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Posicionamento
Jos P. Molin
ESALQ/USP
jpmolin@esalq.usp.br
www.agriculturadeprecisao.org.br
Objetivo
Abordar os sistemas de
posicionamento por satlites, sua
constituio, funcionamento, fontes de
erros, sistemas de correo desses
erros, sistemas de coordenadas e
bases de representao.
Sistemas Atuais
GPS (Global Positioning System) EUA.
GLONASS ( GLObalnaya NAvigatsionnaya
Sputnikovaya Sistema) Russia.
Novos sistemas em construo:
GALILEO (Unio Europia)
Compass (China)
Segmento Espacial
Segmento de Controle
Segmento do Usurio
Segmento Espacial
A Constelao
do Sistema
(GPS)
Histrico
O sistema GPS:
Criado a partir de outros programas em 1973
Desenvolvido para aplicaes militares para
EUA e aliados e para uso civil
Satlites teste comearam a ser lanados em
1978 e os primeiros satlites operacionais
em 1989
Capacidade operacional inicial em 1993 e
completa em 1995
Os satlites
Sendo lanados
Bloco II/IIA
Bloco IIR/IIR-M
Bloco IIF
Todos j lanados
Em produo
Em desenvolvimento
Primeiro em fevereiro
de 1989
Lockheed/Martin
Boeing
21 encomendados
6 j produzidos
20 operacionais
8 operacionais
1 destrudo no
lanamento
Os satlites
GPS Constellation Status
31 Operational Satellites
13 Block IIA
12 Block IIR
6 Block IIR-M
Transmitting new second civil signal
Continuously assessing
constellation health to determine
launch need
2 Block IIR-Ms remaining
Next launch: September 2008
Kim, Y.J. (2008)
Especificaes do Sistema
For single-frequency C/A-code URE (User Range Error)
http://pnt.gov/public/docs/2008-SPSPS.pdf
GPS Performance
Standard Metric
SPS Signal
Specification
June 1995
(user performance)
SPS Performance
Standard
October 2001
(signal in space)
SPS Performance
Standard
September 2008 *
(signal in space)
CY 2007
Performance**
100 meters
156 meters
13 meters
22 meters
9 meters
15 meters
2.32 meters
4.45 meters
100 meters
156 meters
36 meters
77 meters
17 meters
37 meters
3.63 meters
4.95 meters
NONE
6 meters RMS
(Constellation RMS URE)
4 Geometry (PDOP 6)
95.87% global
83.92% worst site
98% global
88% worst site
99.988% global
98.958% worst site
95% Probability of 24
Healthy Satellites
98% Probability of 21
Healthy Satellites
99.999% Probability of
20 Healthy Satellites
(assumes 24 primary slots)
100% Probability of
24 Healthy Satellites
Global Accuracy
1 All-in-View Horizontal 95%
All-in-View Vertical 95%
5 Constellation Availability
NONE
98% global
88% worst site
95% Probability of 24
Healthy Satellites
98% Probability of 21
Healthy Satellites
(assumes 24 primary
slots)
100% Probability of
22 Healthy Satellites
in 24 primary slots
(FY2008) ***
* Green color indicates improvement in U.S. Government commitment to GPS civil service
** As 11
measured and reported at web site (http://www.nstb.tc.faa.gov/)
http://pnt.gov/public/2008/2008-12-ICG/
*** As measured and reported at web site (http://www.gps.afspc.af.mil/gpsoc/)
GLONASS Orbits
Orbit constellation:
24 satellites, 3 planes by 8
satellites
Orbit shift by 120 along the
equator
Orbit parameters
orbit circular
height 19100 km
inclination 64.8
revolution 11h15min
Revnivykh, S. G (2008)
In constellation:16 satellites
3 Glonass
13 Glonass-M
Healthy
12 sats
In maintenance 4 sat
Next Launch:
September 2008, Block 38 (3 Glonass-M)
November 2008, Block 39 (3 Glonass-M)
Revnivykh, S. G (2008)
Programa de lanamentos do
O GLONASS tem
GLONASS aproximadamente 100
Revnivykh, S. G (2005)
O sistema Galileo
30 satelites
5 Estaciones TT&C
10 Estaciones uplink
2 Centros de Control
30-40 Sensores
Delgado, G (2008)
Constelao GALILEO
