Universidad

Tecnolgica de
Quertaro

Firmado digitalmente por Universidad

Tecnolgica de Quertaro
Nombre de reconocimiento (DN):
cn=Universidad Tecnolgica de Quertaro,
o=UTEQ, ou=UTEQ, email=vcruz@uteq.edu.mx,
c=MX
Fecha: 2014.02.05 16:20:11 -06'00'

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE QUERTARO

NOMBRE DEL PROYECTO:

PROGRAMACIN Y MANTENIMIENTO PREVENTIVO
PARA ROBOTS FANUC EN LINEAS DE ENSAMBLE

EMPRESA:
SIAR
(SISTEMAS INTEGRALES DE AUTOMATIZACIN Y ROBOTICA)

Memoria que como parte de los requisitos para obtener el ttulo de:
TCNICO SUPERIOR UNIVERSITARIO EN
MECATRONICA AREA AUTOMATIZACIN.

PRESENTA:
JAVIER MORALES ZUIGA

ASESOR DE LA UTEQ:
ING. MANUEL MELNDEZ R.

ASESOR DE LA ORGANIZACIN:
ING. EDGAR MORENO MENDEZ

Santiago de Quertaro. Qro. Enero del 2014

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RESUMEN

El propsito de este proyecto consiste en la programacin de 2 robots

fanuc, cada uno de ellos con una funcin diferente de acuerdo al tipo de
trabajo que se desea realizar. En este caso son para la mejor produccin
y el menor desgaste fsico de los operadores en 2 lneas de trabajo de la
empresa DANA DE MXICO, DIVISION CARDANES la cual se dedica a
la fabricacin de las flechas cardan para camiones y camionetas. As
mismo tambin el mantenimiento preventivo de un robot que ya se
encuentra trabajando en una de las lneas de Produccin.

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DESCRIPTION
SIAR is an integrative company which is dedicated to the machines
automation, preventive maintenance and robot programming; the company is
blue and white, big, clean and well illuminated. The project took place at the
company DANA, DIVISIN CARDANES DE MEXICO which is a worldwide
leader in the metal-mechanical area. The work environment is very pleasant
because it provided an opportunity for students to perform planned projects.

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AGRADECIMIENTOS

Les agradezco a todas las personas que me han estado apoyando lado a
lo largo de mi vida, pero sobre todo a mi madre y hermanas quienes han
estado siempre con migo incondicionalmente para que yo pueda
realizarme como una persona de xito, amigos, familiares, profesores
muchas gracias por los buenos consejos y por las experiencias vividas
con todos y cada uno de ustedes.

-ING. IVAN GERARDO MENDEZ VERA

-ING. EDUARDO RAMIREZ RAMIREZ
-ING. JAIME MENDEZ MUOZ
-ING. EDGAR MORENO MENDEZ
-CESAR MORENO
-JUAN CARLOS SOLIS
-ARMANDO REYNA MUOZ
-OSCAR MENDEZ LEMUS

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INDICE
RESUMEN2
DESCRIPTION.3
AGADECIMIENTOS...4
INDICE..5
I-INTRODUCCION..7
II-ANTECEDENTES.8
III-JUSTIFICACION......9
IV-OBJETIVOS....10
V-ALCANCE....11
VI-ANALISIS DE RIESGOS..12
VII-FUNDAMENTACION TEORICA....13
VII.I-VALVLAS..13
VII.II-CILINDRO DE DOBLE EFECTO....14
VII.III-INTERRUPTOR DE PRESIN..15
VII.IV-CABLE END EFFECTOR...15
VII.V-SENSORES INDUCTIVOS..16
VII.VI-HERRAMENTAL DEL ROBOT..18
VII.VII-ROBOT FANUC RJ-2.19
VIII-PLAN DE ACTIVIDADES...37
IX-RECURSOS MATERIALES Y HUMANOS...38
IX.I-RECURSOS MATERIALES...38
IX.II-RECURSOS HUMANOS...39
X-DESARROLLO DEL PROYECTO.......40
X.I-INTRODUCCION DEL PROYECTO..40
X.II-MAQUINA ROLADORA..40
X.III-MAQUINA BROCHA..41
X.IV-PRIMERA ESTAPA PARA LA INTEGRACIN DE LOS 2 ROBOTS
(DESARROLLO MECANICO)..42
X.V- SEGUNDA ESTAPA PARA LA INTEGRACIN DE LOS 2 ROBOTS
(ELCTRICA Y NEUMTICA)..51

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X.VI-TERCERA ESTAPA PARA LA INTEGRACIN DE LOS 2 ROBOTS

(PROGRAMACIN)57
X.VII-MANTENIMIENTO PREVENTIVO DE ROBOT FANUC RJ-2..66
XI-RESULTADOS OBTENIDOS. 68
XII-CONCLUSIONES Y RECOMENDACINES..69
XIII-ANEXOS
XIV-REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

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I-INTRODUCCIN

La realizacin del proyecto de Estada Profesional a que este reporte

hace referencia se llev a cabo en la empresa Dana de Mxico Divisin
Cardanes S.A. de C.V. situada en Acceso lll en el Fracc. Industrial
Benito Jurez, de la ciudad de Quertaro. Es una empresa dirigida al
sector automotriz dedicada a hacer partes y componentes automotrices
especialmente la conocida Flecha Cardan.

