Universidad Carlos III de Madrid

Señales y Sistemas

LUGAR DE LAS RAÍCES
Lugar de las raíces.
1.
2.
3.
4.
5.

Introducción. Criterios del módulo y argumento.
Gráficas del lugar de las raíces.
Reglas para construir el lugar de las raíces.
Lugar inverso de las raíces.
Lugar de las raíces generalizado. Contorno de las
raíces.
6. Interpretación del lugar de las raíces.

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid

Señales y Sistemas

Bibliografía    

Ogata, K., "Ingeniería de control moderna", Ed.
Prentice-Hall. 
Capítulo 6
Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed.
Addison-Wesley. 
Capítulo
Kuo, B.C.,"Sistemas de control automático", Ed.
Prentice Hall. 
Capítulo 8
F. Matía y A. Jiménez, “Teoría de Sistemas”, Sección
de Publicaciones Universidad Politécnica de Madrid 
Capítulo 7

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid

Señales y Sistemas

CONCEPTO 

El lugar de las raíces sirve para estudiar como influye la
ganancia en bucle abierto en el comportamiento
dinámico de un sistema realimentado. 

Es una herramienta para el análisis dinámico de sistemas
realimentados:   

Estabilidad
Rapidez del sistema en cadena cerrada al variar k
Oscilaciones

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

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Señales y Sistemas

CONCEPTO
r(t)
+

y(t)

G(s)
H(s) 

La función de transferencia en cadena cerrada es:

M (s) =

G (s)
1 + G (s)H (s)

G (s)H (s) = k


(s − zi )
(s − pi )

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

varían los polos de M(s). Dolores Blanco. Ramón Barber. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . (los ceros no varían)  Se denomina lugar de las raíces al lugar geométrico de los polos de M(s) al variar k desde cero hasta infinito.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas CONCEPTO  Los polos de M(s) son las raíces de 1+ k ∏ ∏ (s − zi ) (s − pi ) = 0 r(t) + - G(s) y(t) H(s)   k es proporcional a la ganancia estática Si modificamos el valor de k.

Universidad Carlos III de Madrid CONCEPTO Señales y Sistemas  El lugar de las raíces sirve para estudiar como influye la ganancia en bucle abierto en el comportamiento dinámico de un sistema realimentado. Ramón Barber. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .  Es una herramienta para el análisis dinámico de sistemas realimentados:    Estabilidad Rapidez al variar k Oscilaciones del sistema en cadena cerrada Dolores Blanco.

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas EJEMPLO k k s ( s + 2) M ( s) = = 2 k s + 2s + k 1+ s ( s + 2) Polos del sistema:  s1 = −1 + 1 − k s + 2s + k = 0 ⇒  s2 = −1 − 1 − k 2  s =0 (k = 0) ⇒  1  s2 = −2  s = −1 (k = 1) ⇒  1 s2 = −1  s = −1 + 3 j (k = 10) ⇒  1  s2 = −1 − 3 j Dolores Blanco. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . Ramón Barber.

María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . Ramón Barber.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas Criterio del módulo y del argumento  Partiendo de la igualdad compleja anterior: Dolores Blanco.

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas Criterio del módulo y del argumento  Partiendo de la igualdad compleja anterior: 1+ k ∏ (s − z ) = 0. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . ∏ (s − p ) i k i  i i Criterio del módulo k ∏ | s − z | = 1. ∏| s − p | k= i i  ∏ (s − z ) = −1 ∏ (s − p ) ∏| s − p | ∏| s − z | i i Criterio del argumento ∑ arg( s − z ) − ∑ arg( s − p ) = ( 2q + 1)π i  o también i ∑ arg( s − p ) − ∑ arg( s − z ) = ( 2q + 1)π i i Dolores Blanco. Ramón Barber.

