Sistemas de Acionamento de Precisão em Prensas Mecânicas

Universidade de Aveiro Departamento de Engenharia Mecnica
2012
Ricardo Gil
Padro Cruz
Sistemas de acionamento de preciso em prensas

mecnicas
Universidade de Aveiro Departamento de Engenharia Mecnica

2012
Ricardo Gil
Padro Cruz
Sistemas de acionamento de preciso em

prensas mecnicas
Dissertao apresentada Universidade de Aveiro para cumprimento dos
requisitos necessrios obteno do grau de Mestre em Engenharia
Mecnica, realizada sob a orientao cientfica do Doutor Francisco Jos
Malheiro Queirs de Melo, Professor Associado do Departamento de
Engenharia Mecnica da Universidade de Aveiro e de Antnio Silva
Guedes, Chefe de projeto na Mecnica Exacta S.A. e Especialista externo
da Universidade de Aveiro
O jri / The jury
Presidente / President
Prof. Doutor Robertt Angelo Fontes Valente

Professor Auxiliar da Universidade de Aveiro
Vogais / Commitee
Prof. Doutor Jos Lus Soares Esteves

Professor Auxiliar da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto
(Arguente)
Prof. Doutor Francisco Jos Malheiro Queirs de Melo
Professor Associado da Universidade de Aveiro (Orientador)
Eng. Antnio da Silva Guedes
Chefe de projeto na Mecnica Exacta S.A. e Especialista externo da
Universidade de Aveiro (Co-orientador)
Agradecimentos
Acknowledgemnets
Este projeto no seria possvel sem o apoio de todos aqueles

que incentivaram e ajudaram a conclu-lo.
Assim os meus agradecimentos vo para:
- A empresa Mecnica Exacta, na pessoa do Eng. Antnio
Silva Guedes, por proporcionar um projeto de tese no mbito
industrial e oferecer apoio incondicional e interesse no
desenvolvimento do mesmo;
- Ao Prof. Doutor Queirs de Melo pela excelente orientao e
pela amizade criada;
-Aos meus pais por me proporcionarem esta formao, e pela
pacincia e sacrifcio que mostraram;
- Aos meus irmos Hugo e Eva por mostrarem orgulho em
mim, e merecerem o meu orgulho;
- minha namorada Maria Joo, pela pacincia e amor
demonstrados, e pela superao da distncia destes ltimos
cinco anos;
- Aos amigos que ficaram para a vida nesta passagem
acadmica, pelos momentos divertidos e inesquecveis, pelos
trabalhos de grupo realizados com motivao, e pelo apoio que
ofereceram nas dificuldades.
A todos um enorme Obrigado!
Palavras-chave
servoprensas, prensas mecnicas, sistemas cinemticos, dimensionamento

cinemtico
Resumo
Esta dissertao tem como objetivo a anlise da cinemtica de vrios
sistemas correntes de acionamento mecnico de prensas de conformao
metlica, tal como o dimensionamento cinemtico do servoacionamento de
uma prensa para a empresa Mecnica Exacta S.A.. Recentemente um
nmero considervel de empresas que se dedicam ao desenvolvimento e
construo de prensas tm utilizado os seus recursos para evoluir as
prensas mecnicas que utilizam servomotores, e a tecnologia associada,
para o acionamento das mesmas. As prensas mecnicas acionadas por
servomotores (servoprensas) oferecem a flexibilidade de uma prensa
hidrulica (controlo de posio e velocidade do puno, fora total
disponvel em qualquer posio), com a velocidade, preciso e segurana
de uma prensa mecnica. As servoprensas tm a capacidade de melhorar as
condies do processo e a produtividade na conformao de metal.
Keywords
servo presses, mechanical presses, kinematic systems, kinematic sizing
Abstract
This dissertation has as main objective the cinematic analysis of

standard drives of mechanical presses used in sheet metal forming
operation; also, a next step of the work consists in the improvement of
such driving systems with the implementation of servo-motors for
accurate cinematic control of the press slide motion. Recently, the most
distinguished designers of mechanical presses have dedicated
considerable time in the research of more flexible parameter control of
the operated machine. The project with the implementation of servomotors for a practically full controllable sheet metal forming processes
enhances how the future trends in the project evolution of such
machines will be performed. A servo-drive powered press offers a quite
high flexibility in the commands and control, similar to the hydraulic
presses but with more operation speed and the possibility of the force
control during intermediate forming process stages. Therefore, servodriven mechanical presses ensure a better quality products and a larger
Contedo
CAPTULO 1 ......................................................................................................................... 1
1.1-
Origem e motivaes do projeto ........................................................................................... 1
1.2-
Objetivo do projeto ............................................................................................................... 1
1.3-
mbito do projeto................................................................................................................. 1
CAPTULO 2 ......................................................................................................................... 3
2.1-
Servoprensas e sua evoluo ................................................................................................ 3
2.1.1- Caractersticas das servoprensas mecnicas ............................................................................ 3

2.1.2- Evoluo histrica .................................................................................................................... 5
2.2-
Mecanismos de prensas accionadas por servomotor ............................................................ 7
2.2.1- Tipos de prensas mecnicas ..................................................................................................... 7

2.2.2- Servoprensa de parafuso de transmisso ................................................................................ 8
2.2.3- Servoprensas de cambota ........................................................................................................ 9
2.2.4- Servoprensas de sistemas articulados ................................................................................... 10
2.3-
Servomotores...................................................................................................................... 11
2.3.1- Princpio construtivo .............................................................................................................. 11

2.3.2- Caractersticas eletromecnicas ............................................................................................. 12
2.3.3- Caractersticas bsicas para Utilizao em servoprensas....................................................... 13
CAPTULO 3 ...................................................................................................................... 15
3.1.
Sistema de cambota (biela-manivela) ................................................................................. 15
3.2.
Sistemas articulados de maior eficincia quanto as velocidades de aproximao/recuo .... 17
3.2.1- Sistema knuckle-joint ............................................................................................................. 17

3.2.2- Sistema de transmisso hbrida (Hipro-antrieb) .................................................................... 18
3.3.
Prensas de parafuso ............................................................................................................ 20
CAPTULO 4 ...................................................................................................................... 23
4.1.
Anlise do projeto existente ............................................................................................... 24
4.2.
Clculo das energias do servo sistema ................................................................................ 27
4.2.1 Clculo da energia de deformao .......................................................................................... 28

4.2.2 Clculo da energia cintica do sistema.................................................................................... 28
4.2.3- Clculo da energia a fornecer pelo motor .............................................................................. 30
4.3.
Dimensionamento do motor ............................................................................................... 30
4.3.1- Clculo da potncia mnima do motor ................................................................................... 31

