Manual para Docentes

caro

Contenido
1.

Robtica caro............................................................................................................................ 2

1.

Componentes de la Placa........................................................................................................ 4

2.

Funcin de los componentes en la Placa.............................................................................. 5

............................................................................................................................................................ 10
3.

Ensamblaje de la Placa caro................................................................................................ 11

4.1.1.

Paso 1: Soldar Resistencias...................................................................................11

4.1.2.

Paso 2: puentes metlicos*.................................................................................... 12

4.1.3.

Paso 3: Solar Diodos................................................................................................. 12

4.1.4.

Paso 4: Solar el Cristal.............................................................................................14

4.1.5.

Paso 5: Soldar Capacitores Cermicos: 0.1uF, 22pF y 220nF................ 14

4.1.6.

Paso 6: Zcalos........................................................................................................... 15

4.1.7.

Paso 7: sockets hembras.........................................................................................16

4.1.8.

Paso 8: Pines Machos...............................................................................................16

4.1.9.

Paso 9: Transistor.......................................................................................................16

4.1.10.

Paso 10: Conector Jack USB hembra tipo B............................................... 17

4.1.11.

Paso 11: Interruptores.......................................................................................... 18

4.1.12.

Paso 12: Borneras.................................................................................................. 18

4.1.13.

Capacitores electroltico...................................................................................... 19

4.1.14.

leds................................................................................................................................19

4.

Conexin de Placa caro a computadoras XO....................................................................22

1. Robtica caro
1.1.1. Robtica educativa con Placas caro

caro es un conjunto de hardware, software y documentacin para facilitar

electrnica educativa en pases de bajos recursos econmicos, como una
alternativa a costosos sistemas que sostienen licencias de software y patentes de
hardware en sus productos. Es una manera sencilla de combinar la electrnica y la
programacin para desarrollar un entorno robtico para utilizarlo en aulas de clase
como medio para el aprendizaje.
Es un proyecto creado por Valentn Basel de Argentina, que ha tomado relevancia
en la comunidad de software libre de fedora en Latinoamrica.[pagina oficial]

Componentes

1. Componentes de la Placa

2. Funcin de los componentes en la Placa

Resistencias ---------------------------------Se opone al paso de la corriente elctrica

en un circuito, dando como resultado a
un cambio en la tensin y en dicha
corriente. El valor de las resistencias se
mide en ohmios. Las bandas de colores
en un lado de la resistencia
Resistencias 470 Ohm Watts -

Capacitores -------------------------------------------Estos componentes almacenan y devuelven energa

elctrica en un circuito. Cuando el voltaje del circuito
es ms alto que el que est almacenado en el
condensador, la corriente fluye del circuito al
condensador, dndole una carga. Cuando la tensin
del circuito es ms baja, la energa elctrica
almacenada en el condensador es devuelta al circuito.
A menudo se colocan entre los terminales positivo y
negativo de una alimentacin de un sensor o un motor
para ayudar a suavizar las fluctuaciones de tensin
que se puedan producir.

Imagen 1: Resistencia de 470 ohm

Resistencias 10k Ohm

Capacitadores
cermicos
0.1uF

Capacitadores cermicos
22pF

Imagen 3: Capacito
cermico

Imagen 4: Capacitor cermico

Watts
Imagen 2: Resistencia de 10k ohm

Diodo ------------------------------------------Conduce la electricidad en una sola

direccin. Es til usarlo en un circuito con
un motor o una carga que consuma una
gran cantidad de corriente elctrica. Los
diodos tienen polaridad, esto quiere decir
que hay que colocarlos de una forma
determinada (polarizado) dentro del
circuito. Colocado de esta manera
(correctamente polarizado) permite que
la corriente elctrica pase a travs de l.
Colocado
al
revs
(inversamente
polarizado) no deja pasar la corriente
elctrica. El diodo tiene dos terminales,
uno de ellos llamado nodo, el cual se
conecta dentro de un circuito al punto
donde ms tensin existe. El otro
terminal llamado ctodo, se conecta a
otro punto con una tensin inferior con
respecto al punto en donde se conecta el
nodo. El ctodo normalmente se indica
mediante una franja de color blanco en

Capacitador cermico
220nF

Imagen 6: Capacitor
cermico

Capacitador Electroltico
10uF
16V

uno de los lados del cuerpo del

Diodo.