∑ a r g ( s − z i ) − ∑ a r g ( s − p i ) = ( 2 q + 1 )π ∑ arg ( s − ∑ arg ( s − z pi ) − i ) = ( 2 q + 1 )π s |s. Ramón Barber.pi ) pi Dolores Blanco.pi | arg(s.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas CRITERIO DEL ARGUMENTO (s − z ) ∏ 1+ k =0 ∏ (s − p ) i (s − z ) ∏ = −1 k ∏ (s − p ) ⇒ i i  i Criterio del argumento : permite determinar si un punto s pertenece o no al lugar de las raíces. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .

María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . Ramón Barber. k ∏ ∏ | s − zi | | s − pi | =1 ⇒ k = ∏ ∏ | s − pi | | s − zi | producto de distancias a todos los polos k≡ producto de distancias a todos los ceros Dolores Blanco.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas CRITERIO DEL MÓDULO (s − z ) ∏ 1+ k =0 ∏(s − p ) i ⇒ i  (s − z ) ∏ = −1 k ∏(s − p ) i i Criterio del módulo: permite determinar el valor de k para un punto del lugar de las raíces.

María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . Ramón Barber.Criterios Dolores Blanco.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas Ejemplo .

María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES  Regla 1. Ramón Barber.n) Dolores Blanco. Número de ramas n = número de polos de G(s)H(s) m = número de ceros de G(s)H(s) entonces número de ramas = max (m.

María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES  Regla 2. Puntos de comienzo y final 1+ k ∏ ∏ ∏ (s − zi ) (s − pi ) = 0 (s − pi ) +k ∏ (s − zi ) = 0 k = 0 ⇒ ∏ ( s − p i ) = 0 ⇒ C o m ie n z a e n lo s p o lo s 1 (s − pi ) + ∏ (s − zi ) = 0 ∏ k k = ∞ ⇒ ∏ ( s − z i ) = 0 ⇒ F in a liz a e n lo s c e r o s La diferencia entre polos y ceros corresponde a puntos del infinito Dolores Blanco. Ramón Barber.

Puntos del eje real Aplicando el criterio del argumento en un punto del eje real ∑ arg ( s − p i ) − ∑ a r g ( s − z i ) = ( 2 q + 1 )π  la aportación de cada raíz real a la derecha es π  la aportación de cada raíz real a la izquierda es 0  la aportación de cada par de raíces complejas conjugadas es α-α= 0 π s pi -α 0 pi s α Por tanto. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . Dolores Blanco.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES  Regla 3. Ramón Barber. para que se cumpla el criterio del argumento debe haber un número impar de raíces reales a la derecha.

Dolores Blanco. Ramón Barber.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES  Regla 3. Puntos del eje real Un punto del eje real pertenecerá al lugar de las raíces cuando haya un número impar de raíces reales a su derecha. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .

Las raíces son siempre reales o pares de complejos conjugados. El lugar de las raíces es simétrico respecto al eje real Dolores Blanco. Ramón Barber. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . Simetría del lugar de las raíces.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES  Regla 4.

María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . Asíntotas ∞ θa θa θa θa ∑ arg( s − pi ) − ∑ arg( s − z i ) = n θ a − m θ a = ( 2 q + 1)π 2q + 1 θa = π n−m Dolores Blanco.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES  Regla 5. Ramón Barber.

Centroide El punto en que se unen las asíntotas se denomina centroide. σ0 = ∑ pi − ∑ zi n−m Dolores Blanco. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES  Regla 6. Ramón Barber.

Ramón Barber. Ángulos de salida y llegada.  Ángulos de salida Tomando un punto infinítamente cercano a un polo ∑ arg( s − ∑ arg( s − z −∑α +∑β pi ) − θ = ( 2 q + 1 )π i i )= ∑α i +θ − ∑β i = ( 2 q + 1 )π θ i β1 α2 β2 α1  Ángulos de llegada Se calculan de forma equivalente.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES  Regla 7. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . tomando un punto infinítamente cercano a un cero Dolores Blanco.

Ángulos de salida y llegada. θ s α2 β2 β1 α1 ∑ a rg ( s − ∑ arg ( s − z − ∑α + ∑ β pi ) − θ = ( 2 q + 1 )π i i )= ∑α i +θ − ∑ β i = ( 2 q + 1 )π i Dolores Blanco.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES Regla 7. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . Ramón Barber.