4.3.2- Calculo do binrio mnimo a fornecer ao sistema .................................................................. 31
4.3.3- Clculo do binrio do motor utilizando um redutor convencional ........................................ 32
4.4.
Resumo das caractersticas do motor .................................................................................. 33
4.5.
Possibilidades de optimizao produtiva da servoprensa ................................................... 33
CAPTULO 5 ...................................................................................................................... 37
5.1.
Potncia do servomotor dimensionado .............................................................................. 37
5.2.
Binrio do sistema escolhido ............................................................................................... 39
CAPTULO 6 ...................................................................................................................... 41
6.1.
Desenvolvimento da servoprensa Mecnica Exacta ............................................................ 41
6.2.
Desenvolvimento da tecnologia das servoprensas .............................................................. 41
BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................. 43
Lista de Tabelas
Tabela 4.1- Requisitos de dimensionamento do servo sistema .............................................. 23
Tabela 4.2- Massas e velocidades do sistema ........................................................................ 29
Tabela 4.3- Variao de energia cintica dos componentes................................................... 29
Tabela 4.4- Caractersticas do motor ..................................................................................... 33
Tabela 4.5- Proposta de velocidades ...................................................................................... 34
Tabela 5.1- Dados da prensa Mecnica Exacta CC100 ......................................................... 38
iii
Lista de Figuras
Figura 2.1- Mecanismos de acionamento de servoprensas. ..................................................... 4
Figura 2.2-Comparao do tempo de ciclo .............................................................................. 5
Figura 2.3- Prensas mecnicas convencionais ......................................................................... 7
Figura 2.4- Servoprensa de parafuso de 4 eixos, 5000 kN ....................................................... 9
Figura 2.5- Servoprensa de cambota com acoplamento direto .............................................. 10
Figura 2.6- Servoprensa de Sistema Articulado ..................................................................... 11
Figura 2.7- Estator e Rotor dos Servomotores ....................................................................... 12
Figura 2.8- Comparao das curvas caractersticas dos dois tipos de motores ...................... 13
Figura 3.1-Esquema de um sistema de acionamento de cambota .......................................... 15
Figura 3.2- Grficos das propriedades cinemticas do sistema de cambota .......................... 16
Figura 3.3- Esquema cinemtico do sistema knucle-joint ...................................................... 17
Figura 3.4- Grficos das propriedades cinemticas do sistema knuckle-joint ........................ 18
Figura 3.5- Prensa Hipro-antrieb ........................................................................................... 19
Figura 3.6- Esquema cinemtico hipro-antrieb ..................................................................... 20
Figura 3.7- Grficos da cinemtica do sistema Hipro-antrieb ............................................... 20
Figura 3.8- Esquema de uma prensa de parafuso ................................................................... 21
Figura 3.9- Grfico das propriedades cinemticas de prensas com parafuso ......................... 22
Figura 4.1- Sistema gellenkantrieb proposto ......................................................................... 24
Figura 4.2- Esquema cinemtico do sistema gellenkantrieb .................................................. 25
Figura 4.3- Grfico da posio do sistema gellenkantrieb ..................................................... 26
Figura 4.4- Grfico da velocidade do sistema gellenkantrieb ................................................ 26
Figura 4.5- Grfico da acelerao do sistema gellenkantrieb ................................................ 27
Figura 4.6- Grfico da proposta de optimizao de velocidades ........................................... 35
Figura 4.7- Convencional vs optimizado ............................................................................... 35
Captulo 1
Introduo
Captulo de apresentao dos factores de escolha
do tema da tese
1.1- Origem e motivaes do projeto

A empresa Mecnica Exacta S.A. criada em 1947, dedica-se conceo e fabrico de
equipamentos de conformao metlica. Tendo em vista o desenvolvimento dos seus produtos
de forma a oferecer maior rentabilidade, segurana e eficincia nas suas prensas tomou a
deciso de explorar a aplicao de servomotores, e toda a tecnologia associada, em
equipamentos de conformao metlica. Este projeto, elaborado na Universidade de Aveiro em
parceria com a Mecnica Exacta S.A., tem em vista ajudar a empresa a alcanar estes objetivos.
1.2- Objetivo do projeto

Com este projeto pretende-se efetuar a anlise cinemtica de diferentes sistemas de
acionamento em prensas mecnicas, tal como desenvolvimento de um caso de estudo que
consiste no dimensionamento cinemtico de um sistema de servoacionamento estudado em
conjunto com a empresa Mecnica Exacta S.A.
1.3- mbito do projeto

O projeto centra-se na anlise cinemtica de diferentes sistemas de acionamento bem como o
estudo e dimensionamento dos aspetos cinemticos associados a um sistema de acionamento de
uma servoprensa de conformao metlica. Os aspetos analisados so:
Levantamento do estado da arte das servoprensas, sua histria e evoluo;
Anlise das vantagens e desvantagens das prensas servoacionadas;
Pesquisa sobre os diferentes tipos de sistemas servoacionados;
Anlise cinemtica dos sistemas mecnicos mais correntes em servoprensas;

1
1. Introduo
Anlise e dimensionamento de um sistema de servoacionamento de uma prensa para

conformao metlica projetada para a empresa Mecnica Exacta S.A.
Ricardo Gil Padro Cruz
Dissertao de Mestrado
Captulo 2
Reviso do estado da arte

Este captulo visa expor as caractersticas gerais
das Servoprensas existentes no mercado, tal como
pretende mostrar a origem e evoluo destes
sistemas de prensas ao longo dos anos.
2.1- Servoprensas e sua evoluo

2.1.1- Caractersticas das servoprensas mecnicas
Servomotores eletromecnicos tm sido utilizados em ferramentas mecnicas h algumas
dcadas. Recentemente, um nmero elevado de construtores de prensas para conformao
metlica, nomeadamente no Japo (Ando, 2004) e Alemanha (Altan T, 2009), desenvolveram
prensas mecnicas servomotorizadas. Uma prensa mecnica com este tipo de acionamento
motor oferece a flexibilidade de uma prensa hidrulica (permitindo controlar a velocidade e
posio do puno em qualquer estgio do movimento e usufruir da fora total em qualquer
posio) aliada velocidade, preciso e segurana de uma prensa mecnica (Osakada, 2010).
A Figura 2.1 mostra dois dos primeiros mecanismos utilizados em servoprensas (Miyoshi,
2004). Na Figura 2.1 a), o movimento rotacional do servomotor transmitido para a corredia
utilizando uma correia e um parafuso de transmisso. A corredia da prensa movida
linearmente pelo efeito de rotao do parafuso. A inclinao da corredia detetada por
sensores lineares e corrigida ajustando o movimento de cada motor, quando necessrio. Assim,
possvel garantir o paralelismo entre o puno e a matriz, mesmo quando as cargas no so
centradas. O conceito apresentado na Figura 2.1 b) (Kurokata, 2003), baseado num sistema
articulado, tambm acionado por um parafuso de transmisso.
2. Reviso do estado da arte
Figura 2.1- Mecanismos de acionamento de servoprensas. a) Servoprensa de parafuso de transmisso

(Miyoshi, 2004). b) Servoprensa de parafuso de transmisso e ligaes articuladas (Kurokata, 2003)
Como todos os movimentos da servoprensa, nomeadamente o arranque, mudanas de

velocidade e paragem, so realizados apenas pelo servomotor, o sistema possui uma cadeia de
acionamento simples, no utilizando volantes de inrcia, embraiagem nem travo, mecanismos
estes que so essenciais nas prensas mecnicas convencionais. Tal reduo de equipamento
permite que a sua manuteno seja simplificada.
Comparando com as prensas hidrulicas que tm sido utilizadas ao longo dos anos, a
servoprensa possui uma produtividade maior, melhor preciso e fiabilidade, sem os rudos das
bombas hidrulicas nem circuitos hidrulicos complicados.
A mais importante caracterstica das servoprensas a flexibilidade do movimento da
corredia. Uma vez que uma servoprensa consegue realizar quase todos os movimentos, todos
os mritos descritos de seguida so inerentes a uma boa escolha, tendo em conta a finalidade.
O conhecimento acumulado com as prensas mecnicas existentes pode ser adaptado a

esta nova tecnologia, uma vez que os movimentos e os mecanismos utilizados podem
ser reproduzidos na utilizao de servoprensas.
As foras de impacto so reduzidas, uma vez que a velocidade de contacto e de trabalho

podem ser ajustadas, aumentando o tempo de vida da ferramenta.
As vibraes da chapa podem ser reduzidas utilizando um movimento da corredia

otimizado.
A preciso do produto aumentada, controlando o movimento da corredia durante a

deformao.
Uma maior produtividade conseguida diminuindo o ciclo de trabalho, uma vez que
uma prensa consegue fazer o trabalho de vrias prensas mecnicas.
O facto do retorno da corredia poder ser acelerado permite que o processo seja mais
rpido, cerca de 50%, como mostra a Figura 2.2.
Figura 2.2-Comparao do tempo de ciclo
O controlo digital das servoprensas permite criar os movimentos dos vrios tipos de prensas
convencionais. Face a esta caracterstica as servoprensas so frequentemente utilizadas para
aumentar o limite de deformao e para melhorar a qualidade do produto final.
Uma vez que um servomotor consegue recuperar energia durante a desacelerao, algumas
servoprensas aproveitam essa recuperao energtica para compensar pequenos picos de energia
criados no ciclo seguinte, diminuindo a tenso no circuito eltrico intermdio (Devoldere,
2007).
2.1.2- Evoluo histrica

