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PME3100 - MECNICA I

2a LISTA DE EXERCCIOS - CINEMTICA


LISTA DE EXERCCIOS COMPLEMENTARES AO LIVRO TEXTO (Cap. 6 e 7)
(FRANA, L. N. F.; MATSUMURA, A. Z. Mecnica Geral. Ed. Edgard Blcher, 2 ed., 2004)

1) Os pontos A(1,2), B(2,1) e C(1,1) pertencem a um mesmo slido. Sabendo que v A i 2 j

e que v B 3i m j , pedem-se:
a) O valor de m.

b) A velocidade vC do ponto C.
Respostas:

a) m 0

b) VC 3i 6 j

2) So dadas num determinado instante as posies


dos pontos A(0,2,1), B(0,3,1), C(1,3,1) e

D(0,3,2) e as velocidades v A j e v D 2i k . Considere duas situaes para a velocidade de


C: v C i e vC i . Pede-se:
a) Verificar se A, C e D podem pertencer a um mesmo slido; considere as duas situaes do
ponto C e justifique a resposta.
b) Determinar a velocidade de B para que A, B, C e D pertenam ao mesmo slido;

c) Determinar o vetor rotao desse slido.


Respostas:

V
i
C
a) sim

i
j k
B
b)

c) i j k

3) A e B so dois pontos genricos de um slido em movimento qualquer. Demonstrar que:


a)

d B A
ortogonal a B A .
dt

b) A projeo das velocidades de B e A sobre a reta AB so iguais.

c) A diferena de velocidades v B v A um vetor ortogonal a B A .


4) Mostre que se dois pontos P e Q de um mesmo corpo rgido tm, em um dado instante, a
mesma velocidade, ento:

i) P Q paralelo ao vetor de rotao ou


ii) O corpo realiza, neste instante, um ato de movimento translatrio puro.


5) Seja A um ponto de uma figura plana em movimento plano e rA o seu vetor de posio.
Pede-se mostrar que:

a) O vetor de posio rC do centro instantneo de rotao C dado por rC rA v A / 2

, onde o vetor de rotao da figura.


b) A acelerao do centro instantneo de rotao C ser nula se, para um ponto A:

a A v A / v A
6) O chassi de um tanque de guerra (localizado entre as rodas A e B da figura) translada com

velocidade v i (v > 0, constante). A roda de centro B e raio r ligada anterior por uma
esteira, no havendo escorregamento entre a esteira e as rodas. No havendo escorregamento
entre a esteira
e o solo inclinado por onde anda o tanque, determinar por suas componentes na

base i , j , k :

a) As velocidades v1 , v 2 , v3 dos pontos P1, P2
e P3 indicados.

b) Os vetores de rotao A e B das

P2
j
r
roda
de
centro
A
e
B,
A
R
respectivamente.

B
i
c) A acelerao do ponto P indicado; (P
A
P
- A) paralelo a i .
P3
d) Trace a distribuio de velocidades
do pontos do segmento de reta que
P1
vai de P1 a P2 .Obs.: todas as
perguntas se referem ao movimento das
rodas em relao ao solo.

Respostas:



a) v1 0 ; v 2 2v i ; v3 0

b)

R A

v
k e B
k
R
r

2
c) a P R A i

7) O disco de centro A e raio R rola sem escorregar


sobre um plano horizontal com velocidade angular
constante . A barra CD de comprimento L
articulada em C e D. A luva em D pode deslizar ao
longo da guia vertical. Na condio indicada na
figura ( = 45o), pede-se:

a) Determinar a velocidade vetorial vC do ponto C,


e o centro instantneo de rotao I, da barra CD,
indicando graficamente.

b) O vetor de rotao , da barra CD.

c) A velocidade v D do ponto D.

d) A acelerao aC do ponto C.

A
R

= 45o

Respostas:

2 R
k

L
b)

i
j
C
a)

2
a

R
i
C
d)

v
R
j
D
c)

8) Os discos da figura formam um corpo rgido, o qual gira sem escorregar sobre o trilho EF. A
barra AB tem comprimento r 2 e tem sua extremidade B arrastada sobre o trilho EF. Sabendo
que o ponto O tem velocidade escalar v, acelerao escalar a, e que o conjunto se desloca na
direo de i , determinar, em funo de r, R, v e a:
a)
b)
c)
d)
e)

O vetor de rotao do disco.

A acelerao a C do ponto C.

A velocidade v A do ponto A.