CARDANES es una de las fbricas dedicadas al ramo de la

metalmecnica y cuenta con 2 naves, las cuales, tienen un nombre que
las identifica, en la primera nave se lleva a cabo la maquila de las partes
que forman a la flecha cardan como son las crucetas, el semieje, yugos,
tazas, despus estas piezas son llevadas a la segunda nave que se le
conoce como ensamble en donde se lleva a cabo la unin de las piezas
que han sido enviadas de la primera nave para el ensamblaje y lograr la
meta que es la flecha cardan.
El nombre del proyecto es PROGRAMACIN Y MANTENIMIENTO
PREVENTIVO PARA ROBOTS FANUC EN LINEAS DE ENSAMBLE ,
surgi por la necesidad de una mayor produccin y para satisfaccin del
cliente, el proyecto consiste en la colocacin de dos brazos marca fanuc
para llevar a cabo la operacin en dos mquinas una llamada roladora y
la segunda brocha.

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II-ANTECEDENTES

La mquina roladora y la mquina brocha son unas de las ms utilizadas

e importantes para el proceso de las flechas cardan, estas mquinas se
encuentran situadas en dos reas diferentes de la empresa CARDANES,
la mquina roladora se encuentra en el rea de Semiejes y la mquina
brocha en el rea de Yugos, estas mquinas han estado operando hace
ya ms de 15 aos, pero con el paso del tiempo y la demanda del cliente
se les ha visto en la necesidad de implementar mejoras para una buena
produccin y calidad para la satisfaccin del cliente.

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III-JUSTIFICACIN

El proyecto est centrado en la programacin de dos robots de marca

fanuc modelo rj2 para realizar el trabajo de carga de piezas en mquinas
roladora y brocha, esto fue para lograr una mejora la cual consista en
mayor produccin en menor tiempo y tener cero defectos.

La colocacin reducir costos de desperdicio y entregas a tiempo para

ser siempre una de las empresas metalmecnicas de calidad en la regin.

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IV-OBJETIVOS

Con la colocacin de los dos brazos fanuc rj2 buscamos una mayor
rapidez en la operacin de las mquinas y ms produccin adems de
reducir la cantidad de desecho o material defectuoso en las mismas.

Se colocar un transportador de alimentacin en cada una de las

mquinas, la implementacin de estos dar mayor seguridad en la carga
y descarga que realizara el robot del transportador a la mquina.

Se espera la produccin de 380 y 450 piezas por turno ya que por el

momento solo se obtienen 250 y 300 por turno con lo cual elevamos la
produccin en una forma considerable y adems con un total de piezas
defectuosas casi nulo.

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V-ALCANCE

El proyecto denominado PROGRAMACIN Y MANTENIMIENTO

PREVENTIVO PARA ROBOTS FANUC EN LINEAS DE ENSAMBLE
tiene como alcance programar los robots para llegar a dar una mayor
produccin, fluidez y calidad en el rea de Yugos y Semiejes as como dar
un crecimiento en el desarrollo de nuevas habilidades como lo es el
manejo del robot tanto para operadores como supervisores del rea. As
mismo como poder darle un buen mantenimiento preventivo a los robots
para su mejor funcionamiento y evitar prdidas monetarias.

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VI-ANLISIS DE RIESGO
La tabla 6.1, muestra los tipos de riesgos que ponen en peligro el
desarrollo del proyecto, hace mencin a su consecuencia, y tambin
menciona una posible solucin, adems de una evaluacin de riesgo que
indica el nivel de riesgo.

Tabla 6.1, anlisis de riesgo.

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VII-FUNDAMENTACIN TEORICA
La fundamentacin terica mostrara datos los cuales son fundamentales
para el desarrollo del proyecto y as mismo la descripcin de cada uno de los
elementos que se utilizaron para el mismo (vlvulas, pistones de doble
efecto, sensores, funciones principales de robot rj2,etc), la informacin se
obtuvo de algunos libros y manuales.

VII.I Vlvulas:
Una aspecto importante de toda vlvula es su tipo de accionamiento
debido a que, de acuerdo con ello, dentro de la cadena de mando de un
equipo neumtico se le empleara como elemento emisor de la seal,
rgano de control o de regulacin.

Los accionamientos comprenden dos mecanismos, que son el

accionamiento de mando y el retorno, que pueden ser distintos o iguales.
Los retornos pueden ser automticos, entrando en funcin al detener la
accin contraria.

De una manera general, se dividen los accionamientos en:

-

Accionamientos mecnicos

Accionamientos por fuerza muscular

Accionamientos neumticos accionamientos elctricos

Accionamientos combinados

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Accionamiento combinado:
Para reducir al mnimo el tamao de los electroimanes se utilizan vlvulas
de mando indirecto que se compone de dos vlvulas: una vlvula
electromagntica y una vlvula principal de mando neumtico, como se
muestra en la figura 7.1.1;

Figura 7.1.1 Vlvula Combinada

Las vlvulas que se utilizaron para el accionamiento de los grippers fueron
vlvulas 5/2.

Figura 7.1.2 Vlvula 5/2

VII.II Cilindro de doble efecto

Se utilizaron 2 cilindros de doble efecto para abrir y cerrar los grippers del
robot y uno para detener el chuck en posicin segura.

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Figura 7.2.1 Cilindro Doble Efecto

VII.III Interruptor de presin

Figura 7.3.1 Interruptor de Presin

Se utiliza para que cuando se encuentre una presin baja se cierre el
contacto que tiene internamente y manda la seal al controlador del robot
para que este no haga su rutina, la rutina continuar cuando la presin
vuelva a ser la deseada.

VII.IV Cable End Effector

El cable end effector se utiliza para accionar las vlvulas neumticas y
cerrar o abrir los grippers, este va conectado al robot el cual otorga en su
salida 24 vcd en cada una de sus salidas dependiendo cual sea
accionada.