Embora os servomotores fossem utilizados em mquinas de corte de metal desde a dcada de
1950, estes no tinham a capacidade trabalhar em prensas de conformao metlica pois no
possuam a potncia necessria para aplicar as elevadas foras necessrias para esse tipo de
processo. Servomotores de elevada potncia comearam a ser construdos em meados da dcada
de 1980 com o aparecimento e desenvolvimento de manes mais potentes. Juntando o
desenvolvimento de controladores de transstores, estes motores tiveram a sua aplicao iniciada

em mquinas de moldes de injeo no fim da dcada de 1980, sendo que na dcada seguinte este
tipo de mquinas aumentou de forma substancial (Munemori, 2009).
Uma vez que alguns processos de conformao metlica, tal como o forjamento em matriz
fechada, que necessitam de movimentos complicados em mltiplas corredias, servoprensas
hidrulicas comearam a surgir em meados de 1970, mas apenas um pequeno nmero de
prensas foi construdo, uma vez que a rea de aplicao era limitada.
Em 1987 uma mquina de dobrar chapas de metal de 100kN, acionada por um servomotor,
foi desenvolvida por Toyokoki para realizar dobragem de preciso (Endou, 2008).
semelhana das servoprensas referidas, a fora era transmitida atravs de parafusos de potncia.
Esta prensa considerada a primeira servoprensas comercializvel, e desde ento estas
mquinas controladas por circuitos electro-hidrulicos (Altintas, 1997) e sistemas puramente
mecnicos (Hayashi, 2004) (Inatomi, 2001) so melhorados com alguns sistemas
servomotorizados de forma a aumentarem a fora de trabalho.
Como o binrio disponibilizado pelos servomotores no era suficiente para realizar a maioria
dos processos de conformao de metal, no foi construda nenhuma servoprensa verstil ao
ponto de os satisfazer, at o ano de 1997, ano este em que a Komatsu HCP3000 surgiu, com um
motor com binrio suficiente para este tipo de aplicao. O sistema de accionamento desta
mquina igual ao mostrado na Figura 2.1 a), conseguindo transmitir um mximo de 800 kN de
fora. Desde ento, vrios tipos de servoprensa so desenvolvidas no Japo, Alemanha,
Tailndia, Espanha e China (Garcia, 2006).
Nas prensas, os servomotores podem ser utilizados de duas formas diferentes. De modo
idntico, so usados motores de alta velocidade ou motores de baixa velocidade e elevado
binrio. Para usufruir das elevadas foras necessrias para a conformao, motores de elevada
velocidade necessitam de correias dentadas, ligaes articuladas e engrenagens para transformar
os movimentos rotacionais de alta velocidade em movimentos de baixa velocidade. Os
servomotores de baixa velocidade e elevado binrio permitem uma ligao directa ao excentrico
ou ao sistema articulado, no sendo necessrias correias nem parafusos de potncia (Boerger,
2003).
2.2- Mecanismos de prensas accionadas por servomotor

2.2.1- Tipos de prensas mecnicas
A caracterstica comum das prensas mecnicas a de transformao de um movimento
rotacional do motor num movimento linear da corredia, com elementos mecnicos. Para
realizar essa transformao vrios mecanismos com cambotas, sistemas biela-manivela,
articulaes e parafusos de transmisso, mostrados na Figura 2.3, so utilizados. O sistema de
cambota o mais utilizado, sendo que as ligaes articuladas, como o sistema knuckle-joint, so
utilizadas para modificar a velocidade de aproximao das prensas com o sistema de cambota,
isto , para reduzir a velocidade da corredia quando esta se aproxima do contacto com a chapa
e para aumentar o tempo em que a fora est disponvel na corredia.
Figura 2.3- Prensas mecnicas convencionais (Lange, 1985) (S: corredia, B: almofada); (a) Cambota; (b)
Knuckle-joint; (c) sistema articulado; (d) parafuso de transmisso.
Uma vez que a potncia dos motores convencionais no suficiente para suportar
diretamente operaes de conformao de metais, a energia despendida pelo motor
armazenada num volante de inrcia como energia cintica rotacional, sendo libertada num
pequeno instante aplicando-a sobre a chapa.
No caso da cambota e ligaes articuladas, a velocidade e as posies do ponto morto
superior e inferior so caractersticas determinadas pelo sistema mecnico.
Nas prensas de parafuso o movimento rotacional do volante de inrcia transformado em
movimento linear, sendo que a prensa s pra quando toda a energia do volante de inrcia
completamente consumida, no conseguindo assim determinar previamente o ponto morto

superior e inferior da mquina.
A velocidade da prensa de parafuso mantida constante, mas uma vez que o processo de
conformao seja iniciado a corredia abrandada rapidamente.
A corredia da prensa de parafuso descreve um movimento de forma triangular peridica
devido ao seu sistema simples. Nas prensas com sistemas articulados, as velocidades de
aproximao do ponto morto inferior so reduzidas, quando comparadas com as velocidades do
sistema de cambota.
O aparecimento de servomotores de elevado binrio permite uma ligao direta sem
utilizao de volantes de inrcia ou embraiagem, Mas os fundamentos mecnicos continuam os
mesmos das prensas convencionais
2.2.2- Servoprensa de parafuso de transmisso

Como j foi referido, as primeiras servoprensas utilizavam parafusos de transmisso para
transformar o movimento rotacional do motor em movimento linear da corredia. Ao contrrio
das prensas mecnicas de parafuso convencionais, sendo equipadas com servomotores no h
necessidade de utilizar volante de inrcia e embraiagem, e a velocidade pode ser controlada
durante o processo.
Uma caracterstica importante das servoprensas de parafuso a possibilidade de usufruir da
mxima fora e velocidade em qualquer posio da corredia, assim estas prensas podem ser
utilizadas na maioria das operaes de conformao. Esta caracterstica especialmente
utilizada para deformaes com necessidade de fora mxima durante um elevado perodo de
tempo, como o caso da extruso, e processos de conformao que necessitem de elevada
velocidade no final da conformao. A fora mxima neste tipo de servoprensas est limitada
pela potncia mxima do servomotor, a relao da correia e a capacidade do parafuso em carga
axial. Uma das solues para aumentar a capacidade da prensa aumentar o nmero de motores
e eixos da corredia. A Figura 2.4 mostra uma servoprensas, de 5000 kN de fora, com 4 eixos
da corredia, construda por Hoden Seimitsu Kako (HSK) (Yoneda, 2008).
Figura 2.4- Servoprensa de parafuso de 4 eixos, 5000 kN (Yoneda, 2008)
2.2.3- Servoprensas de cambota

Uma vez que as prensas de parafuso de potncia so dispendiosas, prensas de cambota
acionadas por servomotores comearam a ser construdas por empresas deste setor empresarial.
Na Figura 2.5 mostrada uma servoprensa de cambota (Horie, 2006). Neste caso, a utilizao
de um servomotor de elevado binrio acoplado diretamente ao sistema.
10
Figura 2.5- Servoprensa de cambota com acoplamento direto (Horie, 2006)
Empresas como a Aida Engineering (Suganuma, 2007) e Amada (Sakaguchi, 2006)

desenvolveram servoprensas combinando servomotores com estruturas de prensas j existentes,
nomeadamente as prensas com corpo em C, estrutura bastante utilizada em prensas de
capacidade relativamente baixa. A estrutura e a cambota so idnticas as utilizadas nas prensas
mecnicas convencionais, sendo que em relao a estas foram retirados o volante de inrcia, a
embraiagem e o motor, sendo substitudos por um servomotor.
2.2.4- Servoprensas de sistemas articulados