A velocidade v B do ponto B.

O vetor de rotao AB da barra AB.

a)

i
E

Resposta:

v
r

v2
j
aC
r
b)

R
v A vi v j
r
c)

A
r

v B v1 i
r

d)

e)

AB

vR
k
r2

9) O sistema indicado move-se no plano Oi j . A barra OA gira em torno de O, de maneira que


= t ( > 0, constante). No ponto A as barras esto ligadas por uma articulao. A
extremidade B percorre um trecho do eixo Oj . Pedem-se:
B
a) A posio do CIR da barra AB.

b) A velocidade v B de B e a velocidade v A de A.
l

c) O vetor de rotao da barra AB.

d) A velocidade v M , do ponto mdio M da barra AB.


A

e) Os valores mximo e mnimo de v M , indicando


j
l
para quais valores de eles ocorrem.

Obs. i)Admitir que o sistema possibilita 0 .


i
2
O

ii) Os vetores pedidos devem ser expressos na base (i , j ,k ) .


iii)Os escalares pedidos devem ser expressos em funo da varivel .

2
l

cos

j
v

sen

cos

j)
B
A
Resposta:
b)
;

3
l
d) v M ( sen i 3 cos j ) e) v M mx l ;
vM
2
2

mn

k
c)
1
l
2

10) A extremidade A da barra AB move-se com velocidade horizontal v constante, conforme


indicado na figura. Pede-se:
y
B
a) As coordenadas do CIR em relao ao
sistema de coordenadas dado.
b) A velocidade angular da barra AB.
l
c) O vetor velocidade do ponto B.
h

h
v
x
y CIR
sin 2 ( )
A
Respostas:
a)
b)
v sin 2 ( )
k
h

vl sin 3 ( )
vl sin 2 ( ) cos( )

j
c) V B
i v
h
h

11) Na figura est representado o esquema de uma guilhotina. A lmina mvel L da guilhotina
acionada pelas alavancas AOB e BD. conhecida a velocidade angular da alavanca AOB e
as seguintes dimenses: OB = l; O1D = 8l, BD = 6l.
L
O1

A
O

i
D

Determinar:
a) O Centro Instantneo de Rotao
(CIR) da alavanca BD.

b) O vetor velocidade v B do ponto B.

c) O vetor de rotao BD da alavanca


BD.

d) O vetor velocidade v D do ponto D.

e) O vetor de rotao L da lmina


mvel L.

BD k
V

l
j
V

0
,
48

l
i

0
,
64

l
j
10
B
D
c)
d)
Resp.: b)

e)


10

12) No mecanismo plano da figura, a barra EF paralela ao eixo x e tem velocidade constante
vi . A barra AB articulada em A, no havendo escorregamento entre o disco e as barras EF
e AB nos seus pontos de contato D e C. Pede-se determinar em funo de v, R e :

a) O centro instantneo de rotao I do disco, assim como (I O).

j
B
b) vO e o vetor de rotao d do disco.

C
c) vC e o vetor de rotao b da barra AB.

i
d) A acelerao a O do ponto O.

R O
A

e) a D , supondo que D pertena barra EF.


v

Respostas:

R
v
v cos
b) vO
j
i;
k
d
1 cos
cos
R1 cos

v sen sen i cos j


v sen 2
;
c) vC
b
k
1 cos
R cos 1 cos
2
3

v sen
i ;
e) a E 0
d) a O
3
R cos 1 cos

a) I O

13) A barra AB articulada em A e o ponto B escorrega sobre o plano; o disco de centro O e


raio R rola sem escorregar sobre o plano, com velocidade angular constante. Pede-se
determinar:
a) Graficamente o CIR do disco e o da
barra.
e .
b) A relao entre os ngulos

j
c) O vetor de rotao da barra.

A
d) A velocidade vetorial do ponto B.

e) A acelerao vetorial do ponto A.


i L
O
f)Os valores de para os quais a barra
R
tem um ato de movimento de

B
translao.

Obs.: utilize os versores i , j e k


indicados.

Rsen
k

L cos
d) v R1 cos Lsen i
Resp.: b) L sen R1 cos c)
e) a A 2 R sen i cos j

f) 0 ou

14) Um disco de raio R e centro O rola, sem escorregar, com velocidade angular constante,
conforme indica a figura. A barra AB tem comprimento L e est presa, em B, numa sapata
deslizante e, em A, num pino a uma distncia a do centro do disco. Pedem-se, em funo de ,
a, L, e R, para a posio mostrada na figura:

a) A velocidade v A do ponto A.
B
b) O CIR da barra AB.

c) O vetor de rotao AB da barra AB.

