Sistemi di controllo - La stabilit

2. Stabilit
Uno dei requisiti pi importanti richiesti ad un sistema di controllo la stabilit, ossia la
capacita del. sistema di raggiungere un stato di equilibrio dopo la fase di regolazione. Per
comprendere il concetto di stabilit si consideri il sistema rappresentato in figura 1 ,
costituito da un condensatore e da un generatore di corrente costante (sollecitazione
limitata). Il sistema instabile perch la tensione ai capi del condensatore (risposta) non
limitata ma tende all'infinito quando t (si ricorda che un condensatore sottoposto a
una scarica distruttiva quando la tensione ai suoi capi supera la tensione di lavoro).
II sistema rappresentato in figura 2, invece, stabile quando sollecitato da un gradino di
tensione di ampiezza minore della tensione di lavoro del condensatore. Al termine della
fase transitoria, infatti, la tensione ai capi del condensatore uguale al valore della
sollecitazione applicata.

figura 1

figura 2

Dagli esempi fatti si trae la seguente definizione di stabilit:

un sistema lineare, invariante nel tempo e con condizioni iniziali nulle, stabile se la
sua risposta limitata in corrispondenza di una qualsiasi sollecitazione limitata,
altrimenti instabile (stabilit BIBO, bounded input- bounded output, ingresso
limitato - uscita limitata).
La stabilit di un sistema pu essere studiata, come s vedr, nel dominio del tempo o in
quello della frequenza. Nel primo caso la stabilita del sistema si ricava osservando la
risposta nel dominio del tempo o, pi semplicemente, la posizione dei poli nel piano
complesso s, mentre nel secondo caso sufficiente tracciare i diagrammi di Bode della
funzione di trasferimento ad anello aperto del sistema.

2.1. Posizione dei poli nel piano complesso s e stabilit

Una definizione di stabilit pi completa di quella precedentemente introdotta fa
riferimento ad una sollecitazione impulsiva.
Un sistema lineare, invariante nel tempo e con condizioni iniziali nulle, stabile o
asintoticamente stabile se la sua risposta limitata o tende a zero in
corrispondenza di una qualsiasi sollecitazione di durata limitata, altrimenti
instabile.
Sebbene sia possibile dimostrare che la risposta di un sistema lineare e invariante nel
tempo non dipenda dall'ampiezza dell'impulso ne dall'istante in cui esso viene applicato, di
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seguito si fa riferimento ad un sistema retroazionato sollecitato da un impulso di Dirac.
Si dimostra che la trasformata della risposta di un sistema lineare dipende solo dalla
funzione di trasferimento quando esso sollecitato da un impulso di Dirac la cui
trasformata di Laplace 1:

figura 3

Considerato che la funzione di trasferimento ad anello chiuso .W(s) dipende solo dalla
natura del sistema in esame e non dalla forma della sollecitazione ad esso applicata, si
pu affermare che la stabilit una caratteristica intrinseca della struttura del sistema. Per
verificare se un sistema stabile o meno, dunque, necessario ricavare le radici
dell'equazione ottenuta eguagliando a zero il denominatore della formula di figura 3:
1+G (s ) H(s) = 0

(1)

La (1) detta equazione caratteristica e la sua soluzione fornisce i poli della funzione di
trasferimento ad anello chiuso. Si dimostra che un sistema sollecitato da un impulso di
Dirac stabile o instabile a seconda del valore dei poli della funzione di trasferimento ad
anello chiuso.
1) Un sistema e stabile asintoticamente se tutti i poli della funzione di trasferimento ad
anello chiuso W(s) sono reali negativi o complessi coniugati a parte reale negativa. In tal
caso la risposta u(t)0 quando t(figura 4).

figura 4

2) Un sistema marginalmente stabile se la funzione di trasferimento ad anello chiuso

ha un solo polo nell'origine e i rimanenti poli sono negativi, se reali, o a parte reale
negativa, se complessi coniugati. In tal caso la risposta u(t) tende ad un valore costante
quando t

figura 5

3)Un sistema marginalmente stabile se la funzione di trasferimento ad anello chiuso

ha una coppia di poli complessi coniugati a parte reale nulla e i rimanenti poli sono
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negativi, se reali, o a parte reale negativa, se complessi coniugati. In tal caso la risposta
una oscillazione di ampiezza costante quando t(frgura 6).