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Figura 7.4.1 Cable End Effector

VII.V Sensores inductivos

Los sensores inductivos son una clase especial de sensores que sirven
para detectar materiales metlicos ferrosos. Son de gran utilizacin en la
industria, tanto para aplicaciones de posicionamiento como para detectar
la presencia o ausencia de objetos metlicos en un determinado contexto:
deteccin de paso, de atasco, de codificacin y de conteo.

Los sensores de proximidad inductivos contienen un devanado interno.

Cuando una corriente circula por el mismo, un campo magntico es
generado, que tiene la direccin de las flechas anaranjadas. Cuando un
metal es acercado al campo magntico generado por el sensor de
proximidad, ste es detectado.

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Figura 7.5.1 Campo Magntico

La bobina, o devanado, del sensor inductivo induce corrientes de Foucault
en el material por detectar. Estas, a su vez, generan un campo magntico
que se opone al de la bobina del sensor, causando una reduccin en la
inductancia de la misma. Esta reduccin en la inductancia de la bobina
interna del sensor, trae aparejado una disminucin en la impedancia.
Este tipo de sensores se ocuparon en los transportadores de
alimentacin, en la mquina roladora se utilizo uno para detectar la barra
y en la brocha se utilizaron dos para la presencia de pieza.

Figura 7.5.2 Sensor de Proximidad Inductivo

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VII.VI Herramental del robot

El herramental es utilizado para los grippers, la distancia entre grippers y
ancho fueron asignados ya que la mquina tiene un pequeo espacio
para que entrara el robot a colocar el yugo. Los herramentales se disean
de acuerdo a la pieza y tipo de trabajo a realizar.

Figura 7.6.1 Herramental del Robot para roladora.

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Figura 7.6.2 herramental del robot para brocha

VII.VII Robot fanuc rj2

A continuacin se muestra el robot con su controlador, teach pendant y la
interconexin entre estos.

Figura 7.7.1 partes del robot

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ROBOT:
Un robot es una serie de eslabones mecnicos manejados por
servomotores, el rea de cada unin entre los eslabones son los ejes.Los

primeros tres ejes son los mayores y son los de posicionamiento del robot;
los tres ejes posteriores son los ejes menores y proporcionan el giro de la
herramienta del robot.En la figura 7.7.2 se ilustran los ejes en general; los
mayores representados por los nmeros 1, 2, 3; y los ejes menores
representados por los nmeros 4, 5, 6.

Figura 7.7.2 Ejes del Robot

FIN DEL BRAZO

Puede haber simple y dobles grippers como opcin de herramienta para el
manejo de esta, en la figura 7.7.3 se muestra un gripper simple y en la

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figura 7.7.3 se muestra un gripper tipo Vacuum

Figura 7.7.4 Gripper Vacuum

CONTROLADOR
El controlador rj2 contiene la fuente de alimentacin, los controladores
del operador, circuitera de control, la memoria que direcciona la
operacin y los movimientos del robot y comunicacin con los dispositivos
externos.

Se puede controlar el robot usando el teach pendant; el controlador es

configurable para tener comunicacin con diferentes tipos de dispositivos
como PLCs, impresoras, paneles remotos (botoneras de operacin),
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como se ilustra en la figura 7.7.5.

Figura 7.7.5 Interconexin de equipos

El panel de operador es conjunto de lmparas, botones y selectores los

cuales estn dispuestos en la parte frontal del controlador y su distribucin
esta dada por el tamao del controlador.
El panel de operador nos permite realizar las siguientes funciones:
Energizar y des energizar el sistema
Calibrar el robot
Restablecer el sistema despus de ocurrida una falla.
Pausar el movimiento del robot
Iniciar o continuar la operacin automtica del equipo
Detener el robot en el caso de una emergencia
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Algunas partes importantes que se muestran en el panel del gabinete de

control son el interruptor principal el cual energiza a todo el controlador, el
paro de emergencia que se usa para detener cualquier accin que se
encuentre realizando el robot, una interfaz para la tarjeta de memoria con
la cual se puede realizar la carga de todo el software o algunas opciones.
En la siguiente figura se muestran los leds indicadores que se encuentran
ubicados en el panel del operador.

- El indicador Battery Alarm indica que el voltaje de respaldo de la batera es

bajo.
- El indicador de Remote nos dice que se esta utilizando algn panel
diferente al del Operador.
- El indicador de Fault nos dice que existe alguna falla en el sistema.
- El indicador de Hold nos indica que el programa o tarea del Robot ha sido
pausada.
- El indicador de Fault Reset indica que existe una falla en el sistema.
- El indicador de Cycle Start indica que se esta ejecutando un programa o
tarea de manera automtica.

Figura 7.7.6 Indicadores en Controlador

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TEACH PENDANT (terminal de enseanza)

Es una interfaz con el operador la cual despliega los mens del Software
Handling Tool, este se conecta al controlador va cable; el teach pendant
puede usarse para:
Mover el Robot.
Crear y editar programas.
Correr programas.
Configurar Aplicaciones.

Figura 7.7.7 Teach Pendant

INDICADORES DE ESTADO
En el teach pendant se muestran los leds indicadores, los cuales nos
muestran las condiciones del sistema, algunos otros leds indicadores
aparecen sobre el panel del operador.

