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Chapitre

Echantillonnage du signal
Introduction
Bon nombre de systmes fonctionnent tout en analogique. Cependant, avec lomniprsence
des systmes numriques (microcontrleur, microprocesseur, DSP, CPLD, ) les correcteurs
numriques sont invitables, quils soient industriels ou quils soient raliss par un systme
informatique. En effet, ils prsentent des caractristiques intressantes en termes dadaptation
et de rglage. Nous allons donc tudier lchantillonnage dun signal continu et ensuite les
systmes linaires chantillonns.
Cependant, ne perdons pas de vue que le systme piloter, lui est toujours continu, ce qui
impose dans la chane de commande numrique au moins un convertisseur numriqueanalogique et un convertisseur analogique-numrique. On utilisera galement, un autre organe
afin de maintenir la valeur numrique dans le temps pour quelle puisse tre prise en compte
par le systme ; trs souvent on utilise pour cela un Bloqueur dOrdre Zro (BOZ).

Echantillonnage du signal
Echantillonner ou numriser un signal continu, revient prendre des valeurs de ce signal
(chantillons) des instants donns (instants dchantillonnage) et souvent de faon
rgulire (priode dchantillonnage). On montre quil faut un minimum dchantillons et
que ce minimum dpend du contenu frquentiel du signal traiter. Pour ce faire, Schannon a
montr la relation suivante :
Te

1
ou Fe 2 FM
2 FM

Avec : Te, la priode dchantillonnage,


FM, la frquence la plus haute contenue dans le signal numriser,
Fe, la frquence dchantillonnage.
Lorgane qui ralise la discrtisation f * (t ) dun signal continu f (t ) est un chantillonneur.
On le reprsente gnralement comme un interrupteur
f (t )

f * (t )

Figure 1 : Reprsentation dun chantillonneur

Il est trs facile de montr quune frquence faible ne permet pas toujours de remonter au
signal dorigine. Dans la pratique, on prend plutt Fe dans lintervalle suivant :

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2 signaux diffrents,
chantillonnages identiques

5 FM < Fe < 25 FM

Figure 2 : exemple de Fe>2FM mais insuffisante (Fe=4FM)

Regardons maintenant quelques mthodes dchantillonnage.

Echantillonneur idal
Un chantillonneur idal prend, intervalles rguliers, la valeur du signal de manire
instantane. Mathmatiquement, cela revient multiplier le signal continu par une srie

(t nT ) .

dimpulsion que lon appelle peigne de Dirac. Soit f * (t ) = f (t )d (t ) avec d (t ) =

n =

o (t) est une impulsion de Dirac, soit une impulsion daire =1 et damplitude 1/t, avec
0.
f(t)

f*(t)

d(t)

0 Te 2Te 3Te 4Te 5Te

0 Te 2Te 3Te 4Te 5Te

Figure 3 : Passage du signal continu f(t) au signal discrtis f*(t) idal

n =

n =

Par consquent : f * (t ) = f (t ) (t nTe ) =

f (nTe ) (t nTe )

Dans le cas de systmes causaux : f * (t ) = f (nTe ) (t nTe )


n =0

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Echantillonneur rel
Une impulsion de Dirac idale possde une aire unit, une amplitude de 1/t. Pour la relle il
faut considrer la dure t, faible mais pas nulle. Donc le signal rel est une suite
dimpulsions damplitude

f (nTe )
,
t

f(t)

de largeur t (Figure 4).

d(t)

f*(t)

0 Te 2Te 3Te 4Te 5Te

0 Te 2Te 3Te 4Te 5Te

Figure 4 : Passage du signal continu f(t) au signal discrtis f*(t) rel

Avec cet chantillonneur, le signal f*(t) suit les variations de f(t) pendant toute la dure de
lintervalle dchantillonnage.

Echantillonneur bloqueur (dordre zro)


Lchantillonneur bloqueur est simple raliser. Il donne un signal chantillonn f*(t) dont
chaque chantillon demeure constant pendant lintervalle dchantillonnage.
f(t)

d(t)

f*(t)

Te
t

0 Te 2Te 3Te 4Te 5Te

0 Te 2Te 3Te 4Te 5Te

Figure 5 : Passage du signal continu f(t) au signal discrtis f*(t) avec un chantillonneur bloqueur

Echantillonneur moyenneur
Cet chantillonneur est un chantillonneur rel qui donne la moyenne du signal continu au
cours dun intervalle dchantillonnage.
f(t)

d(t)

f*(t)

