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GOM T R I E

COURS

D E M AT H M AT I Q U E S

PREMIRE

ET DEUXIME ANNE

Exo7

Gomtrie
Ce recueil regroupe diffrents chapitres de gomtrie de niveau premire et deuxime anne.

Sommaire

La rgle et le compas
1
Constructions et les trois problmes grecs . . . . . .
2
Les nombres constructibles la rgle et au compas
3
lments de thorie des corps . . . . . . . . . . . . .
4
Corps et nombres constructibles . . . . . . . . . . . .
5
Applications aux problmes grecs . . . . . . . . . . .
6
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Linversion
1
Cercle-droite . . . . . . . . . . . . . .
2
Linversion . . . . . . . . . . . . . . . .
3
Les homographies . . . . . . . . . . .
4
Dispositifs mcaniques . . . . . . . .
5
Construction au compas seulement .
6
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . .
La chanette
1
Le cosinus hyperbolique .
2
quation de la chanette .
3
Longueur dune chanette .
4
Exercices . . . . . . . . . . .

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Systmes itrs de fonctions


1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2
Topologie de R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
Attracteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
Isomtries, similitudes . . . . . . . . . . . . . . .
5
Exemples partir de similitudes . . . . . . . .
6
Transformations affines . . . . . . . . . . . . . .
7
Exemples partir des transformations affines
8
Dimension de Hausdorff . . . . . . . . . . . . .
9
Le thorme du collage et le jeu du chaos . . .
10 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1
1
7
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29
31
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59
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65
65
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69
72
76
78
82
84
86
88

Mathmatiques du GPS
93
1
Lle aux 7 phares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
2
Se reprer grce au GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3
Temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

4
5
6

Vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Systmes de coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Position approche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

Chapitre

La rgle et le compas
Vido
Vido
Vido
Vido
Vido

partie 1. Constructions
partie 2. Nombres constructibles
partie 3. lments de thorie des corps
partie 4. Corps et nombres constructibles
partie 5. Applications aux problmes grecs

Vous avez votre disposition une rgle et un compas et bien sr du papier et un crayon ! Avec si peu de
matriel souvre vous un monde merveilleux rempli de gomtrie et dalgbre.

1. Constructions et les trois problmes grecs


Nous allons voir dans cette premire partie que tout un tas de constructions sont possibles. Mais le but de
ce cours est de rpondre trois problmes qui datent des mathmaticiens grecs : la trisection des angles, la
duplication du cube ainsi que le clbre problme de la quadrature du cercle.

1.1. Premires constructions gomtriques


Nous avons notre disposition un compas et une rgle (non gradue). On dmarre par des constructions
lmentaires.
Si A, B sont deux points donns du plan, alors on peut construire, la rgle et au compas, le symtrique
de B par rapport A. Pour cela, il suffit juste de tracer la droite (AB) et le cercle de centre A passant
par B. Cette droite et ce cercle se coupent en B bien sr et aussi en B 0 = sA(B), le symtrique de B par
rapport A.

C
B

A
B0

I
A
D

Si A, B sont deux points donns du plan, alors on peut construire la mdiatrice de [AB]. Pour cela,
tracer le cercle centr en A passant par B et aussi le cercle centr en B passant par A. Ces deux cercles

LA RGLE ET LE COMPAS

1. CONSTRUCTIONS ET LES TROIS PROBLMES GRECS

sintersectent en deux points C, D. Les points C, D appartiennent la mdiatrice de [AB]. Avec la rgle
on trace la droite (C D) qui est la mdiatrice de [AB].
En particulier cela permet de construire le milieu I du segment [AB]. En effet, cest lintersection de la
droite (AB) et de la mdiatrice (C D) que lon vient de construire.
Si A, B, C sont trois points donns alors on peut construire la parallle la droite (AB) passant par C.
Tout dabord construire le milieu I de [AC]. Puis construire D le symtrique de B par rapport I. La
figure ABC D est un paralllogramme, donc la droite (C D) est bien la parallle la droite (AB) passant
par C.
D
C
C
I
A
A

Pour construire la perpendiculaire (AB) passant par un point C, on construit dabord deux points de
la mdiatrice de [AB], puis la parallle cette mdiatrice passant par C.

1.2. Rgles du jeu


Il est peut-tre temps dexpliquer ce que lon est autoris faire. Voici les rgles du jeu : partez de points sur
une feuille. Vous pouvez maintenant tracer dautres points, partir de cercles et de droites en respectant les
conditions suivantes :
vous pouvez tracer une droite entre deux points dj construits,
vous pouvez tracer un cercle dont le centre est un point construit et qui passe par un autre point construit,
vous pouvez utiliser les points obtenus comme intersections de deux droites traces, ou bien intersections
dune droite et dun cercle trac, ou bien intersections de deux cercles tracs.

LA RGLE ET LE COMPAS

1. CONSTRUCTIONS ET LES TROIS PROBLMES GRECS

Une remarque importante : la rgle est une rgle simple, qui nest pas gradue.
Convention pour les couleurs : les points donns lavance sont les points bleus. Les constructions se
font en rouge (rouge ple pour les constructions qui viennent en premier, rouge vif pour les constructions
qui viennent en dernier).

1.3. Conserver lcartement du compas

On peut conserver lcartement du compas. Cest une proprit importante qui simplifie les constructions.
Si lon a plac des points A, B, A0 alors on peut placer la pointe en A avec un cartement de longueur AB.
Cest--dire que lon peut mesurer le segment [AB], puis soulever le compas en gardant lcartement
pour tracer le cercle centr en A0 et dcartement AB.
Cette opration se justifie de la faon suivante : on pourrait construire le point B 0 tel que A0 ABB 0 soit un
paralllogramme et ensuite tracer le cercle centr en A0 passant par B 0 .
B0

A0

En conservant lcartement du compas, nous pouvons plus facilement construire les paralllogrammes,
avec seulement deux traits de compas. Donnons-nous trois points A, B, C. On mesure lcartement [AB],
on trace le cercle centr en C de rayon AB. Puis on mesure lcartement [BC] et on trace le cercle centr
en A de rayon BC. Ces deux cercles se recoupent en deux points, dont lun est D, tel que ABC D est un
paralllogramme.

LA RGLE ET LE COMPAS

1. CONSTRUCTIONS ET LES TROIS PROBLMES GRECS

C
A

1.4. Thals et Pythagore


Voyons comment le thorme de Thals nous permet de diviser un segment en n morceaux.
Fixons n un entier. Voici les tapes pour diviser un segment [AB] en n parts gales.
1. Tracer une droite D quelconque, passant par A, autre que la droite (AB).
2. Prendre un cartement quelconque du compas. Sur la droite D et en partant de A, tracer n segments de
mme longueur. On obtient des points A1 , A2 , . . . , An .
3. Tracer la droite (An B). Tracer les parallles cette droite passant par Ai . Ces droites recoupent le segment
[AB] en des points B1 , B2 , . . . , Bn1 qui dcoupent lintervalle [AB] en n segments gaux.
Cette construction fonctionne grce au thorme de Thals.
A5
A4
A3
A2
A1
A

A1

A
A5

A5
A4

A4
A3

A3
A2

A2
A1

A1
A

B1 B2 B3 B4

Voyons maintenant comment le thorme de Pythagore va nous permettre de faire apparatre des racines
carres. Supposons que lon parte dun segment de longueur 1. Il est facile de construire un segment de
p
longueur 2 : cest la longueur de la diagonale du carr de ct 1. Repartons du segment diagonal de
p
longueur 2 : on construit un triangle rectangle avec un ct de longueur 1, et lhypotnuse a alors pour
p
longueur 3 (voir le calcul plus bas). Repartant de ce segment, on construit un escargot avec des
p p
segments de longueurs 4, 5...

LA RGLE ET LE COMPAS

1. CONSTRUCTIONS ET LES TROIS PROBLMES GRECS

1
1

1
p
4

p
3
p
2

p
2

p
3
p
2

1
1

p
6
p
7

p
5

p
4

p
3

p
2

p
8
p
9
p
10

Tout ceci se justifie par le thorme de Pythagore : dans un triangle rectangle ayant un ct de longueur
p
` et un
lhypotnuse est de longueur `2 + 1. En partant de `1 = 1, on trouve
q autre deplongueur 1, q
p
p
p
`2 = `21 + 1 = 2, puis `3 = `22 + 1 = 3, `4 = 4 = 2, et plus gnralement `n = n.

p
`2 + 1

Voici maintenant trois questions qui datent de la Grce antique et qui vont nous occuper le reste du chapitre.

1.5. La trisection des angles


Considrons un angle , cest--dire la donne dun point A et de deux demi-droites issues de ce point. Nous
savons diviser cet angle en deux laide dune rgle et dun compas : il suffit de tracer la bissectrice. Pour
cela on fixe un cartement de compas et on trace un cercle centr en A : il recoupe les demi-droites en
des points B et C. On trace maintenant deux cercles centrs en B puis C (avec le mme rayon pour les
deux cercles). Si D est un point de lintersection de ces deux cercles alors la droite (AD) est la bissectrice de
langle.

LA RGLE ET LE COMPAS

1. CONSTRUCTIONS ET LES TROIS PROBLMES GRECS

D
B

C
A

Problme de la trisection. Peut-on diviser un angle donn en trois angles


gaux laide de la rgle et du compas ?

1.6. La duplication du cube


Commenons par un problme assez simple : tant donn un carr, construire ( la rgle et au compas) un
p
carr dont laire est le double. Cest facile, car cela revient savoir tracer un ct de longueur a 2 partir
p
dun ct de longueur a. En fait la diagonale de notre carr original a la longueur voulue a 2. Partant de
p
cette longueur, on construit un carr dont laire est (a 2)2 = 2a2 : son aire est bien le double de celle du
carr de dpart.
p
a 2
a
p
a 2

S = a2

S = 2a2

Posons nous la question dans lespace : tant donn un cube, peut-on construire un second cube dont le
volume est le double de celui du premier ? Si le premier cube a ses cts de longueur a, alors le second doit
p
3
avoir ses cts de longueur a 2. La question se formule alors de la manire suivante :

LA RGLE ET LE COMPAS

2. LES NOMBRES CONSTRUCTIBLES LA RGLE ET AU COMPAS

p
3
a 2

a
V = a3

V = 2a3

Problme de la duplication du cube. tant donn un segment de longueur


p
3
1, peut-on construire la rgle et au compas un segment de longueur 2 ?

1.7. La quadrature du cercle


Problme de la quadrature du cercle. tant donn un cercle, peut-on
construire la rgle et au compas un carr de mme aire ?

p
r

p
r

S = r 2

Cela revient construire un segment de longueur


longueur 1.

S = r 2

p
la rgle et au compas, partir dun segment de

2. Les nombres constructibles la rgle et au compas


Pour rsoudre les trois problmes grecs, il va falloir les transformer compltement. Dune question gomtrique nous allons passer une question algbrique. Dans cette partie on ramne le problme de la
construction de points dans le plan la construction de points sur la droite numrique relle.

2.1. Nombre constructible


On considre le plan euclidien P muni dun repre orthonorm, que lon identifiera R2 (ou C). On dfinit
des ensembles de points Ci P par rcurrence.

LA RGLE ET LE COMPAS

2. LES NOMBRES CONSTRUCTIBLES LA RGLE ET AU COMPAS

On se donne au dpart seulement deux points : C0 = {O, I} o O = (0, 0) et I = (1, 0).


Fixons i > 0, et supposons quun certain ensemble de points Ci soit dj construit. Alors on dfinit
Ci+1 par rcurrence, comme lensemble des points lmentairement constructibles partir de Ci .
Cest--dire : P Ci+1 si et seulement si
0. P Ci
1. ou P (AB) (A0 B 0 ) avec A, B, A0 , B 0 Ci ,
2. ou P (AB) C (A0 , A0 B 0 ) avec A, B, A0 , B 0 Ci ,
3. ou P C (A, AB) C (A0 , A0 B 0 ) avec A, B, A0 , B 0 Ci .
On a not C (A, r) le cercle de centre A et de rayon r.
Il faut comprendre cette construction ainsi : si A, B, A0 , B 0 ont t construits et sont dans Ci alors, partir de
ces points, on peut tracer plusieurs objets la rgle et au compas : par exemple la droite (AB) laide de
la rgle ou le cercle de centre A0 et de rayon de longueur A0 B 0 en plaant la pointe du compas en A0 avec
un cartement faisant passer le cercle par B 0 . Si cette droite (AB) et ce cercle C (A0 , A0 B 0 ) sintersectent alors
les points dintersection sont par dfinition dans Ci+1 .
Voici les trois situations possibles. Les points A, B, A0 , B 0 en bleu sont dans Ci , et les points P en rouge sont
dans Ci+1 .

B
B

P
B

A0
P

A0

P
A
B0

B0
P0

P0
A

A0

B0

Voici la premire tape. Partant de C0 (en bleu gauche), on peut tracer une droite et deux cercles (au
milieu), ce qui donne pour C1 quatre points supplmentaires (en rouge droite).

LA RGLE ET LE COMPAS

2. LES NOMBRES CONSTRUCTIBLES LA RGLE ET AU COMPAS

Pour C2 on repartirait de tous les points (rouges ou bleus) de C1 , et on tracerait tous les cercles ou droites
possibles (il y en a beaucoup !), et les points dintersection formeraient lensemble C2 .
Dfinition 1.
S
C = i >0 Ci est lensemble des points constructibles. Autrement dit C = C0 C1 C2 De
plus P C si et seulement sil existe i > 0 tel que P Ci .
CR R est lensemble des abscisses des points constructibles : ce sont les nombres (rels) constructibles.
CC C est lensemble des affixes des points constructibles : ce sont les nombres complexes constructibles.
Attention ! Mme si deux points A, B sont constructibles et que lon peut tracer la droite (AB), pour autant
les points de (AB) ne sont pas tous constructibles. Seuls les points dintersection de (AB) avec dautres objets
construits sont constructibles.
Dterminer les points constructibles C ou dterminer les nombres constructibles CR sont deux problmes
quivalents. En effet, si (x, y) est un point constructible alors par projection sur laxe des abscisses nous
obtenons le rel constructible x, et de mme pour y projection sur laxe des ordonnes, puis report sur
laxe des abscisses. Rciproquement on peut passer de deux nombres constructibles x, y R un point
constructible (x, y) dans le plan. Voici comment : partant du point ( y, 0) on construit (0, y) sur laxe des
ordonnes par un coup de compas en reportant y. Une fois que (x, 0) et (0, y) sont construits, il est facile
de construire (x, y).

(0, y)

(x, y)

2.2. Premires constructions algbriques


Proposition 1.
Si x, x 0 sont des rels constructibles alors :
1. x + x 0 est constructible,

LA RGLE ET LE COMPAS

2. LES NOMBRES CONSTRUCTIBLES LA RGLE ET AU COMPAS

10

2. x est constructible,
3. x x 0 est constructible.
4. Si x 0 6= 0, alors x/x 0 est constructible.
Tous ces rsultats sont valables si lon remplace x, x 0 par des nombres complexes z, z 0 .
Dmonstration.
1. La construction pour le rel x + x 0 est facile en utilisant le report du compas (on reporte la longueur x 0
0
partir de x). Une autre mthode est de construire dabord le milieu x+x
2 puis le symtrique de 0 par
rapport ce milieu : cest x + x 0 .
La somme de deux nombres complexes z + z 0 correspond la construction dun paralllogramme
de sommets 0, z, z 0 , z + z 0 : les points daffixes 0, z, z 0 tant supposs constructibles, on construit un
paralllogramme de sorte que z + z 0 soit le quatrime sommet.
z + z0
z0

z
0

2. Loppos du rel x (resp. du complexe z) sobtient comme symtrique par rapport lorigine : tracez la
droite passant par 0 et x (resp. z) ; tracez le cercle de centre 0 passant par x (resp. z) ; ce cercle recoupe
la droite en x (resp. z).

3. Commenons par le produit de deux nombres rels x x 0 . On suppose construits les points (x, 0) et
(0, x 0 ) (dessin de gauche). On trace la droite D passant par (x, 0) et (0, 1). On construit ensuite la
rgle et au compas la droite D 0 parallle D et passant par (0, x 0 ). Le thorme de Thals prouve que
D 0 recoupe laxe des abscisses en (x x 0 , 0).
x0
x0

1
x

x x0

x/x 0

LA RGLE ET LE COMPAS

2. LES NOMBRES CONSTRUCTIBLES LA RGLE ET AU COMPAS

11

4. Pour le quotient la mthode est similaire (dessin de droite).


5. Il reste soccuper du produit et du quotient de deux nombres complexes. Tout dabord, si z = ei
est un nombre complexe constructible, alors est constructible (considrer le cercle centr lorigine
qui passe par z ; il recoupe laxe des abscisses en (, 0)). Le nombre ei est aussi constructible : cest
lintersection de la droite passant par lorigine et z avec le cercle unit. Rciproquement avec et ei on
construit facilement z = ei .
ei

ei( +

ei

+ 0

ei

ei

Maintenant si z = ei et z 0 = 0 ei alors z z 0 = ( 0 )ei( + ) . Le rel 0 est constructible comme


0
nous lavons vu au-dessus. Il reste construire le nombre complexe ei( + ) , qui correspond la somme
de deux angles et 0 . Cela se fait simplement, partir du cercle unit, en reportant au compas la
mesure dun angle partir de lextrmit de lautre.
Pour le quotient la mthode est similaire.

Corollaire 1.
N CR

Z CR

Q CR

Autrement dit, tous les rationnels (et en particulier tous les entiers) sont des nombres rels constructibles.
La preuve dcoule facilement de la proposition :
Dmonstration.
Puisque 1 est un nombre constructible alors 2 = 1 + 1 est constructible, mais alors 3 = 2 + 1 est
constructible et par rcurrence tout entier n > 0 est un lment de CR .
Comme tout entier n > 0 est constructible alors n lest aussi ; donc tous les entiers n Z sont
constructibles.
p
p
Enfin pour q Q, comme les entiers p, q sont constructibles, alors le quotient q est constructible et ainsi
Q CR .
Nous allons voir que CR contient davantage de nombres que les rationnels.
Proposition 2.
p
Si x > 0 est un nombre constructible, alors x est constructible.
Remarques :
p
1. La rciproque est vraie. En effet si x 0 = x est un nombre constructible, alors par la proposition 1 :
p p
x 0 x 0 est constructible. Or x 0 x 0 = x x = x, donc x est constructible.

LA RGLE ET LE COMPAS

2. LES NOMBRES CONSTRUCTIBLES LA RGLE ET AU COMPAS

12

2. On peut en dduire aussi que si z C est constructible alors les racines carres (complexes) de z sont
constructibles. On utilise pour cela la racine carre du module et la bissection de largument comme on
la vue au paragraphe 1.5.
p p
3. En particulier 2, 3, . . . sont des nombres constructibles (comme on lavait vu en premire partie).
Dmonstration. Soient les nombres constructibles 0, 1, x placs sur laxe des abscisses. Traons le cercle
dont le diamtre est [1, x] (cela revient construire le centre du cercle x1
2 ; voir la proposition 1). Ce
cercle recoupe laxe des ordonnes en y > 0.

x1
2

y=

b
x

On applique le thorme de Pythagore dans trois triangles rectangles, pour obtenir :


2
2
2
a + b = (1 + x)
1 + y 2 = a2
2
x + y 2 = b2 .
On en dduit a2 + b2 = (1 + x)2 = 1 + x 2 + 2x dune part et a2 + b2 = 1 + x 2 + 2 y 2 dautre part. Ainsi
p
1 + x 2 + 2x = 1 + x 2 + 2 y 2 do y 2 = x. Comme y > 0 alors y = x.
Une autre mthode consiste remarquer que le triangle de sommets (0, 0), (1, 0), (0, y) et le triangle de
p
y
sommets (0, 0), (x, 0), (0, y) sont semblables donc xy = 1 , do x = y 2 , donc y = x.

2.3. Retour sur les trois problmes grecs


Avec le langage des nombres constructibles les problmes historiques snoncent ainsi :
p
3
La duplication du cube. Est-ce que 2 est un nombre constructible ?
La quadrature du cercle. Est-ce que est un nombre constructible ?