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES  Regla 8. Puntos de dispersión y confluencia  Coinciden con máximos (dispersión) y mínimos (confluencia) locales de k sobre el eje real dk = 0 ds  Las soluciones deben satisfacer además los criterios del módulo y el argumento. Ramón Barber. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .  También se puede resolver a través de la ecuación: 1 1 ∑σ − p = ∑σ − z i i  Tanteo por zonas Dolores Blanco.

Dolores Blanco. el sistema será marginalmente estable para el valor de k que nos de una fila de ceros en la tabla. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . Si aplicamos el criterio de Routh en función de k. Ramón Barber. La situación de los polos correspondientes a este valor de k se calculará con la ecuación auxiliar de la tabla. Intersección con el eje imaginario  Se calcula usando el método de Routh:    Cuando los polos de un sistema de segundo orden cortan al eje imaginario el sistema es marginalmente estable.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES  Regla 9.

+ a1 s + a 0 = 0 entonces ∑ r a ic e s = − a n −1 Dolores Blanco.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES  Regla 10. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .. Valor de k en un punto del lugar de las raíces  Aplicando el criterio del módulo k =  ∏ ∏ | s − p i| | s − zi| Regla 11.. Suma de las raíces Si la ecuación característica es s n + a n −1 s n −1 + a n − 2 s n − 2 + . Ramón Barber.

3 .4dispersión -6 -8 -4 .5 -2 .5 -1 .1 .2 .5 0 R e a l A x is Dolores Blanco.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas Ejemplo de Lugar de las raíces Root Loc us L u g a r d e la s r a íc e s d e G ( s ) H ( s ) = ( s + 1 ) / s ( s + 2 ) ( s + 4 ) 8 6 4 centroide Imaginary Axis 2 0 -2 Punto de.5 -3 .0 . María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . Ramón Barber.

Asíntotas Regla 6. Ramón Barber. Simetría del lugar de las raíces Regla 5. Eje real Regla 4. Centroide Regla 7.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES            Regla 1. Puntos de dispersión y confluencia Regla 9. Dolores Blanco. Puntos de comienzo y final Regla 3. Ángulos de salida y llegada Regla 8. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . Intersección con el eje imaginario Valor de k en un punto del lugar de las raíces Suma de raíces. Número de ramas Regla 2.

María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas Reglas para el trazado del lugar de las raíces Dolores Blanco. Ramón Barber.

(s − z ) ∏ 1+ k =0 ∏ (s − p ) i −∞ < k < 0 i (s − z ) ∏ 1+ k =0 ∏(s − p ) i i ⇒ (s − z ) ∏ = −1 k ∏(s − p ) i i Dolores Blanco. Ramón Barber.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas LUGAR INVERSO DE LAS RAÍCES  Se denomina lugar inverso de las raíces al lugar geométrico de los polos de M(s) al variar k desde cero hasta menos infinito. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .

Ramón Barber. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . Dolores Blanco.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas LUGAR INVERSO DE LAS RAÍCES  Varía el criterio del argumento ∑ arg( s − p ) − ∑ arg( s − z ) = 2qπ i  i Varía el criterio del módulo |k| ∏ ∏ |k|=  | s − zi| | s − p i| ∏ ∏ = 1 | s − p i| | s − zi| Se modifican las reglas que hacen uso de los criterios del argumento y del módulo.

Eje real Un punto del eje real pertenecerá al lugar inverso de las raíces cuando haya un número par de raíces reales a su derecha.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR INVERSO DE LAS RAÍCES  Regla 3. Ramón Barber. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . ∑ arg( s − p ) − ∑ arg(s − z ) = 2qπ i π s pi i -α 0 pi s α Dolores Blanco.