Imagen 7: Capacito Electroltico

Diodos 1N4007

Imagen 5: Diodo

Diodos Emisores de Luz (LEDs) ---------Un tipo de diodo que emite luz cuando la
corriente lo atraviesa. Como en todos los
diodos, la corriente solo fluye en un
sentido a travs de estos componentes.
Estar probablemente familiarizado con
ellos al verlos como indicadores dentro
de una gran variedad de dispositivos
electrnicos. El nodo, que normalmente
se conecta al positivo de la alimentacin,
es generalmente el terminal ms largo, y
el ctodo el terminal ms corto.

Push Button (soft touch) Reset-------------------Es un dispositivo pulsador o interruptor, su funcin

consiste en activar el flujo de corriente mientras son
activados o presionados.

LEDs difusos 5mm

Imagen 9: Pulsador o boton

Imagen 8:LED de distintos colores

Conector jack USB hembra tipo B---------Recibe seales de un cable USB, siendo
estas seales informacin o simplemente
alimentacin elctrica.

Imagen 10: USB hembra tipo b

Borneras Dobles
Es un tipo de conector elctrico en el que un cable se
aprisiona contra una pieza metlica mediante el uso de
un tornillo. Se usan con frecuencia en el cableado
elctrico, para conectar enchufes e interruptores a la
red, y para conectar electrodomsticos como la
secadora o el horno a un circuito aislado en un hogar.

Imagen 11: Bornera doble

Transistor ------------------------------------Componente de tres terminales que

puede trabajar como un interruptor
electrnico. Es til para controlar
corrientes y tensiones grandes como la
de los motores.

Zcalo
Es el dispositivo para conectar circuitos integrados en
circuitos impresos, sin realizar soldadura. Esto evita
someter a temperatura excesiva a los integrados u
otros dispositivos, que puede daarlos; adems
permite el reemplazo del componente sin pasar por un
proceso de desoldadura y soldadura.

Regulador de Voltaje

Imagen 13: Zocalo

LM7805
Imagen 12: Transistor LM7805

Regulador de Voltaje 78L05

Tiras de Pines Machos-----------------------Estos pines se conectan en zcalos hembra, como los

que tiene una placa de pruebas. Permiten conectar
otros elementos electrnicos con mucha facilidad.

Imagen 14: Transistor 78L05

Imagen 15:Pines machos

Cristal de 20Mhz
Tiras de sockets hembras----------------------------Es un sistema que cambia de estado con Se aloja a una placa y su funcin consiste en conectar
un cierta periodicidad respondiendo a un pines Machos.
estmulo de tipo externo, o natural, y en
su realimentacin incluye un resonador
piezoelctrico.

Imagen 16: Cristal

Imagen 17: Socket hembra

Driver L293D (Puente H)---------------------- Jumper

Se trata de un circuito que permite Es un elemento que permite cerrar el circuito elctrico
controlar la polaridad de la tensin del que forma parte dos conexiones
aplicada a un carga. El puente-H en el kit
es un circuito integrado, pero se puede
construir a partir de un nmero
determinado de componentes discretos
(resistencias,
condensadores
y
transistores).

Imagen 19: Jumper- puentes

Imagen 18: Puente H

Integrado UNL2803
Es un arreglo de transistores Darlington
que ofrecen 8 salidas de alta corriente,
para impulsar dispositivos como: relays,
motores, solenoides, bombillas de
filamento, series de LEDs, displays, etc.

Imagen 20: Integrado

Microcontrolador PIC 18F4550----------------------Es un circuito integrado programable, capaz de

ejecutar las rdenes grabadas en su memoria. Est
compuesto de varios bloques funcionales, los cuales
cumplen una tarea especfica.

Imagen 21: Micro controlador

3.1.1. Listado de los componente a utilizar

Cantidad
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19

11
5
2
5
1
1
4
3
11
1
1
1
1
7
1
1
1
1
2

20
1
21
22
23
24

1
1
1
4

Componente
Resistencias 470 Ohm
Watts
Resistencias 10k Ohm
Watts
Capacitadores cermicos
22pF
Capacitadores cermicos
0.1uF
Capacitador cermico 220nF
Capacitador Electroltico 10uF
16V
Capacitador Electroltico
100uF 16V
Diodos 1N4007
Leds difusos 5mm
Conector jack USB hembra
tipo B
Push Button (soft touch) Reset
Regulador de Voltaje LM7805
Regulador de Voltaje 78L05
Borneras Dobles
Zcalo de 20x2 Pines
Zcalo de 9x2 Pines
Zcalo de 20x2 Pines
Cristal de 20Mhz
Tiras de Pines Machos de 40
pines
Total 47 pines
Tiras de sockets hembras de
40 pines
Total 26 pines
Driver L293D (Puente H)
Integrado UNL2803
Microcontrolador PIC 18F4550
Jumper

