G (s)H (s) = k
(s zi )
(s pi )
Seales y Sistemas
CONCEPTO
1+ k
(s zi )
(s pi )
= 0
r(t)
+ -
G(s)
y(t)
H(s)
CONCEPTO
Seales y Sistemas
Estabilidad
Rapidez
al variar k
Oscilaciones
Seales y Sistemas
EJEMPLO
k
k
s ( s + 2)
M ( s) =
= 2
k
s + 2s + k
1+
s ( s + 2)
Polos del sistema:
s1 = 1 + 1 k
s + 2s + k = 0
s2 = 1 1 k
2
s =0
(k = 0) 1
s2 = 2
s = 1
(k = 1) 1
s2 = 1
s = 1 + 3 j
(k = 10) 1
s2 = 1 3 j
Seales y Sistemas
Seales y Sistemas
(s z ) = 0,
(s p )
i
| s z | = 1,
| s p |
k=
(s z ) = 1
(s p )
| s p |
| s z |
i
arg( s z ) arg( s p ) = ( 2q + 1)
i
o tambin
arg( s p ) arg( s z ) = ( 2q + 1)
i
Seales y Sistemas
1+ k
=0
(s p )
i
(s z )
= 1
k
(s p )
arg ( s
arg ( s z
pi )
) = ( 2 q + 1 )
s
|s- pi |
arg(s- pi )
pi
Seales y Sistemas
1+ k
=0
(s p )
i
(s z )
= 1
k
(s p )
i
| s zi |
| s pi |
=1
k =
| s pi |
| s zi |
Seales y Sistemas
Ejemplo - Criterios
Seales y Sistemas
Seales y Sistemas
1+ k
(s zi )
(s pi )
= 0
(s pi ) +k (s zi ) = 0
k = 0
( s p i ) = 0 C o m ie n z a e n lo s p o lo s
1
(s pi ) + (s zi ) = 0
k
k = ( s z i ) = 0 F in a liz a e n lo s c e r o s
La diferencia entre polos y ceros corresponde a puntos
del infinito
Seales y Sistemas
arg ( s p i )
a r g ( s z i ) = ( 2 q + 1 )
pi
-
0
pi
Seales y Sistemas
Seales y Sistemas
Seales y Sistemas
Regla 5. Asntotas
a
a
a
a
arg( s
pi )
arg( s z
) = n a m a = ( 2 q + 1)
2q + 1
a =
nm
Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs
Seales y Sistemas
Regla 6. Centroide
El punto en que se unen las asntotas se denomina
centroide.
0 =
pi
zi
nm
Seales y Sistemas
arg( s
arg( s z
+
pi )
= ( 2 q + 1 )
)=
= ( 2 q + 1 )
2
1
ngulos de llegada
Se calculan de forma equivalente, tomando un punto
infintamente cercano a un cero
Seales y Sistemas
a rg ( s
arg ( s z
+
pi )
= ( 2 q + 1 )
)=
i = ( 2 q + 1 )
Seales y Sistemas
dk
= 0
ds
Las soluciones deben satisfacer adems los criterios del
mdulo y el argumento.