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Figura 7.7.8 Indicadores en Teach Pendant

A continuacin se describen cada uno de los leds indicadores:
DESCRIPCION

INDICADOR
FAULT
HOLD
STEP

BUSY

Indica que alguna condicin de falla

ha ocurrido.
Indica que el robot fue pausado de
alguna operacin que realizaba.
Indica que el robot desarrolla las
actividades predefinidas paso a paso.
Indica que el controlador esta
procesando informacin.

RUNNING

Indica que se esta ejecutando un

programa de aplicacin.

I/O ENBL

Indica que las Entradas y Salidas del

robot est habilitadas.

PROD MODE

Indica que el sistema esta en modo

de produccin y comenzar el
proceso de CYCLE START.

TEST CYC

Indica que el sistema se esta

corriendo a prueba desde el teach
pendant.

JOINT

Indica que el sistema se esta

trabajando en el sistema de
coordenadas JOINT.

XYZ

TOOL

Indica que el sistema se esta

trabajando en el sistema de
coordenadas
JOG
FRAME
o
WORDL.

Indica que el sistema se esta

trabajando en el sistema de
coordenadas TOOL.
Tabla 7.7.01 leds indicadores del teach pendant

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TEACH PENDANT KEYS (TECLAS)

El teach pendant incluye teclas que proporcionan el control del Handling
Tool; hay teclas usadas para desplegar mens, seleccionar opciones
desde el teach pendant, ayudar a programar, mover el robot, realizar
funciones especficas.
En la siguiente figura se muestra el teach pendant, remarcando algunas
partes importantes de este dispositivo, figura 7.7.9

Figura 7.7.9 Partes Importantes del Teach Pendant

DEADMAN SWITCH
Es usado para habilitar este dispositivo; cuando el teach pendant esta
encendido este switch deber siempre permanecer oprimido; s el robot
esta en movimiento se detendr inmediatamente dando lugar a una falla
en el teach pendant; s el teach pendant est apagado la posicin del
switch no importa; a continuacin se ilustra la posicin del Deadman
switch en la figura 7.7.10

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Figura 7.7.10 Posicin del Deadman switch

En la figura 7.7.11 se muestran las teclas del teach pendant y una
pequea explicacin de las teclas.

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Figura 7.7.11 Teclas del Teach Pendant

A continuacin se muestra una tabla la cual contiene una pequea

descripcin de cada tecla del teach pendant.

TECLA/BOTON
Status indication
ON/OFF switch

FUNCIN
Leds de indicacin que muestran las
funciones que tiene activas el robot.
Habilita junto con el Deadman switch
el movimiento del robot

Shift keys

Junto con otras teclas

funciones especificas

Menus key

Despliega el men del Handling Tool

software

Cursor key

Se utiliza para moverse dentro de los

Menus

Step key

Se usa para ejecutar un programa

paso a paso

Reset keys

Se utiliza para limpiar la falla o

alarma en la pantalla del teach
pendant
Se utiliza para borrar un carcter que
se encuentre inmediatamente antes
del cursor
Se usa para seleccionar algn
numero especifico dentro de algn
men
Presionando esta tecla se da entrada
a mens o valores establecidos por
el usuario
Muestra la posicin del robot

Back space key

tem key

Enter key

Posn key

I/O key
Set up key

realizan

Despliega en la pantalla las entradas

o salidas de las seales establecidas
Muestra los tipos de macros de
mens

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Status key

Despliega un men preestablecido

Tool key

Despliega pantallas Tool 1 o Tool

2

Jog. Speed keys

Se usan para ajustar la velocidad del

robot cuando este se mueve
Se utiliza para seleccionar el tipo de
coordenadas con el que se trabajara
Estas teclas se utilizan para mover
manualmente el robot

Coord. Key
Jog keys

Bwd key

Se utiliza para correr el programa

hacia atrs

Fwd key

Se utiliza para correr el programa

hacia adelante

Hold key

Esta tecla se usa para pausar el

robot en una forma suave

Program key

Se usa para seleccionar programas,

editarlos y mostrar registros

Fctn key

Despliega un men complementario

Emergency stop button

Screen

Se usa para detener el robot en una

forma
brusca,
se
usa
para
emergencias
En ella se despliega el software

Prev key

Despliega el men anterior

Function key

Toman
funciones
especificas
dependiendo del men donde se
encuentren
Despliega mas funciones a las teclas
anteriormente citadas

Next

Tabla 7.7.02 Descripcin de teclas del teach pendant

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ENCENDIDO Y APAGADO DEL ROBOT.

Cuando se energiza el controlador y se enciende el robot; el operador
puede moverlo segn lo requiera, crear algn programa, establecer
funciones, etc.

ENCENDIDO DEL ROBOT.

-Cuando se pretende energizar el robot, debe tenerse la certeza de que
no hay alguna persona dentro del rea de trabajo del robot, ya que
puede ocurrir un accidente.
- Girar el interruptor de desconexin que se encuentra en el panel del
operador; este interruptor debe cambiarse de la posicin de OFF a la
posicin de ON. Figura 7.7.12

Figura 7.7.12 Interruptor Principal

-Presionar el botn de ON sobre el panel del operador; al encender el

controlador el botn antes mencionado se iluminar; en la pantalla del
teach pendant despus de haber transcurrido algunos segundos
aparecer la pantalla principal.

JOGEO O MOVIMIENTO DEL ROBOT.

Cuando se requiera grabar alguna posicin para que posteriormente esta
sea recordada por el robot, debers primero llevar el robot a la posicin

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que se desea grabar, sin embargo es necesario conocer como realizar los
siguientes puntos:
-

Como encender y apagar el controlador

Procedimiento para restablecer los paros de emergencia.

