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Pendulo Invertido
Wilson Andres Perea Murillo
Sistemas Dinamicos y Control
Docente: Fabiola Angulo Garcia

I.
I-A.

I NTRODUCCION

Pendulo Invertido

El pendulo invertido es un servo mecanismo que consta de

un carro en el cual esta montado un pendulo que puede girar
libremente. El carro esta controlado por un servomotor y su
principal funcion es la de aplicar fuerzas al pendulo.
Si se considera al pendulo separado del carro, este tiene dos
puntos de equilibrio: uno estable, abajo; y otro inestable,
arriba. El objetivo del control es cambiar la dinamica del
sistema para que en la posicion vertical, arriba, se tenga
un punto de equilibrio estable. En otras palabras, la idea es
encontrar la fuerza que ha de aplicarse al carro para que el
pendulo no se caiga, incluso si se le perturba con un empujon
tipo escalera o impulso.

Figura 2. Pendulo invertido

M
m
b
l
I
F
x
theta

masa del carrode estrofa

masa del pendulo
friccion del carro
longitud al centro de masa del pendulo
inercia del pendulo
fuerza aplicada al carro
coordenadas de posicion del carro
a ngulo del pendulo respecto de la vertical
IV.

IV-A.

0.5 kg
0.5 kg
0,1N/m/seg
0.3 m
kg m2
0.006

M ODELADO MATEMATICO

Analisis de las fuerzas y sistema de ecuaciones

Figura 1. Pendulo invertido

II.

O BJETIVOS

El objetivo es disenar un sistema de control optimo que

permita estabilizar un pendulo invertido asi como el desarrollo
de una aplicacion capaz de simularlo.
III.

C ONDICIONES DEL PROBLEMA Y REQUERIMIENTOS

DE DISE NO

El carrito con un pendulo invertido, se muestra abajo, es

empujado con una fuerza impulsiva, F. Determinemos las
ecuaciones dinamicas de movimiento del sistema, y linealicemos cerca del a ngulo del pendulo, theta = Pi (en otras palabras,
asumamos que pendulo no se aparta mas que unos pocos
grados de la vertical, elegida en un a ngulo de Pi). Encontremos
un controlador para satisfacer todos los requerimientos de
diseno dados arriba.

Figura 3. sumatoria de fuerzas

Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del carro en la direccion horizontal, se obtiene la siguiente ecuacion
del movimiento:
Mx
+ bx + N = F

(1)

Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del

pendulo en la direccion horizontal, puede obtener an ecuacion
para N:

N = m
x + mlcos
ml2 sin
(2)
Si sustituye esta ecuacion en la primera ecuacion, se obtiene
la primera ecuacion del movimiento de este sistema:

(M + m) x
+ bx + mlcos
ml2 sin = F

(3)

para obtener la segunda ecuacion de movimiento, sume las

fuerzas perpendiculares al pendulo. Si resuelve el sistema a lo
largo de este eje se ahorrara un monton de a lgebra. Debera
obtener la siguiente ecuacion:
P sin + N cos mgsin = ml + m
xcos

(4)

Para librarse de los terminos P y N en la ecuacion anterior,

sume los momentos sobre el centroide del pendulo para
obtener la siguiente ecuacion:
P sin N lcos = l

De la funcion de transferencia de arriba puede verse que hay

un polo y un cero en el origen. Estos puede ser cancelados y
la funcion de transferencia sera:
(s)
=
U (s)
s4 +

b(I+ml2 )
q

ml
q s
3
s (M +m)mgl
s2
q

(15)

bmgl
q

IV-B1. Respuesta del sistema de la velocidad a una fuerza

impulsiva aplicada al carro:
q = (M+m)*(i+m*l2)-(m*l)2;
num = [m*l/q 0]
den = [1 b*(i+m*l2)/q -(M+m)*m*g*l/q
-b*m*g*l/q]
Funt=tf(num,den)
t=0:0.01:5;
impulse(num,den,t)

(5)

Combinando estas dos u ltimas ecuaciones, se obtiene la segunda ecuacion dinamica:

I + ml2 + mglsin = ml
xcos
(6)
Luego de la linealizacion las dos ecuaciones de movimiento
seran :




I + ml2 mgl = ml
x M + m2 x
+ bx ml = u
(7)
IV-B.