As prensas mecnicas convencionais com sistemas articulados so normalmente utilizadas para
reduzir a velocidade da corredia e para aumentar a fora de trabalho disponibilizadas pelo
motor, na regio de trabalho, ou seja, prximo do ponto morto inferior. Para prensas
servomotorizadas, este tipo de sistemas de acionamento so considerados vantajosos pois
aumentam a velocidade de aproximao e de retorno do puno, sendo que permite velocidades
reduzidas na regio de trabalho, tal como disponibilizar fora uma maior fora de trabalho nesta
mesma zona. Na Figura 2.6 pode ver-se uma servoprensa acionada por dois servomotores e um
sistema articulado como o caracterizado (Ando, 2005).
11
Figura 2.6- Servoprensa de Sistema Articulado (Ando, 2005)
2.3- Servomotores
Na dcada de oitenta, os servomotores eram maioritariamente motores de corrente contnua
(DC) uma vez que, devido sua corrente de elevada intensidade, apenas conseguiam ser
controlados por retificadores de controlo em silcio, sendo estes servomotores utilizados
especificamente em sistemas do tipo servo amplificadores. Quando se comeou a comercializar
transstores capazes de controlar e alterar este tipo de correntes a elevadas frequncias, a
utilizao de servomotores de corrente alternada (AC) tornou-se comum. Hoje em dia a maior
parte dos fabricantes oferece uma larga gama de servomotores, projetados para serem utilizados
em servo amplificadores ou em controladores de frequncia varivel. Inmeros fabricantes
classificam qualquer sistema de circuito fechado sem sistema de retorno como um servo
sistema, tal como qualquer motor AC de induo ligado a um controlador de velocidade
denominado de servomotor (Kissell, 1999).
2.3.1- Princpio construtivo

Os servomotores tm por base construtiva os motores sncronos AC comuns. A Figura 2.7
mostra as duas peas principais de um servomotor que so: o rotor e o estator. A pea que se
movimenta, o rotor, possui manes fixos na superfcie interior. Estes manes so fixos de forma
a reduzir o escorregamento do rotor. O estator consiste num largo nmero de bobinas que
circundam o rotor. Estas bobinas esto ligadas em estrela e so alimentadas por uma corrente
trifsica. A velocidade do motor controlada atravs da variao da frequncia desta corrente
12
(Anaheim Automotion, 2011). Dependendo do nmero de polos que circundam o rotor, ou seja,
do nmero de enrolamentos, o binrio disponvel varia com aqueles a velocidades mais baixas,
ou seja, quanto maior for o nmero de plos, mais binrio o motor fornece quando girando a
baixa velocidade. Os servomotores que possuem estas caractersticas, ou seja, elevado binrio
nas velocidades mais baixas so denominados de motores de binrio.
Dependendo do sistema de controlo e de acionamento do sistema a potncias mais elevadas,
a preciso, a velocidade angular e a acelerao podem ser controladas com rigor (Heston, 2008).
Figura 2.7- Estator e Rotor dos Servomotores (Anaheim Automotion, 2011)
2.3.2- Caractersticas eletromecnicas

A vantagem dos servomotores de binrio, quando comparados com os motores convencionais
assncronos utilizados nas prensas mecnicas convencionais, mostrada na Figura 2.8, onde se
pode ver a curvas de binrio e a regio de trabalho dos dois tipos de motor. O motor assncrono
atinge a o binrio mximo de funcionamento com a velocidade de rotao elevada; por outro
lado, o servomotor disponibiliza o binrio mximo de forma instantnea. Este efeito possvel
devido fixao dos manes ao rotor, o que minimiza o escorregamento do mesmo.
13
Figura 2.8- Comparao das curvas caractersticas dos dois tipos de motores (Groche, 2005)
2.3.3- Caractersticas bsicas para Utilizao em servoprensas

Analisando com rigor, conclui-se que num processo de conformao metlica, o movimento de
um ciclo da corredia dividido em trs momentos:
Descida da corredia, movimento rpido;
Conformao da chapa, movimento lento, aplicao de fora;
Retorno da corredia ao ponto morto superior, movimento rpido.
Com este escalonamento de velocidades do movimento claro que o binrio fornecido pelo
motor necessrio numa fase de baixas rotaes do motor. Como j foi descrito, este tipo de
comportamento favorece os servomotores de binrio.
Os motores convencionais, tal como servomotores mais pequenos, tm entre 6 a 8 polos no
estator; por outro lado, servomotores de binrio possuem, em mdia, 24 polos. Tal incremento
possibilita, tal como os manes fixos, a reduo do escorregamento e o aumento do binrio
disponvel a baixas rotaes, como j foi referido. Tais motores acionam prensas at 5000
toneladas de fora sobre a chapa, ligadas de forma direta ao veio principal (Heston, 2008).
14
Captulo 3
Sistemas cinemticos
prensas mecnicas
correntes
em
Captulo de anlise cinemtica dos sistemas

mecnicos
clssicos
utilizados
nas
prensas
existentes no mercado.
3.1. Sistema de cambota (biela-manivela)

Este o Sistema clssico de acionar a corredia de prensas mecnicas. Essencialmente o sistema
consiste em transformar o movimento de rotao de frequncia angular w em movimento
alternativo linear (v). O esquema cinemtico apresenta-se na Figura 3.1.
Figura 3.1-Esquema de um sistema de acionamento de cambota
A distncia linear entre os pontos O e B, denominada , um parmetro essencial porque

as suas derivadas no tempo permitem obter a velocidade e acelerao da corredia (ponto B). As
15
3. Sistemas cinemticos correntes em prensas mecnicas
16
equaes 3.1 e 3.2 representam a cinemtica da geometria do sistema num instante t depois de
se iniciar a partir de do ponto A0.
)
(
(3.1)
(3.2)
Resolvendo o sistema obtm-se a equao 3.3, que permite o clculo do curso.
()
(3.3)
Derivando no tempo a equao anterior podem calcular-se os comportamentos da velocidade

e da acelerao da corredia.
A ttulo de exemplo, usando o programa informtico SAM, a Figura 3.1 mostra um
esquema, com curso de 400 mm, em que a biela, de 600 mm, 3 vezes maior que o raio da
cambota. Na Figura 3.2 so mostrados os grficos do curso, velocidade e acelerao para este
sistema.
Figura 3.2- Grficos das propriedades cinemticas do sistema de cambota
Sendo este sistema o mais simples na tecnologia das prensas mecnicas, no no entanto o
mais eficiente, uma vez que no possui otimizao das velocidades de trabalho ao longo do
ciclo, nem reduz as foras de impacto, sendo estas absorvidas pelo sistema biela-manivela, o
que leva reduo da preciso da prensa, tal como do aumento das peas com defeitos, uma vez
que a velocidade de trabalho no est otimizada.
17
3. Sistemas cinemticos correntes em prensas mecnicos
3.2. Sistemas articulados de maior eficincia quanto as velocidades

de aproximao/recuo
De forma a otimizar os processos de conformao de metal, os fabricantes de prensas mecnicas
desenvolveram mecanismos mais complexos, recorrendo a sistemas articulados, que permitem
reduzir as velocidades de aproximao e de trabalho, aumentando a preciso do processo.
3.2.1- Sistema knuckle-joint