0 Te 2Te 3Te 4Te 5Te

0 Te 2Te 3Te 4Te 5Te

Figure 6 : Passage du signal continu f(t) au signal discrtis f*(t) avec un chantillonneur moyenneur

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Transforme de Laplace dun signal chantillonn rel


Transforme de Laplace dune impulsion causale
Supposons une impulsion causale imp0(t), de largeur t et damplitude I/t, qui commence
t=0.
On a vu en TD que ce genre dimpulsion
pouvait scrire laide de deux fonctions
heaviside, h1(t)et h2(t).
imp0(t) =h1(t)+h2(t).
avec :
h1 (t ) =

A
u (t )
t

h2 (t ) =

imp0(t)
h1(t)
h2(t)

A
t

0
A

A
u (t t )
t

t
t

Figure 7 : dcomposition dune impulsion

Do : imp0 (t ) =

A
( u (t ) u (t t ) ) ,
t

soit : TL [imp0 (t ) ] =

donc on peut aisment calculer la transforme de Laplace.

A
(TL [u (t )] etpTL [u (t )]) soit IMP0 ( p) = pAt (1 etp )
t

Transforme de Laplace dune impulsion dcale


Supposons que limpulsion accuse un retard T. On a une fonction impT(t) qui peut scrire :
impT (t ) =

A
( u(t T ) u (t T t ) ) ,
t

do : TL [impT (t )] =

A Tp
( e TL [u (t )] e(T t ) pTL [u (t )]) soit IMPT ( p) = pAt eTp (1 etp )
t

Transforme de Laplace dun signal rel chantillonn


Le signal chantillonn est donc une succession dimpulsions (raies) de largeur t, et qui sont
toutes dcales de Te les unes par rapport aux autres (chantillonnage rgulier). On peut donc
crire la fonction f*(t) comme tant une somme de fonctions lmentaires, soit :
f*(t)=f1(t)+f2(t)+ + fn(t)+
Par consquent, nous pouvons crire la transforme de Laplace, soit :
F*(p)=F1(p)+F2(p)++Fn(p)+
F * ( p) =

f (Te ) Te p
f (nTe ) nTe p
f (0)
1 e p t ) +
e (1 e pt ) + ... +
e
(
(1 e pt ) + ...
p t
p t
p t

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On peut utiliser une criture plus compacte : F * ( p) =

1 e tp
pt

f (kT )e

kTe p

k =0

Donc, on peut voir dans cette expression un terme en e-pt, qui correspond un retard pur et
qui traduit la nature de lchantillonneur. On remarque galement que la frquence
dchantillonnage Fe=1/Te influence galement la transforme de Laplace du systme
chantillonn.

Influence de Fe sur la TL dun signal chantillonn


On a vu dans le paragraphe prcdent que mathmatiquement on retrouve linfluence de
lchantillonneur. Or, aujourdhui nous disposons de systmes numriques avec des
frquences dhorloge trs leves. Que devient la TL dun signal si t<<Te ?
On sait que e-x, quand x<<1, est quivalent 1-x+x2/2!-x3/3! Si on se limite au premier
ordre, e-x1-x. On applique cela notre cas et lon trouve 1 - e-tp=1-1+tp=tp. Par
consquent, lexpression de F*(p) devient :

F * ( p ) = f ( kTe )e kTe p
k =0

Ce qui revient un signal chantillonn idal.

Etude du BOZ en temporel et en frquentiel


Fonction de Transfert dun BOZ
On montre dans la thorie du signal, que la rponse impulsionnelle dun systme correspond
la fonction de transfert du systme lui-mme. Soit S(p)=TBOZ(p), si TBOZ(p) est la fonction de
transfert du BOZ.
Daprs ce que lon a vu sur le BOZ, on sait quune impulsion son entre va gnrer une
sortie rectangle damplitude gale celle de limpulsion et de largeur Te. do s(t) = u(t)-u(tTe), pour une impulsion unit.
On en tire que S ( p) = TBOZ ( p) =

1 eTe p
p

Etude du module dun BOZ


Ltude en rgime harmonique faite sans modification de TBOZ(j) nous conduit une forme
indtermine. Il faut donc lever cette indtermination.