Tabla 2 listado de componentes

Ubicacin
R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 R9
R12 R17
R11 R13 R14 R15 R16
C2 C3
C9 C10 C11 (C12 C13)
C1
C5
C4 C6 C7 C8
D9 D12 D14
D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 D10
D11 D12
J1
SW2
U4
U5
P8 P9 P10 P11 P12 P13 P14
U2
P6
U3
X1
Servos(3): K2 K3 K4 K5 K6;
Selectores(3): SW1; SW33
; K1; K8
Sensores analgicos(8): P4; V;
GND
Salida UNL2803 (8): P1; P7
(4) P5
(2) P15; P16; P17; P18
U3
P6
U2
SW1 SW3 K1 K8

Ensamblaje

3. Ensamblaje de la Placa caro

4.1.1. Paso 1: Soldar Resistencias
a) Resistencias de 470 ohm
a. Doblar los pines de la resistencia de manera que se vea a como lo muestra la
siguiente imagen.

Imagen 22: Resistencia con los pines

doblados correctamente

b. Colocar las resistencias en los orificios que aparecen sealados en la placa r1, r2,
r3, r4, r5, r6, r7, r8 y consecutivamente r9, r12, r17.
c. Por la parte inferior de la placa quedaran los pines alojados, recortarlos de manera
que facilite realizar la soldadura

Imagen 23: placa icaro vista desde circuito impreso *

d. Soldar los pines utilizando un cautn y estao*

Imagen 24: Placa caro vista desde los componentes

Imagen 25 vista desde las pistas

b) Resistencias de 10k Ohm (repetir procedimientos del Punto a))

a. Doblar pines de la Resistencia como Imagen23
b. Colocar resistencias en los orificios r11, r13, r14, r15, r16
c. Recortar el excedente de largo de los pines
d. Soldar los pines.
*Circuito impreso: es la superficie constituida por caminos, pistas o buses de material
conductor laminadas sobre una base no conductora.

4.1.2. Paso 2: puentes metlicos*

Soldar los puentes metlicos de la misma manera que hemos realizado las soldaduras anteriores,
teniendo en cuenta que debemos doblar cuidadosamente el trozo de metal.
La siguiente figura muestra donde debemos colocar los puentes metlicos. En la imagen se
muestra de color rojo, pero en la placa no mostrara ms que los orificios por donde deben estar
alojados.

Imagen 26: Placa icaro con los puentes sealados

*nota: son pequeos trozos de alambres metlicos, se pueden obtener del sobrante de
pin que se recorta en las resistencias.

4.1.3. Paso 3: Solar Diodos

a) Al igual que las resistencias de paso 1, doblaremos los diodos cuidadosamente

b) Colocamos los diodos en los agujeros de la placa que muestra con D9, D12, D14
a. Los diodos poseen una sea de color gris que indica el negativo, debemos hacer
que coincida en la figura de la placa que muestra una sea de color negro.

Imagen 27: Muestra de cmo colocar el diodo segn el smbolo de la placa

c) Recortar el excedente del pin.

d) Soldar a la placa de la misma manera que en los pasos anteriores.

Imagen 28: Placa con el diodo soldado

4.1.4. Paso 4: Solar el Cristal

a) En la tarjeta se mostrara marcado CRYSTAL, colocar en Cristal en la figura ovalada donde
calzan los pines.
b) Recortar el excedente de pin
c) Soldar los pines cuidadosamente a la placa.