La trisection des angles. tant donn un rel constructible cos , est-ce que cos 3 est aussi constructible ?
Si vous ntes pas convaincu voici les preuves :

LA RGLE ET LE COMPAS

2. LES NOMBRES CONSTRUCTIBLES LA RGLE ET AU COMPAS

13

a un cube de volume a3 , alors il faut construire un cube de volume 2a3 . Fixons a un rel constructible.
Si onp
p
p
3
3
3
Que 2 soit aussi constructible quivaut a 2 constructible. Un segment de longueur a 2 dfinit bien
un cube de volume 2a3 . On aurait rsolu la duplication du cube.
p
Soit construit un cercle de rayon r, donc daire r 2 . Que soit constructible quivaut constructible.
p
Construire un segment de longueur r, correspond un carr daire r 2 , donc de mme aire que le
cercle initial. Nous aurions construit un carr de mme aire que le cercle ! On aurait rsolu la quadrature
du cercle.
Remarquons que construire un angle gomtrique de mesure est quivalent construire le nombre
rel cos (voir la figure de gauche). Partons dun angle gomtrique , cest--dire partons dun rel
cos constructible. Construire cos 3 est quivalent construire un angle gomtrique de mesure 3 . On
aurait rsolu la trisection des angles.

cos

cos

cos 3

2.4. Les ensembles


Une dernire motivation propos des nombres constructibles concerne les ensembles. Nous avons les
inclusions densembles :
N Z Q R C.
Le passage dun ensemble un ensemble plus grand se justifie par la volont de rsoudre davantage
dquations :
passage de N Z, pour rsoudre des quations du type x + 7 = 0,
passage de Z Q, pour rsoudre des quations du type 5x = 4,
passage de Q R, pour rsoudre des quations du type x 2 = 2,
passage de R C, pour rsoudre des quations du type x 2 = 1.
Mais en fait le passage de Q R est un saut beaucoup plus grand que les autres : Q est un ensemble
dnombrable (il existe une bijection entre Z et Q) alors que R ne lest pas.
Nous allons dfinir et tudier deux ensembles intermdiaires :
Q CR Q R
o
CR est lensemble des nombres rels constructibles la rgle et au compas,
Q est lensemble des nombres algbriques : ce sont les rels x qui sont solutions dune quation P(x) = 0,
pour un polynme P coefficients dans Q.

LA RGLE ET LE COMPAS

3. LMENTS DE THORIE DES CORPS

14

3. lments de thorie des corps


La thorie des corps nest pas vidente et mriterait un chapitre entier. Nous rsumons ici les grandes lignes
utiles nos fins. Il est important de bien comprendre le paragraphe suivant ; les autres paragraphes peuvent
tre sauts lors de la premire lecture.

3.1. Les exemples comprendre


Premier exemple. Soit lensemble



p
p
Q( 2) = a + b 2 | a, b Q .

p
Cest un sous-ensemble de R, qui contient par exemple 0, 1, 13 et tous les lments de Q, mais aussi 2 (qui
p
nest pas rationnel !), 12 23 2.
Voici quelques proprits :
p
p
p
p
p
2). Alors leur somme (a + b 2) + (a0 + b0 2) est
Soient a + b 2 et a0 + b0p 2 deux lments de Q(
p
p
encore un lment de Q( 2). De mme (a + b 2) Q( 2).
p
p
p
p
p
p
a0 + b0 2 Q( 2) alors (a+ b 2)(a0 + b0 2) = aa0 +2b b0 +(a b0 +a0 b) 2
Plus surprenant, si a+ b 2,
p
p
p
1
est aussi un lment de Q( 2). Enfin linverse dun lment non nul a+b 2 est a+b1p2 = a2 2b
2) :
2 (ab
p
cest encore un lment de Q( 2).
p
Ces proprits font de Q( 2) un corps. Comme ce corps contient Q on parle dune extension de Q. De plus,
p
il est tendu avec un lment du type : on parle alors dune extension quadratique. Notez que, mme
p
si Q, nest gnralement pas un lment de Q.
Deuxime srie dexemples. On peut gnraliser lexemple prcdent : si K est lui-mme un corps et est
un lment de K alors

p
p
K(

) = a + b

| a, b K

p
est un corps. On vrifie comme ci-dessus que la somme et le produit de deux lments restent dans K( ),
ainsi que loppos et linverse.
Cela permet de construire de nouveaux corps : partant de K0 = Q, on choisit un lment, disons 0 = 2 et
p
p
p
p
on obtient le corps plus gros K1 = Q( 2). Si on prend 1 = 3 alors 3
/ Q( 2) et donc K2 = K1 ( 3) est
un nouveau corps (qui contient K1 ). Le corps K2 est :


p p
p
p p
p
p
K2 = K1 ( 3) = Q( 2)( 3) = a + b 2 + c 3 + d 2 3 | a, b, c, d Q .
p p p
On pourrait continuer avec 2 = 11 et exprimer chaque lment de Q( 2)( 3)( 11) comme une somme
p
p p
p p
p p p
p
p
p p
de 8 lments a1 + a2 2 + a3 3 + a4 11 + a5 2 3 + a6 2 11 + a7 3 11 + a8 2 3 11 avec les
ai Q.
p
p
p
p
p p
p
En partant de K1 = Q( 2), on aurait pu considrer 1 = 1 + 2 et K2 = K1 ( 1 +p 2) = Q( 2)( p1 + 2).
p
p
p
p
Chaque lment de K2 peut scrire comme une somme de 4 lments a + b 2 + c 1 + 2 + d 2 1 + 2.
p
Une proprit. Il faut noter que chaque lment de Q( 2) est racine dun polynme de degr au plus 2
p
coefficients dans Q. Par exemple 3 + 2 est annul par P(X ) = (X 3)2 2 = X 2 6X + 7. Les nombres qui
sont annuls par un polynme coefficients rationnels sont les nombres algbriques. Plus gnralement,
p
si K est un corps et K, alors tout lment de K( ) est annul par un polynme depdegr 1 ou 2
p p
p
p
coefficients dans K. On en dduit que chaque lment de Q( 2)( 3) (ou de Q( 2)( 1 + 2)) est
p p p
racine dun polynme de Q[X ] de degr 1, 2 ou 4. Et chaque lment de Q( 2)( 3)( 11) est racine dun
polynme de Q[X ] de degr 1, 2, 4 ou 8, etc.
Nous allons maintenant reprendre ces exemples dune manire plus thorique.

LA RGLE ET LE COMPAS

3. LMENTS DE THORIE DES CORPS

15

3.2. Corps
Un corps est un ensemble sur lequel sont dfinies deux oprations : une addition et une multiplication.
Dfinition 2.
Un corps (K, +, ) est un ensemble K muni des deux oprations + et , qui vrifient :
0. + et sont des lois de composition interne, cest dire x + y K et x y K (pour tout x, y K).
1. (K, +) est un groupe commutatif, cest--dire :
Il existe 0 K tel que 0 + x = x (pour tout x K).
Pour tout x K il existe x tel que x + (x) = 0.
+ est associative : (x + y) + z = x + ( y + z) (pour tout x, y, z K).
x + y = y + x (pour tout x, y K).
2. (K \ {0}, ) est un groupe commutatif, cest--dire :
Il existe 1 K \ {0} tel que 1 x = x (pour tout x K).
Pour tout x K \ {0}, il existe x 1 tel que x x 1 = 1.
est associative : (x y) z = x ( y z) (pour tout x, y, z K \ {0}).
x y = y x (pour tout x, y K \ {0}).
3. est distributive par rapport + : (x + y) z = x z + y z (pour tout x, y, z K).
Voici des exemples classiques :
Q, R, C sont des corps. Laddition et la multiplication sont les oprations usuelles.
Par contre (Z, +, ) nest pas un corps. (Pourquoi ?)
Voici des exemples qui vont tre importants pour la suite :


p
p
Q( 2) = a + b 2 | a, b Q est un corps (avec laddition et la multiplication habituelles des nombres
rels). Voir les exemples introductifs.


Q(i) = a + i b | a, b Q est un corps (avec laddition et la multiplication habituelles des nombres
complexes).


Par contre a + b | a, b Q nest pas un corps (o = 3, 14 . . .). (Cest une consquence du fait que
nest pas un nombre algbrique comme on le verra plus loin.)
La proposition 1 de la premire partie se reformule avec la notion de corps en :
Proposition 3.
Lensemble des nombre rels constructibles (CR , +, ) est un corps inclus dans R.
On a aussi que (CC , +, ) est un corps inclus dans C.

3.3. Extension de corps


Nous cherchons des propositions qui lient deux corps, lorsque lun est inclus dans lautre. Les rsultats de ce
paragraphe seront admis.
Proposition 4.
Soient K, L deux corps avec K L. Alors L est un espace vectoriel sur K.
Dfinition 3.
L est appel une extension de K. Si la dimension de cet espace vectoriel est finie, alors on lappelle le
degr de lextension, et on notera :
[L : K] = dimK L.
Si ce degr vaut 2, nous parlerons dune extension quadratique.

LA RGLE ET LE COMPAS

3. LMENTS DE THORIE DES CORPS

16

Proposition 5.
Si K, L, M sont trois corps avec K L M et si les extensions ont un degr fini alors :
[M : K] = [M : L] [L : K].
Exemple 1.


p
p
p
p
Q( 2) est une extension de Q. De plus, comme Q(p 2) = a + b 2 | a, b Q , alors Q( 2) est un
espace vectoriel (sur Q) de dimension 2 : en effet (1, 2) en est une base. Attention : ici 1 est un vecteur
p
p
et 2 est un autre vecteur. Le fait que 2
/ Q se traduit en : ces deux vecteurs sont linairement
indpendants sur Q. Cest un peu droutant au dbut !
C est une extension de degr 2 de R car tout lment de C scrit a + i b. Donc les vecteurs 1 et i forment
une base de C, vu comme un espace vectoriel sur R.

p p
p p
p
p
p p
p
Notons Q( 2, 3) = Q( 2)( 3) = a + b 3 | a, b Q( p2) . Alors Q Q( 2) Q( 2, 3). Calculer
p
le degr des extensions. Expliciter une base sur Q de Q( 2, 3).
Pour x R, on note Q(x) le plus petit corps contenant Q et x : cest le corps engendr par x. Cest cohrent
p
p
avec la notation pour les extensions quadratiques Q( ), qui est bien le plus petit corps contenant .
p
1
3
Par exemple, si x = 2 = 2 3 , alors il nest pas dur de calculer que
n
o
p
p
p
2
3
3
3
Q( 2) = a + b 2 + c 2 | a, b, c Q .
p
2
3
En effet Q( 2) contient x, x 2 , x 3 , . . . mais aussi 1x , x12 , . . . Mais comme x 3 = 2 Q et 1x = x2 , alors
p
3
a + b x + c x 2 , avec a, b, c Q, engendrent tous les lments de Q(x). Conclusion : [Q( 2) : Q] = 3.

3.4. Nombre algbrique


Lensemble des nombres algbriques est


Q = x R | il existe P Q[X ] non nul tel que P(x) = 0 .
Proposition 6.
Q est un corps.
Dmonstration. Laddition et la multiplication dfinies sur Q sont celles du corps (R, +, ). Ainsi beaucoup
de proprits dcoulent du fait que lensemble des rels est un corps (on parle de sous-corps).
La premire chose que lon doit dmontrer, cest que + et sont des lois de composition interne, cest--dire
que si x et y sont des nombres rels algbriques alors x + y et x y le sont aussi. Ce sera prouv dans le
corollaire 2.
1. (Q, +) est un groupe commutatif, car :
0 Q (prendre P(X ) = X ) et 0 + x = x (pour tout x Q).
Si x Q alors x Q (si P(X ) est un polynme qui annule x alors P(X ) annule x).
+ est associative : cela dcoule de lassociativit sur R.
x + y = y + x : idem.
2. (Q \ {0}, ) est un groupe commutatif, car :
1 Q \ {0} et 1 x = x (pour tout x Q \ {0}).
Si x Q \ {0} alors x 1 Q \ {0} : en effet, si P(X ) est un polynme de degr n annulant x, alors
X n P( X1 ) est un polynme annulant 1x .
est associative : cela dcoule de lassociativit sur R \ {0}.
x y = y x : idem.
3. est distributive par rapport + : cela dcoule de la distributivit sur R.

LA RGLE ET LE COMPAS

3. LMENTS DE THORIE DES CORPS

17

Si x Q est un nombre algbrique, alors le plus petit degr, parmi tous les degrs des polynmes P Q[X ]
p
tels que P(x) = 0, est le degr algbrique de x. Par exemple, calculons le degr algbrique de 2 : un
polynme annulant ce nombre est P(X ) = X 2 2 et il nest pas possible den trouver de degr 1, donc le
p
p
degr algbrique de 2 vaut 2. Plus gnralement avec Q est de degr algbrique gal 1 ou 2
p
p
3
(de degr algbrique 1 si Q, de degr 2 sinon). Par contre 2 est de degr 3, car il est annul par
P(X ) = X 3 2 mais pas par des polynmes de degr plus petit.
Proposition 7.
1. Soit L une extension finie du corps Q. Si x L, alors x est un nombre algbrique.
2. Si x un nombre algbrique alors Q(x) est une extension finie de Q.
3. Si x est un nombre algbrique alors le degr de lextension [Q(x) : Q] et le degr algbrique de x
concident.
Dmonstration.
1. Soit L une extension finie de Q, et soit n = [L : Q]. Fixons x L. Les n + 1 lments (1, x, x 2 , . . . , x n )
forment une famille de n + 1 vecteurs dans un espace vectoriel de dimension n. Donc cette famille est
lie. Il existe donc une combinaison linaire nulle non triviale, cest--dire il existe ai Q non tous nuls
Pn
Pn
tels que i=0 ai x i = 0. Si lon dfinit P(X ) = i=0 ai X i , alors P(X ) Q[X ], P(X ) nest pas le polynme
nul et P(x) = 0. Cest exactement dire que x est un nombre algbrique.
Pn
2. Soit P(X ) = i=0 ai X i non nul qui vrifie P(x) = 0. En cartant le le cas trivial x = 0, on peut donc
Pn1
Pn
supposer que a0 6= 0 et an 6= 0. Alors x n = a1n i=0 ai x i et 1x = a10 i=1 ai x i1 . Ce qui prouve que

x n Vect(1, x, . . . , x n1 ) et 1x Vect(1, x, . . . , x n1 ). De mme pour tout k Z, x k Vect(1, x, . . . , x n1 ),


donc Q(x) Vect(1, x, . . . , x n1 ). Ce qui prouve que Q(x) est un espace vectoriel de dimension finie sur
Q.

3. Ce sont peu prs les mmes arguments. Si m = [Q(x) : Q] alors il existe ai Q non tous nuls tels que
Pm
i
i=0 ai x = 0. Donc il existe un polynme non nul de degr m annulant x. Donc le degr algbrique de
x est infrieur ou gal m.
Pm1
Mais sil existait un polynme P(X ) = i=0 bi X i non nul de degr strictement infrieur m qui annulait
Pm1
x, alors nous aurions une combinaison linaire nulle non triviale i=0 bi x i = 0. Cela impliquerait que
x m1 Vect(1, x, . . . , x m2 ) et plus gnralement que Q(x) Vect(1, x, . . . , x m2 ), ce qui contredirait le
fait que Q(x) soit un espace vectoriel de dimension m sur Q.
Bilan : le degr algbrique de x est exactement [Q(x) : Q].

Corollaire 2.
Si x et y sont des nombres rels algbriques alors x + y et x y aussi.
Dmonstration. Comme x est un nombre algbrique alors L = Q(x) est une extension finie de K = Q.

Posons M = Q(x, y) = Q(x) ( y). Comme y est un nombre algbrique alors M est une extension finie de
Q(x). Par la proposition 5 M = Q(x, y) est une extension finie de K = Q.
Comme x + y Q(x + y) Q(x, y) et que Q(x, y) est une extension finie de Q alors par la proposition 7,
x + y est un nombre algbrique.
Cest la mme preuve pour x y Q(x y) Q(x, y).

LA RGLE ET LE COMPAS

4. CORPS ET NOMBRES CONSTRUCTIBLES

18

4. Corps et nombres constructibles


Cette partie est la charnire de ce chapitre. Nous expliquons quoi correspondent algbriquement les
oprations gomtriques effectues la rgle et au compas.

4.1. Nombre constructible et extensions quadratiques


Voici le rsultat thorique le plus important de ce chapitre. Cest Pierre-Laurent Wantzel qui a dmontr ce
thorme en 1837, lge de 23 ans.
Thorme 1 (Thorme de Wantzel).
Un nombre rel x est constructible si et seulement sil existe des extensions quadratiques
Q = K0 K1 K r
telles que x K r .
Chacune des extensions est quadratique, cest--dire [Ki+1 : Ki ] = 2. Autrement dit, chaque extension est
p
une extension quadratique de la prcdente : Ki+1 = Ki ( i ) pour un certain i Ki . Donc en partant de
K0 = Q, les extensions sont :

Q Q( 0 ) Q( 0 )( 1 )
Dmonstration. Il y a un sens facile : comme on sait construire les racines carres des nombres constructibles
p
(voir la proposition 2) alors on sait construire tout lment dune extension quadratique K1 = Q( 0 ), puis
par rcurrence tout lment de K2 , K3 ,. . .
Passons au sens difficile. Rappelons-nous que les points constructibles sont construits par tapes C0 , C1 ,
C2 ,. . .
Lensemble C j+1 sobtient partir de C j en ajoutant les intersections des droites et des cercles que lon peut
tracer partir de C j . Nous allons voir que ce passage correspond une suite dextensions quadratiques.
Soit donc K le plus petit corps contenant les coordonnes des points de C j . Nous considrons P un point
de C j+1 . Ce point P est lintersection de deux objets (deux droites ; une droite et un cercle ; deux cercles).
Distinguons les cas :
P est lintersection de deux droites. Ces droites passent par des points de C j donc elles ont pour quations
a x + b y = c et a0 x + b0 y = c 0 et il est important de noter que lon peut prendre a, b, c, a0 , b0 , c 0 comme
tant des lments de K. Par exemple une quation de la droite passant par A(x A, yA) et B(x B , yB ) (avec
y y
x A, yA, x B , yB K) est y = x BB x AA (x x A) + yA, ce qui donne bien une quation coefficients dans K. Les
coordonnes de P sont donc
0

c b c 0 b ac 0 a0 c
,
.
a b0 a0 b a b0 a0 b
Comme K est un corps alors labscisse et lordonne de ce P sont encore dans K. Dans ce cas il ny a pas
besoin dextension : le plus petit corps contenant les coordonnes des points de C j et de P est K.
P appartient lintersection dune droite et dun cercle. Notons lquation de la droite a x + b y = c
avec a, b, c K et (x x 0 )2 + ( y y0 )2 = r 2 lquation du cercle. On note que x 0 , y0 , r 2 (mais pas
ncessairement r) sont des lments de K car les coordonnes du centre et dun point du cercle sont
dans K. Il reste calculer les intersections de la droite et du cercle : en posant
= 2 x 0 a3 b y0 + 2 y0 a2 c b b2 y0 2 a2 + b2 r 2 a2 + 2 a3 x 0 c a4 x 0 2 a2 c 2 + a4 r 2 K,
on trouve deux points (x, y), (x 0 , y 0 ) avec

p 
b
1
c 2
2
2
x =
x 0 a b + y0 a + c b (a + b )+
a a2 + b2
b

p 
b
1
c 2
2
2
x0 =
x
a
b
+
y
a
+
c
b

(a
+
b
)

0
0
a a2 + b2
b

et

y=

c ax
,
b

et

y0 =

c ax0
.
b

LA RGLE ET LE COMPAS

4. CORPS ET NOMBRES CONSTRUCTIBLES

19

p
Les coordonnes sont bien de la forme + avec , K et cest le mme K pour x, y, x 0 , y 0 .
p
Donc les coordonnes de P sont bien dans lextension quadratique K( ).
de deux cercles. On trouve aussi deux points (x, y), (x 0 , y 0 ) et x, y, x 0 , y 0 sont
P appartient lintersection
p
aussi de la forme + pour un certain K fix et , K. Les formules sont plus longues
crire et on se contentera ici de faire un exemple (voir juste aprs).
En rsum, dans tous les cas, les coordonnes de P sont dans une extension quadratique du corps K, qui
contient les coefficients qui servent construire P.
Voici comment terminer la dmonstration par une rcurrence sur j. Soit K le plus petit corps contenant
les coordonnes des points de C j . On suppose par rcurrence que K sobtient par une suite dextensions
quadratiques de Q. Soit P1 un point de C j+1 , alors nous venons de voir que le corps K1 = K(d1 ) correspondant
est une extension quadratique de K. Ensuite soit P2 un autre point, toujours dans C j+1 , cela donne une
autre extension quadratique K2 = K(2 ) de K, mais on considre plutt K20 = K(d1 , d2 ) = K1 (d2 ) comme
une extension (au plus) quadratique de K1 .
On fait de mme pour tous les points de C j+1 et on construit une extension K(d1 , d2 , ..., d p ) de K qui
correspond toutes les coordonnes des points de C j+1 . Par construction cest bien une suite dextension
quadratique de K donc de Q.
Exemple 2.
Donnons les extensions ncessaires dans chacun des trois cas de la preuve sur un exemple concret.
1. P est lintersection de deux droites (AB) et (A0 B 0 ) avec par exemple A(0, 1), B(1, 1), A0 (0, 2), B 0 (1, 1)
dont les coordonnes sont dans K = Q. Les quations sont 2x + y = 1 et 3x y = 2 ; le point dintersection
P a pour coordonnes ( 35 , 15 ), donc labscisse et lordonne sont dans Q. Il ny a pas besoin dtendre le
corps.