Walker 27/3/1
plus 3 in-orbit spares*
altitude 23222 km
inclination 56 deg
*) passive spares
Lucas, 2004
Passos da implementao do
Sisitema Galileo
PROTOTYPING
AND
EXPERIMENTATION
GSTB V 1
GSTB V2
IN-ORBIT
VALIDATION
IOV
SYSTEM
2002-2005
TEST
RECEIVERS
2003-2007
FULL
DEPLOYMENT
FULL
OPERATIONAL
SYSTEM
USER
EQUIPMENT
2006-2008
Lucas, 2004
Cooperacion Industrial
Desarrollo de mercado y
comercio
Certificacion y creacion de
estandares Globales
Centros Galileo
China
Egypt (Mediterranean Region)
Latin America: GIC (So Paulo)
Delgado, G (2008)
fLAre
Objetivo:
Dar soporte en tiempo real a las demostraciones en campo de SBAS
(EGNOS) & Galileo y promover el desarrollo de aplicaciones
Aproximacin:
Implementacin de una demostracin flexible de radiodifusin
SBAS Provisin de las primeras muestras de Sistemas de navegacin
basados en satlites y sus usos potenciales
Mejor entendimiento y promocin de los conceptos EGNOS/
Galileo
Asesora en tiempo real sobre desempeo y resultados
Soporte de la diseminacin frente a futuros usuarios Galileo
Delgado, G (2008)
fLAre
La seal fLAre estar
disponible para
cualquier demostracin
dentro del rea de
servicio
Targeted
Service Area
Implementacin
iniciada en Noviembre
de 2007
Delgado, G (2008)
Delgado, G (2008)
ICG, 2007
Segmento de Controle
L-Band
Vandenberg AFB
Greenland
16 Monitor Stations
6 OCS + 10 NGA
12 Ground Antennas
4 GPS + 8 AFSCN
New Boston
Guam
GAITHERSBURG
24
MCS
Master Control Station
Schriever AFB
AMCS
Alternate MCS
Vandenberg AFB
Murmansk
MS
MS
St.-Peterburg
Yakutsk
Vorkuta
TT&C
Schelkovo
Krasnoznamensk
MS
TT&C
ULS
CC-M
SLR
SCC
MS
Zelenchuk
Yenisseisk
MS
TT&C
ULS
Komsomolsk
Ussuriysk
Ulan-Ude
MS
TT&C
Nurek
MS
MS
TT&C
ULS
CC-M
SLR
MS
Revnivykh, S. G (2008)
CURIOSIDADES...
12/02/2009 - 00h45
Satlite dos EUA se choca com equipamento russo no espao
da Folha Online
Um satlite privado de comunicao dos Estados Unidos se chocou com outro
satlite russo inoperante na rbita terrestre. Segundo um porta-voz militar
americano, o choque ocorreu nesta tera-feira (10) a 780 km de altitude.
"Acreditamos que esta a primeira vez que dois satlites se chocam em rbita",
afirmou o tenente-coronel da Fora Area Les Kodlick. Segundo o jornal "The
Washington Post", que consultou especialistas da Nasa, a coliso provocou uma
nuvem de escombros que poderiam chegar perto da ISS (Estao Espacial
Internacional, na sigla em ingls) --que fica a 400 km de altitude.
O caso indito ocorreu entre os satlites da empresa americana Iridium (de
telefonia mvel) e o russo Cosmos, que j no estava em funcionamento. De
acordo com a Nasa, a altitude normalmente utilizada por satlites de
comunicao e de monitoramento meteorolgico.
O comando estratgico da NASA estima que haja em volta da Terra cerca de 18
mil objetos, entre eles satlites e restos de satlites inoperantes.
Segmento do Usurio
Os receptores...
Grupo II:
Receptores L1;
Valores variam de
R$ 6.000 a 10.000
Grupo I:
Receptores C/A;
Valores variam de
R$ 500 a 1500
Grupo III:
Receptores (sistemas) RTK; valores
variam de R$ 60.000 a 90.000 (conjunto)
Novas aplicaes
Novas aplicaes
Sistema de sinal
com telefonia
celular satelital
para localizao
Configurao do GPS
Os satlites transmitem sinais nas bandas L1 e L2.
A banda L1 transmitida na freqncia de 1575,42 MHz,
e carrega dois cdigos: Coarse/Aquisition (C/A) e
cdigo Preciso (P).
A banda L2, transmitida a 1227,60 MHz, possui apenas o
cdigo P, que podia ser recebido apenas por aparelhos
militares.
O uso das duas bandas, L1 e L2 e dos cdigos por elas
produzidos (Servio Preciso de Posicionamento - PPS),
era de uso militar.