O sistema knuckle-joint, cujo esquema cinemtico mostrado na Figura 3.3, um dos sistemas
articulados mais simples das prensas mecnicas, que permitem a reduo da velocidade de
aproximao da corredia e a otimizao das foras de trabalho, tal como a reduo das foras
de impacto.
Figura 3.3- Esquema cinemtico do sistema knucle-joint
Uma vez que estes sistemas possuem um curso reduzido, o que se reflete no movimento dos
componentes em pequenas amplitudes angulares, este fator minimiza as perdas de energia por
atrito e permite a otimizao do movimento linear da corredia. O facto do reduzido curso da
corredia leva a que este sistema tambm seja utilizado pela alta repetibilidade e alta cadncia
de produtividade, uma vez que a mquina pode operar a velocidades elevadas.
18
As limitaes deste sistema so tambm provenientes do curso reduzido da corredia. Sendo

assim, estas prensas so utilizadas para operaes de corte por arrombamento, embutidura de
profundidade baixa e calibragem (Schuler, 2011).
Dada a complexidade do movimento da corredia, a descrio analtica resulta num conjunto
de equaes trigonomtricas no-lineares de difcil resoluo. Assim sendo, para analisar
cinematicamente o sistema utilizou-se a ferramenta informtica SAM, que permite a anlise
incremental do mecanismo. Na Figura 3.4 so mostradas as propriedades cinemticas da
corredia, nomeadamente a posio, velocidade e acelerao ao longo do tempo de um ciclo.
Figura 3.4- Grficos das propriedades cinemticas do sistema knuckle-joint
3.2.2- Sistema de transmisso hbrida (Hipro-antrieb)

Face necessidade de otimizar as cadncias de trabalho e reduzir as foras de impacto em
estampagem profunda, sistemas articulados complexos foram desenvolvidos nos ltimos anos.
Um dos mais utilizados, nomeadamente por fabricantes alemes e japoneses, o sistema
referenciado como sistema de transmisso hbrida (hipro-antrieb), apresentado na Figura 3.5.
19
Figura 3.5- Prensa Hipro-antrieb (nadolski art & design, 2009)
Este sistema considerado como uma evoluo do sistema knuckle-joint, j apresentado,

possibilitando, no entanto, estampagem profunda.
Tambm este sistema possui um movimento da corredia complexo, cuja anlise analtica da
cinemtica recorre a equaes trigonomtricas no-lineares, pelo que a anlise foi realizada no
programa de clculo incremental SAM. Esta anlise mostrada pelo esquema cinemtico na
Figura 3.6, e respetivos grficos da posio, velocidade e acelerao da corredia, na Figura
3.7.
20
Figura 3.6- Esquema cinemtico hipro-antrieb
Figura 3.7- Grficos da cinemtica do sistema Hipro-antrieb
Como se pode analisar, este tipo de prensas apresenta uma velocidade da corredia adaptada
ao processo de estampagem, uma vez que a velocidade na zona de trabalho reduzida, e por
outro lado, a velocidade na zona de no trabalho elevada, quando comparada com a prensa
de cambota.
3.3. Prensas de parafuso

Tal como foi referido no captulo anterior, as prensas de parafuso transformam o movimento
rotacional do motor/volante de inrcia em movimento linear recorrendo a um parafuso de
transmisso de potncia. Um esquema de funcionamento apresentado na Figura 3.8.
Embora seja um sistema lento mas de curso longo, face aos sistemas articulados, este possui
a vantagem de dispor da fora mxima durante todo o movimento da corredia.
21
Figura 3.8- Esquema de uma prensa de parafuso (Nascimento, 2009)
O movimento da corredia neste sistema do tipo linear uniforme, descrito pelo sistema de
equaes 3.4, que tem como parmetros o passo, denominado por , e velocidade de rotao do
parafuso de transmisso, .
(3.4)
Derivando o sistema de equaes obtm-se as equaes da velocidade, mostradas no sistema

de equaes 3.5. Uma vez que estas so constantes, as aceleraes so nulas. Os grficos da
posio e da velocidade so mostrados na Figura 3.9.
(3.5)
22
Figura 3.9- Grfico das propriedades cinemticas de prensas com parafuso
Dada a simplicidade e linearidade do sistema cinemtico das prensas de parafuso, o controlo

de velocidade da corredia nas fases de aproximao/trabalho tm necessariamente de ser
efetuadas por controlo no motor. Tal processo inadequado na utilizao dos sistemas de
volante de inrcia, pois retira-se energia cinemtica ao volante, diminuindo a sua capacidade de
trabalho.
Uma soluo possvel para a melhoria das velocidades nas prensas de parafuso consistiria na
utilizao, a jusante do volante (entre o volante de inrcia e o parafuso), um redutor planetrio
com possibilidade de seleo de duas velocidades.
Captulo 4
Desenvolvimento do caso de estudo

Este captulo mostra o dimensionamento de um
sistema cinemtico de servoacionamento, baseado
num sistema articulado fornecido pela Mecnica
Exacta S.A.
proposta desta etapa desenvolver um caso de estudo proposto pela Mecnica Exacta S.A. Esta
tarefa baseada na anlise e dimensionamento cinemtico de uma soluo alternativa que
permita ultrapassar as limitaes cinemticas do sistema biela-manivela, particularmente na fase
de aproximao/trabalho e no recuo (movimento em vazio).
A incorporao de um servoacionamento tem como principais objetivos dispensar o volante
de inrcia e embraiagens, atribuindo assim ao grupo de servoacionamento (motor e redutor) um
controlo totalmente flexvel da posio, velocidade e acelerao nas fases acima mencionadas.
Por exemplo, uma prensa do fabricante Amada permite, na fase de trabalho, aplicar pea
um regime de forjamento de pequena amplitude, graas s potencialidades do controlo nos
servomotores, tarefa impossvel num sistema mecnico com volante de inrcia.
Os requisitos de dimensionamento do servo sistema a desenvolver so mostrados na Tabela
4.1, sendo estes os parmetros de caracterizao da prensa Mecnica Exacta modelo CC100,
que usa o mecanismo de cambota convencional como acionamento.
Tabela 4.1- Requisitos de dimensionamento do servo sistema
Requisitos de dimensionamento do servo sistema

Parmetros
Valores
Fora nominal [kN]
1000
Altura de deformao [mm]
7,1
Cadncia nominal [ciclos/min]
56
23
4. Desenvolvimento do caso de estudo
24
importante referir que, a cadncia nominal requerida ao sistema refere-se a regime de

trabalho em contnuo; igualmente, para efeitos de dimensionamento, ser considerado que a
fora nominal est disponvel em todo o percurso de trabalho, ou seja, em todo percurso de
deformao, denominado de altura de deformao. (ver Tabela 4.1).
Aps a anlise cuidada, em conjunto com o departamento de desenvolvimento da empresa
Mecnica Exacta S.A. dos modelos de prensas mecnicas e servoacionadas mais correntes no
mercado, tomou-se a deciso por um sistema de acionamento existente nos arquivos da empresa
para receber servoacionamento.
4.1. Anlise do projeto existente

A base do projecto a analisar pode ser vista na Figura 4.1, onde se pode constatar que se trata de
um sistema articulado, mais concretamente uma variao do sistema hipro-antrieb, conhecido
como gellenkantrieb.
Figura 4.1- Sistema gellenkantrieb proposto
25

Uma vez que a anlise analtica do sistema descrita por equaes no lineares, foi realizada
a anlise cinemtica incremental do sistema com trabalho em contnuo com recurso ao software
SAM, com a velocidade angular
, imposta pela cadncia nominal dos requisitos.
Sendo que a cadncia nominal do sistema de 56 ciclos por minuto, significa que o veio de
acionamento actua a 56 RPM, o que se reflecte, segundo a equao 4.1, em 5,86 rad/s.
[
(4.1)
Esta velocidade de rotao permite um tempo de ciclo de aproximadamente 1,07 s.