B0

P
B
A0

2. P et P 0 sont les intersections de la droite passant par A(0, 1) et B(1, 1) et du cercle de centre A0 (2, 1)
passant par le point B 0 (1, 1) (et donc de rayon 3). Les quations sont alors 2x + y = 1 et (x 2)2 +
( y 1)2 = 9. Les deux solutions sont les points :

p 1
p 1
p 1
p
1
2 29 ,
1 + 2 29 ,
2 + 29 ,
1 2 29 .
5
5
5
5
Donc si on pose = 29 (qui est bien un rationnel) alors les coordonnes des points dintersection sont
p
p
de la forme + (, Q), cest--dire appartiennent lextension quadratique Q( 29).

LA RGLE ET LE COMPAS

4. CORPS ET NOMBRES CONSTRUCTIBLES

20

B0

A0

P0

p
3. Soient le cercle C ((1, 0), 2) (qui a pour centre A(1, 0) et passe par B(1, 0)) et le cercle C ((2, 1), 5)
(qui a pour centre A0 (2, 1) et passe par B 0 (0, 0)). Les quations sont (x +1)2 + y 2 = 4, (x 2)2 +( y 1)2 = 5.
Les deux points dintersection sont :

p 3
p 1
p 3
p
1
7 79 ,
3 + 79 ,
7 + 79 ,
3 79 .
20
20
20
20
Encore une fois, pour le rationnel = 79, les abscisses et ordonnes des points dintersection sont de la
p
p
forme + avec , Q ; lextension quadratique qui convient est donc Q( 79).

P
A0
A
B0

B
P0

4.2. Corollaires
La consquence la plus importante du thorme de Wantzel est donne par lnonc suivant. Cest ce rsultat
que lon utilisera dans la pratique.
Corollaire 3.
Tout nombre rel constructible est un nombre algbrique dont le degr algbrique est de la forme 2n , n > 0.
Dmonstration. Soit x un nombre constructible. Par le thorme de Wantzel, il existe des extensions
quadratiques Q = K0 K1 K r telles que x K r . Donc x appartient une extension de Q de

LA RGLE ET LE COMPAS

5. APPLICATIONS AUX PROBLMES GRECS

21

degr fini. Ainsi, par la proposition 7, x est un nombre algbrique.


On sait de plus que [Ki+1 : Ki ] = 2, donc par la proposition 5, nous avons [K r : Q] = 2 r . Il nous reste en
dduire le degr algbrique [Q(x) : Q]. Comme Q(x) K r , alors nous avons toujours par la proposition 5
que : [K r : Q(x)] [Q(x) : Q] = [K r : Q] = 2 r . Donc [Q(x) : Q] divise 2 r et est donc de la forme 2n .
Voici une autre application plus thorique du thorme de Wantzel, qui caractrise les nombres constructibles.
Corollaire 4.
CR est le plus petit sous-corps de R stable par racine carre, cest--dire tel que :
p
(x CR et x > 0) x CR ,
si K est un autre sous-corps de R stable par racine carre alors CR K.
La preuve est faire en exercice.

5. Applications aux problmes grecs


Nous allons pouvoir rpondre aux problmes de la trisection des angles, de la duplication du cube et de la
quadrature du cercle, tout cela en mme temps ! Il aura fallu prs de 2 000 ans pour rpondre ces questions.
Mais pensez que, pour montrer quune construction est possible, il suffit de lexhiber (mme si ce nest
pas toujours vident). Par contre pour montrer quune construction nest pas possible, cest compltement
diffrent. Ce nest pas parce que personne na russi une construction quelle nest pas possible ! Ce sont les
outils algbriques qui vont permettre de rsoudre ces problmes gomtriques.
Rappelons le corollaire au thorme de Wantzel, qui va tre la cl pour nos problmes.
Corollaire 5.
1. Si un nombre rel x est constructible alors x est un nombre algbrique. Cest--dire quil existe un
polynme P Q[X ] tel que P(x) = 0.
2. De plus le degr algbrique de x est de la forme 2n , n > 0. Cest--dire que le plus petit degr, parmi tous
les degrs des polynmes P Q[X ] vrifiant P(x) = 0, est une puissance de 2.

5.1. Limpossibilit de la duplication du cube


La duplication du cube ne peut pas seffectuer la rgle et au compas.

Cela dcoule du fait suivant :


Thorme 2.
p
3
2 nest pas un nombre constructible.
p
3
Dmonstration. 2 est une racine du polynme P(X ) = X 3 2. Ce polynme est unitaire et irrductible
p
3
dans Q[X ], donc 2 est un nombre algbrique de degr 3. Ainsi son degr algbrique nest pas de la forme
p
3
2n . Bilan : 2 nest pas constructible.

5.2. Limpossibilit de la quadrature du cercle


La quadrature du cercle ne peut pas seffectuer la rgle et au compas.

Cest une reformulation du thorme suivant, d Ferdinand von Lindemann (en 1882) :

LA RGLE ET LE COMPAS

6. EXERCICES

22

Thorme 3.
nest pas un nombre algbrique (donc nest pas constructible).
p
Comme nest pas constructible, alors nest pas constructible non plus (cest la contrapose de x
CR = x 2 CR ).
Nous ne ferons pas ici la dmonstration que nest pas un nombre algbrique, mais cest une dmonstration
qui nest pas si difficile et abordable en premire anne.

5.3. Limpossibilit de la trisection des angles


La trisection des angles ne peut pas seffectuer la rgle et au compas.

Plus prcisment nous allons exhiber un angle que lon ne peut pas couper en trois.
Thorme 4.
Langle 3 est constructible mais ne peut pas tre coup en trois car cos 9 nest pas un nombre constructible.
Bien sr langle 3 est constructible car cos 3 = 12 . La preuve de la non constructibilit de langle 9 fait lobjet
dun exercice : cos 9 est un nombre algbrique de degr algbrique 3, donc il nest pas constructible.

cos 3 =

9
1
2

cos 9

La trisection nest donc pas possible en gnral, mais attention, pour certains angles particuliers cest possible :
par exemple les angles ou 2 !

6. Exercices
6.1. Constructions lmentaires
Exercice 1 (Constructions lmentaires).
tant donn deux points A, B, dessiner la rgle et au compas :
1. un triangle quilatral de base [AB],
2. un carr de base [AB],
3. un rectangle dont lun des cts est [AB] et lautre est de longueur double,
4. un losange dont lune des diagonales est [AB] et lautre est de longueur 14 AB,
5. un hexagone rgulier dont lun des cts est [AB].

LA RGLE ET LE COMPAS

6. EXERCICES

23

Exercice 2 (Centres de cercles).


tant donn un cercle dont on a perdu le centre, retrouver le centre la rgle et compas.
tant donn un triangle, tracer son cercle circonscrit.
tant donn un triangle, tracer son cercle inscrit.
Exercice 3 (Construction au compas seul).
Construire au compas seulement :
1. Le symtrique de P par rapport une droite (AB). (Seuls les points P, A, B sont tracs, pas la droite.)
2. Le symtrique dun point P par rapport un point O.
3. (*) Le milieu de deux points A, B. (La droite (AB) nest pas trace !)
Exercice 4 (Pentagone rgulier).
Soit (A0 , A1 , A2 , A3 , A4 ) un pentagone rgulier. On note O son centre et on choisit un repre orthonorm

(O,
u ,
v ) avec
u = OA , qui nous permet didentifier le plan avec lensemble des nombres complexes C.
0

1. Donner les affixes 0 , . . . , 4 des points A0 , . . . , A4 . Montrer que k = 1 k pour k {0, 1, 2, 3, 4}.
Montrer que 1 + 1 + 21 + 31 + 41 = 0.
2
2. En dduire que cos( 2
5 ) est lune des solutions de lquation 4z + 2z 1 = 0. En dduire la valeur de
2
cos( 5 ).
p
5.
3. On considre le point B daffixe 1. Calculer la longueur BA2 en fonction de cos 2
5 puis de

4. On considre le point I daffixe 2i , le cercle C de centre I de rayon 12 et enfin le point J dintersection de


C avec le segment [BI]. Calculer la longueur BI puis la longueur BJ.
5. Application : Dessiner un pentagone rgulier la rgle et au compas. Expliquer.
i

A1

A2
A0
1

O
A3
A4

6.2. Les nombres constructibles la rgle et au compas


Exercice 5 (Construction de laxe des ordonnes).
1. Montrer quil possible de construire un point de laxe des ordonnes (autre que lorigine) dans lensemble
des points constructibles C3 .
2. En dduire que C4 contient le point (0, 1).
Exercice 6 (Constructions approchant ).
1. Construire les approximations suivantes de :
p
p
p
1
2. Construire p53 , 10 4 , 10 3.

22
7

= 3, 1428 . . .,

p
p
2 + 3 = 3, 1462 . . .

LA RGLE ET LE COMPAS

6. EXERCICES

24

Exercice 7 (Approximation de Kochanski).


Une valeur approche de avec quatre dcimales exactes est donne par
v
t 40
p
=
2 3 = 3, 141533 . . .
3
Soient les points suivants O(0, 0), I(1, 0), Q(2, 0). On construit les points P1 , P2 , . . . ainsi :
P1 est lintersection des cercles centrs en O et I de rayon 1 ayant une ordonne positive.
P2 est lintersection des cercles centrs en O et P1 de rayon 1 (lautre intersection est I).
P3 est lintersection de la droite (P2 I) avec laxe des ordonnes.
P4 est limage de P3 par une translation de vecteur (0, 3).
Calculer les coordonnes de chacun des Pi . Montrer que la longueur P4Q vaut .

6.3. lments de thorie des corps


Exercice 8 (Extensions quadratiques).
p
p
/ Q( 2).
1. Montrer que 3
p
p
p
2. Montrer que 1 + 2
/ Q( 2).
p p
p
3. Montrer que 5
/ Q( 2)( 3).

p
p
4. Trouver un polynme P Q[X ] tel que que P( 1 + 2) = 0.
p
p
5. Trouver un polynme P Q[X ] tel que que P( 2 + 3) = 0.
p
3
6. Montrer que Q( 2)

Exercice 9 (Degr algbrique).


1. Soit x R montrer que Q(x), le plus petit corps contenant x, vrifie :

P(x)
Q(x) =
| P, Q Q[X ] et Q(x) 6= 0 .
Q(x)

p
p
2
3
3
2. Montrer que K = a + b 2 + c 2 | a, b, c Q est un corps.
p
p
3
3
3. Montrer que K = Q( 2) ; cest--dire que K est le plus petit corps contenant Q et 2.
p
p
3
3
4. Vrifier sur cet exemple que le degr algbrique de 2 gale le degr de lextension [Q( 2) : Q].
5. Expliciter une extension de Q ayant le degr 4.
Exercice 10 (Nombres transcendants).
1. Montrer que lensemble des nombres rels algbriques est un ensemble dnombrable.
2. En dduire lexistence de nombres rels qui ne soient pas algbriques.
Indications :
1. Un nombre algbrique est par dfinition une racine dun polynme P de Q[X ].
2. R nest pas dnombrable.

6.4. Corps et nombres constructibles


Exercice 11 (Corps stables par racine carre).
Un corps K R est stable par racine carre sil vrifie la proprit suivante :
p
x K
x > 0 x K.
Montrer que lensemble CR des nombres constructibles est le plus petit sous-corps de R stable par racine
carre.
Indication : Utiliser le thorme de Wantzel.

LA RGLE ET LE COMPAS

6. EXERCICES

25

6.5. Applications aux problmes grecs


Exercice 12 (Trissection des angles).
Le but est de montrer que tous les angles ne sont pas trissectables (divisibles en trois) la rgle et au
compas. Nous allons le prouver pour langle 3 : plus prcisment le point de coordonnes (cos 3 , sin 3 ) est
constructible mais le point (cos 9 , sin 9 ) ne lest pas.
1. Exprimer cos(3 ) en fonction de cos .
2. Soit P(X ) = 4X 3 3X 21 . Montrer que P(cos 9 ) = 0. Montrer que P(X ) est irrductible dans Q[X ].
3. Conclure.
Indications :
1. laide des nombres complexes, calculer (ei )3 de deux faons.
2. Tout dabord montrer que sil tait rductible alors il aurait racine dans Q. Si
pgcd(a, b) = 1 alors partir de P( ab ) = 0 obtenir une quation dentiers.

a
b

est cette racine avec

3. Utiliser le thorme de Wantzel.

6.6. Constructions assistes


Exercice 13 (Spirale dArchimde).
Soit (S ) la spirale dArchimde paramtre par

M t = t cos(2t), t sin(2t) ,

t > 0.

1. Tracer S .
2. Trissection des angles. tant trace la spirale dArchimde, construire avec la rgle et le compas la
trissection dun angle donn.
Indications. Supposer langle < 2 . crire langle sous la forme = 2t ; placer M t et tracer un cercle
centr lorigine du bon rayon.
3. Quadrature du cercle.
(a) Calculer une quation de la tangente (S ) en un point M t .
(b) La tangente en M1 (pour t = 1) coupe laxe des ordonnes en N . Calculer la longueur ON .
(c) En dduire quavec le trac de la spirale dArchimde et le trac de la tangente en M1 on peut
rsoudre la quadrature du cercle la rgle et au compas.
Exercice 14 (La rgle tournante).
On souhaite trissecter les angles laide dun compas et dune rgle gradue. Soit C le cercle de rayon r > 0
centr en O. Soient A, B C de telle sorte que langle en O dun triangle OAB soit aigu. Notons cet angle.
Sur la rgle marquer deux points O0 et C tel que O0 C = r. Faire pivoter et glisser la rgle autour du point B
afin que le point C appartienne C et le point O0 appartiennent la droite (OA) (de sorte que O soit dans
le segment [O0 A]). Montrer que langle en O0 du triangle AO0 B vaut 3 .
B
C
/3
O

LA RGLE ET LE COMPAS

6. EXERCICES

26

Exercice 15 (Cissode de Diocls).


Soient les points O(0, 0) et I(1, 0). Soit C le cercle de diamtre [OI] et L la droite dquation (x = 1).

Pour un point M de C , soit M 0 lintersection de (OM ) avec L . Soit enfin M 00 le point tel que OM 00 = M M 0 .
Lensemble des points M 00 lorsque M parcourt C est la cissode de Diocls, note D.
Le but de lexercice est de montrer que la duplication du cube est possible laide de la rgle, du compas et
du trac de la cissode.
1. La droite (OM ) ayant pour quation ( y = t x), exprimer les coordonnes de M , M 0 puis M 00 en fonction
de t.
2. En dduire une quation paramtrique de D :
x(t) =

t2
,
1 + t2

y(t) =

t3
.
1 + t2

3. Montrer quune quation cartsienne de D est :


x(x 2 + y 2 ) y 2 = 0.
4. tudier et tracer D.
5. Soit P(0, 2). La droite (P I) coupe D en un point not Q. La droite (OQ) coupe L en un point not R.
Calculer une quation de (P I) ainsi que les coordonnes de Q et R.
6. Conclure.

L
P(0, 2)

M0

M 00
O

I(1, 0)

Exercice 16 (Lunules dHippocrate de Chios).


Montrer que laire des quatre lunules gale laire du carr.
Indication : Cest un simple calcul daires : calculer laire totale forme par la figure de deux faons diffrentes.

LA RGLE ET LE COMPAS

6. EXERCICES

27

Pour aller plus loin voici quelques rfrences :


Thorie des corps. La rgle et le compas. J.-L. Carrega, Hermann, 2001.
Un livre complet sur le sujet !
Nombres constructibles. V. Vassallo, Ph. Royer, IREM de Lille, 2002.
Avec un point de vue pour le collge et le lyce.
Sur les nombres algbriques constructibles la rgle et au compas. A. Chambert-Loir, Gazette des mathmaticiens 118, 2008.
Vous trouverez dans cet article une rciproque du corollaire au thorme de Wantzel, prouve de faon
lmentaire , cest--dire sans faire usage de la thorie de Galois.

Auteurs du chapitre Arnaud Bodin.


Relu par Vianney Combet.

Chapitre

Linversion

Linversion gomtrique est une transformation remarquable du plan. Par exemple, elle peut changer une
droite en un cercle et un cercle en une droite. Nous tudions ici quelques proprits de linversion. Cela
nous permettra de crer un dispositif mcanique qui transforme un mouvement circulaire en un mouvement
rectiligne. Nous montrerons enfin que toute construction la rgle et au compas peut seffectuer au compas
seulement.

1. Cercle-droite
1.1. quation complexe dune droite
Soit
ax + b y = c
lquation relle dune droite D : a, b, c sont des nombres rels (a et b ntant pas nuls en mme temps), et
(x, y) R2 dsigne un point du plan dont les coordonnes satisfont lquation.
crivons z = x + i y C. Alors
z z
z + z
x=
, y=
,
2
2i
donc D a aussi pour quation a(z + z) i b(z z) = 2c ou encore (a i b)z + (a + i b)
z = 2c. Posons
= a + i b C et k = 2c R. Alors nous obtenons que

lquation complexe dune droite est :


+
z
z=k

o C et k R.

LINVERSION

1. CERCLE-DROITE

30

1.2. quation complexe dun cercle


Soit C (, r) le cercle de centre et de rayon r. Cest lensemble des points M tels que d(, M ) = r. Si lon
note laffixe de et z laffixe de M , nous obtenons :
d(, M ) = r |z | = r |z |2 = r 2 (z )(z ) = r 2
et en dveloppant nous trouvons que
lquation complexe du cercle centr en () et de rayon r est :

z
z z
z = r 2 ||2
o C et r > 0.

C
r

1.3. Les cercles-droites


Les deux paragraphes prcdents conduisent la dfinition suivante.
Proposition 1.
Un cercle-droite est un ensemble de points M du plan, daffixe z, tel que

az
z z
z=k
o a, k R, C sont donns.
Si a = 0, un cercle-droite est une droite.
Si a 6= 0, un cercle-droite est un cercle.
Exemple 1.
r z r z = r 2 | r |2 avec son centre daffixe r = 0+i r.
Le cercle C r = C ((0, r), r) a pour quation z
z
z
Cette quation scrit aussi z
z + i rz i r
z = 0 ou encore z z + z
i r = 0. On fait tendre r vers linfini : le
rayon tend vers linfini et le centre sloigne indfiniment ; cependant le cercle passe toujours par lorigine.
la limite lquation devient z z = 0, qui est lquation dune droite, et plus prcisment de laxe des
abscisses. Une droite peut tre vue comme un cercle dont le centre est linfini.

LINVERSION

2. LINVERSION

31

2. Linversion
2.1. Dfinition gomtrique
Soit le cercle C = C (, r). Linversion est lapplication du plan priv de dans lui-mme, qui un point
M associe un point M 0 tel que :
M 0 [M ),
M M 0 = r 2 .

M0

r
C

La premire condition impose que M 0 est sur la demi-droite issue de passant par M , et la deuxime
condition lie les distances de M et M 0 .
Le point est le centre de linversion, le nombre r 2 est sa puissance, et C (, r) est le cercle dinversion.
Voici quelques proprits lmentaires (P dsigne le plan) :
Proposition 2.
Soit i : P \ {} P \ {} une inversion de centre et de puissance r 2 .
1. Chaque point du cercle C (, r) est invariant par i : M C (, r) = i(M ) = M .
2. Linversion i est une bijection. Cest mme une involution : pour tout point M P \ {}, i(i(M )) = M .
Le fait que M 7 i(M ) soit une involution se formule aussi ainsi : si M 0 = i(M ) alors M = i(M 0 ).
Exemple 2.
Soit i linversion de centre et de puissance r 2 = 4. Nous reprsentons des points Mk ainsi que leur image
Mk0 = i(Mk ). Comme linversion est involutive, nous avons aussi Mk = i(Mk0 ). Il est important de noter que
linversion ne prserve pas les longueurs.
M4
M1

M10
M40

M20
M2

M30

M3
r =2
C

LINVERSION

2. LINVERSION

32

Par exemple, comparez les distances M1 M4 et M10 M40 . Voir lexercice 4 pour une formule.
Dmonstration.
1. Soit M C (, r) et notons M 0 = i(M ). La relation entre les distances scrit M M 0 = r 2 . Mais
comme M = r, alors nous avons aussi M 0 = r. Comme M et M 0 sont sur la mme demi-droite issue
de , alors M = M 0 .
2. Soit M P \ {}. Notons M 0 = i(M ) et M 00 = i(M 0 ). Comme M 00 [M 0 ) et M 0 [M ), alors M 00
appartient la demi-droite [M ). Les relations entre les distances sont dune part M M 0 = r 2 et
M 0 M 00 = r 2 . Do les galits M M 0 = M 0 M 00 , puis M = M 00 . Comme M et M 00 sont
sur la mme demi-droite issue de , alors M = M 00 .

Le bilan est le suivant : i i(M ) = M . Lapplication M 7 i(M ) est donc une involution. En particulier
cest une bijection.