Funcion de transferencia

Figura 4. Respuesta del sistema

Para obtener la funcion de transferencia de las ecuaciones

del sistema linealizado , debemos tomar primero la transformada de Laplace de las ecuaciones del sistema. Las transformadas
de Laplace son:


I + ml2 s2 (s) mgl (s)
(8)


= mls2 (s) M + m2 s2 (s) + bs (s) mls2 (s) = u (9)
Como como estamos mirando al a ngulo Phi como la salida de
interes, resuelva la primera ecuacion para X(s),
#
"


I + ml2
g
(10)
2 (s)
X (s) =
ml
s
y entonces sustituyala en la segunda ecuacion:
#
"


I + ml2
g
u (s) =
2 (s) s2
ml
s
"
#


I + ml2
g
+b
2 (s) s2 ml (s) s2
ml
s

(11)

(12)

IV-C.

Espacio de Estado

Luego de un poco de a lgebra, las linealizadas ecuaciones

del sistema pueden tambien representarse en la forma espacio
de estado:

0
1
0
0 x
x
2
(I+ml )b
x
m2 gl2
x
0
0
I(M +m)+M ml2
I(M +m)+M ml2
=

0
0
0
1

mgI(M +m)
mlb

0 I(M +m)+M
0
ml2
I(M +m)+M ml2
(16)

0
(I+ml2 )

I(M +m)+M ml2

+
(17)
u

0
(ml)
I(M +m)+M ml2


1
y=
0

0
0

Re-ordenando, la funcion de transferencia es:

(s)
=
U (s)
s4 +

ml 2
q s
b(I+ml2 ) 3
s (M +m)mgl
s2
q
q

bmgl
q s

(18)

(13)

IV-C1. respuesta a un entrada escalon de 0.2 m aplicada

al carro.:

(14)

p = i*(M+m)+M*m*l2;
A = [0
1
0 -(i+m*l2)*b/p

Donde





q = (M + m) I + ml2 ml2

0
1

 x

0
x
0

0
(m2*g*l2)/p

0;
0;

0
0
0
0 -(m*l*b)/p
m*g*l*(M+m)/p
B = [ 0;
(i+m*l2)/p; 0;
m*l/p]

1;
0]

C = [1 0 0 0; 0 0 1 0]
D = [0; 0]
T=0:0.05:10;
U=0.2*ones(size(T));
[Y,X]=lsim(A,B,C,D,U,T);
plot(T,Y)

z1 = 3;
p1 = 0;
z2 = 4;
p2 = 50;
numlag = [1 z1];
denlag = [1 p1];
numlead = [1 z2];
denlead = [1 p2];
num3 = conv(conv(num, numlead), numlag);
den3 = conv(conv(den, denlead), denlag);
numc = conv(conv(num,denlead),denlag);
denc = polyadd(k*num3,den3);
impulse(numc,denc)

Figura 5. Respuesta del sistema

Figura 7. Lugar Geometrico de las Raises

V.

L UGAR G EOMETRICO D E L AS R AICES

el tiempo de establecimiento debe ser menor que 5 segundos. Esto implica que sigma debera ser mas que 4,6/5 = 0,92
rlocus(Funt)
sigrid(0.92)

VI.

R ESPUESTA E N F RECUENCIA

Hacemos la grafica de bode del sistema

bode(Funt)
grid on

Figura 8. Respuesta en frecuencia

Figura 6. Lugar Geometrico de las Raises

Como puede ver, una de las races de la funcion de transferencia a lazo cerrado esta en el semiplano derecho. Esto
significa que el sistema sera inestable Una parte del lugar de
races reside entre el origen y el polo en el semiplano derecho.
La solucion a este problema es agregar otro polo lejos a la
izquierda de los otros polos y ceros. Para seguir teniendo el
numero de asntotas, tambien se tendra que agregar otro cero.

VII.

C ONTROL PID

Un control PID puede estabilizar el pendulo. Para comenzar

a sintonizar el valor de las constantes del PID se asume que
son iguales a 1
kd = 1;
k = 1;
ki = 1;

numPID = [kd k ki ];
denPID = [1 0];
numc = conv (num , denPID )
denc = polyadd ( conv (denPID ,den )
,conv (numPID ,num ))
impulse (numc ,denc ,t)

Figura 11. Respuesta del sistema

Se aplica el PID para mirar el comportamiento del sistema

completo cuando se le aplica un impulso

Figura 9. Respuesta del sistema

Debido a que la respuesta no es estable, se asigna valores a

las constantes del PID. Se Aumenta el valor de la constante
del control proporcional igual a 100

Figura 12. Respuesta del sistema

VIII.