El tipo de coordenada con la cual se mover el robot de un punto a

otro.
-

Velocidad de jogeo o movimiento.

Las teclas para movimiento de cada eje del robot.

Posicin de selectores en el Teach Pendant (apagado y

encendido, Deadman switch).

PAROS DE EMERGENCIA.
Cuando existe un paro de emergencia en el sistema, se despliega un
mensaje en la parte superior del teach pendant indicando el tipo de falla
que afecta al sistema.
- Botn de paro de emergencia en el panel del operador activado.
- Botn de paro de emergencia en el teach pendant activado.
Botn de paro de emergencia en cercas de seguridad activado
(Emergency E-stop.).
- Fences Open (puertas de cercas de seguridad abiertas).
- Gabinete de control abierto.
- Deadman Switch no presionado.
- Servo sistema aun no activado.
- Movimiento no posible (singularity).
-Falla de sistema de control (servo amplificador, tarjeta de ejes, encoger,
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CPU, tarjeta de paro de emergencia etc.).

-Cuando un botn de paro de emergencia en el teach pendant o en el
gabinete de control es presionado el robot se parara automticamente y es
peseteado girando o jalando el botn.

VELOCIDAD DE MOVIMIENTO.
La velocidad de jogeo es un porcentaje de la mxima velocidad con que
se puede mover el robot. El valor de dicho porcentaje es observado en la
esquina superior derecha de la pantalla del teach pendant, este valor se
muestra en los diversos mens.
Una velocidad del 100% indicar que le robot podr moverse a la mxima
velocidad posible; la velocidad que puede alcanzar el robot depende del
modelo de cada uno; por el contrario la velocidad de VFINE es la
velocidad ms baja a la cual puede moverse.
Velocidades de movimiento.
-

VFine

Fine

1%

2%

3%

4%

5%

10% continua de 5% en 5% hasta 100%

Las teclas que se usan para escoger la velocidad se encuentran sobre el

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teach pendant; una de ellas es para incrementar el porcentaje y la otra

para disminuir dicho valor; en la figura 7.7.13 se ilustran las teclas
mencionadas.

Figura 7.7.13 Teclas Para el Control de la Velocidad

Depender de la experiencia que se tenga en el manejo del robot para
determinar la velocidad de operacin, siempre es recomendable operar el
robot a una baja velocidad (10%) cuando se est programando para evitar
que por accidente pueda golpear alguna mquina, herramienta o incluso
al personal que labora cerca del robot.

COORDENADAS DEL SISTEMA

El sistema de coordenadas define como se mover el robot; tenemos tres
tipos de coordenadas las cuales son:
Coordenadas en JOINT.
Coordenadas en XYZ, esta incluye WORDL, JGFRM, USER.
Coordenadas en TOOL.
Puedes cambiar el sistema de coordenadas presionando la tecla de
COORD que se encuentra sobre el teach pendant; como se ilustra en la

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figura 7.7.14; en la parte de indicacin de los leds se iluminar el tipo de

coordenadas que esta seleccionado en ese momento, ilustrado en la
figura.

Figura 7.7.14 Ubicacin de la Tecla COORD en el Teach Pendant

SISTEMAS DE COORDENADAS JOINT.

Este tipo de movimiento mueve los ejes del robot individualmente; se
recomienda este tipo de movimiento para familiarizarte con los ejes del
robot, cuando se quiere llevar al robot a una posicin lejos de la posicin

Figura 7.7.15 Sistema de coordenadas joint

SISTEMAS DE COORDENADAS XYZ .

Este movimiento se rige por el centro del robot, teniendo como punto de
origen, el punto que se indica; de igual manera se indica
la direccin positiva y negativa de cada direccin; este tipo de movimiento

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es de gran ayuda cuando se realizan operaciones con alguna mquina

que se encuentra paralela perpendicular al robot, ya que con esto se
agilizan los movimientos que se tengan que realizar para trabajar con el
robot. Ver figura 7.7.16

Figura 7.7.16 Movimientos del Robot en Coordenadas XYZ

SISTEMAS DE COORDENADAS TOOL.

Mueve al robot con referencia a la cara de la herramienta; el punto de

origen que se encontraba en el centro del robot se transporta a la
herramienta; en la siguiente figura 7.7.17 se muestra la ilustracin de lo
mencionado; este tipo de coordenadas nos proporciona los movimientos
respecto de la herramienta, lo que nos ayuda a tener un control sobre el
punto de operacin, ya sea de la pieza o de la mquina.

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Figura 7.7.17 Movimientos de la Herramienta del Robot

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VIII-PLAN DE ACTIVIDADES

La tabla 8.1 muestra el plan de actividades, indica el periodo de acciones

y pasos a seguir para completar y finalizar el proyecto durante un periodo
de 4 meses.

Tabla 8.1 Plan de actividades de Estada Profesional

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IX-RECURSOS MATERIALES Y HUMANOS

IX.I RECURSOS MATERIALES
Listado de los recursos materiales proporcionados por la empresa para el
uso especifico del proyecto, tabla 9.1.

Tabla 9.1 lista de recursos materiales

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IX.II RECURSOS HUMANOS

Listado de recursos humanos que participan en el proyecto, se hace
mencin de su puesto y actividad que desarrollan en la empresa como se
muestra en la tabla 9.2.