2.2. criture complexe


Considrons les points et leur affixe (), M (z), M 0 (z 0 ). Nous allons transformer la relation M 0 = i(M ) en
une condition entre z et z 0 . La premire condition M 0 [M ) scrit z 0 = (z ) avec R et > 0.
La deuxime condition M M 0 = r 2 devient en criture complexe |z | |z 0 | = r 2 , ce qui donne
r2
0
laide de la premire condition |z |2 = r 2 et donc = |z|
2 . Nous exprimons alors z comme une
fonction de z :
r2
z
=

+
.
z0 = + r 2
|z |2
z
z

z0
r
C

i
0

Ceci nous permet de donner la dfinition complexe de linversion :


Linversion est lapplication i : C {} C {} dfinie par i(z) =
r2
+ z
pour z C \ {} et prolonge par i() = et i() = .
Exemple 3.
Linversion de cercle C (O, 1) a pour criture complexe i(z) = 1/
z (pour z C ), que lon prolonge C{}
avec i(0) = et i() = 0.

2.3. Inversion et cercle-droite


Thorme 1.
Limage dun cercle-droite par une inversion est un cercle-droite.
Plus prcisment, nous allons montrer que si i est linversion de cercle C (, r) alors :
Limage dune droite passant par est elle-mme.

LINVERSION

2. LINVERSION

33

Limage dune droite ne passant pas par est un cercle passant par .
Limage dun cercle passant par est une droite ne passant pas par .
Limage dun cercle ne passant pas par est un cercle ne passant pas par .
Les trois premiers cas sont sur la figure de gauche, le dernier sur la figure de droite.
D2 = i(C2 )
C2 = i(D2 )

C
C

i(C3 )

D1 = i(D1 )

C3

Dmonstration. Remarquons tout dabord que, pour une translation, limage dune droite est une droite et
limage dun cercle est un cercle. Il en va de mme pour les homothties.
Donc, par une translation, nous nous ramenons dmontrer la proposition dans le cas o le centre de
linversion est situ lorigine du plan complexe. Par une homothtie, nous supposons mme que le cercle
dinversion est de rayon 1. Aprs ces deux rductions, nous nous sommes ramens au cas o linversion a
pour criture complexe :
1
i(z) = .
z

Soit maintenant C un cercle-droite dquation az
z z
z = k (a, k R, C). Soit M (z) un point du
0
plan (daffixe z) et notons M limage de M par notre inversion qui sera donc daffixe z 0 = i(z) = 1z . On a
alors les quivalences suivantes :

M (z) C az
z z
z=k
1
1
k
=
a
en divisant par z
z
z
z
z
z
0
a z
z 0 = kz 0 z0 car z 0 = 1/
z
0 +
kz 0 z0 + z
z0 = a
Mais la dernire ligne est lquation dun autre cercle-droite C 0 . Bilan : M (z) C si et seulement si
i(M ) C 0 . Autrement dit limage du cercle-droite C est le cercle-droite C 0 .
Il suffit de regarder les quations pour obtenir les diffrents cas. Par exemple, si notre cercle-droite passe
par lorigine (cest le cas lorsque k = 0), il faut traiter le cas z = 0 part et se rappeler notre convention
i(0) = . Dans ce cas lquation obtenue pour C 0 est celle dune droite.
Remarque.
Limage dune droite D passant par le centre dune linversion i est la droite elle-mme : i(D) = D. La
droite est invariante globalement. Un point de la droite est envoy sur un autre point de la droite. Par
contre, chaque point du cercle dinversion est conserv par linversion : cest linvariance point par
point. Si C est le cercle dinversion, cela scrit :
P C

i(P) = P.

La droite D passant par lorigine nest pas invariante point par point.
Mme si limage dun cercle C0 de centre O est un cercle C00 = i(C0 ) de centre O0 , on na pas forcment
O0 = i(O) comme lillustre la figure ci-dessous.

LINVERSION

3. LES HOMOGRAPHIES

34

O
i(O)

O0
C00 = i(C0 )

C0

2.4. Inversion et cocyclicit


Proposition 3.
Soient i une inversion et M , N deux points du plan. Les points M , N , i(M ), i(N ) sont cocycliques (ou aligns).
M

M0

N0

N
C

Cest un rsultat important et utile qui est dmontr dans lexercice 3.

3. Les homographies
3.1. Dfinition
Une homographie est une application h : C {} C {} dfinie par :

az + b
a
d
h(z) =
,
h() = ,
h
= ,
cz + d
c
c
avec a, b, c, d C tels que ad bc 6= 0. (Remarque : si c = 0, lhomographie est une similitude du type
h(z) = az + b avec h() = .)
Proposition 4.
Une homographie est la compose dune inversion z 7 1/
z , dune rflexion z 7 z, de translations z 7 z +
et de rotations-homothties z 7 z (, C).
En particulier une homographie est une application bijective.

LINVERSION

3. LES HOMOGRAPHIES

35

Dmonstration. Tout dabord, par la composition dune rotation, dune homothtie et dune translation, nous
dfinissons h1 (z) = cz + d. Puis h2 (z) = 1z est la compose dune inversion z 7 1z et dune rflexion z 7 z.
1
Nous obtenons donc h2 h1 (z) = cz+d
. Posons h3 (z) = z + (encore la composition dune rotation, dune
homothtie et dune translation). Alors
cz + d +
az + b

h3 h2 h1 (z) =
+ =
=
,
cz + d
cz + d
cz + d
si lon a choisi = ac et = b ac d.
Corollaire 1.
Limage par une homographie dun cercle-droite est un cercle-droite.

Dmonstration. Limage dune droite par une translation est une droite. De mme, limage dun cercle
par une translation est un cercle. Il en va de mme pour les rotations, pour les homothties et pour les
rflexions. Limage dun cercle par une inversion est un cercle ou une droite, et limage dune droite par une
inversion est un cercle ou une droite. Par composition, limage dun cercle-droite par une homographie est
un cercle-droite.

3.2. Homographies et angles


Thorme 2.
Les homographies prservent les angles orients.
Voyons dabord ce que cela signifie. Soient deux courbes C1 et C2 qui sintersectent en un point P. Soit
langle form par les deux tangentes C1 et C2 en P. Soit h notre homographie ; notons C10 = h(C1 ),
C20 = h(C2 ), et P 0 = h(P) qui appartient lintersection de C10 et C20 . Alors les deux tangentes C10 et C20 en
P forment le mme angle .
C10

C1

C20

C2

P0

Dans la pratique, le corollaire suivant est trs utile :


Corollaire 2.
Soit h une homographie. Si deux courbes C1 et C2 sont tangentes en un point M (resp. perpendiculaires en
M ) alors les courbes h(C1 ) et h(C2 ) sont tangentes en h(M ) (resp. perpendiculaires en h(M )).
En fait, on prouve en mme temps que :
Corollaire 3.
Soit i une inversion. Si deux courbes C1 et C2 sont tangentes en un point M (resp. perpendiculaires en M )
alors les courbes i(C1 ) et i(C2 ) sont tangentes en i(M ) (resp. perpendiculaires en i(M )).

LINVERSION

3. LES HOMOGRAPHIES

36

Preuve du thorme 2.

Encore une fois, nous allons ramener le problme ltude dune inversion. En effet, les homothties,
translations et rotations prservent les angles orients, alors quune rflexion prserve les angles mais
change lorientation. Par la proposition 4, il suffit donc de montrer quune inversion prserve aussi les
angles mais change lorientation.
On se donne une courbe C , un point M C , et on note T la tangente M en C (nous supposons
donc quil existe une tangente en ce point). Soit N un autre point de C . Soit i une inversion. On note
C 0 = i(C ), M 0 = i(M ), N 0 = i(N ) et on appelle T 0 la tangente C 0 en M 0 . (Attention T 0 nest pas
forcment gal i(T ), car de toute faon i(T ) nest pas ncessairement une droite...)
T0

C0

M0
T
N0

Daprs la proposition 3, les points M , N , M 0 , N 0 sont cocycliques, donc par le thorme de langle inscrit,


les angles ( M N , M N 0 ) et ( M 0 N , M 0 N 0 ) sont gaux.
C0
M0

N0

Faisons tendre le point N vers le point M : alors la droite dfinie par le vecteur M N et passant par M
tend vers la tangente T .
T

C
N

De plus N 0 tend vers M 0 et la droite de vecteur M 0 N 0 et passant par M 0 tend vers T 0 . la limite on

obtient lgalit des angles : (T, M M 0 ) = ( M 0 M , T 0 ). (Cet angle est not sur la figure ci-dessous.)
En consquence les tangentes T et T 0 sont symtriques lune de lautre par la rflexion daxe , la
mdiatrice de [M M 0 ].

LINVERSION

4. DISPOSITIFS MCANIQUES

37

T0
C0

M0

T
M
C

Si maintenant C1 et C2 sont deux courbes qui sintersectent en M , langle entre les deux tangentes T1 et
T2 tant , alors par la rflexion daxe , langle entre les deux tangentes T10 et T20 en M 0 = i(M ) est .
C10

T10

C20
T20

M0
T1

C1

T2

C2

4. Dispositifs mcaniques

4.1. La courbe de Watt


Le but est de transformer un mouvement circulaire en mouvement rectiligne (ou linverse). Une solution
simple est dutiliser une bielle et un piston. Le problme est que le coulissage gnre des frottements au
niveau du piston.

LINVERSION

4. DISPOSITIFS MCANIQUES

38

bielle

roue

piston

Lingnieur James Watt amliora le dispositif en inventant un mcanisme qui permet dobtenir une portion
presque rectiligne partir dun mouvement circulaire.
Q
M
P

Les points A et B sont fixes. Autour de chacun de ces points est attache une barre tournante, lune se
terminant en P, lautre en Q. Ces deux barres sont relies par une troisime barre qui va de P Q. On note
M le milieu de [PQ]. Lorsque lon fait tourner la barre [AP], alors les trois barres bougent et le point M
dcrit une courbe de Watt. Une portion de cette courbe (autour de lauto-intersection) approxime assez
bien une portion rectiligne.
Nous allons voir cependant que lon sait rsoudre de faon exacte ce problme : cest linverseur de Peaucellier.

4.2. Linverseur de Peaucellier


La construction est base sur le rsultat suivant :
Thorme 3.
Soit la configuration suivante avec A = B = R et AM BM 0 un losange de ct r. Alors M 0 est limage de
M par linversion de centre et de puissance R2 r 2 .
A
R

M0

M
r

Ce thorme implique donc par inversion le rsultat voulu :

LINVERSION

4. DISPOSITIFS MCANIQUES

39

Corollaire 4.
Si M parcourt un cercle passant par , alors M 0 parcourt une droite.
Preuve du thorme 3. Tout dabord M , M 0 , sont sur la mdiatrice du segment [AB]. Donc M 0 (M ). De
plus, si lon suppose R > r, alors M 0 [M ).
Calculons maintenant M M 0 . Soit I le centre du losange AM BM 0 . Avec la configuration de la figure
ci-dessous, on a M = I I M et M 0 = I + I M 0 = I + I M . Donc M M 0 = (I I M )(I +
I M ) = I 2 I M 2 . De plus, par le thorme de Pythagore, I 2 = A2 IA2 et I M 2 = AM 2 IA2 . Donc
M M 0 = A2 AM 2 = R2 r 2 .
A
R

M0

Nous avons montr que M 0 est limage de M par linversion de centre et de puissance R2 r 2 .
Ainsi lorsque le point M dcrit une portion du cercle (en bleu sur la figure), le point M 0 dcrit une portion
de droite (en rouge). Lautre cercle (en orange) est le cercle dinversion. Pour la ralisation mcanique de
linverseur : il faut 6 barres rigides (en noire) articules chaque jonction. Les points A, B, M , M 0 sont libres
de mouvement, mais le point est fixe. Pour la ralisation effective, on rajoute une barre fixe (en bleu) qui
tourne autour du point fixe O et qui est relie au point mobile M .

A
O

M0

Il existe dautres dispositifs mcaniques qui transforment un cercle en une droite : voir par exemple linverseur
de Hart dans lexercice 8.

4.3. Thorme de Kempe


Il existe en fait un thorme plus gnral.
Thorme 4.
Soit P(x, y) R[x, y] un polynme de deux variables. Pour nimporte quelle partie borne de la courbe C
dfinie par lquation P(x, y) = 0, il existe un dispositif mcanique qui permet de la tracer.

LINVERSION

5. CONSTRUCTION AU COMPAS SEULEMENT

40

5. Construction au compas seulement


5.1. Problme de Napolon
Traons un cercle, puis effaons son centre. Il est facile de retrouver le centre avec une rgle et un compas.
Faites-le ! Oublions maintenant la rgle.
Problme de Napolon. laide du compas seulement, tracer le centre dun cercle dont on connat uniquement le contour.
La solution, qui na rien dvidente, utilise linversion et se dcompose en plusieurs tapes :
C0

1. Soit C0 le cercle dont on souhaite trouver le centre. Choisir un point A sur C0 et prendre un cartement
quelconque de compas (mais ni trop grand, ni trop petit : entre une demie fois et deux fois le rayon
inconnu du cercle C0 ).
2. Placer la pointe du compas en A et tracer le cercle C . Ce cercle coupe C0 en deux points, nots B et C.
C0
B
C
A

3. Construire A0 le symtrique de A par rapport (BC) : pour cela, tracer les cercles de centre B (puis de
centre C) passant par A. Ces deux cercles se coupent en A et A0 .
C0
B
C
A0

4. Construire limage de A0 par linversion i de centre A et de cercle C . Pour cela on trace le cercle de centre
A0 passant par A ; il recoupe C en D et E. Les cercles de centre D, puis de centre E, passant par A se
coupent en A et en A00 = i(A).
5. A00 est le centre de C0 .

LINVERSION

5. CONSTRUCTION AU COMPAS SEULEMENT

41

C0

C0

C
A0

A0

A00

Remarque.
Notez, et ce sera important pour la suite, que si on connat seulement trois points A, B, C formant un triangle
isocle, alors la construction prcdente permet de retrouver le contour du cercle C0 passant par A, B, C et
son centre.

5.2. Preuve
Dans une premire tape, nous montrons que i(A0 ) est le centre de C0 o i est linversion de centre A et de
cercle dinversion C .
Limage de la droite (BC) par linversion est un cercle passant par B, C (qui sont invariants par i) et A
(qui est le centre de i) : cest donc C0 .
Notons I le milieu de [AA0 ] : cest aussi le milieu de [BC]. Notons F le point de C0 diamtralement
oppos A.
Limage
de I par linversion est F : en effet, dune part I (BC) donc i(I) est dans limage de (BC) qui

est C0 , dautre part i(I) est sur la demi-droite [AI). Donc AI AF = r 2 , o r dsigne ici le rayon de C .
Notons A00 = i(A0 ). Alors AA0 AA00 = r 2 , mais comme AA0 = 2AI, on a donc 2AI AA00 = r 2 . Avec lgalit
du point prcdent on obtient AA00 = AF /2, donc A00 est le milieu dun diamtre : cest bien le centre de
C0 .
C0
B
D

C
A0

A00

E
C

La dernire tape de notre construction est justifie dans le paragraphe suivant.

5.3. Construction de linverse dun point au compas seul


tant donn un cercle C de centre et un point M extrieur C , nous allons construire, avec le compas
seulement, limage de M par linversion i de cercle C .
Tracer le cercle C 0 de centre M passant par . Il recoupe C en A et B.
Tracer les cercles de centre A, puis de centre B, passant par . Ils se coupent en et en M 0 = i(M ).

LINVERSION

5. CONSTRUCTION AU COMPAS SEULEMENT

42

M0

Dmonstration. Le thorme de Pythagore dans le triangle AI M donne AM 2 AI 2 = I M 2 = (M I)2 .


Comme AM = M , alors M 2 AI 2 = M 2 + I2 2M I et donc M M 0 = M (2I) = I2 + AI 2 .
Par le thorme de Pythagore, cette fois dans le triangle AI, nous obtenons M M 0 = A2 = r 2 . Comme
en plus M , M 0 , sont aligns (car sur la mdiatrice de [AB]), alors M 0 = i(M ).
A

M0

r
C
B

Remarque.
Deux cercles dont lun est limage de lautre par une inversion sont homothtiques, par une homothtie
dont le centre est le centre de linversion. Par contre le rapport dpend des cercles considrs.
C0

C00 = i(C0 )

LINVERSION

5. CONSTRUCTION AU COMPAS SEULEMENT

43

5.4. Thorme de Mohr-Masheroni


Thorme 5.
Toute construction possible la rgle et au compas est possible au compas seulement.
Bien sr, il faut quand mme exclure la trac effectif des droites.
Un cercle est la donne de deux points : son centre et un point de sa circonfrence. Une droite est la donne
de deux points distincts.
Une construction la rgle et au compas, cest partir de plusieurs points sur une feuille ; vous pouvez
maintenant tracer dautres points, partir de cercles et de droites en respectant les conditions suivantes :
(i) vous pouvez tracer une droite entre deux points dj construits,
(ii) vous pouvez tracer un cercle dont le centre est un point construit et qui passe par un autre point
construit,
(iii) vous pouvez utiliser les points obtenus comme intersection de deux droites traces, ou bien comme
intersections dune droite et dun cercle trac,
(iv) vous pouvez utiliser les points obtenus comme intersections de deux cercles tracs.
Une construction au compas seul, cest le mme principe mais avec seulement les conditions (ii) et (iv) !

Avant dtudier la preuve, commenons par une srie de constructions trs faciles avec une rgle et un
compas mais plus subtiles sans la rgle.

Construction du symtrique de C par rapport la droite (AB).


Pour cela, tracer le cercle centr en A passant par C et aussi le cercle centr en B passant par C (cest deux
fois la construction (ii)). Ces deux cercles sintersectent en deux points C, C 0 (construction (iv)) : C 0 est le
symtrique recherch.

B
A
C0

Construction du symtrique de B par rapport au point A.


La construction est base sur le trac de la rosace : tracer le cercle C centr en A passant par B, puis le
cercle centr en B passant par A, ils se coupent par exemple en C. Tracer le cercle centr en C et passant
par B, il recoupe C en D ; le cercle centr en D et passant par A recoupe C en B 0 , qui est le symtrique de
B par rapport A.

LINVERSION

5. CONSTRUCTION AU COMPAS SEULEMENT

44

C
D

B
A

B0

Remarque.
Noter que pour linstant nous navons pas le droit de relever la pointe du compas pour reporter une distance.
On peut seulement tracer un cercle dont on connat un centre et un point de sa circonfrence.
Construction du milieu dun segment [AB].
Ce nest pas facile du tout :
Tracer le cercle C de centre A passant par B.
Tracer, au compas seul, A0 , le symtrique de A par rapport au point B.
Tracer, au compas seul, linverse I = i(A0 ) par linversion i de cercle C .

A0

Montrons que cette construction est correcte. Soit r le rayon du cercle C . Dune part AB = r donc AA0 = 2r.
r2
Dautre part, par la dfinition de linversion, AI AA0 = r 2 . Ainsi AI = 2r
= 2r = AB
2 , et donc I est bien le
milieu de AB.
Passons maintenant la preuve du thorme de Mohr-Masheroni. Comme les oprations (ii) et (iv) sont les
seules autorises, il nous faut montrer comment raliser lopration (iii) uniquement avec le compas.
Intersection entre un cercle et une droite au compas seul.
La droite est dtermine par deux points A et B. Le cercle C est donn par son centre O et un point C de sa
circonfrence. La construction est trs simple : on trace le symtrique C 0 de C par rapport la droite (AB),
cest le cercle centr en O0 = s(AB) (O) passant par C 0 = s(AB) (C).
Les deux cercles C et C 0 ont les mmes points dintersection que le cercle C et la droite (AB).

LINVERSION

5. CONSTRUCTION AU COMPAS SEULEMENT

45

C
C
O
D
A
E
B
O0

C0

C0

Intersection de deux droites au compas seul.


Cest la construction la plus difficile. Une premire droite est donne par les deux points A et B, une seconde
par C et D. On suppose que les droites (AB) et (C D) ne sont pas perpendiculaires ( vous de chercher
comment faire si elles le sont !).
On trace au compas seul le symtrique A0 (resp. B 0 ) de A (resp. B) par rapport (C D). On recommence : on
trace le symtrique C 0 (resp. D0 ) de C (resp. D) par rapport (A0 B 0 ). Et encore une dernire fois : on trace
le symtrique A00 (resp. B 00 ) de A0 (resp. B 0 ) par rapport (C 0 D0 ).
Notons O le point dintersection de (AB) et (C D) que lon veut tracer. Les points A, A0 , A00 sont situs la
mme distance de O, et de plus les distances AA0 et A0 A00 sont gales. Justification : A0 est aussi limage de A
par la rotation dangle 2 o est langle entre les deux droites. Idem : pour A00 par rapport A,...
Notons C0 le cercle passant par A, A0 et A00 . Alors dune part son centre est O et dautre part par la construction
du problme de Napolon et laide de linversion, on sait construire au compas seul ce centre O et le cercle
C0 (voir la remarque la fin de la construction de Napolon).