COMPLETA DE ESTADOS
R EALIMENTACI ON

Encontrar el vector K que determina la ley de control

para la realimentacion. La funcion lqr le permite elegir dos
parametros, R y Q, las que balancearan la importancia relativa
de la entrada y los estados en la funcion de costo que
esta tratando de optimizar. El caso mas simple es considerar
R = 1, Q = C 0 C..para facilitar el proceso use matlab para
encontrar la siguiente matriz

1 0 0 0
0 0 0 0

C0 C =
(19)
0 0 1 0
0 0 0 0
Se tiene que que en ste caso x representara la posicion del
carro e y reprentara el a ngulo del pendulo.
Figura 10. Respuesta del sistema

Se mejora el tiempo de establecimiento, mejora en el sentido

de que esta muy cerca a los 2 segundos. ahora se reduce el
sobreimpulso aumentando el valor de la constante derivadora
a 20

x=1;
y=1;
Q=[x 0 0 0;
0 0 0 0;
0 0 y 0;
0 0 0 0];
R = 1;
K = lqr(A,B,Q,R)
Ac = [(A-B*K)];
Bc = [B];

Cc = [C];
Dc = [D];

Bcn=[Nbar*B];
[Y,X]=lsim(Ac,Bcn,Cc,Dc,U,T);

Matlab arroja los valores de K mediante la Funcion lqr lo cual

esos valores son


K = 1,0000 1,6567 18,6854 3,4594
(20)

Queremos quelos polos delestimador disenado sean cerca de

4-10 veces mas rapidos que el mas pequeno de los polos,
matlab lo calcula mediante un comamdo.
P = [-40 -41 -42 -43];
L = place(A,C,P)
Estamos usando ambas salidas (elangulo deel pendulo y la
posicion delcarro) para disenarel observador, Combinaremosahoralaley decontrolcon elestimador disenados para obtenerelcompensador

Figura 13. Respuesta del sistema

Ace = [A-B*K B*K;

zeros(size(A)) (A-L*C)];
Bce = [ B*Nbar;
zeros(size(B))];
Cce = [Cc zeros(size(Cc))];
Dce = [0;0];
T = 0:0.01:5;
U = 0.2*ones(size(T));
[Y,X] = lsim(Ace,Bce,Cce,Dce,U,T);

La curva en verde representa el angulo del pendulo, en

radianes y la curva azul representa la posicion del carro
en metros. Debe mejorarse los tiempos de asentamiento, y
debe bajarse el tiempo de subida del carro. variamos a x e
y para ajustar los tiempos de subida y de establecimiento.
incrementando la variable x, se consigue que los tiempos de
establecimiento disminuyan e incrementando y se reduce el
movimiento angular del pendulo.


K = 77,4597 41,1552 113,4838 22,4472
(21)

Figura 15. Respuesta del sistema

X.

Figura 14. Respuesta del sistema

La respuesta del sistema tiene un tiempo de establecimiento

por debajo de los 2 segundos
IX.

R EFERENCIA Y O BSERVADOR

Mediante comandos de matlab encotramos el valor deestado

estacionario de los estados para multiplicar por la ganancia K
elegida, y usar el nuevo valor como referencia para la entrada
Cn=[1 0 0 0];
Nbar=rscale(A,B,Cn,0,K)

C ONCLUSIONES

Al aplicar los metodos de control se puede ver que unos

son mas sencillos de aplicar y otros son mas eficientes
que otros, por ejemplo, es mucho mas sencillo controlar
sistemas con entrada multiple o salidas multiples con el
metodo despacio de estado que con cualquier otro metodo
Matlab facilita en un gran porcentaje los calculos manuales de los procesos matematicos reduciendo el tiempo de
diseno y haciendo mas preciso y exacto la creacion de
los controladores
El sistema no es observable si usamos como salida solo
el a ngulo del pendulo.
XI.

B IBLIOGRAFIA

https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/10296/
Memoria.pdf
http://iaci.unq.edu.ar/materias/proyectointegrador/
pendulo/pendulo.pdf
http://dialnet.unirioja.es/descarga/articulo/4269086.pdf

https://www.dspace.espol.edu.ec/bitstream/123456789/
6118/36/CICYT.pdf
http://www.monografias.com/
trabajos-pdf4/sistema-control-pendulo-pid/
sistema-control-pendulo-pid.pdf
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/
2001619/lecciones/descargas/estado uno.pdf
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/
2001619/lecciones/estado/node9.html