Imagen 29: Placa Icaro con el componente Cristal

4.1.5. Paso 5: Soldar Capacitores Cermicos: 0.1uF, 22pF y 220nF

Para colocar los capacitores cermicos, es conveniente empezar por los ms pequeos de
tamao, empezando por 0.1uf hasta llegar a 220nf.
a) Colocar los capacitores cermicos de 0.1uf en las posiciones C9, C10, C11, C12* y C13*
a. Recortar el exceso del pin
b. Soldar los pines a la placa
b) Colocar los capacitores de 22pf en las posiciones C2 y C3.
a. Recortar el exceso del pin
b. Soldar los pines a la placa
c) Colocar los capacitores de 220nf en la posicin C1.
a. Recortar el exceso del pin
b. Soldar los pines a la placa

*nota: Los capacitadores C12 y C13 van dentro de los sockets U3 y P6, se recomienda
buscar capacitadores de tamao pequeo. Alternativamente pueden instalarse por
4.1.6.
debajo
de laPaso
placa o6:
noZcalos
instalarse del todo.
Realizar pasos para: Zcalo de 20x2 Pines (U2), Zcalo de 20x2 Pines (U3)y Zcalo de 9x2 Pines
(P6)
a) Colocar el zcalo a la placa, de manera que coincida la muesca del zcalo con la sea de la
placa correspondiente para cada zcalo.*
b) No es necesario cortar los pines, pasar directamente a la soldadura. La soldadura debe
cubrir perfectamente el pin sin tocar otras soldaduras. Realizar soldadura para todos los
pines del zcalo procurando que estos no se toquen entre s.

*Nota: la sea que esta dibujada

en la placa de manera rectangular
es el indicador de cmo debe
colocarse
correctamente el
zcalo.
Si
los
pines
no
encajan
correctamente no forzar su
entrada, se recomienda levantar el
zcalo y volverlo a colocar, si es
posible
ayudarse
con
un
desarmado mara colocar los pines
desalineados.

Imagen 30: Placa icaro con zcalo y capacitores cermicos

4.1.7. Paso 7: sockets hembras

Socket hembras UNL2803 P1y P7
Los socket hembras posiblemente no estn en la cantidad indicada, para ello debers contar cada
pin y quebrar con cuidado el socket hasta que sean 8 pines juntos.
a) Colocar los 8 pines cortados anteriormente en la fila de pines de P1
b) Soldar los pines
c) Repetir los pasos para los pines de P7

Imagen 31: muestra por donde cortar los pines

Socket hembra para P5: Cortar 4 pines y colocarlo en P5, realizar el mismo proceso b)
Socket hembra para P15, P16, P17 y P18: Cortar 2 pines para cada uno de los puntos a situar,
realizar los pasos a) y b)

4.1.8. Paso 8: Pines Machos

a)
b)
c)
d)
e)

Cortar 7 veces pines de 3

Agregar los primero 3 pines a K1 y soldar a la placa
Agregar 3 pines a k2 , 3 pines a k3 y 3 pines a k4, luego soldar los pines a la placa
Agregar 3 pines a k5 y 3 pines a k6, soldar a la placa
Agregar 3 pines a k8, soldar a la placa.
El proceso parecer aburrido, pero es importante realizar las acciones segn los pasos del
manual para facilitar el agregar otros componentes.

4.1.9. Paso 9: Transistor

Regulador de Voltaje LM7805
a) Colocar los 3 pines del regulador del voltaje en U4
b) Doblarlo y soldarlos.

Imagen 32: LM7805 colocado en la placa

Regulador de Voltaje 78L05

a) Colocar los 3 pines del regulador del voltaje en U5 de manera que quede a como lo indica
la placa.
b) soldarlos.

4.1.10.

Paso 10: Conector Jack USB hembra tipo B

Agregar a la placa de manera que la conexin USB que descubierta, contiene 4 pines, colocar con
cuidado y luego soldarlo. Las soldaduras deben verse individual para cada pin, esto quiere decir
que ninguna soldadura debe tocarse entre s.

Imagen 33: Conector USB hembra tipo B conectado a la placa

4.1.11.

Paso 11: Interruptores

El primer interruptor soft touch lo ubicamos en la posicin SW2, soldamos cada uno de los pines
que contiene.
Colocar el otro interruptor en SW1-SW3, prestar atencin a la direccin de la flecha que posee el
interruptor la cual indica cmo debe colocarse. Soldar. Ver imagen 33

4.1.12.

Paso 12: Borneras

Colocar las borneras en la placa en las posiciones P8, P9, P10, P11, P12, P13 y P14, de manera los
orificios de la entradas/salidas queden por la parte de afuera de la placa, tal a como lo muestra la
imagen 34.