LINVERSION

6. EXERCICES

46

D0

B 00
B0
C0
D

A00

A0

A
O

6. Exercices
6.1. Linversion
Exercice 1 (Cercle et droite).

p
1. Donner lquation complexe du cercle C de centre 2 + i et de rayon 5. Donner une paramtrisation
polaire du cercle C 0 de centre 3 i et de rayon 1. Trouver lintersection de C et C 0 .
2. Soit C le cercle de centre 1 + i et de rayon 1 et D la droite passant par les points daffixe 1 et 1 + i.
Dterminer limage de C et D par chacune des transformations suivantes :
i

(a) z 7 2ze 4 + i ;
(b) z 7 (1 + i)(z + i).
D
C
i

3. Donner lquation complexe de la droite (AB) passant par les points daffixe C et C.
4. tant fixs C et k R, trouver lquation complexe des droites perpendiculaires la droite
+
dquation z
z = k.

LINVERSION

6. EXERCICES

47

Exercice 2 (Inversion).
Soit linversion i de centre O et de rayon 1 dfinie par i(z) = 1z . Dterminer les images, par i, de chacune
des figures suivantes :

D2
D1

C1
C2
i

1. la droite D1 dquation relle y = x ;


2. la droite D2 dquation relle y = x + 1 ;
3. le cercle C1 de centre (0, 2) et de rayon 2 ;
4. le cercle C2 de centre (0, 2) et de rayon 1.
Mmes questions avec linversion i(z) = 2 i + 1 .
z2 i
Indications. Deux mthodes sont possibles : un calcul avec les quations complexes ou alors dabord
reconnatre ( laide du cours) la nature de limage et la calculer.
Exercice 3 (Inversion et cocyclicit).
1. Soient A, B, C, D quatre points daffixe a, b, c, d. Montrer que A, B, C, D sont cocyliques ou aligns si et
seulement si
da
db
ca
cb

R.

Indication. Utiliser le thorme de langle inscrit.


2. Soit i une inversion, et soient M , N deux points du plan distincts du centre de linversion. Montrer que
M , N , i(M ), i(N ) sont cocyliques ou aligns.
Indication. Choisir le repre de telle sorte que linversion scrive i(z) = 1z .
3. Application 1. Soit i une inversion de centre . Soient M , N deux points du plan (avec , M , N distincts).
Supposons connus et placs les quatre points distincts , M , N et i(M ). Construire la rgle et au
compas le point i(N ).
4. Application 2. Soit i une inversion de centre . Soient M , i(M ) donns (avec , M , i(M ) distincts).
Construire la rgle et au compas le cercle invariant par linversion i.
5. Application 3. Montrer que si un cercle contient un point et son inverse alors il est globalement invariant.
Exercice 4 (Thorme de Ptolme).
Les sommets dun quadrilatre convexe sont cocycliques si et seulement si la somme des produits des cts
opposs est gale au produit des diagonales. En dautres termes, en notant ABC D un tel quadrilatre, ses
sommets A, B, C, D sont cocycliques si et seulement si :
AB C D + AD C B = AC BD.

LINVERSION

6. EXERCICES

48

1. Sens direct. Supposons que A, B, C, D appartiennent un mme cercle. Soit I le point de [AC] tel quon

d =C
ait lgalit des angles : ABI
BD.
(a) Montrer que les triangles C BD et I BA sont semblables (trouver une autre galit dangle) ; en dduire
que AB C D = IA BD.
(b) Montrer aussi que les triangles ABD et I BC sont semblables ; en dduire que AD BC = I C BD.
(c) Conclure.
2. Prliminaire la rciproque. Soit i une inversion de centre et de rapport r 2 . Soient M , N deux
points du plan et M 0 = i(M ), N 0 = i(N ) leur image. Montrer la relation entre les distances :
r2M N
.
M N
Indications. On pourra supposer que est lorigine du plan, puis faire les calculs avec lcriture complexe
de i.
M 0N 0 =

3. Rciproque. Soient A, B, C, D quatre points vrifiant AB C D + AD C B = AC BD. Soit i linversion


de centre D et dun rapport r 2 fix. Soient A0 = i(A), B 0 = i(B), C 0 = i(C).
(a) Calculer A0 B 0 , B 0 C 0 et A0 C 0 et montrer que A0 B 0 + B 0 C 0 = A0 C 0 . Quen dduire pour A0 , B 0 , C 0 ?
(b) En dduire que A, B, C, D sont cocyliques.

6.2. Homographie
Exercice 5 (Homographie et birapport).
Soient A, B, C, D quatre points daffixe a, b, c, d. Le birapport de ces quatre points est
[a : b : c : d] =

da
db
ca
cb

1. Montrer que les homographies prservent le birapport (cest--dire : [h(a) : h(b) : h(c) : h(d)] = [a : b :
c : d], pour toute homographie h et tous quadruplets).
Indication. Se ramener ltude de chacune des transformations z 7 z + , z 7 z, z 7 1z .
2. En dduire que limage dun cercle-droite par une homographie est un cercle-droite.
Indication. Utiliser le critre de cocylicit.
3. Exemple. Soit h(z) = z1
zi . Soit C le cercle de centre 1 + i et de rayon 1. laide de limage de trois points,
trouver limage de C .
Exercice 6 (Homographie et birapport (bis)).
Soient a, b, c, d C distincts.
1. Montrer quil existe une unique homographie h telle que h(a) = , h(b) = 0, h(c) = 1.
2. Montrer que h(d) = [a : b : c : d].

LINVERSION

6. EXERCICES

49

Exercice 7 (Homographies et matrices).


Notons H lensemble des homographies dfinies par h(z) = az+b
6 0. Notons
cz+d avec a, b, c, d C et ad bc =

a b
G L2 (C) lensemble des matrices c d avec a, b, c, d C et ad bc 6= 0.
1. Montrer que (G L2 (C), ) est un groupe.
2. Montrer que (H , ) est un groupe.

3. Soit : G L2 (C) H lapplication qui ac db associe lhomographie h dfinie par h(z) =
que dfinit un morphisme du groupe (G L2 (C), ) vers le groupe (H , ).

az+b
cz+d .

Montrer

4. Calculer le noyau de .

6.3. Dispositifs mcaniques


Exercice 8 (Inverseur de Hart).
Linverseur de Hart est un dispositif mcanique constitu de quatre tiges articules avec AB = C D, AC = BD.



Soient , P, P 0 des points des tiges tels que : B = k BA, BP = k BD, C P 0 = k CA (avec 0 < k < 1 fix).
1. Montrer que le quadrilatre ABC D est un trapze dont les sommets sont cocycliques.
2. laide du thorme de Ptolme, calculer AD BC. En dduire une valeur de P P 0 . Montrer que P 0
est limage de P par une inversion que lon prcisera.
3. En dduire un dispositif mcanique qui transforme un cercle en une droite.
A

P0

Auteurs du chapitre Arnaud Bodin, relecture par Vianney Combet

Chapitre

La chanette

Vido partie 1. Le cosinus hyperbolique


Vido partie 2. quation de la chanette
Vido partie 3. Longueur d'une chanette

Introduction

La chanette est le nom que porte la courbe obtenue


en tenant une corde (ou un collier, un fil,. . . ) par deux
extrmits. Sans plus tarder voici lquation dune
chanette :
x
y = a ch
a

Ici ch dsigne le cosinus hyperbolique, dfini partir de la fonction exponentielle : y(x) =


nous y reviendrons.

a
2

x
x
e a + e a ,

Le paramtre a dpend de la chanette : on peut carter plus ou moins les mains. Ou, ce qui revient au
mme, si lon garde les mains fixes, on peut prendre des cordes de diffrentes longueurs.
Cest donc une courbe que vous voyez tous les jours : la chane qui pend votre cou ou le fil lectrique entre
deux pylnes. Mais on le retrouve dans des endroits plus surprenants : vous pouvez voir des chanettes avec
des films de savon. Trempez deux cercles mtalliques parallles dans de leau savonneuse. Il en sort une
surface de rvolution dont le profil est une chanette. Enfin, si vous souhaitez faire une arche qui sappuie
sur deux piles alors la forme la plus stable est une chanette renverse. Gaudi a beaucoup utilis cette forme
dans les btiments quil a construits.

LA CHANETTE

1. LE COSINUS HYPERBOLIQUE

52

Pour finir sur un bateau, si une voile rectangulaire est maintenue par deux mats horizontaux et que le vent
souffle perpendiculairement alors le profil de la voile est une chanette.
Stop ! Place aux maths : nous allons expliquer comment calculer lquation dune chanette.

1. Le cosinus hyperbolique
1.1. Dfinition
Le cosinus hyperbolique et le sinus hyperbolique sont la partie paire et impaire de lexponentielle :
ch x =

e x + ex
,
2

sh x =

e x ex
.
2
ch x

ex

1
0

1
1

sh x

Voici quelques proprits dont nous aurons besoin :


Proposition 1. 1. ch2 x sh2 x = 1, pour tout x R.
2. ch0 x = sh x et sh0 x = ch x.
Remarque.
Le nom cosinus hyperbolique et sinus hyperbolique ne sont pas un hasard : souvenez-vous des formules
dEuler pour le cosinus et sinus classiques (dits aussi circulaires) :
cos x =

ei x + e i x
,
2

sin x =

ei x e i x
.
2i

LA CHANETTE

1. LE COSINUS HYPERBOLIQUE

53

Lanalogie avec la dfinition de ch x et sh x justifie les termes cosinus et sinus. Reste justifier le terme
hyperbolique.

sin t

Mt
Mt

sh t

cos t

ch t

Si nous dessinons une courbe paramtre par (x(t) = cos t, y(t) = sin t) alors x(t)2 + y(t)2 = cos2 t+sin2 t =
1. Donc nous avons affaire un cercle (do le terme circulaire). Par contre si on dessine une courbe
paramtre par (x(t) = ch t, y(t) = sh t). Alors x(t)2 y(t)2 = ch2 t sh2 t = 1. Cest lquation dune
branche dhyperbole !

1.2. Fonctions rciproques


Proposition 2. La fonction x 7 ch x est une bijection de [0, +[ dans [1, +[. Sa bijection rciproque
est note Argch x. Donc :


ch Argch(x) = x x [1, +[
Argch ch(x) = x x [0, +[
La fonction x 7 sh x est une bijection de R dans R. Sa bijection rciproque est note Argsh x. Donc :


sh Argsh(x) = x
Argsh sh(x) = x x R
sh x
( y = x)

ch x
( y = x)

argsh x

argch x
1
0

Pour rsoudre une quation diffrentielle nous aurons besoin de la drive de Argsh x.
Proposition 3.
Les fonctions x 7 Argch x et x 7 Argsh x sont drivables et
1
1
Argch0 x = p
Argsh0 x = p
.
x2 + 1
x2 1

LA CHANETTE

1. LE COSINUS HYPERBOLIQUE

54

1.3. Expression logarithmique


En fait, les fonctions hyperboliques inverses peuvent sexprimer laide des fonctions usuelles :
Proposition 4.

p
Argch x = ln x + x 2 1 ,

p
Argsh x = ln x + x 2 + 1 ,

pour x > 1.
pour x R.

1.4. Les dmonstrations


Nous donnons les preuves des propositions prcdentes pour la fonction cosinus hyperbolique. Les formules
pour le sinus hyperbolique sobtiennent de faon similaire.
Preuve de la proposition 1. 1. ch2 x sh2 x =

2 + e2x ) = 1.
2.

d
d x (ch x)

d e x +ex
2
dx

e x ex
2

1
4



(e x + ex )2 (e x ex )2 = 14 (e2x + 2 + e2x ) (e2x

= sh x.

Preuve de la proposition 2. tudions la restriction de la fonction ch : [0, +[ [1, +[.


0
Comme ch x = sh x > 0, pour x > 0, alors la restriction de la fonction ch est croissante. Elle est mme
strictement croissante (la drive ne sannule quen 0).
Comme ch 0 = 1, que ch x + lorsque x +, alors par continuit et la stricte croissance, la
restriction ch : [0, +[ [1, +[ est une bijection.

Par dfinition, la bijection rciproque de cette restriction est Argch x : [1, +[ [0, +[ et vrifie :

Argch ch x = x
pour tout x [0, +[

ch Argch x = x

pour tout x [1, +[.

Preuve de la proposition 3. Comme la fonction x 7 ch0 x ne sannule pas sur ]0, +[ alors la fonction
Argch est drivable sur ]1, +[. On calcule la drive par drivation de lgalit ch(Argch x) = x :
Argch0 x sh(Argch x) = 1
puis on utilise lidentit ch2 u sh2 u = 1 avec u = Argch x :
Argch0 x =

1
1
1
=
=p
.
sh(Argch x)
x2 1
ch2 (Argch x) 1

Preuve de la proposition 4. Notons f (x) = ln x +


x2 + 1 .

1 + p x2
1
x +1
f (x) =
=p
= Argsh0 x.
p
2
2
x + x +1
x +1
0

Comme de plus f (0) = ln(1) = 0 et Argsh 0 = 0 (car sh 0 = 0), on en dduit que pour tout x R,
f (x) = Argsh x.

LA CHANETTE

2. QUATION DE LA CHANETTE

55

1.5. Drive des physiciens, drive des mathmaticiens


df

Deux notations pour la drive saffrontent : celle du mathmaticien f 0 (x) et celle du physicien d x .
Comparons-les. La drive de f en x est par dfinition la limite (si elle existe) du taux daccroissement :
f (x + h) f (x)
,
x +h x
lorsque h tend vers 0. Notons h = d x et d f = f (x +h) f (x) = f (x +d x) f (x) alors le taux daccroissement
df
vaut d x et comme d x est un nombre aussi petit que lon veut (il est infinitsimal), on identifie ce quotient
df
d x avec la limite lorsque d x 0.
Lavantage de la notation des physiciens est que cela peut correspondre un raisonnement physique. On
peut raisonner sur des petits morceaux (de longueur d x petite mais pas nulle) et en dduire une relation
avec des drives. Cest ce que nous ferons dans le paragraphe 2.3.
Autre avantage de cette notation, il est facile de retenir la formule :
df
dy df
=

.
dx
dx d y
Il sagit juste de simplifier le numrateur avec le dnominateur.

Cette opration est justifie, car il sagit de la drive de la compose f y (x) = f y(x) qui est bien

( f y)0 (x) = y 0 (x) f 0 y(x) .

2. quation de la chanette
Soit (O, ~i, ~j) un repre orthonorm direct, ~j est un vecteur vertical dirig vers le haut (cest--dire oppos au
champ de pesanteur).

2.1. Dcoupage infinitsimal de la chanette


Nous dcoupons la chanette en petits morceaux, chaque morceau tant compris entre les abscisses x et
x + d x. Ici d x dsigne donc un rel aussi petit que lon veut. Nous noterons d` la longueur de ce petit
morceau de chanette.
Trois forces sappliquent notre mini-bout de chanette :

T~ (x + d x)

d`

~
P
T~ (x)

x + dx

LA CHANETTE

2. QUATION DE LA CHANETTE

56

~ . Cest une force verticale, proportionnelle la masse du morceau. Si est la masse linique
Le poids P
(cest--dire la masse que ferait un mtre de chane, exprime en k g/m), la masse de notre petit bout
~ = P ~j =
est d`. Si g dnote la constante de gravitation (avec g 9, 81 m/s2 ) alors le poids est P
d` g ~j.
La tension gauche T~ (x). La tension gauche, sapplique au point dont labscisse est x. Par un principe
physique, les forces de tension de notre morceau lquilibre sont des forces tangentes la chanette.
La tension droite T~ (x + d x). La tension droite sapplique au point dabscisse x + d x. Comme notre
morceau est en quilibre elle soppose la tension gauche du morceau suivant compris entre x + d x et
x + 2d x. La tension droite de notre morceau est donc loppose de la tension gauche du morceau
suivant, cette force est donc T~ (x + d x).
Une remarque : pour cette modlisation nous supposons que d x est le mme pour tous les morceaux de
chane. Par contre x varie, et aussi la longueur du morceau de chane entre les abscisses x et x + d x, qui
devrait donc plutt tre note d`(x) au lieu de d`. Le poids dun morceau de chane dpend lui aussi de x
et devrait plutt tre not P(x).

2.2. Principe fondamental de la mcanique


Le principe fondamental de la mcanique nous dit que, lquilibre, la somme des forces est nulle, donc :
~.
~ + T~ (x) T~ (x + d x) = 0
P

(1)

Dcomposons chaque force de tension, en une tension horizontale et une tension verticale :
T~ (x) = Th (x)~i Tv (x)~j.
La convention pour le choix des signes permet davoir des valeurs Th (x) et Tv (x) positives.
Th (x)~i
Tv (x)~j
T~ (x)

Alors le principe fondamental de la mcanique devient :



~.
P ~j Th (x)~i Tv (x)~j Th (x + d x)~i Tv (x + d x)~j = 0
Comme (~i, ~j) est une base, nous reformulons le principe fondamental de la mcanique en deux quations,
correspondant aux forces horizontales et aux forces verticales :

Th (x + d x) Th (x) = 0
(2)
Tv (x + d x) Tv (x) P = 0

2.3. Tension horizontale


La premire quation du systme (2) nous permet de montrer que la tension horizontale est constante.
Lemme 1.
La tension horizontale est indpendante de x :
Th (x) = Th .
Dmonstration. En effet, fixons x, nous savons Th (x + d x) Th (x) = 0, donc le rapport
Th (x + d x) Th (x)
= 0.
x + dx x

LA CHANETTE

2. QUATION DE LA CHANETTE

57

Ceci est vrai quelque soit llment infinitsimal d x. Ce taux daccroissement tant toujours nul, la limite
lorsque d x tend vers 0 est nulle. Mais la limite est par dfinition la drive Th0 (x). Bilan : Th0 (x) = 0. La
fonction Th (x) est donc une fonction constante comme nous lavions annonc.

2.4. Tension verticale et poids


Nous noterons y(x) lquation de la chanette. Nous considrons que chaque morceau infinitsimal de
la chane est rectiligne, nous pouvons alors appliquer le thorme de Pythagore, dans un petit triangle
rectangle dont lhypotnuse est d` :
d`2 = d x 2 + d y 2 .
y(x)

d`
dy

dx

Cela conduit :

d`
dx

=1+

dy
dx

Do
v
u
t

dy 2
d`
= 1+
.
dx
dx
Nous allons maintenant nous concentrer sur la deuxime quation du principe fondamental (2), le poids
tant P = g d` :
Tv (x + d x) Tv (x) = g d`.
Cela donne en divisant par d x :
Tv (x + d x) Tv (x)
d`
= g
= g
dx
dx
dy

En terme de drive d x vaut la limite y 0 (x) et


Nous avons donc montr :

Tv (x+d x)Tv (x)


dx

Tv0 (x) = g

v
u
t

dy
1+
dx

vaut la limite Tv0 (x).

1 + y 0 (x)2 .

(3)

2.5. Calcul de lquation


Thorme 1.
Une quation de la chanette est
y(x) = a ch
o a est une constante qui vaut a =

Th
g .

x
a

Dmonstration. 1. Lien tension verticale/tension horizontale.


Tout dabord nous lions la tension horizontale Th et la tension verticale Tv en fonction de langle que forme
la chanette avec lhorizontale. T dnote la norme de T~ .

LA CHANETTE

2. QUATION DE LA CHANETTE

Th (x)~i

58

(x)
Tv (x)~j

T~ (x)

On obtient :
Th (x) = T (x) cos (x)

Tv (x) = T (x) sin (x).

et

Ce qui conduit Tv (x) = Th (x) tan (x).


Maintenant, dans le triangle infinitsimal, nous avons aussi que tan (x) =

dy
dx

= y 0 (x).

y(x)

d`
dy
(x)
dx

Ce qui nous mne la relation :


Tv (x) = Th (x) y 0 (x).
2. quations diffrentielles.
Nous savons que la tension horizontale est constante (lemme 1), donc en drivant lgalit prcdente, nous
avons
Tv0 (x) = Th y 00 (x).
Avec lquation (3) nous crivons
g

1 + y 0 (x)2 = Th y 00 (x).

Cest une quation diffrentielle du second dordre :


g
y 00 (x) =
1 + y 0 (x)2 .
Th
T

(4)

Soit a la constante a = gh . Posons z(x) = y 0 (x). Cela nous conduit une quation diffrentielle du premier
p
ordre z 0 (x) = 1a 1 + z(x)2 ou encore :
z 0 (x)
1
= .
p
a
1 + z(x)2
3. Solutions de lquation diffrentielle.
z 0 (x)
Une primitive de p
est Argsh z(x), donc
2
1+z(x)

x
+
a
o est une constante. En composant des deux cts par le sinus hyperbolique :

x
y 0 (x) = z(x) = sh
+ .
a
Une primitive de sh x tant ch x, il ne reste plus qu intgrer :
x

y(x) = a ch
+ + .
a
Argsh z(x) =

LA CHANETTE

3. LONGUEUR DUNE CHANETTE

59

4. Choix des constantes.


Si lon suppose que le point le plus bas de la chanette a pour coordonnes (0, a) alors y(0) = a et y 0 (0) = 0.
On a choisit = 0 et = 0 pour les deux constantes.

