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21me Congrs Franais de Mcanique

Bordeaux, 26 au 30 aot 2013

Contrle dynamique dun bras manipulateur flexible deux


degrs de libert par un contrleur PID Adaptatif
F.Z.BAGHLI, Y.LAKHAL, L.EL BAKKALI,
Equipe M2SM, UAE/E28FS
Facult des sciences de Ttouan, Universit Abdelmalek Essadi, Mhannech II BP 2121, Ttouan Maroc
baghli.fatimazahra@gmail.com

Rsum :
Dans ce travail, nous prsentons une stratgie de contrle adaptatif la commande en position et en
poursuite de trajectoire dun bras manipulateur flexible deux degrs de libert. La technique de contrle
est base sur un contrleur PID (Proportionnel Intgral Driv) Adaptatif qui est considre comme une
solution trs intressante pour les systmes non linaires. Notre systme mcanique est simul dans
lenvironnement Matlab/ Simulink. La commande propose montre lefficacit et la robustesse en boucle

ferm

Abstract:
In this work, we present an adaptive control strategy to control position and trajectory tracking of a flexible
manipulator with two degrees of freedom. The control technique is based on Adaptive PID controller which
is considered a very interesting solution for nonlinear systems. Our mechanical system is simulated in
Matlab / Simulink environment, the proposed order is demonstrated by simulation efficiency and robustness
in a closed loop.

Mots clefs : Manipulateur flexible, contrleur PID Adaptatif, robustesse, systmes mcaniques
1

Introduction

Le contrle des systmes mcaniques, plus particulirement des manipulateurs robotiques, est un domaine
actif de la recherche applique. Les robots classiques utiliss dans lindustrie sont extrmement prcis mais
relativement lents et exigent des moteurs puissants. Les efforts dploys dans la modlisation et le contrle
de manipulateurs flexibles sont alors motivs par la demande prvue dun poids lger, de la prcision et
dune grande vitesse des robots dans divers applications. En fait, dans le cas dun robot rigide, la
connaissance de langle moteur permet dobtenir directement la position de lextrmit, par contre pour un
robot bras flexible, la rotation de la base entraine loscillation du bras tout entier. Le contrle direct de
lextrmit dun robot flexible est plus difficile que celui dun robot rigide. Do le besoin dune loi de
commande qui contrle la position de lextrmit en tenant compte des dformations du bras. Ceci constitue
lobjectif de ce travail. Pour ce faire, la modlisation cinmatique et dynamique aboutit des quations
diffrentielles obtenues sous formes dquations dtat et de fonction de transfert en utilisant la thorie
dEuler- Lagrange. Pour une position dsire, on utilise la technique de la commande adaptative (PID). Notre
systme mcanique est simul dans lenvironnement Matlab/ Simulink. Les rsultats obtenus par
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lapplication de la commande propose donnent des performances apprciables.

Modlisation du bras manipulateur flexible

Le bras manipulateur flexible retenu est un robot 2R (deux articulations rotodes) schmatis sur la
(figure1) subissant une dformation dans le plan du mouvement.

2 ( x2 )

y2

x2

1
y

y0
1 ( x1 )
y1

1
x
x1

Fig. 1: Schma du bras manipulateur flexible 2ddl

Le mouvement rigide est dcrit par les angles i ( i=1,2) des articulations et i ( xi ) reprsente la
dflection transversale de la liaison i labscisse xi avec 0 xi li , li tant la longueur de la liaison i
Avec
( x0 , y0 ) : Le repre inertiel

( xi , yi ) : Le repre rigide mobile associ la liaison i


( xi , yi ) : Le repre flexible mobile associ la liaison i
Le tableau 1 regroupe les valeurs numriques des diffrents paramtres du bras manipulateur flexible :
Tab. 1: Paramtres du robot 2R

Bras 1
Bras 2

Masse : mi
(Kg)

Longueur : li
(m)