A Figura 4.2 mostra o esquema cinemtico do acionamento.
O veio de acionamento corresponde ao ponto 1 do esquema cinemtico da Figura 4.2.
Os grficos das propriedades cinemticas do sistema, deslocamento, velocidade e acelerao,
so mostrados nas Figura 4.3, Figura 4.4 e Figura 4.5, respetivamente.
Figura 4.2- Esquema cinemtico do sistema gellenkantrieb
26
Figura 4.3- Grfico da posio do sistema gellenkantrieb
Figura 4.4- Grfico da velocidade do sistema gellenkantrieb
27
Figura 4.5- Grfico da acelerao do sistema gellenkantrieb
Embora no seja perceptvel o abrandamento da corredia na fase de aproximao no grfico

do deslocamento, esse efeito realado pelos grficos da velocidade e acelerao onde
mostrada uma desacelerao nesta fase. Tambm de forma idntica, a velocidade de recuo
superior de avano da corredia, sendo este facto mostrado nos mesmos grficos de
velocidade e acelerao.
No grfico do deslocamento tambm visvel que a corredia possui um curso de 100mm,
normal para prensas desta capacidade de carga.
4.2. Clculo das energias do servo sistema

O clculo das energias do sistema tem como objectivo calcular qual a contribuio energtica
que os componentes, no incluindo o motor, disponibilizam para o trabalho de deformao,
sendo que a restante energia tem de ser fornecida pelo motor. Ento, o clculo das energias do
sistema pode ser descrito pela equao 4.2.
[
(4.2)
28
4.2.1 Clculo da energia de deformao

Baseado no princpio de funcionamento de prensas de conformao metlica, os sistemas de
accionamento devem fornecer ao material a energia necessria para que a deformao deste seja
realizada segundo os parmetros requeridos. Neste caso energia que o sistema deve dispender
sobre o material, a fora nominal,
deformao,
, deve estar disponvel durante todo o percurso de
A equao 4.3 permite calcular a energia necessria para efectuar o
trabalho de deformao, com base nos parmetros referidos.

[
(4.3)
Substituindo os valores dos requisitos, nas unidades SI, na Equao 4.3 temos:
[
[
A energia necessria para efectuar o trabalho de deformao do material de 7100 J, valor

este que tem de ser fornecido pelo sistema, ou seja, componentes do mecanismo cinemtico e
motor.
4.2.2 Clculo da energia cintica do sistema

Como j foi referido, a energia cintica,
, calculada nesta subseco ser subtrada energia
total necessria para a deformao do material, calculada na subseo anterior, sabendo assim a
energia que o motor tem que fornecer.
Esta forma de energia fornecida pelos componentes numerados na Figura 4.1 adicionando a
contribuio da corredia. Assim sendo, a energia cintica do sistema, na fase de deformao a
soma da variao de energia cintica inerente a cada componente do sistema, como mostra a
equao 4.4.
[
(4.4)
A energia cintica de cada componente calculada segundo a equao 4.5, que tem como
parmetros a massa e a variao de velocidades do centro de massa das componentes, durante a
deformao.
[
(4.5)
29

Onde
(4.6)
Com recurso ao software CAD Catia V5, calculou-se o volume das peas, tal como o seu
centro de massa. Aplicando as coordenadas do centro de massa no programa de simulao
incremental SAM, obteve-se a velocidade do centro de massa de cada componente no
momento de contacto com o material a 7,1 mm do ponto morto inferior, PMI, e no respectivo
PMI, altura em que a corredia atinge os 7,1 mm de deformao do material. A Tabela 4.2
mostra as massas e velocidades do sistema, de acordo com a numerao da Figura 4.1
Tabela 4.2- Massas e velocidades do sistema
Componente
Massa e velocidades das componentes do sistema

Massa [kg]
[m/s]
[m/s]
[m/s]
27,638
0,190
0,190
35,625
0,207
0,263
0,056
16,139
0,088
0.048
-0,040
14,870
0,189
0,293
0,104
Corredia
382
0.13
-0.13
Aplicando os valores da Tabela 4.2 na equao 4.5 calcula-se o valor da variao de energia
cintica de cada componente. O resultado deste clculo apresentado na Tabela 4.3.
Tabela 4.3- Variao de energia cintica dos componentes
Variao de energia cintica dos componentes
Componente
0,473
-0,044
0,372
Corredia
-3.228
30
Somando as variaes de energias cinticas dos componentes, como mostrado a equao

4.4, obtm-se a energia que o sistema, sem o motor, transmite para a deformao do material.
[
Assim sendo, o sistema em si transmite uma energia de 2,426 J ao material.
4.2.3- Clculo da energia a fornecer pelo motor

Como j foi referido no incio da seco 4.2, o motor ter de fornecer energia suficiente para
que, em conjunto com a energia dos componentes, o material se deforme como esperado.
Manipulando a equao 4.2 com vista a calcular a energia a despender pelo motor obtm-se
a equao 4.7.
[
(4.7)
Aplicando os valores previamente calculados:

[
O motor ter de fornecer 7097,574 J ao sistema, de forma a preencher os requisitos da

mquina.
4.3. Dimensionamento do motor

Uma vez calculada a energia que o motor deve despender, necessrio calcular a potncia e o
binrio que este deve desenvolver, de forma a respeitar a cadncia nominal requisitada. Para tal
necessrio saber o tempo de cadncia nominal,
, em que o material se deforma,
uma vez que nessa fase que o motor deve fornecer o total da fora nominal. Tal valor pde ser
calculado utilizando o SAM. O tempo da respetiva deformao , ento:
[
para uma velocidade angular, j calculada, de 5,86 rad/s.
31
4.3.1- Clculo da potncia mnima do motor

Uma vez calculado o tempo de deformao, possvel calcular a potncia mnima,
, que
o motor deve fornecer, uma vez que, segundo a equao 4.8, a potncia a energia despendida
num determinado espao de tempo.
[
(4.8)
Aplicando os valores j calculados:
Portanto, a potncia mnima do motor deve ser de 73933,062 W.
4.3.2- Calculo do binrio mnimo a fornecer ao sistema

O binrio a desenvolver pelo motor depende da utilizao de redutores entre o motor e o veio de
acionamento, pelo que, nesta subseco calculado o binrio para a utilizao de um
acoplamento direto. A equao 4.9 mostra a relao do binrio,
, com a potncia e velocidade
angular do veio de acionamento.

[
(4.9)
Ou seja:
[
(4.10)
Substituindo pelos valores previamente calculados:

[
Ento, o sistema deve ser provido de um binrio total de 12616,564 Nm, na fase de
deformao do material.
Como o motor de acoplamento direto, a velocidade de rotao a que este tem funcionar a
mesma da cadncia nominal, ou seja, a 56 RPM.
32
4.3.3- Clculo do binrio do motor utilizando um redutor convencional

A aplicao direta de motores ao veio de acionamento da prensa uma soluo utilizada por
fabricantes de servoprensas, com o intuito de minimizar perdas de rendimento atravs de
redutores, simplificando ao mesmo tempo o projeto. Embora este fato se torne uma forte
vantagem dessa soluo, tais motores, denominados de servomotores de binrio, devem ser
construdos de forma a disponibilizarem o mximo de binrio s baixas rotaes, aumentando o
nmero de plos magnticos no interior do motor, como j foi referido, o que os torna
dispendiosos. Por outro lado, aplicando um servomotor de elevada rotao, mas binrio inferior,
acoplado a um redutor que transmite a potncia ao veio de acionamento, torna-se uma opo
menos dispendiosa, mas com reduo de eficincia, embora pouco significativa.
Empresas como a alem Desch fabricam redutores aplicados s prensas mecnicas
convencionais, capazes de transmitir at 25 kNm de binrio com redues de 10:1 entre o motor
e o veio de acionamento.
A equao que caracteriza os redutores face aos binrios de entrada, o motor, e sada, o
sistema, mostrada na equao 4.11.
[
(4.11)
Ou seja:
[
(4.11)
Onde n se refere relao de velocidades no redutor.