(0, a)

Lquation est alors y(x) = a ch

x
a

3. Longueur dune chanette


3.1. Longueur dune chanette
Proposition 5.
La longueur de la portion de la chanette de paramtre a entre le point le plus bas (0, a) et le point dabscisse
x 0 est :
x0
` = a sh .
a

(x 0 , y0 )

(0, a)

Dmonstration. On rappelle lquation de la chanette : y(x) = a ch ax . Par dfinition la longueur vaut


Z x0

`=
1 + y 0 (x)2 d x.
0

Ainsi :

R x0 q
1 + sh2 x d x car ch0 ax = 1a sh ax
R0x 0 q 2 x a
=
ch a d x car 1 + sh2 u = ch2 u
R0x 0

x
=
ch ax d x = a sh ax 0 0
0
x
= a sh a0 .

` =

LA CHANETTE

3. LONGUEUR DUNE CHANETTE

60

3.2. Calcul du paramtre


T

La chanette ne dpend que du seul paramtre a. Ce paramtre a vaut a = gh et est fonction de la masse
du fil par unit de longueur, de la constante de gravitation g et de la tension horizontale Th , qui elle dpend
de lcartement de deux points par lesquels passe la chanette. Ce qui fait quil nest pas facile de calculer a
ainsi.
Fixons deux points, pour simplifier nous supposerons quils sont la mme hauteur (mme ordonne).
Prenons une chanette de longueur 2` fixe (et connue !). Nous allons calculer le paramtre a en fonction
de la longueur 2` et de la flche h. La flche est la hauteur h entre les deux points daccroche et le point le
plus bas de la chanette.
(x 0 , y0 )

(x 0 , y0 )
h
`
a

Proposition 6.
Pour une chanette de longueur 2` et de flche h alors
a=

`2 h2
.
2h

Dmonstration. Soient (x 0 , y0 ) les coordonnes des points daccroche. Lquation de la chanette tant
x
y = a ch ax , alors y0 = a ch a0 qui vaut aussi y0 = a + h.
x 
Quant la longueur elle vaut 2` = 2a sh a0 . Nous avons donc les quations :
(
x
` = a sh a0
h = a ch

x0
a

Nous obtenons donc :


`2 h2 =
=
=
=
Ainsi a =

2
x
x
a2 sh2 a0 a ch a0 a
x
x
x
a2 sh2 a0 a2 ch2 a0 a2 + 2a2 ch a0

x
2a a + a ch a0
car ch2 u sh2 u = 1
2ah.

`2 h2
.
2h

3.3. quation paramtrique


Proposition 7.
Une quation paramtrique de la chanette est :

x(t) = a ln t

y(t) = 2a t + 1t
pour t > 0.

Dmonstration. Nous connaissons lquation cartsienne y = a ch ax , qui est quivalente Argch

p
Utilisons la forme logarithmique de la fonction Argch : Argch u = ln u + u2 1 (pour u > 1).

y
a

= ax .

LA CHANETTE

3. LONGUEUR DUNE CHANETTE

61

Nous obtenons :

ln

y t y 2
x
+
1 = .
a
a
a

Nous cherchons maintenant une paramtrisation (x(t), y(t)) de la chanette, posons x(t) = a ln(t) (ce
qui est toujours possible car ln est une bijection de ]0, +[ dans R). Alors lquation prcdente conduit
(aprs simplification des ln) :
v
u

y(t) t y(t) 2
+
1 = t,
a
a
ou encore
v
u

t y(t) 2
y(t)
1= t
a
a
ce qui implique en levant au carr :

y(t) 2
y(t)
y(t) 2
1 = t2 +
2t
a
a
a

2
y(t)
do a = t 2t+1 , et donc y(t) = 2a t + 1t .

3.4. Calcul de la tension


Proposition 8.
Nous pouvons calculer la tension en un point (x 0 , y0 ) de la chanette. On note h la flche correspondante et
` la longueur entre le point le plus bas et (x 0 , y0 ).
T~h

(x 0 , y0 )
T~v

h
T~
`
a

La tension horizontale Th est constante et vaut :


Th = ag =

`2 h2
g.
2h

Le tension verticale au point (x 0 , y0 ) est :


Tv = Th sh

x0
`
= Th .
a
a

La tension totale au point (x 0 , y0 ) est :

x0
a+h
T = Th2 + Tv2 = Th ch
= Th
.
a
a
La tension crot donc avec la hauteur du point.
Dmonstration. On a vu dans le lemme 1 que la tension horizontale est constante. La formule Th = ag
provient de la dfinition mme de la constante a (voir le thorme 1). Enfin, la dernire galit est
donne par la proposition 5.
x
`
Par la preuve du thorme 1 : Tv (x 0 ) = Th y 0 (x 0 ) = Th sh a0 = Th a .

LA CHANETTE

4. EXERCICES

62

~
~
tension est T~ (x)
Le vecteur q
q= Th (x)i Tv (x) j, donc la norme au point dabscisse x 0 est T (x 0 ) =
x
x
2
2
0
2
k T~ (x 0 )k = T + T = Th 1 + sh
= Th ch 0 = Th a+h . La dernire galit est juste le fait que
h

y0 = a + h = a ch

v
x0
.
a

4. Exercices

Exercice 1 (Tension minimale).


On se donne deux poteaux distants dune longueur 2x 0 fixe et dune hauteur suffisante. Parmi toutes les
chanettes passant par les sommets de ces poteaux, on cherche celle qui a les forces de tensions minimales.
Nous savons que la tension totale (voir la proposition 8) vaut
x
Tx (a) = ag ch .
a
Pour une chanette donne, la tension est donc maximale au point daccroche (en x = x 0 ) car le cosinus
hyperbolique est une fonction croissante sur [0, +[. Pour un a fix, la tension maximale est donc Tx 0 (a).
Notre problme, x 0 tant fix, est de trouver le a qui minimise Tx 0 (a).
(x 0 , y0 )

(x 0 , y0 )
T~x 0

1. Considrations physiques : Que vaut la tension si la chanette est rectiligne (la longueur de la chanette
est celle de lcartement) ? Que vaut la tension si la longueur de la chanette est infinie ?
2. Montrer que lquation ch t = t sh t est quivalente lquation (t 1)e2t = t + 1. Montrer que, sur
[0, +[, cette quation a une unique solution . Une valeur approche de est = 1, 19968 . . .
3. Montrer que la tension Tx 0 (a) est minimale en a =

x0
.

4. Calculer la longueur correspondante, ainsi que la flche.

LA CHANETTE

4. EXERCICES

63

Exercice 2 (Pont suspendu).


Nous allons calculer que la courbe du cble dun pont suspendu est une parabole.
Soit le tablier dun pont de longueur L et de masse totale M . Un gros cble est accroch entre deux pylnes.
ce cble sont accrochs un grand nombre de petits cbles de suspension verticaux reliant le gros cble au
tablier.

Cble

Cbles de supension

Pylne

Tablier

Nous allons calculer lquation y(x) du cble. On sinspirera pour les premires questions des calculs sur la
chanette.
1. Quelles sont les forces qui sappliquent une portion de cble dont labscisse est entre x et x + d x ?
2. crire lquation du principe fondamental de la mcanique, appliqu cette portion.
3. Montrer que la tension horizontale est indpendante de x.
4. Montrer que la tension verticale vrifie lquation diffrentielle : Tv0 (x) = Th y 00 (x).
5. Dans toute la suite nous supposerons que la masse du cble est ngligeable devant celle du tablier. Cela
revient supposer que le poids P(x) du cble est ngligeable devant la charge C(x) du tablier. Nous
posons donc P(x) = 0. Montrer que le principe fondamental de la mcanique scrit alors :
Th y 00 (x) =

M
g.
L

6. Quelle est lquation y(x) du cble ?


7. Calculer une quation du cble du Golden Bridge (San Francisco). Le tablier mesure 1280 mtres de
long, les pylnes ont une hauteur de 160 mtres (au-dessus du tablier) et le cble descend jusquau
tablier (au milieu du pont).

LA CHANETTE

Auteurs du chapitre Arnaud Bodin


Relu par Laura Desideri.
Photos : fdecomite, soapbubble.dk, N. Jamal, G. Sivills, M. Gunn.

4. EXERCICES

64

Chapitre

Systmes itrs de fonctions

1. Introduction
Les fractales sont des objets gomtriques qui prsentent la particularit dtre auto-similaires , cest--dire
que si lon zoome sur nimporte quelle partie de lobjet, alors on retrouve presque lobjet initial. Il est plus
simple de prendre un exemple : le flocon de Koch.

En inspectant cette figure, on saperoit de cette proprit dauto-similarit. Cela devient beaucoup plus
clair si lon sait comment cette figure a t construite.
On part dun segment horizontal de longueur 1. Nous rduisons ce segment dun facteur 3 et produisons 4
copies de ce petit segment. Ces 4 copies forment maintenant une dent. Partons de cette dent, effectuons une
rduction dun facteur 3, et produisons 4 petites dents... On itre le processus indfiniment et la limite
est notre flocon de Koch.

Cest un objet fractal diffrent des figures gomtriques classiques. Il possde des proprits surprenantes.
Essayez par exemple de deviner quelle est sa longueur. Nous calculerons aussi sa dimension, et nous
constaterons que ce nest pas une courbe lisse (de dimension 1), ni une surface (de dimension 2), mais un

2. TOPOLOGIE DE R2

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

66

objet intermdiaire ! Ce qui est aussi fascinant, cest quavec des transformations extrmement simples on
arrive fabriquer des objets dune complexit et dune beaut infinies.
La seconde motivation de ce chapitre est la mise en pratique des transformations usuelles du plan :
translations, rflexions, rotations, homothties et plus gnralement des transformations affines. Lusage
des matrices facilite grandement la manipulation de ces applications.

2. Topologie de R2
2.1. Distance
Nous choisissons comme distance la distance euclidienne : si P(x, y) et Q(x 0 , y 0 ) sont deux points du plan
R2 , alors la distance entre P et Q est

kP Qk = (x x 0 )2 + ( y y 0 )2 .
Cest bien sr la distance associe la norme euclidienne :

k(x, y)k = x 2 + y 2 .
Une isomtrie est une application f : R2 R2 qui prserve les distances, cest--dire :
P, Q R2

k f (P) f (Q)k = kP Qk.

Nous dmontrerons plus loin que les translations, rotations et rflexions sont des isomtries. Par contre,
une homothtie de rapport k 6= +1, 1 nest pas une isomtrie.
Pour un rel k > 0, une application f est dite lipschitzienne de rapport k si
P, Q R2

k f (P) f (Q)k 6 kkP Qk.

Par exemple, une isomtrie est lipschitzienne de rapport 1, une homothtie de rapport k > 0 est lipschitzienne
de rapport k.
Les applications dont nous aurons besoin devront rduire les distances : une application f est dite contractante (ou est une contraction) sil existe 0 6 k < 1 telle que
P, Q R2

k f (P) f (Q)k 6 kkP Qk.

Autrement dit, une application est contractante si et seulement si elle est lipschitzienne pour un rapport
k < 1.

2.2. Compacts de R2
Voici des rappels.
Un ensemble F R2 est un ferm si, pour toute suite de points (Pn )nN telle que Pn F (pour tout n) et
Pn Q, on a Q F .
Un ensemble O R2 est un ouvert si R2 \ O est un ferm.
Un ensemble est born sil est inclus dans un disque. Autrement dit, B R2 est born sil existe un R > 0
tel que B D(O, R), o on a not D(O, R) le disque ferm de centre O et de rayon R.
Un ensemble sera appel un compact sil est ferm et born.
Exemple : [a, b] [c, d] est un compact de R2 .
Thorme 1.
Soit {Cn }nN une famille de compacts non vides de R2 . Si C0 C1 C2 C3 , alors
\
C=
Cn
n>0
2

est un compact non vide de R .

2. TOPOLOGIE DE R2

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

C0

C1

67

C2 . . . C n
C

Remarquez que, vu lembotement des compacts, alors on a en fait C0 C1 = C1 , C0 C1 C2 = C2 ,. . . Et


donc, en dautres termes, le thorme affirme quune famille de compacts embots tend vers un compact.

Voici le rsultat fondamental concernant les fonctions continues sur les ensembles compacts. Le premier
point est pour une fonction valeurs dans R, le second point est sa version pour une fonction valeurs
dans R2 .
Thorme 2.
1. Une fonction continue sur un compact est borne et atteint ses bornes. Autrement dit, si C R2 est un
ensemble compact et f : C R est une fonction continue, alors :
dune part la fonction est borne,
et dautre part le maximum et le minimum de f sont atteints en des points de C.
2. Soit C R2 un ensemble compact et soit f : C R2 une fonction continue. Alors f (C) est un ensemble
compact de R2 .

2.3. Distance de Hausdorff


Pour E R2 et r > 0, notons



E(r) = P R2 | kP Qk 6 r pour un Q E

le r-voisinage de E. Cest lensemble des points situs dans E ou une distance infrieure r de E. Sur la
figure ci-dessous, E est lensemble gris fonc, alors que E(r) est lensemble des points en gris clair et gris
fonc.

2. TOPOLOGIE DE R2

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

68

E(r)

La distance de Hausdorff entre deux ensembles E, F R2 est




distH (E, F ) = inf r > 0 | F E(r) et E F (r) .
Cest donc la plus petite valeur de r telle que F est inclus dans le r-voisinage de E, et E dans le r-voisinage
de F .
Sur le dessin suivant, on considre E et F deux ellipses (avec les points intrieurs). On a trouv le plus petit
r1 tel que F E(r1 ), cest--dire que lon a fait grossir lellipse pleine E jusqu ce quelle contienne F . Et r2
est le plus petit rel tel que E F (r2 ). La distance de Hausdorff entre E et F est le minimum entre r1 et r2 .

E(r1 )

E
F (r2 )

Cela na rien voir avec la distance usuelle entre deux ensembles (le distance la plus courte pour aller de
lun lautre).
Proposition 1.
Sur lensemble C de tous les compacts de R2 , distH dfinit une distance. Autrement dit, pour tous E, F, G C :
1. distH (E, F ) = 0 si et seulement si E = F ,
2. distH (E, F ) = distH (F, E),
3. distH (E, G) 6 distH (E, F ) + distH (F, G).
Dmonstration. Pour la premire proprit : si E = F , alors E F (0) (comme F est une partie ferme,
F (0) = F est le 0-voisinage de F ) et F E(0), donc distH (E, F ) = 0. Rciproquement, supposons que

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

3. ATTRACTEURS

69

E 6= F et montrons que distH (E, F ) > 0. Comme E =


6 F , supposons par exemple que F nest pas inclus dans
E, cest--dire quil existe P F tel que P
/ E. Si lon note r la distance entre P et E (ici il sagit de la
distance usuelle entre un point et un ensemble : d(P, E) = inf{kP Qk | Q E}), alors P
/ E( 2r ) et donc
r
distH (E, F ) > 2 > 0.
La deuxime proprit est vidente, et la troisime se dduit de lingalit triangulaire pour la distance
entre deux points (voir lexercice 2).

3. Attracteurs
Soient f i : R2 R2 des fonctions, i = 1, . . . , `. Soit E R2 un ensemble. Rappelons que limage directe de
E par f i est


f i (E) = f i (x, y) | (x, y) E .
Nous allons gnraliser cette notion une famille de fonctions. Limage directe de la famille f = { f i }i=1,...,`
est :
`
[
f(E) =
f i (E).
i=1

Si E est une partie compacte et que les f i sont continues, alors f i (E) et f(E) sont aussi des parties compactes

de R2 . On note f i2 (E) = f i ( f i (E)), f i3 (E) = f i ( f i ( f i (E))),... et plus gnralement f ik+1 (E) = f i f ik (E) . De

mme, pour notre famille, on dfinit par rcurrence fk+1 (E) = f fk (E) .

3.1. Le thorme dattraction


Thorme 3.
Soit f i : R2 R2 , i = 1, . . . , `, une famille de contractions. Alors il existe un unique compact non vide
C R2 qui est invariant par la famille f = { f i } :
C = f(C),
cest--dire
C=

`
[

f i (C).

i=1
2

De plus, pour toute partie compacte non vide E R telle que f(E) E (cest--dire f i (E) E, i = 1, . . . , `),
la suite des itrs fk (E) converge vers C :
+
\
C=
fk (E).
k=1

Lensemble C obtenu est lattracteur de la famille f = { f i }.


Remarque.
La premire partie de ce thorme est un rsultat thorique dexistence et dunicit ; la seconde partie
est un rsultat pratique qui permet de calculer lattracteur.
Remarquez que, comme les ensembles fk (E) vont tre embots, alors prendre cette intersection infinie
nest juste quune faon rigoureuse dcrire la limite de fk (E) quand k +.
Si les f i ne sont pas des contractions, le thorme nest plus valide. Par exemple, imaginez que les f i
soient des translations.
Il existe une version amliore de la deuxime partie du thorme dattraction. Dans cet nonc, on se
dbarrasse de lhypothse f(E) E : ainsi E est une partie compacte non vide quelconque.

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

3. ATTRACTEURS

70

Thorme 4.
Avec les notations du thorme 3 : soit E une partie compacte non vide de R2 . Alors la suite des itrs fk (E)
converge vers C :
C = lim fk (E).
k+

Remarque.
Nous admettons ce thorme, qui est en fait un rsultat vrai dans le cadre gnral des espaces complets.
On peut prendre comme ensemble E un seul point ! Cest ce que nous ferons dans la section 9.2 pour
tracer efficacement nos fractales.
Vous connaissez dj ce thorme dans sa version simple. En effet, si lon considre une famille compose
dune seule fonction contractante f : R R, alors on sait que notre fonction admet un unique point
fixe c R. Notre attracteur est ici C = {c}. De plus c sobtient comme la limite dune suite rcurrente :
partant de nimporte quel x 0 R, la suite (x k ) dfinie par x k = f (x k1 ) (autrement dit x k = f k (x 0 ))
converge vers c.

3.2. Lensemble de Cantor


Nous illustrons ce thorme par un exemple simple, non pas du plan, mais de la droite. Considrons les
deux fonctions
1
2 1
f1 (x) = x,
f2 (x) = + x.
3
3 3
La famille f = { f1 , f2 } est constitue dapplications de R dans R contractantes (elles sont toutes deux
lipschitziennes de rapport k = 13 ).
C0

f1

f2
C1

f1

f1

f2

f2
C2

C3

Soit C0 le segment [0, 1] R. Alors f1 (C0 ) = [0, 13 ] et f2 (C0 ) = [ 23 , 1]. Donc C1 = f(C0 ) = f1 (C0 ) f2 (C0 ) =
[0, 13 ] [ 23 , 1]. Noter que f(C0 ) C0 . Au cran suivant : f1 (C1 ) = [0, 19 ] [ 29 , 39 ] et f2 (C1 ) = [ 69 , 79 ] [ 89 , 99 ].
Donc C2 = f(C1 ) = f1 (C1 ) f2 (C1 ) est lunion de 4 segments. On itre le processus : Cn = f(Cn1 ) est lunion
de 2n segments, chaque segment tant de longueur 31n .
Une autre faon de dcrire le processus est que, chaque tape, on divise chaque segment en trois et on
retire celui du milieu. Lattracteur C obtenu est lensemble de Cantor, appel aussi joliment les poussires
de Cantor. Lensemble obtenu nest pas vide ; il est mme non dnombrable !

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

3. ATTRACTEURS

71

3.3. Preuve
Passons la preuve du thorme 3 dattraction.
Existence de lattracteur. Comme les f i sont des contractions, il existe un disque ferm D = D(O, r) (centr
lorigine O et de rayon r assez grand) tel que f i (D) D pour tout i = 1, . . . , `. En effet, en notant ki le
rapport de contraction de f i et ai = k f i (O)k pour tout i = 1, . . . , `, puis k = maxi=1,...,` ki et a = maxi=1,...,` ai ,
on a 0 6 k < 1 et a > 0. Puisque f i est une contraction, on en dduit que, pour tout x D,
k f i (x) f i (O)k 6 ki kxk 6 kr

et donc

k f i (x)k 6 kr + a.