Imagen 34 Borneras desde la vista lateral de la placa

4.1.13.

Paso 13: Capacitores electroltico

Se colocan en las posiciones C4, C6, C7 y C8 los de 100uF 16V, y el 10uF 16V (es el capacitor de
color ms oscuros) se coloca en la posicin C5. Realizar la soldadura procurando no tocar las
pista.

Imagen 35 capacitores electroltico

4.1.14.

Paso 14: LEDs

Los LEDs que utilizaremos en las posiciones: D1, D2, D3, D4, D5, D6, D7, D8, D10, D11 y D12 deben
coincidir con el + y - de cada pin que posee el LED. Podemos observar que el LED posee un pin ms
largo que el otro, el pin largo es considerado como + (nodo) y el corto como - (ctodo), ver en la
imagen 36 la forma de colocarlos

Nota: Es
recomendable
colocar los pines en la placa y
luego cortarlos para realizar
de manera ms fcil y cmoda
la soldadura, procurando no
dejar muy cortos los pines
para que de espacio a que el
estao pueda hacer el
contacto con la placa.

Imagen 36 forma de colocar el LED

Imagen 37 Placa caro armada completamente

Conexin
Placa
Icaro + XO

4. Conexin de Placa caro a computadoras XO

Paso 1: Descargar e instalar
carohttps://github.com/valentinbasel/icaro.git
Instalar git para poder descargar los archivos de caro que nos ayudaran a conectar la
comunicacin entre la OLPC con la placa caro.
1. Abrir la actividad terminal
Imagen
2. Digitar ls, presionar la tecla ENTER en el teclado.
En la imagen se muestra que despus de haber digitado ls y
presionado la tecla ENTER se despliega un contenido de letras
de color azul las cuales simbolizan cada carpeta que se
encuentra en la XO.
3. Digitar cd Descargas/ y luego presionar ENTER. Este comando* nos llevara
dentro de la carpeta de Descarga

4. Hacerse superusuario utilizando el comando su, escribirlo en la pantalla

de la terminal y luego presionar la tecla ENTER

5.

Instalar git para poder descargar los repositorios de github de Valentin

Basel. Digitar en la consola el comando yum install git y presionar ENTER

Descargar los repositorios de Icaro en github de Valentin Basel

Git clone https://github.com/valentinbasel/icaro.git

6. Copiar archivos udev en /etc/udev/rules.d/ de la siguiente manera:

1. Para ver lo o que se encuentra en la carpeta de descarga
escribir el comando ls:
ls
2. Para entrar a la carpeta de icaro escribir el comando cd
icaro
cd icaro
3. para mostrar los archivos dentro de la carpeta de icaro
ls
4. Para copiar el archivo udev que esta dentro de la carpeta
icaro y llevarlo a la direccion /etc/udev/rules.d/
Cp r udev/ /etc/udev/rules.d/

7. Conectar el usb de la placa icaro a la XO

Imagen 38 XO conectada al robot Icaro

8. Dar permisos
Sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
9. Agreagar usuario al grupo microchip
Sudo groupadd microchip
Nombre del
sudo usermod -a -G microchip $USER
usuario de la XO,
10. Agregar usuario al grupo dialout
ejemplo: $Juanito
1. sudo usermod -a -G dialout $USER
11. digitar la siguiente direccion y una vez terminada de digitar presionar
la tecla TAB. Nos mostrara la direccion donde esta conectado el
dispositivo.
ls /dev/tty

Imagen 39 Respuesta de la direccin + TAB

12.

Digitar el comando cutecom y presionar la tecla ENTER

Cutecom
Aparecer la siguiente ventana. En Device agregamos el ACM1 o ACM0
segn los que nos haya dado de respuesta el paso anterior, tambin
cambiamos el puerto a 9600.
Una vez que se logre la conexin se escribirn caracteres donde aparece
la letra b que est encerrada en una elipse de color rojo en la parte
inferior

Imagen 40 Ventana de comunicacin Cutecom

Caracteres

Respuesta

Descripcin

icaro05

Es un pequeo mensaje
de bienvenida con la
versin del firmware

Espera un segundo valor

para enviar al puerto
Espera un segundo valor
(1 -6) y Devuelve el valor
de
los
sensores
1,2,3,4,5,6 (0 o el numero
del sensor)
Espera un segundo valor
y genera un pulso PWM
para mover el servo