Utilizando um redutor convencional capaz transmitir ao veio de acionamento um binrio de
12794,322 Nm, com razo de reduo n=10, O binrio a ser disponibilizado pelo motor,
segundo a equao 4.11, de:
[
Com a utilizao do redutor, a velocidade de rotao do motor tambm afectada, visto que
este tem de compensar a reduo face velocidade de cadncia requisitada. Na equao 4.12
mostrada a relao da velocidade com a razo de reduo.
[
(4.12)
33

Consequentemente, velocidade de 56 RPM requerida no sistema, com a relao de 10:1 do
redutor, passa a corresponder no motor a rotao:

[
4.4. Resumo das caractersticas do motor

Aps o dimensionamento dos requisitos mnimos do motor, para as duas vertentes de
utilizao, ou seja, acoplamento direto e alternativamente, com recurso a redutor, mostram-se na
Tabela 4.4 os requisitos a que o motor deve obedecer de forma a satisfazer as necessidades de
produo a que se destina a prensa.
de salientar que no caso de uso de redutor, o servomotor foi dimensionado para uma
reduo de 10:1.
Tabela 4.4- Caractersticas do motor
Tipo de acionamento
Acoplamento direto
Uso de redutor
Potncia [kW]
75
75
Velocidade de rotao [RPM]
56
560
Binrio [kNm]
13
1,3
4.5. Possibilidades de otimizao produtiva da servoprensa

Como j foi referido, o dimensionamento do servomotor efetuado neste captulo baseia-se num
trabalho contnuo do motor, a velocidade de rotao constante. Tal empregabilidade do
servomotor no explora as potencialidades da sua utilizao, nomeadamente a possibilidade de
controlo e variao das velocidades de rotao.
Esta subseo tem como objectivo mostrar uma possibilidade de otimizao das velocidades
de rotao do motor, dividindo o movimento cclico do sistema em quatro fases distintas:
1. Fase de descida da corredia (rpida)
2. Fase de aproximao ao material (lenta, e com preciso)
3. Fase de conformao do material (velocidade estipulada no dimensionamento do
motor)
34
4. Fase de recuo da corredia (rpido)

Observando a Figura 4.3 da pgina 26, possvel verificar que as etapas 1, 2 e 4,
anteriormente referidas, podem sofrer alteraes na velocidade de funcionamento, aproveitando
as capacidades do servomotor optimizando o processo produtivo da prensa. A Tabela 4.5 mostra
uma proposta de optimizao das velocidades de rotao do motor, face velocidade calculada
no dimensionamento efectuado, ou seja,
Tabela 4.5- Proposta de velocidades
Fase
Velocidade do motor relativa
1,5*
0,75*
3
4
1,5*
Com estas velocidades o grfico de posio da corredia o mostrado na Figura 4.6- Grfico
da proposta de optimizao de velocidades. O tempo total de ciclo, aps a optimizao de
velocidades de 0,75 s. Uma vez que o tempo de ciclo do sistema, quando acionado por
velocidade constante, de 1,07 s, esta proposta de optimizao de velocidades reflete-se num
tempo de curso de aproximadamente 70 % do tempo de ciclo inicial. Em termos de produo,
este perfil de velocidades aumenta a produtividade para 80 ciclos/min, ou seja, mais 24 peas
em relao ao que produzido pela velocidade constante.
Na Figura 4.7 possvel ver os grficos de actuao do sistema a velocidade constante, e a
velocidades optimizada.
35
Figura 4.6- Grfico da proposta de optimizao de velocidades
convencional vs optimizado
20
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Posio (mm)
-20
-40
-60
-80
-100
-120
tempo (s)
Convencional
Optimizado
Figura 4.7- Convencional vs optimizado
36
Captulo 5
Concluses
Neste
captulo
apresentada
anlise
interpretao dos resultados, fase ao conhecimento

adquirido do mercado e estudos das servoprensas
O desenvolvimento analtico dos sistemas cinemticos estudados no foi realizado, uma vez
que, como apresentado no captulo 1, o projecto baseava-se no tratamento e resoluo dos
problemas em perspetiva industrial, considerando o desenvolvimento de equaes
trigonomtricas no lineares (de difcil resoluo) fora do mbito deste trabalho. Dado esse
facto o recurso a software de anlise incremental dos parmetros cinemticos, como o SAM, e
programas de calculo de massas e centros de massa recorrendo a modelao tridimensional dos
componentes, como o Catia V5, foi a escolha mais eficiente no que diz respeito ao tempo
despendido e aos resultados obtidos.
Tambm no foram referenciadas marcas e modelos dos componentes como o redutor e
servomotor, uma vez que esses parmetros devem ser analisados pela empresa, recorrendo
lista de fornecedores, atendendo s leis do mercado entre os intervenientes. Como tal, os
parmetros calculados tratam-se dos valores mnimos a que os equipamentos devem atender, de
forma a possibilitar o funcionamento da servoprensa segundo os requisitos exigidos pela
empresa para o dimensionamento cinemtico proposto. A utilizao do sistema de acionamento
direto ou ao uso de um redutor deve ser analisado pela empresa, tendo em conta a relao custo
benefcio dos sistemas.
5.1. Potncia do servomotor dimensionado

Analisando as caractersticas da prensa convencional cujas caractersticas ditaram os requisitos
do sistema, A Mecnica Exacta CC100, mostradas na Tabela 5.1, mostrado que o motor
convencional possui uma potncia bastante reduzida, em relao ao servomotor dimensionado.
37
5. Concluses
38
Tal se deve utilizao do volante de inrcia, uma vez que este que debita a energia
necessria para a deformao do material. Assim, a funo do motor transportar o sistema
desde o ponto morto inferior ao ponto morto superior, tendo apenas de superar as inrcias do
sistema.
Tabela 5.1- Dados da prensa Mecnica Exacta CC100
Dados Mecnica Exacta CC100

Parmetros
Valores
Fora nominal [kN]
1000
Altura de deformao [mm]
7,1
Cadncia nominal [ciclos/min]
56
Potncia do motor [kW]
11
Embora o elevado custo do servomotor, devido tecnologia e potncia que necessita,

possam ser um factor desencorajador da adopo de sistemas servoacionados, tem de se ter em
conta o benefcio da no utilizao de volantes de inrcia, de sistemas de reduo associados a
freios e embraiagem que, para alm do nmero elevado de componentes, fator que dificulta a
manuteno, so tambm componentes de custo considervel que no necessitam de ser
aplicados. O factor de segurana aliado integridade da mquina tambm favorece os sistemas
servoaccionados, uma vez que nas prensas convencionais, o recurso ao travo de emergncia
coloca em risco a estrutura da mquina tal como o funcionamento do volante de inrcia.
A utilizao de servomotores permite tambm adaptar as velocidades da mquina a cada
processo produtivo, no sendo necessrio recorrer a intervenes mecnicas e estruturais no
sistema, sendo tais alteraes efectuadas a nvel de programao dos motores, estas alteraes
podem ser aplicadas como mostrado na proposta de optimizao, ou tendo em conta a
velocidade ptima de deformao de um material, ou o perfil de velocidades para a deformao
com geometrias mais complexas. No caso das prensas convencionais estas alteraes teriam de
ser efectuadas com recurso a intervenes mecnicas, regulando os redutores.
Tambm possvel adaptar nas servo prensas equipamentos de co-gerao, que permitam
armazenar a energia dissipada nas desaceleraes do motor, sendo esta utilizada em solicitaes
mais exigentes como aceleraes rpidas, diminuindo a potncia consumida rede eltrica.
39
5. Concluses
A eficincia e eficcia que os servo sistemas oferecem so tambm um fator a ter em conta,
uma vez que a capacidade de regulao de curso, tal como a regulao da velocidade e a sua
curva de actuao, permitem realizar, em certos casos, o trabalho de uma linha de prensas em
apenas uma. Como as velocidades podem ser adaptadas, a deformao de diferentes tipos de
materiais pode ser regulada velocidade ptima de deformao dos mesmos.
5.2. Binrio do sistema escolhido