Ainsi,

a
, alors k f i (x)k 6 r.
1k
En dautres termes, f(D) D. En composant par f, cela implique f (f(D)) f(D), donc f2 (D) f1 (D) et par
rcurrence fk+1 (D) fk (D).
si

r>

Lensemble de dpart D est un ferm born de R2 donc un compact. Les applications f i sont contractantes

donc continues, ainsi les f i (D) sont des compacts et f(D) galement, de mme pour fk (D). Donc fk (D) k
T+
est une suite de compacts non vides, dcroissante pour linclusion. Alors C = k=1 fk (D) est un ensemble
compact non vide daprs le thorme 1. Noter encore une fois que, comme les ensembles fk (D) sont
embots, prendre cette intersection infinie nest juste quune faon rigoureuse dcrire la limite de fk (D)
quand k +.
Nous allons maintenant montrer que C est un ensemble fix par nos transformations, cest--dire f(C) = C.
Notons Dk = fk (D), autrement dit D0 = D et Dk+1 = f(Dk ). Ainsi (Dk ) est notre suite de compacts embots
T+
et k=1 Dk = C.
Preuve de f(C) C. Soit y f(C). Alors

+
\
y f
Dk
donc, pour tout k > 1, y f(Dk ).
k=1

Ainsi
y

+
\
k=1

f(Dk ) =

+
\
k=1

Dk+1 =

+
\
k=2

Dk =

+
\

Dk = C.

k=1

Preuve de C f(C). Soit y C. Alors, pour tout k > 1, y Dk . Donc, pour tout k > 0, y Dk+1 . Ainsi,
pour tout k > 0, y f(Dk ).
Pour chaque k > 0, il existe donc x k Dk tel que y = f i (x k ), pour un certain 1 6 i 6 ` (ce i dpend de
k). Les x k sont tous dans le compact D. Donc on peut extraire une sous-suite (x (k) ) qui converge vers
x D. Il nest pas dur de montrer quen fait x appartient C. En effet, les x (k) sont dans le ferm
Dk0 pour tout k > k0 > 1, donc la limite x est aussi dans Dk0 . Comme cest vrai quel que soit k0 , alors
x C.
Pour chaque k, il nexiste quun nombre fini de choix possibles pour le i tel que y = f i (x (k) ). Quitte
extraire de nouveau une sous-suite de (x (k) ), on peut supposer que y = f i0 (x (k) ) pour tout k > 0, pour
un certain 1 6 i0 6 `. La fonction f i0 est une contraction donc continue, ainsi la limite on a encore
y = f i0 (x ). Ainsi y f i0 (C) et donc y f(C).
Conclusion : f(C) = C.
Ce que nous venons de faire pour le disque D fonctionne pour nimporte quelle partie compacte non vide E
telle que f(E) E. Nous avons donc aussi prouv la seconde partie du thorme.
Unicit. Nous allons utiliser la distance de Hausdorff introduite plus haut (paragraphe 2.3). En effet, si f i est contractante de rapport ki < 1 alors, pour deux compacts C, C 0 R2 , nous avons
distH ( f i (C), f i (C 0 )) 6 ki distH (C, C 0 ) (voir lexercice 2). En notant encore k = maxi=1,...,` ki , on a
donc 0 6 k < 1 et distH (f(C), f(C 0 )) 6 k distH (C, C 0 ).
Supposons que C et C 0 soient deux compacts invariants : f(C) = C et f(C 0 ) = C 0 . Alors distH (C, C 0 ) 6
k distH (C, C 0 ). Comme k < 1, alors distH (C, C 0 ) = 0 et donc, par la proposition 1, C = C 0 .

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

4. ISOMTRIES, SIMILITUDES

72

4. Isomtries, similitudes
Nous allons tudier quelques transformations lmentaires du plan.

4.1. Transformations lmentaires


Translations.
 
 
e
e
2
Notons
un lment de R . La translation de vecteur
est lapplication de R2 dans R2 dfinie par
f
f
     
x
x
e
7
+
.
y
y
f

Rotations.
La rotation de centre lorigine et dangle est lapplication de R2 dans R2 dfinie par
  

x
x cos y sin
7
.
y
x sin + y cos
ce point, il est plus facile dutiliser lcriture matricielle :
  
x
cos
7
y
sin

sin
cos

 
x
.
y

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

4. ISOMTRIES, SIMILITUDES

73

On notera M la matrice de la rotation dangle :



cos
M =
sin


sin
.
cos

Homothties.
Lhomothtie de centre lorigine et de rapport k R \ {0} est lapplication de R2 dans lui-mme dfinie par :
   
x
kx
7
.
y
ky
 
 
kx
x
Notez que
peut aussi scrire k
.
ky
y

Rflexions.
Nous commenons par regarder la rflexion par rapport laxe des abscisses : cest lapplication de R2 dans
R2 dfinie par
   
x
x
7
.
y
y

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

4. ISOMTRIES, SIMILITUDES

74

En termes de matrice, lcriture est la suivante :


  
 
x
1 0
x
7
.
y
0 1
y
Plus gnralement lexpression dune rflexion par rapport un axe passant par lorigine et faisant un angle

2 avec laxe des abscisses est


  
 
x
cos
sin
x
7
.
y
sin cos
y

4.2. Similitudes
partir de ces transformations lmentaires, nous pouvons en inventer de nouvelles. Ce qui est remarquable,
cest quen composant un nombre quelconque de translations, rotations, homothties et rflexions, la fonction
qui en rsulte est lune des deux suivantes :
Similitude directe.
Cest une application de R2 dans lui-mme dfinie par

   
 
x
cos sin
x
e
7 k
+
,
y
sin
cos
y
f
o k > 0, [0, 2[, e, f R. Cest donc la compose dune homothtie, dune rotation et dune translation.
Similitude indirecte.
Cest une application de R2 dans lui-mme dfinie par
 

   
x
cos
sin
x
e
7 k
+
,
y
sin cos
y
f

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

4. ISOMTRIES, SIMILITUDES

75

o k > 0, [0, 2[, e, f R. Cest la compose dune homothtie, dune rflexion et dune translation.
Ce qui va nous intresser ici est la chose suivante :
Proposition 2.
1. Les translations, rotations et rflexions conservent les distances (ce sont des isomtries).
2. Une homothtie de rapport k multiplie les distances dun facteur |k|.
3. Une similitude est contractante si et seulement si son rapport vrifie 0 < k < 1.
4. La composition de similitudes contractantes est une similitude contractante.
Dmonstration.
1. Si g est une translation de vecteur (e, f ), notons P(x, y) et Q(x 0 , y 0 ) deux points du plan. Alors
g(P) g(Q) = g(x, y) g(x 0 , y 0 ) = (x + e, y + f ) (x 0 + e, y 0 + f ) = (x, y) (x 0 , y 0 ) = P Q, donc
en particulier pour les distances kg(P) g(Q)k = kP Qk, ce qui en fait une isomtrie.
Pour montrer quune application linaire g est une isomtrie, il suffit de montrer que
(x, y) R2

kg(x, y)k = k(x, y)k.

(1)

Cest--dire que lon regarde seulement la distance entre les points et lorigine. En effet, si (1) est
vraie, alors pour tous (x, y), (x 0 , y 0 ) nous obtenons kg(x, y) g(x 0 , y 0 )k = kg(x x 0 , y y 0 )k =
k(x x 0 , y y 0 )k = k(x, y) (x 0 , y 0 )k (la linarit joue un rle essentiel).
Appliquons ceci une rotation dangle , g(x, y) = (x cos y sin , x sin + y cos ). Donc
kg(x, y)k2 = (x cos y sin )2 + (x sin + y cos )2 = x 2 + y 2 = k(x, y)k2 . (On utilise le fait
que cos2 + sin2 = 1.)
Pour une rflexion, les calculs sont similaires.
2. On peut supposer que le centre de lhomothtie est lorigine. Lexpression de g est alors g(x, y) =
(k x, k y) et donc kg(x, y)k = |k| k(x, y)k.
3. Une similitude de rapport k > 0 est la composition disomtries et dune homothtie de rapport k. Elle
est donc contractante si et seulement si lhomothtie lest.
4. Ce point dcoule du fait quune similitude de rapport k compose avec une similitude de rapport k0 est
une similitude de rapport k k0 .

Proposition 3.
Lensemble des similitudes (directes ou indirectes) forme un groupe pour la composition.
Dmonstration. faire en exercice !
Exercice : crire toutes les transformations prcdentes laide des nombres complexes. Par exemple
lapplication z 7 ei z est la rotation dangle , centre lorigine.

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

5. EXEMPLES PARTIR DE SIMILITUDES

76

5. Exemples partir de similitudes


Nous avons dj vu lensemble de Cantor. Reprenons maintenant lexemple introductif ce chapitre.

5.1. Le flocon de Koch


Soient les transformations affines suivantes :
 
 
 
  1
x
x
x
1 x
1
=
= M 3
f1
f2
+ 3
y
y
y
0
3 y
3
 
 
  1
  2
x
x
x
1 x
1
f3
f4
=
= M 3
+ p23
+ 3
y
y
y
y
0
3
3
6


cos sin
1
Ce sont toutes des similitudes de rapport 3 . Rappelons que M =
est la matrice de la
sin
cos
rotation dangle . Chacune de ces transformations envoie le segment K0 = [0, 1] {0} sur un petit segment.
(Le petit triangle rouge sert seulement ici distinguer le haut du bas .) On a reprsent K0 , . . . , K4 .
K0
f1

f3

f2

f4
K1

K2

K3

K4

K1 est donc la figure compose dune seule dent . Lattracteur obtenu en itrant le processus indfiniment
est le flocon de Koch. (On applique ici le thorme 4, car on na pas f(K0 ) K0 .) En fait, pour obtenir un
vrai flocon, il faut runir trois attracteurs.

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

5. EXEMPLES PARTIR DE SIMILITUDES

77

5.2. Le triangle de Sierpinski


p

On part de S0 le triangle quilatral dont les sommets sont (0, 0), (1, 0), ( 12 , 23 ). On considre les trois
transformations affines suivantes :
 
 
  1
  1
 
 
x
x
x
1 x
1 x
1 x
2
f2
=
+
+ p43
f1
=
f3
=
y
y
0
y
2 y
2 y
2 y
4
Chacune des transformations f i est la composition dune homothtie de rapport 12 et dune translation. la
premire tape, chacune envoie donc le grand triangle quilatral S0 sur un triangle plus petit. Gomtriquement, on retire des triangles au centre de chaque plus gros triangle. On a reprsent S0 , S1 , S2 , S3 et S6 ,
ce qui donne une bonne ide de lattracteur, appel le triangle de Sierpinski.
f3
f2
f1

5.3. Dautres fractales


Il est possible de construire bien dautres figures : voici par exemple le flocon de Koch 85 . Il y a aussi le
tapis de Sierpinski, et en trois dimensions lponge de Sierpinski... vous den dcouvrir dautres !

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

6. TRANSFORMATIONS AFFINES

78

6. Transformations affines
6.1. Dfinition
Une transformation affine du plan est une application de R2 dans lui-mme dfinie par
  
   
x
a b
x
e
7
+
,
y
c d
y
f
o a, b, c, d, e, f sont des rels quelconques.
En dautres termes, un point (x, y) du plan on associe le point (x 0 , y 0 ) dfini par
 0
x = ax + b y + e
.
y0 = c x + d y + f
En fait, une transformation affine f est la compose dune transformation linaire g et dune translation t :
f = t g. Ici la transformation linaire est lapplication :
  
 
x
a b
x
7
.
y
c d
y

6.2. Exemples
Bien sr, les translations, rotations, rflexions, homothties et similitudes sont des transformations affines.
Mais voici de nouveaux exemples.

Exemple gnral
Oublions la translation et concentrons-nous sur lapplication f dfinie par
  
 
x
a b
x
7
.
y
c d
y
Nous avons f (0, 0) = (0,
En termes de vecteurs, nous avons juste
0),
 f (1, 0) = (a, c), f (0, 1) = (b, d). 
 crit
1
a
0
que limage du vecteur
tait le premier vecteur colonne
, alors que limage du vecteur
est le
0
c
1
 
b
second vecteur colonne
. Limage du carr unitaire est donc un paralllogramme.
d

(0, 1)
(b, d)
(a, c)

(0, 0)

(1, 0)

Remarquez que, sur ce dessin, un ct vertical du carr est envoy sur un petit ct du paralllogramme, et
un ct horizontal sur un grand ct. Ni les longueurs ni les proportions ne sont conserves. Voici notre
personnage et sa dformation :

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

6. TRANSFORMATIONS AFFINES

79

Dilatation ou contraction suivant laxe vertical.



Pour M = 10 0k et e = f = 0. Cette application dilate (si k > 1) ou contracte (si 0 < k < 1) la figure
verticalement.

Projection sur un axe.



Pour M = 10 00 et e = f = 0. La transformation affine est alors la projection (x, y) 7 x. Ce nest bien sr pas
une application bijective. En particulier, beaucoup dinformation est perdue au cours de cette transformation :
on ne peut pas retrouver lensemble de dpart en connaissant lensemble image et la projection ! Cette
projection est la limite, lorsque k 0, des contractions verticales du paragraphe prcdent.

(x, y)

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

6. TRANSFORMATIONS AFFINES

80

6.3. Proprits
Proposition 4.
1. Une transformation affine est une bijection si et seulement si la matrice M =
autrement dit si et seulement si det M = ad bc 6= 0.

a b
c d

est inversible,

2. Une transformation affine bijective conserve le paralllisme.


3. Soit f une transformation affine, soient E R2 et F = f (E). Alors, si les aires A (E) et A (F ) sont bien
dfinies, elles vrifient : A (F ) = | det M | A (E).
Nous admettons ce rsultat.
Remarque.
En particulier, si | det M | = 1, alors la transformation

 affine envoie une surface sur une surface de mme
2 1
aire. Par exemple, prenons la matrice M = 1 2 , qui est de dterminant 1. La transformation affine
3

associe conserve les aires. Par contre cette transformation ne conserve pas les distances.
(0, 1)

(0, 0)

(1, 0)

Il ny a pas de lien vident entre les aires et les distances. Soit


   1
   
2 1
x
x
2
7
f :
+
.
y
32 2
y
1
Voici une transformation qui divise les aires par 2 (car det M = 12 ), mais certaines distances sont agrandies
alors que dautres sont rduites (regarder les images des diagonales du carr ci-dessous).

f (0, 1)

f (1, 1)
(0, 1)

(1, 1)

(0, 0)

(1, 0)

f (0, 0)

f (1, 0)

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

6. TRANSFORMATIONS AFFINES

81

Voici une proprit qui caractrise les transformations affines contractantes, donc importantes pour nos
attracteurs.
Proposition 5.
  
x
a
Une transformation affine
7
y
c

b
d

   
x
e
+
est contractante si et seulement si
y
f

a2 + c 2 < 1
b2 + d 2 < 1
2
2
2
2
a + b + c + d (ad bc)2 < 1

(S )

 
e
Dmonstration. Tout dabord, la translation de vecteur
tant une isomtrie, il suffit de prouver la
f
 
 


x
x
a b
proposition pour lapplication f dfinie par
7 M f
, o M f =
. Comme f est une application
y
y
c d
linaire, montrer quelle est contractante est quivalent prouver quil existe 0 6 k < 1 tel que k f (x, y)k 6
kk(x, y)k.
Remarquons tout dabord que, si f est contractante, alors k f (1, 0)k < k(1, 0)k et donc que k(a, c)k < 1,
cest--dire a2 + c 2 < 1. De mme k f (0, 1)k < k(0, 1)k conduit b2 + d 2 < 1.
Nous allons montrer que le systme (S ) est quivalent ce que
k f (x, y)k < k(x, y)k

(2)

pour tout vecteur (x, y) non nul. Cest plus faible que le rsultat souhait. Soit (x, y) R2 un vecteur non
nul. Si x = 0 alors f (x, y) = f (0, y) = y f (0, 1) = y(b, d). Donc k f (0, y)k = k(0, y)k k(b, d)k. Donc si
(2) est vrifi alors b2 + d 2 < 1, et rciproquement si (S ) est vraie alors (2) est vrifi pour (0, y).
y

Prenons maintenant (x, y) avec x =


6 0. Alors f (x, y) = x f (1, x ) et donc k f (x, y)k < k(x, y)k si et
y
seulement si k f (1, t)k < k(1, t)k avec t = x . Comparons la norme de f (1, t) = (a + t b, c + t d) avec celle de
(1, t). Soit S(t) = k f (1, t)k2 k(1, t)k2 . Alors S(t) = k(a + t b, c + t d)k2 k(1, t)k2 = (b2 + d 2 1)t 2 + 2(a b +
cd)t + a2 + c 2 1. Nous souhaitons savoir quelles conditions S(t) est ngative pour tout t. Remarquons
que S(t) est ngative pour t grand si et seulement si b2 + d 2 < 1 et que, pour t = 0, S(0) < 0 si et seulement
si a2 + c 2 < 1. S(t) est un polynme du second degr en t : son graphe est une parabole et seul le cas
o la parabole est dirige vers le bas nous intresse (le coefficient dominant est ngatif). En calculant
S 0 (t) = 2(b2 + d 2 1)t + 2(a b + cd), on trouve que le maximum de la parabole est atteint en t 0 = b2ab+cd
+d 2 1
(a b+cd)2

et vaut S(t 0 ) = b2 +d 2 1 + a2 + c 2 1. Donc S(t) est tout le temps ngative si et seulement si S(t 0 ) < 0,
cest--dire si (a2 + c 2 1)(b2 + d 2 1) > (a b + cd)2 (attention : b2 + d 2 1 est ngatif). En dveloppant,
cette condition est quivalente a2 + b2 + c 2 + d 2 < 1 + (ad bc)2 .
Mis part les vecteurs du type (0, 1) ou (1, 0) (traits part), nous avons montr que le systme (S ) est
quivalent ce que k f (x, y)k < k(x, y)k. En particulier, si f est contractante, elle satisfait (2) et donc le
systme (S ) est bien vrifi.
Nous avons presque ce que nous souhaitions. Cependant, pour montrer que f est contractante lorsque (2)
est vrifi, il faut trouver un k < 1 tel que k f (x, y)k 6 kk(x, y)k. Cela ne dcoule pas immdiatement de
lingalit stricte prcdente. (Cest assez subtil, rflchissez-y !) Nous allons nous en sortir par un argument
de compacit. Soit C le cercle unit : C = {(x, y) R2 | x 2 + y 2 = 1}. Supposons que f vrifie lingalit
(2) ; en particulier f est une application continue. Lapplication N : C R dfinie par N (x, y) = k f (x, y)k
est aussi continue. Ainsi N est une fonction continue sur le compact C : cest donc une fonction borne qui
atteint ses bornes et donc en particulier son maximum. Soit (x 0 , y0 ) C un point o N atteint son maximum
et notons N (x 0 , y0 ) = k ce maximum. On sait par lingalit (2) que N (x 0 , y0 ) = k f (x 0 , y0 )k < k(x 0 , y0 )k
et donc k < 1 (car x 02 + y02 = 1).

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

7. EXEMPLES PARTIR DES TRANSFORMATIONS AFFINES

82

Maintenant, k tant le maximum de N , pour tout (x, y) C nous avons N (x, y) 6 k. Enfin, pour un point
non nul (x, y) R2 quelconque, alors k(x,1y)k (x, y) est un point de C et par linarit de f on en dduit que
k f (x, y)k 6 kk(x, y)k. Et donc f est contractante.

7. Exemples partir des transformations affines


Jusquici les exemples que nous avons vus taient assez gomtriques, mais avec les transformations affines,
en quelques quations on cre des figures qui ont un premier abord trs complexe.

7.1. La fougre de Barnsley

f1
f2
f3
f4

a
b
c
d
e
f
0
0
0
0.16 0
0
0.85
0.04 0.04 0.85 0 1.6
0.2
0.26 0.23 0.22 0 1.6
0.15 0.28
0.26 0.24 0 0.44

Voici une explication de chacune des transformations.


La premire transformation f1 est une projection compose avec une homothtie dun petit rapport. Elle
envoie toute la fougre sur la base de la tige (la portion verticale).
La seconde transformation f2 transforme la fougre en la partie suprieure de la fougre (tout sauf les
branches droite et gauche les plus basses).
La transformation f3 envoie la fougre sur la branche basse de droite.
La transformation f4 envoie la fougre sur la branche basse de gauche.

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

7. EXEMPLES PARTIR DES TRANSFORMATIONS AFFINES

83

7.2. Lhippocampe
Avec seulement deux transformations, on construit dj des objets fascinants. Voici un exemple de courbe
qui nest pas sans rappeler un hippocampe.

Les transformations sont :

f1
f2

a
b
c
d
e
f
0.82 0.28 0.21 0.86 1.88 0.11
0.88 0.52 0.46 0.37 0.78 8.09

7.3. Vive la gomtrie


Enfin, avec un peu de patience et 12 transformations (que nous vous laissons le soin de retrouver), vous
pouvez exprimer votre passion pour la gomtrie linfini !

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

8. DIMENSION DE HAUSDORFF

84

La seconde image est un zoom du coin suprieur gauche.