A
L

j
d) A velocidade v B do ponto B.
a

Resp.: a) v A R a i

c)

R a
k
Ra

AB

Ra
2
2
vB
L L ( R a) j
Ra
d)

15) No sistema da figura os dois discos (O, r) e (O, R) so unidos entre si por um eixo em O,
mas podem girar independentemente um do
C
outro, sem atrito, em torno do eixo comum. O

disco menor (O, r) rola sem escorregar sobre o


j
B
plano horizontal com velocidade angular
constante. A barra AC apia-se no disco (O, R)

e no h escorregamento no contato. Pedem-se


i
O
em funo
de , r, R e usando os versores
R
r

i , j, k :

A
a) A posio do CIR do disco (O, R).
b) A velocidade angular do disco (O, R).
c) A velocidade angular b da barra AC.

d) A acelerao a B do ponto B da barra.

Respostas:

r cos

r sin 2
k
k B

R cos r
R
b)
c)

R
j
(CIR O)
cos
a)

(r ) 2 sin 3 R r cos cos r cos R


d) a B
j
i 1

R cos r R cos r
R cos r


16) Os discos indicados (de raios R e r) movem-se num plano, rolando sem escorregar sobre a
horizontal
fixa. Num certo instante o vetor de rotao do disco de centro O1


k , ( 0, k i j ). Nesse instante a barra AB, cujas extremidades so articuladas a dois
pontos na periferia dos discos, ocupa a posio indicada, na qual A, B e O2 esto alinhados.
Pedem-se
nesse instante , em funo das constantes. R, r e , expressando os vetores na base


(i , j , k ) :

O1

60

a) As velocidades v A e v B dos pontos A


e B.

b) O vetor de rotao do disco de


centro O2

i
B
r

O2

Respostas:

a) v B R( 3 i 3 j ) ;

v A R( 3 i j )

R
b) 2 k
r

17) Os discos de raios r, centros A e B rolam sem escorregar, externa e internamente


circunferncia fixa de centro
O e raio R. O movimento se d no

plano do sistema mvel O i j indicado. Dado o vetor de rotao


A
A

y
B

x
O

Respostas:

r 2 A2 R r
i
Rr
2R r

do disco de centro A: A A k , (A, constante, k i j ),



determinar por suas componentes na base i , j , k :

a) O vetor de rotao da barra


AB que est articulada aos
centros dos discos.

b) O vetor de rotao B do disco


de centro B.

c) A acelerao a M do ponto mdio


M do segmento AB.

r

A k
Rr
a)

Rr
A k
Rr

b) B

c) a M

18) A haste rgida OA gira com velocidade angular constante , movimentando o disco de

centro A que rola sem escorregar sobre o disco de centro O, que


u
fixo. Determine:
a) O CIR da barra OA e do disco de centro A.

B
R
b) A velocidade v A do ponto A.

A
c) O vetor de rotao do disco de centro A.

d) A velocidade v B e a acelerao a B do ponto B.


Respostas:
b)
c)
d)

v A 3R

3 k

v B 3R u ; a B 3R 2 u 9 R 2

2R
O

19) No sistema da figura a barra AB move-se com velocidade vi de mdulo constante. No


ocorre escorregamento no ponto K entre o disco de raio r e a barra OC. Utilizando a base

(u , , k ) , fixa em relao barra OC, pede-se:


j
a) Determinar graficamente o CIR do disco.

b) O vetor de rotao do disco.

i
c) O vetor de rotao da barra OC.

u
K
d) O vetor acelerao angular do disco.

e) Os vetores acelerao a K dos pontos K do

B v
A
O
disco e da barra OC.
r
Respostas:
v 2 sin 3

v

k

cos k
r cos
r
a) (CIR A) r tan u r
b)
c)
2
cos 2 1

v
tan u
a K , B sin 2
2
r
cos

d)

v 2 sin 3
aK , D
u cos 2
r cos

20) O mecanismo plano de quatro barras constitudo por barras com dimenses: AB = CD = L
e AD = BC = 2L. As barras esto articuladas em A, B, C, D conforme a figura. O disco de raio r
e centro G rola sem escorregar sobre a barra BC com velocidade angular constante . O ngulo
entre as barras AB e AD segue a lei horria t ( = constante). O ponto E de contato est
situado na metade da
barra BC e o ponto F est na periferia do disco e na
F

vertical
definida pelos pontos E e G. Pedem-se:
j

r
a velocidade do ponto E ( v E );
a)