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Te
T
j e
T j 2
2
j e
1 e jTe

e
TBOZ ( j ) =
=e 2
j
j

Te
= e j 2

Te
2 j sin
2

Te

= T e j 2
e

Te
sin
2

Te

Do :

Te
sin
2
TBOZ ( j ) = Te
Te

= T sin c Te
e
2

Calculons la valeur max et les valeurs de pour lesquelles le module sannule.


si 0, sin e e donc TBOZ ( j ) Te
2
2
T

TBOZ ( j ) = 0 si

Te
2

= k , soit =

2 k
= KFe
Te

Do la figure classique dun sinus cardinal.


|TBOZ(j)|
Te

Fe

f
2Fe

3Fe

Figure 8 : Module dun BOZ

Donc, on voit que cet chantillonneur peut aisment faire office de filtre passe bas pour le
processus auquel il est associ. En effet, le lobe principal laisse passer le spectre du signal
chantillonn, plus la faible partie de ce spectre centre sur Fe. Il existera donc une erreur
sur le signal reconstitu. On montre que la frquence dchantillonnage vrifie la relation
suivante :
Fe = f M

2, 2

, avec f M = la frquence max du signal chantillonn

Par exemple, si on choisit 5%, alors Fe 10fM (environ).

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Systmes chantillonns
Nous venons de voir pourquoi et comment chantillonner un signal. Maintenant nous allons
nous intresser plus particulirement aux systmes asservis chantillonns.

Les diffrents signaux mis en jeu


Un signal lectrique dterministe peut tre reprsent au moins de quatre faons diffrentes
suivant sa nature. Nous allons les dtailler.
La suite nest pas encore informatise, voici les titres en attendant !!!

Le signal analogique continu x(t)


Le signal chantillonn xe(tk)=x*(t)
Le signal numrique

xeq (tk ) = x( k )

Le signal en suite numrique x(k)

Rgulation analogique pilote par ordinateur


Rgulation numrique
Algorithme de programmation
Calcul approch dune intgrale

Mthode dEuler
Mthode des trapzes
Calcul approch dune drive
Correcteur numrique action P
Correcteur numrique action PI
Correcteur numrique action PD
Correcteur numrique action PID mixte

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SOMMAIRE
INTRODUCTION................................................................................................................................................. 1
ECHANTILLONNAGE DU SIGNAL ................................................................................................................ 1
ECHANTILLONNEUR IDEAL.......................................................................................................................... 2
ECHANTILLONNEUR REEL............................................................................................................................ 3
ECHANTILLONNEUR BLOQUEUR (DORDRE ZERO) ............................................................................. 3
ECHANTILLONNEUR MOYENNEUR ............................................................................................................ 3
TRANSFORMEE DE LAPLACE DUN SIGNAL ECHANTILLONNE REEL ............................................ 4
TRANSFORMEE DE LAPLACE DUNE IMPULSION CAUSALE ................................................................................... 4
TRANSFORMEE DE LAPLACE DUNE IMPULSION DECALEE ................................................................................... 4
TRANSFORMEE DE LAPLACE DUN SIGNAL REEL ECHANTILLONNE ...................................................................... 4
INFLUENCE DE FE SUR LA TF DUN SIGNAL ECHANTILLONNE .............................................................................. 5
ETUDE DU BOZ EN TEMPOREL ET EN FREQUENTIEL.......................................................................... 5
FONCTION DE TRANSFERT DUN BOZ ................................................................................................................. 5
ETUDE DU MODULE DUN BOZ ........................................................................................................................... 5
SYSTEMES ECHANTILLONNES..................................................................................................................... 7
LES DIFFERENTS SIGNAUX MIS EN JEU ................................................................................................................. 7
Le signal analogique continu x(t) .................................................................................................................. 7
Le signal chantillonn xe(tk)=x*(t) ............................................................................................................... 7
Le signal numrique xeq (tk ) = x (k ) ............................................................................................................... 7
Le signal en suite numrique x(k).................................................................................................................. 7
REGULATION ANALOGIQUE PILOTEE PAR ORDINATEUR................................................................. 7
REGULATION NUMERIQUE ........................................................................................................................... 7
ALGORITHME DE PROGRAMMATION .................................................................................................................... 7
Calcul approch dune intgrale ................................................................................................................... 7
Mthode dEuler......................................................................................................................................................... 7
Mthode des trapzes ................................................................................................................................................. 7

Calcul approch dune drive...................................................................................................................... 7


Correcteur numrique action P .................................................................................................................. 7
Correcteur numrique action PI................................................................................................................. 7
Correcteur numrique action PD ............................................................................................................... 7
Correcteur numrique action PID mixte .................................................................................................... 7

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