Densit
volumique :
(Kg/m3)

Rigidit
(Nm2) : EI

0.678
0.204

0.5
0.6

0.2211
0.1698

4.74
2

2.1 Modle cinmatique


Soit i Pi ( xi ) ( xi , i ( xi ))T la position dun point le long de la liaison i par rapport au repre ( xi , yi ) et

Pi ( xi ) tant la position absolue du mme point dans le repre ( x0 , y0 ) , aussi ri1 Pi (li ) indique la position de
i

lorgane du repre par rapport au repre ( xi 1 , yi 1 ) et ri sa position absolue par rapport au repre ( x0 , y0 )
On distingue deux types de matrices de rotation : Matrice de rotation de la liaison rigide donne par la

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formule suivante :

cos i
Ri
sin i

sin i

cos i

(1)

Et la matrice de rotation de la liaison flexible est crite sous la forme suivante :

1
Ei
ie

ie

ie

Avec

i
x l
xi i i

(2)

Les vecteurs de positions absolues peuvent tre exprims comme suit :

Pi ri Ti i Pi

(3)

ri1 ri Ti i ri 1

O Ti est la matrice de transformation globale du repre ( x0 , y0 ) par rapport au repre ( xi , yi ) qui obit aux
quations rcursives suivantes :

Ti Ti 1 Ei 1 Ai 1
T0 I

(4)

Les composantes cinmatiques de tout point appartenant la liaison i peuvent tre entirement caractrises
par rapport au repre de base on utilisant les quations (1) et (4) ainsi que la position de lorgane terminal
dans lespace oprationnel est donne par :

l1

l2

P T1
T1E1 A2

1 (l1 )
2 (l2 )

(5)

La vitesse angulaire absolue du repre ( xi , yi ) est donne par :


i

i 1

j 1

k 1

i j ke

(6)

La vitesse linaire absolue dun point du bras manipulateur est :

Pi ri Ti i Pi Ti i Pi

(7)

En supposant les liaisons inextensibles alors : i Pi ( xi ) (0, ( xi ))T


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2.2 Modle dynamique


Lquation dynamique du mouvement du bras manipulateur flexible est obtenue en utilisant lapproche
standard de Lagrange.
Lnergie cintique du robot manipulateur flexible est donne par la somme des contributions suivantes :

Ec Echi Ecli Ec p

(8)

Echi : Lnergie cintique du corps rigide au niveau du moyeu i de masse mhi et de moment dinertie J hi est :

1
1
Echi mhi riT ri J hi i 2
2
2

(9)

li

Ecli lnergie cintique du bras i de densit i est : Ecli i ( xi ) P( xi )T P( xi )dxi (1)

(10)

Et Ec p lnergie cintique associe la charge de masse m p et de moment dinertie J p situe lextrmit

1
1
( xi ))2
Ec p mp rnT1rn 1 J p (n ne
2
2

du bras est :

(11)

Lnergie potentielle du systme bras manipulateur flexible sexprime aussi par la somme des contributions
suivantes :
n

i 1

i 1

i 1

i 1

E p E pei E pghi E pgli E pgp

d 2 ( xi ) 2
1i
( EI )i ( xi )(
) dxi
20
dxi2

(12)

E pei : Lnergie lastique du bras i : E pei

E pghi mhi g r et E pgp g


T
0 i

(13)

li

T
0

( x ) P ( x )dx
i

sont les nergies gravitationnelles respectives du moyeu i

et du bras i : E pgp mp g0T est lnergie gravitationnelle de la charge. Avec g 0 est lacclration
gravitationnelle.
Employant le principe des modes assums la dflection du bras peut tre exprime comme suit :
nei

i ( xi , t ) ij ij (t )
j 1

(14)

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O ij (t ) sont des variables temporelles associes des modes de formes assums ij du bras i

Alors le modle dynamique obtenu partir des quations dEuler-Lagrange est :

d L L
( )
i
dt i i
d L
L
(
)
0
dt ij ij

(15)