G
b)
a velocidade do ponto F ( v F );
B
C
i
as coordenadas do centro instantneo de
c)
E
rotao para o disco quando 45 ;

A
a acelerao do ponto E pertencente ao disco.
d)
D

Resp:

v F ( L sen 2r ) i L cos j

2
2
2 L1 2 , 2 L1

c)

a) v E L( sen i cos j ) b)

d) a E L 2 cos i ( L 2 sen r 2 ) j

21) Na figura os discos concntricos so solidrios. A barra AB move-se horizontalmente com


velocidade constante v. No h escorregamento em D. Um fio, flexvel e inextensvel,
enrolado no disco menor e sua extremidade E tem velocidade absoluta igual a 2v como
mostrado na figura. Adotando como referencial mvel a barra AB e utilizando os

versores (i , j , k ) , pede-se:
a) A velocidade relativa (vD,rel) e
absoluta (vD,abs) do ponto D.

j
b) O vetor de rotao absoluta ( )
E
2v
dos discos.
3r
r

c) O CIR dos discos.


C
i
d) As aceleraes relativa, de
arrastamento, de Coriolis e
v
D
A
B
absoluta do ponto D do disco.
Resposta:
a)

v D vi ; v D, rel 0

3v
=- k
4r
b)

d) a D, arr 0; a D, cor 0; a D a D, rel

c)

I D 4r
3

27v
j
16r
2

22) No guindaste ilustrado na figura, a velocidade de iamento do peso A v, constante. A


cabine e a lana BO do guindaste giram com velocidade angular , constante, em torno de um
eixo vertical passando por O. Supondo AB sempre
vertical e sendo a cabine o referencial mvel

e o solo o referencial fixo, pede-se, usando (i , j , k ) :
a) A velocidade absoluta do ponto
y
B
A, supondo constante.
b) A acelerao absoluta do ponto

h
A, supondo constante.
v
c) A velocidade absoluta do ponto
A, supondo constante.
A
Respostas:

v
j

k
cos
A
a)

b) a A 2 b cos i

c) v A b sen i (b cos v)j b cos k

x
b

23) A plataforma circular mostrada na figura tem velocidade angular constante. A barra AO
e o disco de raio a e centro A giram com a plataforma, permanecendo sempre no plano Oyz do

sistema de coordenadas (O, x, y, z) de versores (i , j , k ) solidrio plataforma. O ngulo 0
constante.

10

A a

v B, rel a( cos j sen k )

,,
y

Resp.: a)

Pede-se em funo de , , e demais


dados do problema:
a) os vetores velocidade relativa, de
arrastamento e absoluta do ponto B,
pertencente periferia do disco;
b) os
vetores
acelerao
relativa,
arrastamento e absoluta do mesmo ponto
B.

v B, arr -(l cos 0 a sen )i

b) a B, rel ( a sen a cos )j ( a cos a sen )k


2

a B, arr 2(l cos 0 a sen )j a B, cor 2a cos i

24) Um caminho de bombeiros avana com velocidade vC constante. Ao mesmo tempo, sua
escada gira em torno de um eixo normal ao plano da figura e que passa por O, com velocidade
angular . Um homem sobe a escada com velocidade relativa a esta v s . So dados s(t) e
(t), portanto tambm conhecidos v, v, , Obter em funo dos dados:
a) Sendo a escada o referencial mvel,
vrel, varr, v, do homem, usando os
v, v

versores (i , j , k ) .

b) Idem, usando os versores (u , , k ) .


c) Tambm para o homem, e sendo a
escada ainda o referencial mvel,
arel,

aarr, a, usando os versores (u , , k ) .