Tabla 9.2 lista de recursos humanos

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X-DESARROLLO DEL PROYECTO

X.I INTRODUCCION DEL PROYECTO
Por la demanda de produccin y calidad en el rea de yugos y semiejes
dentro de la planta de cardanes se llego a la conclusin de que se
necesitaba la colocacin de dos brazos robticos marca fanuc rj3 en la
mquina roladora y brocha.
Ya que en dichas mquinas el proceso de rolado y brochado eran lentos y
provocaba daos fsicos en los operadores debido al gran peso de la
barra y el yugo, el ciclo de la roladora es de 3 min 40 segundos y el de la
brocha de 2 min 20 seg, pero tardaba mas debido a que el operador tena
que estar poniendo la barra y el yugo para el proceso de rolado y
brochado pero no se consegua el objetivo de piezas por da, debido a
esto se coloco el brazo robtico rj2.

X.II MQUINA ROLADORA

La funcin principal de esta mquina es hacer un rolado en la punta del
semieje, el rolado es como un engranaje pero este abarca 5 cm del
semieje, esto se hace para que se ensamble con la fecha y gire sin que
haya friccin alguna. En la figura 10.2.1 se muestra la mquina que
realiza este proceso.

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Figura 10.2.1 Mquina roladora

Figura 10.2.2 Flecha cardan antes y despus de su proceso de maquinado

en mquina roladora

X.III MQUINA BROCHA

La funcin bsica de esta mquina es hacer un barrenado en el centro de
la pieza llamada yugo y una especie de engrane en el interior de la misma
para as pasar al siguiente proceso de ensamble. Es muy importante este

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proceso ya que sirve para realizar la rotacin en las flechas cardan. A

continuacin en la figura 10.3.1 se muestra la mquina brocha.

Figura 10.3.1 la mquina brocha se sita atrs del brazo robtico.

Figura10.3.2 Pieza yugo antes y despus de su proceso de maquinado en

mquina brocha.

X.IV PRIMER ETAPA PARA INTEGRACIN DE LOS DOS

BRAZOS ROBOTICOS (DESARROLLO MECNICO)
En esta primer etapa se lleva acabo todo lo que se relaciona a lo
mecnico que llevan los dos brazos robticos;
*Una de las partes principales para la integracin de ambos robots es la
fabricacin de sus bases y soportes para fijarlos en el rea de trabajo,
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para el robot de la roladora se consigui una placa cuadrada de acero de

5cm. De espesor y 3m. lado por lado, se maquina la placa para centrar los
barrenos del robot y para taquetear al piso, fig. 10.4.1.

Figura 10.4.1 placa de acero para fijar el robot

Para el robot de la brocha el diseo de su base es ms robusta, ya que
esta va a una cierta altura para alcanzar la maquina, se fabrica una mesa
con la placa de acero igual cuadrada de 5cm. De espesor y 3m. lado por
lado y PTR de 10cm. En las siguientes figuras se muestra cada paso de la
fabricacin;

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Figura 10.4.2 placa de acero

Figura 10.4.3 fabricacin de la mesa junto con la placa

Figura 10.4.4 base de robot para brocha terminada

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*Una vez terminadas las bases de ambos robots se fijan en el rea donde
van a trabajar, una vez fijados se hacen mediciones para hacer los ductos
que van de el robot a el controlador, como se muestra en la figura 10.4.5.

Figura 10.4.5 Ducto para robot de roladora

Figura10.4.6 Ducto colocado en el robot

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*Terminado el ducto, se procede a realizar los transportadores de

ambos robots, estos con un diseo diferente de acuerdo a las piezas que
se fabrican en cada rea.

Cada robot cuenta con un transportador de entrada y de salida, la funcin

de estos es muy sencilla, la cual solo es para que el operador deposite las
piezas, el robot las recoja y al final las deposite en el transportador de
salida para su siguiente proceso.

Figura 10.4.6 Piezas para la mquina roladora

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Figura 10.4.7 Piezas para la mquina brocha

Figura 10.4.8 piezas para el armado del transportador de entrada

Mquina roladora.

Figura 10.4.9 base del transportador de entrada de la maquina roladora

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Figura 10.4.10 transportador terminado

Figura 10.4.11 transportador colocado en el rea de la maquina roladora

Figura 10.4.12 transportador de entrada para la maquina brocha

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*El ltimo paso de la parte mecnica es el ensamble de los

herramentales para los robot que de igual manera llevan un diseo diferente
de acuerdo a las piezas que se van a transportar, en las siguientes figuras
se muestra el diseo de cada uno de ellos .

Figura 10.4.13 Bases para herramental del robot en maquina roladora

Figura 10.4.14 Ensamble pistn, Gripper y base de herramental

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Figura 10.4.15 Herramental terminado y colocado en el robot, maquina

roladora

Figura 10.4.16 Herramental para robot en maquina brocha

Figura 10.4.17 Herramental colocado en el robot para la maquina brocha.

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X.V SEGUNDA ETAPA PARA INTEGRACIN DE LOS DOS

BRAZOS ROBOTICOS (DESARROLLO ELCTRICO Y
NEUMTICO)

En esta parte del proyecto se realiza la bsqueda de la informacin elctrica

de la mquina roladora y brocha para poder determinar que seales se
utilizaran para que el robot pueda interactuar con la mquina.

Solicitamos el apoyo del encargado de mantenimiento del rea para que nos
proporcione informacin la cual es de gran ayuda para concluir
satisfactoriamente con el objetivo deseado, las seales a utilizar se enlistan
a continuacin;
-

Clampeado

Desclampeado

Mesa atrs

Mesa adelante

Mquina en automtico

Mquina en falla

Inicio de ciclo de maquina

Tambin es necesaria la colocacin de un selector en el panel de control de

mquina, para la seal de mquina con y sin robot, el cual enva una seal al
robot para que pueda iniciar su rutina.