1
1
p = z
i
i
Tanteo por zonas
Seales y Sistemas
Seales y Sistemas
k =
| s p i|
| s zi|
s n + a n 1 s n 1 + a n 2 s n 2 + ... + a1 s + a 0 = 0
entonces
r a ic e s = a n 1
Seales y Sistemas
centroide
Imaginary Axis
-2
-8
-4
- 3 .5
-3
- 2 .5
-2
- 1 .5
-1
- 0 .5
R e a l A x is
Seales y Sistemas
Seales y Sistemas
Seales y Sistemas
(s z )
1+ k
=0
(s p )
i
< k < 0
(s z )
1+ k
=0
(s p )
i
(s z )
= 1
k
(s p )
i
Seales y Sistemas
arg( s p ) arg( s z ) = 2q
i
|k|=
| s zi|
| s p i|
= 1
| s p i|
| s zi|
Seales y Sistemas
arg( s p ) arg(s z ) = 2q
i
pi
-
0
pi
Seales y Sistemas
arg( s p ) arg(s z ) = 2q
i
Seales y Sistemas
Regla 5. Asntotas
arg(s p ) arg(s z ) = n m = 2q
i
2q
a =
nm
Seales y Sistemas
arg(s p ) arg(s z ) = 2q
+ = 2q
= 2q +
i
2
1
ngulos de llegada
Se calculan de forma equivalente, tomando un punto
infintamente cercano a un cero
Seales y Sistemas
| k|=
|s
|s
pi|
zi|
Seales y Sistemas
Regla
Regla
Regla
Regla
Regla
Regla
Regla
Regla
Regla
Regla
Regla
1. Nmero de ramas
2. Puntos de comienzo y final
3. Eje real
4. Simetra del lugar de las races
5. Asntotas
6. Centroide
7. ngulos de salida y llegada
8. Puntos de dispersin y confluencia
9. Interseccin con el eje imaginario
10. Valor de k en un punto del lugar de las races
11. Suma de races.
Seales y Sistemas
Seales y Sistemas
y(t)
G(s,x)
H(s,x)
G ( s, x )
A( s, x )
M ( s, x ) =
=
1 + G ( s , x ) H ( s , x ) B ( s, x )
Seales y Sistemas
N (s)
= 0
D (s)
Seales y Sistemas
1 2
( s + 2 ) ( s + 3 ) (1 + s )
E c u a c i o n c a r a c t e r i s t i c a : ( s + 2 ) ( s + 3 ) (1 + s ) + 1 2 = 0
G H (s ) =
s e p u e d e re e s c rib ir c o m o :
[( s
+ 2 )( s + 3 ) + 1 2
]+
( s + 2 ) ( s + 3 ) s = 0
o e n e l fo rm a to :
s (s + 3 )(s + 2 )
= 1
(s 2 + 5 s + 1 8 )
Ejemplo tomado de Univ. Oviedo (http://isa.uniovi.es/~idiaz/SA/Teoria/04-05/SA.Tema6.pdf)
Seales y Sistemas
Seales y Sistemas
INTERPRETACIN
Root Locus
L u g a r d e la s r a c e s d e G ( s ) H ( s ) = ( s + 1 ) / s ( s + 2 ) ( s + 4 )
8
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
-4
- 3 .5
-3
- 2 .5
-2
- 1 .5
-1
- 0 .5
R e a l A x is
Seales y Sistemas
INTERPRETACIN
Root Loc us
Lugar de las rac es de G(s )H(s )=1/s (s +3)(s 2+2s +2)
5
4
3
Imaginary Axis
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-8
-6
-4
-2
Real A x is
Seales y Sistemas
Ts
(s
(s
zi )
pi )
1 + G ( s) H ( s) = 0
(s z )
e k
= 1
(s p )
a rg ( e
) + a rg ( s z
Ts
Ts
a rg ( s
p i ) = ( 2 q + 1)
a rg ( e T s ) = a rg ( e T ( + j ) ) = a rg ( e T e j T ) = T
T +
a rg ( s z
a rg ( s
p i ) = ( 2 q + 1)
Seales y Sistemas
arg( s z i )
arg( s p i ) = ( 2 q + 1 )
T + m n = ( 2 q + 1 )
( 0 )
T = ( 2 q + 1 )
Seales y Sistemas
Seales y Sistemas
arg(
s zi )
arg(
s p i ) = ( 2 q + 1)
T + m n = ( 2 q + 1 )
( )
T + ( m n ) = ( 2 q + 1 )
Seales y Sistemas
Seales y Sistemas
e
G ( s) H ( s) =
s+1
4/T
2/T
0
2/T
4/T
3/T
/T
/T
3/T