Alors lquation gnrale du mouvement du bras manipulateur flexible 2ddl peut tre crite sous une forme
approche

0

M ( q ) q C ( q, q ) G ( q )
; q ( , )
Dq Kq 0

(16)

est le vecteur (n1) des efforts appliqus par les actionneurs, M (q) est la matrice (n n) dinertie,
C (q, q) est le vecteur (n1) des forces de Coriolis, G(q) est le vecteur (n1) des forces gravitationnelles, K est la
matrice dlasticit, q ( , )
O

Les frottements visqueux des joints et lamortissement des articulations peuvent tre ajouts comme un
terme gal Dq ou D est une matrice diagonale.

Commande du bras manipulateur par PID adaptatif

Un rgulateur PID est obtenu pas lassociation des trois actions (proportionnelle, intgrale, drive) et il
remplit essentiellement les trois fonctions suivante :
Il fournit un signal de commande en tenant compte de lvolution du signal de sortie par rapport la
consigne.
Il limine lerreur statique grce au terme intgrateur.
Il anticipe les variations de la sortie grce au terme drivateur.
La description mathmatique du contrleur PID appliqu lentr de commande du bras manipulateur
est dcrite par :

K p e Ki t0 e( )d Kd e

(17)

O e qd qi (i 1, 2) reprsente le signal derreur, qd est le signal dentr de rfrence et K p , Ki , K d sont


respectivement le Gain proportionnel, intgral et driv.
Le rglage adaptatif des processus cherche rsoudre des problmes sur des systmes trs divers par
lextension des rsultats thoriques. Lobjectif est donc lapplication de la thorie et de techniques connues
et leurs multiples combinaisons permettant de rsoudre de nombreuses incertitudes paramtriques.
Parmi les diffrentes possibilits dadaptation que lon peut trouver dans la littrature, on se propose de
retenir la suivante : Calculer en permanence et de manire automatique, les paramtres optimaux de
rgulation et les appliquer sur le processus en temps rel et de manire continue. Pour tre efficace, le
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processus doit tre modlis et identifi en permanence. Le rgulateur observe alors ltat du processus, le
compare au modle prcdant, et en dduit les nouveaux paramtres du modle puis du rgulateur.

i (t )

Le systme de commande adaptatif est donn par:

i
[id i ]2 1

(18)

O i (t ) est le paramtre adaptatif qui ajuste constamment les gains du rgulateur PID, et i est le gain de
poids adaptatif
La figure montre la structure de contrle PID adaptative

+
+
-

kp
Structure de
commande
adaptative

PID

ki
Adaptatif

kd

Bras
manipulateur
flexible

Fig. 2: Structure de commande adaptative

Rsultats et discussions :

Les rsultats obtenus par lapplication de la commande propose montrent que les performances sont
apprciables. Comme la montre les figures (4), on voit que lcart entre la position dsire pour lextrmit
du bras et la position relle sannule.

Fig. 3: Poursuite de trajectoire sans PID

Fig. 4: Poursuite de trajectoire avec PID

Conclusion

Une technique de commande a t propose pour contrler le systme bras manipulateur flexible 2ddl .
La simulation a dmontr que la commande adaptative par PID est robuste.

References
[1] Mark W., Sprong, Seth Hutchinson, M.Vidyasar, Robot dynamics and Control, Second Edition, 2004
[2] R. Kelly, V. Santibez, A. Lora, Control of Robot Manipulators in Joint Space, 2nd Edition,
Springer, 2005.
[3] Michael A.Johnson, Mohammad H. Moradi, PID Control New Identification and Design Methods,
Springer, 2005.
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[4] F.Baghli, Y.Lakhal, L.El bakkali, Contrle dynamique dun bras manipulateur deux dgres de libert
par un contrleur PID, 11me Congrs international de Mcanique, Agadir 23 26 avril 2013

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