O sinal livre o C/A e conhecido como Servio de
Posicionamento Padro (SPS).
http://pnt.gov/public/docs/2008-SPSPS.pdf
d=c.t
d = distncia do satlite ao receptor
c = velocidade da luz
t = tempo gasto
tempo medido
diferena entre as mesmas
partes do cdigo
do satlite
do receptor
Monico, 2000
d=c.t
Dois satlites
foram
sintonizados
Trs satlites
foram
sintonizados
SINCRONIZANDO OS RELGIOS
A aferio do tempo quase perfeita a bordo de cada satlite porque cada um contm um
relgio atmico. Mas, para manter o sistema GPS barato, os receptores precisam usar relgios
de quartzo, que so muito menos precisos. Se trs medidas perfeitas podem identificar um
ponto no espao tridimensional, ento quatro medidas imperfeitas podem fazer o mesmo. A
quarta mensurao permite identificar a posio do receptor na superfcie de uma quarta
esfera que, quando alinhada com as outras trs esferas para produzir uma interseco
qudrupla, determina a exata correo de tempo necessria. Esse fator de correo coloca o
relgio barato instalado no receptor em sincronia com os relgios atmicos a bordo dos
satlites.
ENGE, P. (2004)
O receptor j
oferece posio
ENGE, P. (2004)
ENGE, P. (2004)
Relembrando
Acurcia
Preciso
Fontes de Erro
Erro do relgio do satlite
Um atraso de 1 segundo a cada 160.000 anos
(um nanosegundo a cada 58,4 dias) equivale a
um erro de aproximadamente 20 metros.
Satlites so constantemente monitorados pela
estao de controle que ajusta os relgios e
reduz o erro para cerca de 0,6 m.
Erro de rbita
A cada 12 horas a rbita dos satlites
rastreada e corrigida pela estao mestre de
controle, o que no impede um erro mdio de
0,6 m.
Erro de reflexo
Capota do veculo
Montanhas e lagos
Erro de refrao
Atrasos nas ondas ocorrem
na Ionosfera, camada
carregada eletricamente e
de 80 a 400 km de
espessura sobre Terra.
A Troposfera, camada
abaixo da Ionosfera,
tambm pode atrasar os
sinais, pois contm
partculas de gua.
Este erro pode ser da ordem
de 4 metros.
http://www.ens-newswire.com/ens/apr2007/2007-04-09-02.asp
KUNCHES, J. (2007)
Hoje: L1 e L2
Amanh: L2C e L5
ENGE, P. (2004)
Diluio da Preciso
Conjunto de satlites muito prximos entre si
Diluio da Preciso
Diluio de preciso horizontal (HDOP)interfere nas coordenadas latitude e
longitude;
Diluio de preciso vertical (VDOP)
interfere na altitude;
Diluio de preciso na posio (PDOP)
nas trs dimenses;
Diluio de preciso no tempo (TDOP).
4.0
A B
3.5
C D E F
GH I
JKL
3.0
PDOP
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0.0
12:00
13:12
14:24
15:36
16:48
18:00
Hora (Braslia)
19:12
20:24
21:36
E ( Xr X ) 2 (Yr Y ) 2
Xr - Valor Leste da coordenada de referncia
X - Mdia do valor da coordenada Leste
Yr - Valor Norte da coordenada de referncia
Y - Mdia do valor da coordenada Norte
Nj
__
1 n
2
ENij ENj
n 1 i 1
Ej
__
1 n
2
EEij EEj
n 1 i 1
__
ENj EEj - mdia os erros das coordenadas do receptor ensaiado, que representa a
tendncia
2
2
E
N
CEP = 1,18
Correo Diferencial
Algumas fontes de
erro so praticamente
eliminadas
A correo pode ser realizada a posteriores (psprocessamento); quando se deseja em tempo real
necessrio um sistema de comunicao - rdio de
transmisso, linha telefnica, ou satlites de
comunicao.
A correo diferencial reduz ou elimina erros de
reflexo, erros de relgio do satlite, erros de rbita
do satlite e o erro de disponibilidade seletiva
Ps processamento
Via rdio UHF
Via rdio AM
Estaes areas
Rede via rdio FM
Satlite geoestacionrio
Privado
Pblico
Telefonia celular
(Algoritmos internos)
Ps processamento
Via rdio UHF
Satlite geoestacionrio
Telefonia celular (??)