*Direccionamiento de entradas y salidas en controlador de robot;

Para poder tener un control sobre las seales que necesita el robot y realizar
su rutina, se lleva a cabo el direccionamiento de entradas y de salidas del
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robot.
Las entradas de mquina a controlador son con lgica negativa por lo que la
seal tiene que enviar un voltaje de 0 vcd para accionar el nmero de
entradas que se requieren, en las siguientes figuras se muestran las
seales de mquina-controlador de ambos robots.

Figura 10.5.1 Entradas a controlador para robot en maquina brocha

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Figura 10.5.2 Salidas de controlador para robot maquina brocha

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Figura 10.5.3 Entradas a controlador para robot en maquina roladora

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Figura 10.5.4 Salidas de controlador para robot maquina roladora

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*Integracin de caja de vlvulas

Colocamos 2 vlvulas neumticas 5/2 en la parte superior del robot, se
coloca en la parte superior del brazo para estar cerca de los actuadores que
hacen que abran y cierren los grippers.

Las vlvulas son controladas mediante las salidas que proporciona el robot,
estas salidas son a 24 vcd.

Figura 10.5.5 Caja de Vlvulas

Instalamos una unidad de mantenimiento, as como filtros de aire para
lubricar las piezas y tambin obtener la presin deseada en las vlvulas.

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Figura 10.5.6 Unidad de Mantenimiento

X.VI TERCER ETAPA PARA INTEGRACIN DE LOS DOS

BRAZOS ROBOTICOS (PROGRAMACIN)

En la programacin seguimos el mismo procedimiento, lo nico que cambia

son los movimientos para realizar la operacin en las dos reas de trabajo.
ESCRIBIENDO UN NUEVO PROGRAMA.
Cuando se escribe un nuevo programa se debe:
-

Llamar de alguna manera el nuevo programa para identificarlo y

posteriormente llamarlo para modificarlo, es importante que exista
una relacin en el nombre del programa y la ejecucin que realiza
para su fcil identificacin, hay que recordar que el nombre debe
de formarse de 8 caracteres.

Modificar las instrucciones que se tienen para una correccin o

mejoramiento del mismo.

Sumar otras instrucciones de programa que necesitemos para

algn caso especfico, estas pueden ser de tipo movimiento o de
cualquier otra funcin.

CREANDO EL PROGRAMA.
Condicin: el teach pendant debe estar prendido.
Presionar la tecla de SELECT sobre el teach pendant.
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Figura 10.6.1 Pantalla de Teach Pendant para Crear un Programa

Presionar la tecla de CREATE del teach pendant.
Si F2 no tiene asignada la funcin CREATE, presionar la tecla de NEXT y
posteriormente presionar F2, (CREATE).
Presionar y mantener el Deadman Switch, prender el teach pendant con el
switch ON / OFF, aparecer una pantalla como la siguiente figura 3.10.

Figura 10.6.2 Pantalla Para Escribir el Nombre del Programa

Seleccionar con el cursor cualquier opcin del men en la parte inferior del
teach pendant.
Presionar la tecla de ENTER del teach pendant.
Teclear el nombre del programa; se puede seleccionar una de las cuatro
opciones que se tienen en la parte superior de la pantalla mostrada
anteriormente (words, upper case, lower case, options); cada una de estas
tiene palabras, letras o smbolos preestablecidos; con las cuales se puede
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auxiliar para formar el nombre. Cuando se termine de escribir el nombre del

programa presionar Enter para dar entrada a los datos y posteriormente el
cursor cambiar a la palabra END, presionar Enter nuevamente.

Figura 10.6.3 Pantalla donde se edito el Nombre del Programa

INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO.
Las instrucciones de movimiento dirigen el robot con un movimiento
especfico sobre un camino preestablecido, una instruccin de movimiento
contiene las siguientes partes:
Tipo de movimiento: Como se mover el robot a la posicin indicada.
Informacin de Posicin: A donde se mover el robot.
Tipo de Terminacin: Como el robot termina en un determinado punto.
Velocidad: Que tan rpido el robot se mueve a determinado punto.
Opciones de movimiento: Comandos adicionales que realizan funciones
especificas durante el movimiento del robot.

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Los puntos antes mencionados fueron programados dependiendo de los

movimiento que los robots realizaban, ya que cuando es un movimiento
critico se debe de manejar una velocidad mnima, el tipo de terminacin
depende de si no interfiere algn objeto en el camino del robot.
En la siguiente figura se muestra un punto con todas las especificaciones
anteriormente mencionadas.

Figura 10.6.4 Descripcin de una Posicin

TIPO DE MOVIMIENTO.
El tipo de movimiento define como se mover el robot al punto destino; hay
tres tipos de movimiento: Joint, Linear, Circular.
MOVIMIENTO JOINT.
Este movimiento causa que el robot requiera mover todos sus ejes
simultneamente para llegar a la posicin destino; el movimiento de cada eje
comienza y para al mismo tiempo.
En la figura 10.6.5 se muestra una posicin de inicio P [1] y una posicin
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final P[2]; marcado con una flecha el recorrido del robot para alcanzar dicho
punto, la velocidad representada(50%) es un porcentaje de la velocidad
establecida por el sistema, puede representarse en porcentaje o en
milmetros / segundo.
NOTA: Este tipo de movimiento generalmente lo realiza formando una
parbola, no es recomendable cuando se programan movimientos que
intercedan a 90 y haya algn dispositivo cerca de la trayectoria.