Segundo dados fornecidos pela empresa Mecnica Exacta S.A., um sistema de cambota
convencional necessita de um binrio de deformao que ronda os 25 kNm. Como possvel
observar nos clculos efectuados, o binrio necessrio para o sistema gellenkantrieb de
aproximadamente 13 kNm. Esta reduo permite uma poupana na escolha do servomotor, seja
ele de acoplamento directo, ou associado ao redutor.
5. Concluses
40
Captulo 6
Futuro desenvolvimento
O desenvolvimento a nvel interno da empresa
Mecnica Exacta S.A. e o desenvolvimento a nvel
geral da tecnologia dos servo sistemas sero
abordados neste captulo.
Dado o mbito do projecto estudado, existem dois tipos de desenvolvimento de servo sistemas
que so abordados neste captulo: o desenvolvimento dos restantes sistemas da servoprensa e o
desenvolvimento da prpria tecnologia servomotorizada aplicada s prensas de conformao
mecnica.
6.1. Desenvolvimento da servoprensa Mecnica Exacta

Neste estudo foi realizado o dimensionamento cinemtico do servo sistema a utilizar num
projecto em desenvolvimento da empresa Mecnica Exacta S.A. que, por si s no permite a
construo de uma nova prensa. Para tal necessrio que a este dimensionamento faa parte de
dimensionamentos dinmicos do sistema, desenvolvimento da estrutura da servoprensa, anlise
cuidada dos custos e benefcios do tipo de motor a utilizar, como foi referido anteriormente,
anlise da procura e da viabilidade econmica da construo destes equipamentos.
6.2. Desenvolvimento da tecnologia das servoprensas

Embora as servoprensas mecnicas sejam uma tecnologia recente, j se dividiu em subgrupos de
desenvolvimento, sendo exemplo disso a utilizao de servomotores de elevado binrio para
acoplamento directo, ou motores de elevada rotao utilizando redutores. Tal abordagem da
tecnologia permite o desenvolvimento de servoprensas que se adaptem, de forma mais acelerada
aos diferentes processos de fabrico de componentes por conformao ou corte de material.
41
6. Futuro Desenvolvimento
42
Devido elevada capacidade de troca de informao tecnolgica e ao progresso global dos

sistemas de produo, as servoprensas sero integradas no grande grupo dos sistemas de
conformao metlica. No entanto, a sua implementao e utilizao em larga escala poder ser
diferente dos sistemas j existentes, uma vez que depende de factores diferentes. As
possibilidades que os servomotores oferecem nos processos de conformao metlica so vistas
com agrado por parte das indstrias do setor.
O desenvolvimento das servoprensas passar, para alm da reduo dos custos dos
servomotores, por:
Desenvolvimento de novas formas de conformao metlica, usufruindo da

flexibilidade de movimento da corredia;
Optimizao dos movimentos da corredia recorrendo a simulaes computarizadas

dos processos de conformao;
Algumas linhas progressivas de prensas mecnicas convencionais sero substitudas

por uma nica servoprensa, capaz de atingir os mesmos resultados.
Em sntese, as servoprensas so uma tecnologia em rpido desenvolvimento, que visa

adaptar-se maioria dos processos de conformao metlica, tornando-a um importante grupo
de ferramentas deste sector industrial, que cresce a um passo acelerado, e se difunde em vrias
formas de utilizao e implementao.
Bibliografia
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Sistemas de Acionamento de Precisão em Prensas Mecânicas

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Universidade de Aveiro Departamento de Engenharia Mecnica

Sistemas de acionamento de preciso em prensas

Universidade de Aveiro Departamento de Engenharia Mecnica

Sistemas de acionamento de preciso em

O jri / The jury

Prof. Doutor Robertt Angelo Fontes Valente

Prof. Doutor Jos Lus Soares Esteves

Este projeto no seria possvel sem o apoio de todos aqueles

A todos um enorme Obrigado!

servoprensas, prensas mecnicas, sistemas cinemticos, dimensionamento

servo presses, mechanical presses, kinematic systems, kinematic sizing

This dissertation has as main objective the cinematic analysis of

Origem e motivaes do projeto ........................................................................................... 1

Objetivo do projeto ............................................................................................................... 1

Servoprensas e sua evoluo ................................................................................................ 3

2.1.1- Caractersticas das servoprensas mecnicas ............................................................................ 3

Mecanismos de prensas accionadas por servomotor ............................................................ 7

2.2.1- Tipos de prensas mecnicas ..................................................................................................... 7

2.3.1- Princpio construtivo .............................................................................................................. 11

Sistema de cambota (biela-manivela) ................................................................................. 15

Sistemas articulados de maior eficincia quanto as velocidades de aproximao/recuo .... 17

3.2.1- Sistema knuckle-joint ............................................................................................................. 17

Prensas de parafuso ............................................................................................................ 20

Anlise do projeto existente ............................................................................................... 24

Clculo das energias do servo sistema ................................................................................ 27

4.2.1 Clculo da energia de deformao .......................................................................................... 28

Dimensionamento do motor ............................................................................................... 30

4.3.1- Clculo da potncia mnima do motor ................................................................................... 31

Resumo das caractersticas do motor .................................................................................. 33

Possibilidades de optimizao produtiva da servoprensa ................................................... 33

Potncia do servomotor dimensionado .............................................................................. 37

Binrio do sistema escolhido ............................................................................................... 39

Desenvolvimento da servoprensa Mecnica Exacta ............................................................ 41

Desenvolvimento da tecnologia das servoprensas .............................................................. 41

1.1- Origem e motivaes do projeto

1.2- Objetivo do projeto

1.3- mbito do projeto

Levantamento do estado da arte das servoprensas, sua histria e evoluo;

Anlise das vantagens e desvantagens das prensas servoacionadas;

Pesquisa sobre os diferentes tipos de sistemas servoacionados;

Anlise cinemtica dos sistemas mecnicos mais correntes em servoprensas;

Anlise e dimensionamento de um sistema de servoacionamento de uma prensa para

Ricardo Gil Padro Cruz

Reviso do estado da arte

2.1- Servoprensas e sua evoluo

2. Reviso do estado da arte

Figura 2.1- Mecanismos de acionamento de servoprensas. a) Servoprensa de parafuso de transmisso

Como todos os movimentos da servoprensa, nomeadamente o arranque, mudanas de

O conhecimento acumulado com as prensas mecnicas existentes pode ser adaptado a

As foras de impacto so reduzidas, uma vez que a velocidade de contacto e de trabalho

As vibraes da chapa podem ser reduzidas utilizando um movimento da corredia

Ricardo Gil Padro Cruz

2. Reviso do estado da arte

A preciso do produto aumentada, controlando o movimento da corredia durante a

Figura 2.2-Comparao do tempo de ciclo

2.1.2- Evoluo histrica

2. Reviso do estado da arte

desenvolvimento de controladores de transstores, estes motores tiveram a sua aplicao iniciada

Ricardo Gil Padro Cruz

2. Reviso do estado da arte

2.2- Mecanismos de prensas accionadas por servomotor

2. Reviso do estado da arte

completamente consumida, no conseguindo assim determinar previamente o ponto morto