(Algoritmos internos)
Ps processamento
Torres com antena
para correo ps
processada na
ESALQ/USP, em
Piracicaba
Correo
diferencial RTK
via rdio UHF
com torre mvel
EVANGELISTA, M, 2006
OMNISTAR
Inmarsat
GPS
Antena Base
hubs
JD, ConBAP2004
Satlites Inmarsat
Acurcia StarFire
500
400
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
-500
-300
-100
100
300
500
NavCom 2000
JD, ConBAP2004
RTK 2cm
DGPS 0.2 - 1m
S&C, ConBAP2004
http://pnt.gov/public/docs/2008-WAASPS.pdf(2008)
Intelsat
133W
Telesat
107W
Posio e
cobertura dos
satlites
http://pnt.gov/public/docs/2008-WAASPS.pdf(2008)
Sistema EGNOS
European
Geostationary
Navigation
Overlay Service
EGNOS Sites
KIR
TRO
RKK
EGL
TRD
GVL
LAP
GLG
ALB
CRK
GON
MON
SWK
WRS
BRN
LGN
UTC
ZCH
BAN
SDC
TOR
TLS
AUS
LSB
SOF
CIA
FUC
PDM
GOL
MLG
SCZ
CAT
KOU
AZR
MDR
DJB
EDB
CNR
NOU
HBK
Lucasi, 2004
Service Coverage
05/09/2004 (24 h)
26 RIMS out of 34
Lucas, 2004
RECEPTORES
Correo por
algoritmos
internos
eDIF
Firmware
SIRGAS
Baseado no
Sistema de
Referncia
Geocntrico para
a Amrica do Sul
Brunini, C (2008)
44
2
sec
sTEC
GIVE
secz z' '
ww
GIVD
i i
i i
2
UIRE
i i11
2
IPP
GIVD
GIVE
every 5m
monitoring network
- Sistema proposto dever fazer conexo via Internet ou comunicao via satlite oferecendo acurcia de
1,0 m (95%) horizontal para freqncia simples e 0,3 m (95%) para dupla freqncia em tempo real ou nvel
centimtrico para dupla freqncia em pos-processamento
Ano
N de estaes
1993
1997
1999
12
2001
18
2003
22
2005
25
2006
27
2007
37
2008
55
10
2008
5
BOAV
MAPA
SAGA
SALU
BELE
NAUS
BRFT
MABA
-5
CEEU
IMPZ
CRAT
AMHU
CRUZ
PBCG
RECF
-10
RIOB
POVE
TOPL
ROGM
ALAR
PEPE
MTSF
ROJI
TOGU
SAVO SSA1
BOMJ
SALV
CUIB
-15
BRAZ
MCLA
UBER
GOJA
MGUB
MSCG
-20
MGMC
GVAL
PPTE
VICO
VARG
MGIN CHPI
RIOD
POLI
-25
UFPR
NEIA
SCLA
POAL
IMBT
SMAR
000
-35
-75
RJCG
ONRJ
UBAT
-30
CEFE
-70
500
-65
1000
-60
-55
-50
-45
-40
-35
-30
Costa, S. (2008)
Sistemas de coordenadas
Tipos de Sistema de Coordenadas
Sistemas de Coordenadas Locais
900
800
700
0.42
Y (m)
600
0.38
500
400
Teor de K no solo em
uma rea de cerrado
(algodo, Chapado
do Cu, GO)
0.34
300
0.30
200
0.26
100
0
0
100
200
300
400
500
X (m)
600
700
800
900
1000
Motomiya, A (2008)
Coordenadas Geogrficas
Coordenadas Geogrficas
Sistema UTM
Utiliza coordenadas mtricas para projees de
mapas.
Por se tratar de uma planificao, a projeo
UTM tem zonas que so consideradas como
planas para a equao que calcula as
coordenadas mtricas.
Cada zona tem 6 graus de curvatura na
longitude, portanto, o Globo dividido em 60
zonas de UTM.
Cada zona tem um meridiano central.
Datum
Datum um modelo matemtico de representao
da superfcie da Terra.
Existem vrios data no mundo, alguns regionais e
outros de reconhecimento mundial.
O GPS utiliza o datum chamado WGS-84
O GLONASS utiliza o datum chamado PZ 90.
O sistema brasileiro adotado pelo IBGE utiliza o
datum SAD-69 ( South America Datum, criado em
1969) e em dezembro de 2004 passou a adotar
gradativamente o SIRGAS (Sistema de Referncia
Geocntrico para a Amrica do Sul).
Geide
Z (WGS)
Y (WGS)
Y (SAD)
X (SAD)
Converso:
PRoGrid (IBGE)
X (WGS)