Figura 10.6.5 Movimiento tipo Joint de una posicin inicio P [1] y posicin
final P [2]
MOVIMIENTO LINEAL.
Este movimiento se mueve en referencia con el TOOL CENTER POINT en
una lnea recta desde el punto de inicio hasta el punto final; su velocidad es
especificada en mm por segundo. En la figura 10.6.6 se muestra un
movimiento lineal de un punto a otro.

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Figura 10.6.6 Movimiento tipo Lineal de una posicin inicio P [1] y

posicin final P [2]
Este movimiento es utilizado para rotar sobre el TCP manteniendo una
posicin de trabajo, la velocidad de este movimiento es en cm./seg.,
mm./seg., plg./min., grados por segundo; en la figura se muestra lo
mencionado.
NOTA: Se recomienda para movimientos cortos, porque para realizar este
tipo de movimientos interpolan todos los ejes simultneamente.
MOVIMIENTO CIRCULAR.
El robot se mover desde un punto u otro realizando un movimiento circular,
teniendo un punto intermedio en el arco formado por los dos puntos. La
figura 10.6.7 muestra el movimiento realizado de una posicin de inicio a una
posicin final, teniendo un punto intermedio.

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Figura 10.6.8 Movimiento tipo Circular de una posicin inicio P [1] y posicin
final P [2]

Figura 10.6.9 Movimiento de la Herramienta en diferentes Direcciones

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TIPO DE TERMINACIN.
La terminacin define como el robot terminar el movimiento cuando este
llega al punto destino, tenemos dos tipos de terminacin Fine y Continuo
(CNT).
TERMINACIN FINE.
La terminacin tipo Fine provoca que el robot llegue exactamente al punto
destino y se detenga antes de seguir movindose al siguiente punto.
La figura 10.6.10 muestra un movimiento realizado cuando se tiene una
terminacin tipo Fine.

Figura 10.6.10 Terminacin tipo Fine

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TERMINACIN CONTINUA (CNT).

Cuando el robot esta determinado con este tipo de terminacin no se detiene
en el punto destino, si no que desacelera y pasa cerca o lejos del punto
segn se indique la continuidad.
Una terminacin CNT 0% es lo mismo que una terminacin tipo FINE, una
CNT 100% es la posicin ms alejada por la cual puede pasar del punto
destino, en la figura 10.6.11 se muestra con detalle.

Figura 10.6.11 Terminacin Continua

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X.VII MANTENIMIENTO PREVENTIVO DE ROBOT FANUC

Para el mantenimiento del robot se llevan a cabo 4 pasos muy sencillos;
1er paso: se respalda el programa en el teach pendant para no perder la
programacin del robot y no realizar un re trabajo.

Figura 10.7.1 Respaldamos el programa en el teach pendant

2do paso: limpieza al robot con soluble y lquido dielctrico.

Figura 10.7.2 limpieza al herramental

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3er paso: con el manual del robot rj2 ubicamos los puntos de purgacin en
los cilindros que contiene el mismo, con una bomba de engrasado y la grasa
especial se rellenan los cilindros con la grasa nueva.

Figura 10.7.3 manual del robot rj2 para lubricar cilindros y rodamientos

4to paso: una vez terminada la limpieza y la purgacin se procede a

descargar nuevamente el programa en el teach pendant, se hacen pruebas
para verificar que la programacin tenga su proceso normal.

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XI-RESULTADOS OBTENIDOS

Con el desarrollo del proyecto se consiguieron resultados favorables a

continuacin se muestran unas tablas comparativas del antes y despus de
la colocacin de los robots rj2.

Tabla 11.1 resultados del antes y despus de instalar el robot en la maquina

brocha

Tabla 11.2 resultados del antes y despus de instalar el robot en la maquina

roladora
El desecho se bajo considerablemente pero debido a la

calibracin de la

mquina para cada modelo se generan un desecho debido a los cambios

que se dan en la misma para poder tener las piezas dentro de sus
especificaciones.
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XII-CONCLUCIONES Y RECOMENDACIONES
Con la realizacin de este proyecto puse en prctica varios de los temas y
materias vistos en la escuela por ejemplo PLCS, sensores, diseo en
auto-cad, conexin en tableros, neumtica, electrnica, mantenimiento
preventivo y tambin aprend a realizar otras actividades las cuales eran
necesarias para la realizacin del proyecto tales como soldadura, pintura,
como usar los pulidores, taquetear las placas para los robots, bsicamente
actividades mecnicas y elctricas.

el proyecto me ayudo a comprender ms a fondo la programacin de los

robots fanuc rj2, sus funciones y como operarlo con el teach pendant, los
software que se usan para diferentes trabajos, su clasificacin y como darles
un mantenimiento preventivo.
Otra de las cosas que tambin fueron y seguir siendo importante, es el
trabajo en equipo con las personas que estuvieron apoyndome para
realizar el proyecto, su ambiente laboral es muy agradable ya que te sientes
en total confianza para poder realizar las actividades sin temor a que queden
mal, para mi fue demasiado bueno realizar mi estada profesional en la
empresa SIAR.

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XIII-ANEXOS

ANEXO [1]

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XII-BIBLIOGRAFIA

FANUC Robotics
SYSTEM RJ-2 Controller
Handling Tool Software
Installation Manual Version 4.40
http://www.smc.eu/portal/WebContent/main/index.jsp?is_main=yes&lang=es&ctry=
ES

http://zensotec.com/sensores-inductivos

http://www.bannerengineering.com/es-MX/products/sub/608

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