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR INVERSO DE LAS RAÍCES  Regla 3. Eje real Un punto del eje real pertenecerá al lugar inverso de las raíces cuando haya un número par de raíces reales a su derecha. ∑ arg( s − p ) − ∑ arg(s − z ) = 2qπ i Lugar de las raíces i Lugar inverso de las raíces Dolores Blanco. Ramón Barber. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .

Asíntotas ∑arg(s − p ) −∑arg(s − z ) = nθ −mθ = 2qπ i i a a 2q θa = π n−m Dolores Blanco. Ramón Barber.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR INVERSO DE LAS RAÍCES  Regla 5. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .

Ramón Barber. tomando un punto infinítamente cercano a un cero Dolores Blanco. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .  Ángulos de salida Tomando un punto infinítamente cercano a un polo ∑ arg(s − p ) − ∑ arg(s − z ) = 2qπ ∑ α + θ − ∑ β = 2qπ θ = 2qπ − ∑ α + ∑ β i i i i i  θ i β1 α2 β2 α1 Ángulos de llegada Se calculan de forma equivalente. Ángulos de salida y llegada.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR INVERSO DE LAS RAÍCES  Regla 7.

Valor de k en un punto del lugar de las raíces | k|= ∏ |s − ∏ |s − pi| zi| Dolores Blanco. Ramón Barber. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR INVERSO DE LAS RAÍCES  Regla 10.

Puntos de dispersión y confluencia 9. Número de ramas 2. Valor de k en un punto del lugar de las raíces 11. Ramón Barber. Asíntotas 6. Puntos de comienzo y final 3. Centroide 7. Intersección con el eje imaginario 10. Ángulos de salida y llegada 8. Suma de raíces. Eje real 4.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas REGLAS DEL TRAZADO DEL LUGAR INVERSO DE LAS RAÍCES            Regla Regla Regla Regla Regla Regla Regla Regla Regla Regla Regla 1. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . Dolores Blanco. Simetría del lugar de las raíces 5.

María Malfaz y Miguel Ángel Salichs . en ciertos casos. Ramón Barber. Dolores Blanco.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas CONTORNO DE LAS RAÍCES  El lugar de las raíces sirve para estudiar como influye la ganancia en bucle abierto en el comportamiento dinámico de un sistema realimentado. extender el método del lugar de las raíces al estudio del comportamiento dinámico de un sistema realimentado. cuando varia un parámetro distinto de la ganancia.  El contorno de la raíces es un método que nos permite.

x ) M ( s. x ) A( s. x ) B ( s. Ramón Barber. x ) H ( s .x) Sea x un parámetro variable G ( s. x ) Dolores Blanco.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas Contorno de las raíces (II)  Contorno de las raíces r(t) + y(t) G(s. x ) = = 1 + G ( s .x) H(s. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .

uno para el numerador y otro para el denominador.x)  Ya que al variar x pueden variar tanto las raíces del numerador como las del denominador de M(s). Dolores Blanco. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas CONTORNO DE LAS RAÍCES Si en el numerador y/o en el denominador se pueda hacer la siguiente transformación P ( s. en el caso general será necesario hacer dos contornos de las raíces. x ) = 0 D (s) + xN (s) = 0 1 + x N (s) = 0 D (s) Entonces es posible aplicar el método del lugar de las raíces para saber como influye x en las raíces de P(s. Ramón Barber.

Ramón Barber. Oviedo (http://isa.Tema6.uniovi.pdf) Dolores Blanco.es/~idiaz/SA/Teoria/04-05/SA. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .Universidad Carlos III de Madrid EJEMPLO DE CONTORNO DE LAS RAÍCES Señales y Sistemas 1 2 ( s + 2 ) ( s + 3 ) (1 + τ s ) E c u a c i o n c a r a c t e r i s t i c a : ( s + 2 ) ( s + 3 ) (1 + τ s ) + 1 2 = 0 G H (s ) = s e p u e d e re e s c rib ir c o m o : [( s + 2 )( s + 3 ) + 1 2 ]+ ( s + 2 ) ( s + 3 )τ s = 0 o e n e l fo rm a to : s (s + 3 )(s + 2 ) τ = − 1 (s 2 + 5 s + 1 8 ) Ejemplo tomado de Univ.