, ,

j
i

vC

Respostas:

a) v rel v cos i v sen j


v arr vC s sen i s cos j

b) v arr=vc cos u ( s vC sen )


v rel v u

c) a=(v- 2 s)u (s 2 v)

11

25) O triedro (Oxyz) gira em torno de Oz, fixo, com velocidade angular 1. O plano AOB gira
em torno do eixo Oy com velocidade angular 2, relativa ao triedro (Oxyz). O ngulo entre
as barras AO e OB constante. Na posio mostrada na figura, em que o plano AOB coincide
com o plano Ozy, pede-se, utilizando como referencial mvel o triedro (Oxyz):
a) As velocidades vetoriais relativa,
de arrastamento e absoluta do ponto B.
z
B
b) As aceleraes vetoriais relativa, de
arrastamento, complementar (Coriolis) e
l
absoluta de B.
,
1

Resp.: a) vabs (2 sen 1 cos )li

b)

x )l j 2 l sen k 2 , 2
a abs ( 2 sen 1 cos )li ( 21 2 sen 12 cos
2

26) A figura mostra um sistema de captao de energia elica composto por um rotor
horizontal acionado por uma hlice de 3 ps e raio R. A carcaa do rotor AB pode girar em
torno do eixo vertical Oz. Uma rajada de vento imprime rotao hlice dada por (t ) e
provoca um movimento de rotao do conjunto em torno de Oz dado por (t ) . Em funo de
, , , , e dos parmetros
geomtricos,
pede-se,
expressando os resultados na

base mvel (i , j , k ) , solidria
carcaa AB:
a) o vetor de rotao absoluto

da hlice e a velocidade

v B do ponto B;
b) a velocidade vetorial do
ponto P da p n 1, situado
em sua linha central a uma
distncia r de B;
c) a acelerao vetorial do ponto
P;
d) a acelerao de Coriolis do
ponto Q, na extremidade da
p.

A
R
O
x

Respostas:

a) j + k ; v B a i

b) v P a r sen i r cos j r cos k

12

27) O mecanismo da figura consiste de uma barra AO que gira em torno da extremidade O
com velocidade angular constante. A
B
extremidade A presa por um pino no cursor (ver
figura) que pode deslizar internamente ao garfo
A
DB,
l
o
articulado em D. Usando como referencial mvel

garfo DB, determine em funo de , l, a e s para

=
O
90:

a) A velocidade absoluta do ponto A.



j i
b) A velocidade relativa e de arrastamento do
s
a
ponto A.
c) A velocidade angular do garfo DB.
D

a
v A, rel l i
s ;
Resp.: b)

l2
v A, arr j
s

.l 2
2 k
s
c)

28) No mecanismo da figura a barra OC apresenta movimento de rotao em torno de O, com


velocidade angular constante. O anel A
C
escorrega sobre a barra OC e a barra AB,
A
articulada no anel, tem liberdade de movimento

apenas na vertical. Pede-se calcular a velocidade


j
relativa de A com respeito barra OC.

Resp.:

l sen
v A, rel
i
cos 2

13

Exerccios - Cinemtica do Ponto


(CP.1) Dispara-se verticalmente para baixo, com velocidade inicial de 60 m/s, um pequeno
projtil contra um meio fluido. Desprezando-se a acelerao da gravidade, e devido
resistncia do fluido, o projtil experimenta uma desacelerao a = (-0,4v2) m/s2, onde a
velocidade dada em m/s. Determine a velocidade e a posio do projtil 4s aps ter sido
disparado.

( CP.2) Num dado instante, a locomotiva em E tem uma velocidade de 20 m/s e uma
acelerao de 14 m/s2 orientada como
indicado na figura. Determine:
(a) a taxa de aumento de velocidade nesse
instante; (5 pontos)
(b) o raio de curvatura da trajetria. (5
pontos)
Dados:
sen 75 = 0,965926; cos 75 = 0,258819

(CP.3) Os carros A e B esto viajando respectivamente com as velocidades escalares


constantes de (vA)0 = 35,2 km/h e (vB)0 = 20,8 km/h em uma estrada coberta de gelo. Para
evitar ultrapassar o carro B, o motorista do carro A aplica seus freios de modo que seu carro
desacelera a uma taxa constante de 4,2 cm/s2. Determine a distncia d entre os carros na qual o
motorista do carro A deve pisar no freio para evitar a coliso com o carro B.

14

(CP.4) Partindo do repouso, um bote segue uma trajetria circular ( = 50 m) a uma velocidade
escalar v = (0,2t2) m/s, onde t dado em segundos. Determine os mdulos da velocidade e da
acelerao do bote no instante t = 3 s.

( CP.5) Dados experimentais para o movimento de uma partcula ao longo de uma linha reta
registraram valores medidos da velocidade v para vrios
deslocamentos s. Uma curva suave foi desenvolvida com os
pontos assinalados no grfico. Determine a acelerao da
partcula, quando s = 40 m.

15