figura 6

4) Un sistema instabile Se la funzione di trasferimento ad anello chiuso ha almeno un

polo reale positiva o complesso coniugato a parte reale positiva. In tal caso la risposta u(t)
quando t (figura 7). Un sistema instabile anche quando la funzione di
trasferimento ad anello chiuso ha poli nulli di molteplicit maggiore di uno, q = 2, 3, 4 ...,
e/o poli complessi coniugati a parte reale nulla di molteplicit maggiore di uno

figura 7

2.2. Criterio di stabilit di Bode

Molto spesso necessario studiare il comportamento di sistemi definiti da una funzione di
trasferimento ad anello aperto che non ha poli e zeri a parte reale positiva. Lo studio della
stabilit di questi sistemi, detti a sfasamento minimo, pu essere eseguita applicando il
criterio di stabilit di Bode.
A tal fine si consideri la figura 8 e la pulsazione in corrispondenza della quale il diagramma
del modulo in dB della F.d.T ad anello aperto interseca l'asse delle ascisse. In
corrispondenza di tale pulsazione, detta pulsazione di attraversamento T, il modulo in
dB della F.d.T. ad anello aperto :
|G(jT) H(jT)|Db = 20 log 1 = 0 dB
Il criterio di stabilit di Bode afferma quanto segue:
un sistema, stabile ad anello aperto e a sfasamento minimo, stabile anche ad
anello chiuso se in corrispondenza di T il valore assoluto della fase della F.d.T. ad
anello aperto minore di 180.

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figura 8

In particolare il sistema stabile se |T|<180, instabile se |T|>180 e

marginalmente stabile se |T| = 180. Secondo il criterio di Bode, dunque, possibile
valutare la stabilit di un sistema stabile ad anello aperto e a sfasamento minimo,
osservando i diagrammi di Bode del modulo e della fase della F.d.T. ad anello aperto.

2.3 Margine di fase e margine di guadagno

Nelle applicazioni pratiche necessario valutare sia la stabilit teorica di un sistema, sia
definire i margini di sicurezza affinch un sistema rimanga stabile anche quando
compaiono disturbi non desiderati e/o variazioni di uno o pi parametri che provocano, ad
esempio, un aumento del guadagno. I parametri che consentono di valutare il grado di
stabilit d un sistema sono il margine di fase ed il margine d guadagno.
Margine d fase
Il margine di fase mf l'angolo ottenuto sottraendo a 180 il valore assoluto |T|
della fase della F.d.T. ad anello aperto
mf = 180 - |T|
Un sistema sufficientemente stabile se il margine di fase maggiore di 30, mentre
instabile se il margine di fase negativo.
Margine di guadagno
Il margine di guadagno in Db la differenza tra il modulo in Db della F.d.T. ad anello
aperto calcolato in corrispondenza dell'intersezione con l'asse delle ascisse e il
modulo della F.d.T. ad anello aperto calcolato quando la sua fase -180
Un sistema tanto pi stabile quanto minore il modulo della funzione di trasferimento ad
anello aperto calcolato quando la fase -180. Un sistema sufficientemente stabile se il
margine di guadagno almeno 10-20 Db

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figura 9

2.4 Criterio di Bode semplificato

possibile, semplicemente con il diagramma dell'ampiezza del guadagno ad anello
aperto, avere indicazioni sulla stabilit di un sistema ad anello chiuso. infatti possibile
dimostrare quanto segue:
Un sistema ad anello chiuso stabile se il diagramma del modulo del guadagno ad
anello aperto G(S) H(S) taglia l'asse delle ascisse con una pendenza massima di 20
dB/dec.
Se la pendenza maggiore o uguale a 60 dB/dec il sistema sicuramente instabile;
con una pendenza di 40 dB/dec il sistema potrebbe essere instabile e si deve
ricorrere al criterio generale di stabilit per avere la sicurezza.
Per questi motivi nello studio dei nostri sistemi di controllo faremo in modo che
l'attraversamento dell'asse orizzontale da parte del diagramma del modulo di G (S) H (S)
avvenga con una pendenza di 20 dB/dec.

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