Universidad Carlos III de Madrid EJEMPLO DE CONTORNO DE LAS RAÍCES Señales y Sistemas Ejemplo tomado de Univ. Ramón Barber.Tema6.uniovi. Oviedo (http://isa. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .es/~idiaz/SA/Teoria/04-05/SA.pdf) Dolores Blanco.

0 .5 -3 .5 -2 . María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .5 0 R e a l A x is Dolores Blanco.3 .Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas INTERPRETACIÓN Root Locus L u g a r d e la s r a íc e s d e G ( s ) H ( s ) = ( s + 1 ) / s ( s + 2 ) ( s + 4 ) 8 6 4 Imaginary Axis 2 0 -2 -4 -6 -8 -4 .2 .5 -1 . Ramón Barber.1 .

María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas INTERPRETACIÓN Root Loc us Lugar de las raíc es de G(s )H(s )=1/s (s +3)(s 2+2s +2) 5 4 3 Imaginary Axis 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -8 -6 -4 -2 0 2 4 Real A x is Dolores Blanco. Ramón Barber.

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas LUGAR DE LAS RAÍCES DE SISTEMAS CON RETARDO PURO G (s)H (s) = e  −Ts k ∏ (s − ∏ (s − zi ) pi ) Criterio del argumento 1 + G ( s) H ( s) = 0 (s − z ) ∏ e k = −1 ∏ (s − p ) a rg ( e ) + ∑ a rg ( s − z − Ts i i − Ts i )− ∑ a rg ( s − p i ) = ( 2 q + 1) π a rg ( e − T s ) = a rg ( e − T ( σ + j ϖ ) ) = a rg ( e − T σ e − j ϖ T ) = − ϖ T −ϖ T + ∑ a rg ( s − z i )− ∑ a rg ( s − p i ) = ( 2 q + 1) π Dolores Blanco. Ramón Barber. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .

Ramón Barber.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas LUGAR DE LAS RAÍCES DE SISTEMAS CON RETARDO PURO  Aplicación del criterio del argumento en un punto con parte real infinito −ϖT + ∑ arg( s − z i ) − ∑ arg( s − p i ) = ( 2 q + 1 ) π − ϖ T + m θ − n θ = ( 2 q + 1 )π (θ → 0 ) − ϖ T = ( 2 q + 1 )π θ θ →∞ θ θ Dolores Blanco. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas LUGAR DE LAS RAÍCES DE SISTEMAS CON RETARDO PURO  Aparecen infinitas asíntotas en el semiplano positivo paralelas al eje real − ϖ T = ( 2 q + 1) π Dolores Blanco. Ramón Barber. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .

Ramón Barber. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas LUGAR DE LAS RAÍCES DE SISTEMAS CON RETARDO PURO  Aplicación del criterio del argumento en un punto con parte real menos infinito −ϖT + ∑ arg( s − zi ) − ∑ arg( s − p i ) = ( 2 q + 1)π − ϖ T + m θ − n θ = ( 2 q + 1 )π (θ → π ) − ϖ T + ( m − n )π = ( 2 q + 1 )π ∞← θ θ θ θ  Aparecen infinitas asíntotas en el semiplano negativo paralelas al eje real Dolores Blanco.

María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas LUGAR DE LAS RAÍCES DE SISTEMAS CON RETARDO PURO −ϖ T + (m − n)π = (2q + 1)π Dolores Blanco. Ramón Barber.

Ejemplo −s e G ( s) H ( s) = s+1 4π/T 2π/T 0 −2π/T −4π/T ω 3π/T π/T −π/T −3π/T Dolores Blanco. los sistemas con retardo puro realimentados se hacen siempre inestables para k grandes.Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas LUGAR DE LAS RAÍCES DE SISTEMAS CON RETARDO PURO   Como consecuencia de las asíntotas. Ramón Barber. María Malfaz y Miguel Ángel Salichs .

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