8. Dimension de Hausdorff
8.1. Intuition
Il serait dommage de ne pas parler de dimension dun ensemble fractal. Nous allons dabord comprendre de
faon intuitive la notion de dimension. On doit retrouver que la dimension dun segment est 1, dun carr
est 2 et dun cube est 3.
Prenons lexemple dun carr : si on le rduit dun facteur m = 2, alors il faut ` = 4 = m2 petits carrs pour
reconstituer le carr initial. Lexposant 2 est la dimension de la figure du carr plein. Remarquez que si on
dcide de rduire notre carr initial dun facteur m = 3, alors ` = 9 = m2 . On retrouve le mme exposant
d = 2.

Prenons un cube : si on le rduit dun facteur m = 2, il faut ` = 8 = m3 petits cubes pour reconstituer le
cube initial. Si on le rduit dun facteur m = 3, il faut ` = 27 = m3 petits cubes (voir la figure ci-dessous).
Plus gnralement, si on rduit notre cube initial dun facteur m, il faut ` = m3 petits cubes. La dimension
est lexposant d = 3.

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

8. DIMENSION DE HAUSDORFF

85

Pour un segment, si on le rduit dun facteur m, alors on retrouve ` = m1 petits segments : la dimension est
donc d = 1.
On voit que la dimension d dun ensemble E vrifie
` = md ,
tel quaprs une rduction dun facteur m, il faut ` objets rduits pour reconstituer lensemble initial.
Nous allons calculer notre premire dimension fractale. Prenons lexemple du flocon de Koch :

Aprs rduction dun facteur m = 3 (les contractions sont de rapport 13 ), il faut ` = 4 ensembles rduits pour
reconstituer le flocon. Donc la dimension du flocon est le rel d tel que 4 = 3d . En prenant le logarithme
4
on obtient ln 4 = d ln 3 et donc d = ln
ln 3 . La dimension (dite de Hausdorff) du flocon de Koch est donc
d = 1, 2618 . . . Cest donc plus gros quune courbe de dimension 1 mais plus petit quune surface de
dimension 2.
Si on reformule ceci laide de notre famille ditration f = { f1 , f2 , f3 , f4 }, alors chacune est une contraction
de rapport k = 31 (donc le facteur de rduction est m = 3) et on trouve la relation
` kd = 1
avec ` = 4, le nombre de fonctions dans notre famille.

8.2. Dimension pour un systme itr de fonctions


Nous allons noncer un thorme qui permet de calculer la dimension de Hausdorff dun attracteur obtenu
pour un certain type de systme itr de fonctions f = { f i }. Les fonctions considres sont ici des similitudes
contractantes et lon note 0 < ki < 1 le rel tel que, pour tous P, Q R2 ,
k f i (P) f i (Q)k = ki kP Qk.
Il nous faut en plus une condition de non-recouvrement : on suppose quil existe un ouvert O R2 tel que
S`
i=1 f i (O) O et tel que f i (O) et f j (O) soient disjoints si i 6= j.
Voici un thorme qui pour nous sera la dfinition de la dimension de Hausdorff.
Thorme 5.
1. Soit f = { f i }i=1,...,` une famille de similitudes contractantes de rapport ki . Alors il existe un rel d > 0 tel
que :
`
X
kid = 1.
i=1

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

9. LE THORME DU COLLAGE ET LE JEU DU CHAOS

86

2. Si la condition de non-recouvrement est vrifie, alors d est la dimension de Hausdorff de lattracteur.


Premier exemple (en dimension 1) : lensemble de Cantor C. On rappelle que f1 (x) = 13 x, f2 (x) = 23 + 13 x.
Les transformations sont bien des similitudes de rapport k1 = k2 = 13 . Si lon prend O =]0, 1[ (un ouvert de
R) alors f1 (O) =]0, 31 [, f2 (O) =] 23 , 1[. La condition de non-recouvrement est vrifie car f1 (O) f2 (O) O
et f1 (O) f2 (O) = . Nous cherchons donc d tel que :
d d
1
1
+
= 1.
3
3
Cela revient lquation 2 = 3d ou encore ln 2 = d ln 3 et donc
ln 2
.
ln 3
La dimension de lensemble de Cantor vaut donc environ 0, 6309 . . .
dimH C =

Deuxime exemple : le triangle de Sierpinski S. Les fonctions f1 , f2 , f3 sont des similitudes de rapport
ki = 12 . Pour la condition de non-recouvrement, on prend O le triangle ouvert. Le thorme nous donne
alors la relation
d d d
1
1
1
+
+
= 1.
2
2
2
3
Et donc dimH S = ln
ln 2 . Bien sr, on aurait pu calculer la dimension directement partir de la dfinition :
aprs une rduction dun facteur m = 2, il faut ` = 3 triangles rduits pour reconstituer le triangle initial,
donc la dimension d vrifie 3 = 2d .

9. Le thorme du collage et le jeu du chaos


9.1. Le thorme du collage
Vu le caractre chaotique de certaines figures, il est important davoir un rsultat qui affirme que nos
attracteurs sont stables pour lunicit : si lon prend un ensemble E qui est proche de f(E), alors en fait E est
proche de lattracteur C.
Proposition 6.
Soit f = { f i } une famille de contractions de rapports ki 6 k < 1. Soit C lattracteur de la famille f. Alors,
pour tout compact non vide E R2 ,
1
distH (E, C) 6
distH (E, f(E)).
1k
Dmonstration.
distH (E, C) 6 distH (E, f(E)) + distH (f(E), C)
= distH (E, f(E)) + distH (f(E), f(C))
= distH (E, f(E)) + k distH (E, C)

par lingalit triangulaire


car f(C) = C
car f est une famille de contractions

Do le rsultat.
Enfin, quelles sont les figures que lon peut reprsenter par des attracteurs ? Rponse : toutes ! La proposition
suivante, appele thorme du collage , affirme que, pour nimporte quelle partie compacte E, on peut
trouver une famille de contractions dont lattracteur C approxime E.
Thorme 6 (du collage).
Soit E une partie non vide et compacte de R2 . Pour chaque > 0, il existe une famille f = { f i } de contractions

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

9. LE THORME DU COLLAGE ET LE JEU DU CHAOS

87

ayant pour attracteur un ensemble C tel que


distH (E, C) 6 .
Dmonstration. Soit > 0. Nous recouvrons notre compact E par un nombre fini de disques ouverts
D1 , . . . , D` , chacun de rayon 4 et dont les centres appartiennent E. Pour chaque disque Di , nous fixons et
notons f i une contraction de rapport ki 6 21 , telle que f i (E) Di . Nous notons aussi C lattracteur de la
famille f = { f i }.
Nous allons calculer la distance de Hausdorff entre E et f(E) pour appliquer la proposition 6. Pour calculer
la distance de Hausdorff, nous montrons deux inclusions. Pour la premire inclusion, comme f i (E) Di ,
S
S
alors f(E) = i f i (E) i Di E( 4 ), o E( 4 ) est le 4 -voisinage de E. Pour lautre inclusion, nous avons
S
S
Di ( f i (E))( 2 ) (car Di est de rayon 4 et f i (E) Di ). Donc E i Di i ( f i (E))( 2 ) = f(E)( 2 ). Donc
distH (E, f(E)) 6 2 , et nous appliquons alors la proposition 6 (avec k = 12 ) pour en dduire distH (E, C) 6
.

Au dbut de la preuve, nous avons implicitement utilis le thorme suivant sur les compacts.
Thorme 7.
Soit C R2 un compact. Si on a un recouvrement de C par des disques ouverts, alors on peut en extraire un
recouvrement fini.
Nous lavons appliqu de la faon suivante : pour chaque P C, on considre le disque DP centr en P et
S
de rayon r (ici r tait /4). Alors on a bien un recouvrement de C par tous les disques DP : C PC DP .
Le thorme nous affirme que, parmi tous ces disques, un nombre fini est suffisant. Donc il existe des points
S
P1 , . . . , P` tels que C i=1,...,` DPi .

9.2. Le jeu du chaos


Comment en partant dun seul point, choisi au hasard, peut-on tracer lattracteur de nimporte quel systme
itr de fonctions ?
Soit P0 un point quelconque de R2 . Notons E = {P0 }, puis E1 = f(E) = { f1 (P0 ), . . . , f` (P0 )}, et de faon
gnrale E j = f j (E). Le thorme 4 prouve alors que fk (E) tend vers lattracteur C. Autrement dit, en prenant
lunion de E j avec des j assez grands, on approche lattracteur.
La faon la plus efficace de tracer un attracteur laide dun ordinateur est alors la suivante, appele jeu
du chaos : partant dun point quelconque P0 R2 , on construit une suite de points par rcurrence. Si
Pk est construit, alors on choisit alatoirement lune des transformations f i de la famille f et on dfinit
Pk+1 = f i (Pk ). On laisse de ct les premiers points (disons les 100 premiers qui peuvent tre loin de
lattracteur) et on trace les points suivants : ces points sont des lments trs proches de lattracteur et en
en traant suffisamment, ils reprsentent tout lattracteur.
La proposition 6 explique aussi que les calculs numriques (et donc approchs) des ordinateurs sont justifis.
Algorithme jeu du chaos .
Entre : une famille f = { f i }i=1,...,` de contractions.
Sortie : un trac approch de lattracteur.
Fixer P0 R2 au hasard.
Pour k {0, . . . , Nmax } :
on choisit au hasard i {1, . . . , `},
on pose Pk+1 = f i (Pk ),
partir de k > Nmin on affiche ce point.

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

10. EXERCICES

88

Nmax reprsente le nombre de points calculer (par exemple Nmax = 10 000). Nmin est une constante
(par exemple Nmin = 100) qui permet de ne pas tracer les tout premiers points qui peuvent tre loin de
lattracteur.
En plus, pour optimiser les calculs, on ne choisit pas les transformations f i de faon quiprobable mais
avec une probabilit pi . Cette probabilit pi correspond la surface couverte par f i (C) par rapport celle
couverte par C. Voici les probabilits pour la fougre de Barnsley : par exemple, la transformation f1 qui
correspond un bout de la tige nest choisie que dans 1% des cas, alors que la transformation f2 est choisie
dans 85% des cas...

f1
f2
f3
f4

a
b
c
d
e
f
0
0
0
0.16 0
0
0.85
0.04 0.04 0.85 0 1.6
0.2
0.26 0.23 0.22 0 1.6
0.15 0.28
0.26 0.24 0 0.44

p
0.01
0.85
0.07
0.07

Cest avec cette mthode qua t trace la fougre de Barnsley, dont voici un zoom.

10. Exercices
10.1. Le flocon de Koch
Exercice 1 (Flocon de Koch).
K0 est un triangle quilatral, chaque ct tant de longueur 1. Kn dsigne la n-me tape dans la construction
du flocon de Koch.
1. Calculer la longueur de la courbe Kn .
2. Calculer laire de la surface dlimite par Kn .
3. Quelle est la longueur et la surface du flocon de Koch (la limite de Kn ) ?

K0

K1

K2

Kn

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

10. EXERCICES

89

10.2. Topologie de R2
Exercice 2 (Distance de Hausdorff).
1. Dessiner, pour diffrentes valeurs de r > 0, les r-voisinages dun carr, dun carr plein, dun cercle, dun
disque.
2. Montrer que pour tout ensemble E et pour tous r, r 0 > 0 : E(r)(r 0 ) = E(r + r 0 ).
3. Calculer distH (E, F ) dans chacun des cas suivants :
(a) E est le cercle de rayon 1 centr lorigine, F est le disque de rayon 1 centr lorigine.
(b) E est le carr de ct de longueur 1 centr lorigine, F est le cercle de rayon R centr lorigine.
Quel cercle approche le mieux le carr ?
(c) E = Kn , F = Kn+1 , o les Ki sont les itrations conduisant au flocon de Koch.
4. Montrer que la distance de Hausdorff distH vrifie lingalit triangulaire.
5. Monter que, si C, C 0 sont deux compacts de R2 et f est une application k-contractante, alors
distH ( f (C), f (C 0 )) 6 k distH (C, C 0 ).
Exercice 3 (Ensemble de Cantor).
Soit lensemble de Cantor C obtenu en itrant le processus suivant. On divise lintervalle C0 = [0, 1] en
trois intervalles, on retire lintervalle central pour obtenir C1 = [0, 31 ] [ 23 , 1]. On obtient C2 en retirant
T
lintervalle central de chacun des sous-intervalles de C1 ,. . . Par dfinition, C = n>0 Cn .
1. Calculer la somme des longueurs des sous-intervalles de Cn .
2. Montrer que C est un compact.
3. Montrer que C est dintrieur vide : si x, x 0 C (avec x < x 0 ) alors il existe y [x, x 0 ] tel que y
/ C.
4. Montrer que x C si, et seulement si, il admet une criture en base 3 ne contenant que des 0 et des 2 :
+
Xa
n
x=
,
an {0, 2}.
n
3
n=0
5. Montrer que C nest pas un ensemble dnombrable.
C0

C1

C2

C3

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

10. EXERCICES

90

10.3. Isomtries, similitudes, transformations affines


Exercice 4.
1. Expliciter deux isomtries f , g telles que f g et g f soient distinctes.
2. Montrer quune similitude directe dangle et de rapport k compose avec une similitude directe dangle
0 et de rapport k0 est une similitude directe dangle + 0 et de rapport k k0 .
3. Montrer que lensemble des similitudes directes forme un groupe pour la composition.
Exercice 5.
Dessiner limage du Shadok reprsent ci-dessous par chacune des transformations
  
   
x
a b
x
e
7
+
y
c d
y
f

Avec :
1. a =

p
p
3, b = 1, c = 1, d = 3, e = 4, f = 0.

2. a = 12 , b = 1, c = 0, d = 1, e = 3, f = 0.
3. a = 3, b = 1, c = 2, d = 1, e = 2, f = 1.
Exercice 6.
Quelles sont les transformations affines qui envoient le Shadok centr sur laxe des ordonnes sur lautre
Shadok ?

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

10. EXERCICES

10.4. Attracteurs
Exercice 7.
Trouver les transformations affines permettant de gnrer ces fractales :
1. Larbre de Cayley (partir dun carr, le diviser en 9, nen garder que 5 ; il y a 5 transformations).
2. Le faux flocon de Koch.
3. La courbe du dragon.

91

SYSTMES ITRS DE FONCTIONS

10. EXERCICES

92

Exercice 8 (nigme).
Quel est lattracteur correspondant ces deux premires tapes ?

10.5. Dimension de Hausdorff et thorme du collage


Exercice 9 (Dimension de Hausdorff).
Calculer, lorsque cest possible, la dimension de Hausdorff de chacun des attracteurs des exercices de cette
fin de chapitre.
Exercice 10 ( linfini).
Calculer le systme de fonctions permettant de dessiner la fractale compose des trois premires lettres de
votre prnom.

Bilbliographie (en anglais) : Kenneth Falconer, Fractal Geometry, 1990, John Wiley & Sons.

Auteurs du chapitre Arnaud Bodin


Relu par Vianney Combet et Volker Mayer

Chapitre

Mathmatiques du GPS

1. Lle aux 7 phares


1.1. Perdu !
Au large des ctes bretonnes existe une le ayant la particularit trange de possder 7 phares. Cette le,
maintenant inhabite, appartenait un savant passionn de navigation et de technologie. Jtais venu visiter
chacun des 7 phares. Bien sr la nuit chaque phare sillumine et met un signal particulier afin que les
marins puissent contourner lle. Chaque phare porte le nom dune note de musique. En effet, lorsque le
brouillard tombe sur lle, les cornes de brume rsonnent, chacune mettant un son diffrent, do, r, mi, fa,...
En plus le savant avait construit un mcanisme horloger trs prcis de sorte que toutes les 10 minutes, la
seconde prs, les 7 cornes de brume sonnaient un bref coup.

Fa
Sol
Mi

La
R
Nord
Do

Si

1 km

En arrivant sur lle, javais rgl ma montre sur lhorloge du phare Do aprs avoir grimp tout en haut, puis
jtais parti explorer lle. Aprs une belle matine, le brouillard appart et, un peu avant midi, je voyais
peine le bout de mes pieds. Javais bien une carte de lle et une boussole, mais comme je ne savais pas o je
me trouvais, jtais compltement perdu ! Commenant minquiter, jentends tout coup le son dune
corne de brume, puis quelques instants aprs une deuxime et bientt les 7 cornes rsonnent chacune son
tour. Rassur par ces signaux et assis sur un rocher je me fis quand mme la remarque que les horloges
ntaient pas si prcises quon le disait car elles avaient sonn plusieurs secondes dcart.
Plong dans mes rflexions et surtout dans le brouillard, je navais rien dautre faire que de patienter 10
minutes pour les prochains coups de corne. Je me demandais si les cornes de brume pouvaient maider

MATHMATIQUES DU GPS

1. LLE AUX 7 PHARES

94

morienter, peut-tre quen me dirigeant vers le phare mettant le son le plus fort jarriverais le rejoindre.
Mais malheureusement, le brouillard attnuait les sons et je ne pouvais pas dterminer do ils venaient.

Nord

1 km

1s

Mi

Do

Si

Fa
Sol

La

MATHMATIQUES DU GPS

1. LLE AUX 7 PHARES

96

1.2. toute vitesse


Soudain une illumination : et si les horloges des phares taient parfaitement rgles, mais que les sons ne
me parvenaient pas tous en mme temps. Les nuit dorage, lorsque que jtais petit, je comptais dans mon lit
le temps qui scoulait entre lclair et le tonnerre, pour savoir si lorage tait loin ou proche. En effet, la
lumire de lclair arrive quasi-instantanment alors que le son du tonnerre voyage moins vite. On disait
quun dcalage de 3 secondes correspondait 1 kilomtre. Me souvenant que la vitesse du son dans lair est
de 1200 km/h, soit 333 m/s, il faut bien 3 secondes au son pour parcourir 1 kilomtre.
Aussitt je sors ma trousse de survie : papier, crayon, rgle, compas et je me prpare pour les prochains
signaux de 12h00. 12h00 et 0 seconde rien. Jattends 1 seconde, 2 secondes, toujours rien ! Enfin 12h00
et 9 secondes jentends un do, suivi 12h00 et 12 secondes de r, puis les sons senchanent sans que jai le
temps de les discerner, sauf un la feutr qui conclut 12h00 et 24 secondes.
Je me concentre sur le son do. Le son do est parti du phare 12h00 tapante et arrive mes oreilles 9
secondes plus tard. Il a donc mis 9 secondes pour voyager, et comme en 3 secondes il parcourt 1 kilomtre,
il a voyag sur 3 kilomtres.
Je me trouve donc 3 km du phare do. Gomtriquement cela signifie que je me trouve sur un cercle de
rayon 3 km, centr sur le phare do. Sur la carte de lle, je mempresse de tracer ce cercle.

Fa
Sol
Mi

La
P1
R

Nord
Do

Si

1s
1 km

Bien sr cela ne maide qu moiti car je ne sais pas o je suis exactement situ sur ce cercle. Voyons ce que
mindique le phare r, le son a mis 12 secondes parvenir, donc je suis 4 km du phare r. Je dessine le
cercle centr sur ce phare et de rayon 4 km.
Fantastique ! Ces deux cercles se coupent en seulement deux points (normal pour deux cercles). Comme
lun des points est au milieu de leau, je sais exactement o je suis. Je ne suis plus perdu !

MATHMATIQUES DU GPS

1. LLE AUX 7 PHARES

97

1.3. Pour aller plus loin...


Avant daller plus loin je prfre vrifier mes dductions. Le son la du dernier phare est parvenu aprs 24
secondes, donc je suis 8 km du phare la. Je trace le cercle correspondant et effectivement ce cercle passe
presque par le point o je pensais me trouver. Voil qui est rassurant. Ce qui lest moins cest que depuis
mon arrive au phare du do, je me suis dirig plein Nord et que si je continue je vais me diriger droit vers les
marais. Je dcide donc de morienter plutt vers le Nord-Est afin de rejoindre les phares jumeaux fa et sol.
Au bout dune heure de marche plus ou moins laborieuse dans le brouillard, je refais le point avec les cornes
de brume de 13h00. Cette fois 13h00 et 9 secondes jentends en mme temps le phare fa et le phare sol.
Puis 13h00 et 12 secondes le phare la.

Fa
Sol
Mi

P2
La
P1

R
Nord
Do

Si

1s
1 km

Je reprends ma carte, je dessine un cercle de rayon 3 km centr sur le phare fa, puis un autre cercle de mme
rayon mais centr sur le phare sol. Malheureusement ces deux cercles sont trop proches lun de lautre, ce
qui fait quavec lpaisseur du trait, jai un grosse zone dintersection. Pas de problme, je trace le cercle
centr sur le phare la de rayon 4 km qui lui recoupe correctement les deux premiers cercles en un seul point
de lle (et pas dans leau).
Je sais encore une fois prcisment o je suis. En plus par rapport ma position dil y a une heure, je mesure
sur la carte que jai parcouru un peu plus de 4 km (environ 4,3 km) donc ma vitesse moyenne (en ligne
droite) est de plus de 4 km/h.
Enfin, je vois clairement que ma direction depuis 12h00 nest pas Nord-Est mais plutt Est-Nord-Est, en fait
avec mon rapporteur, je mesure prcisment que mon cap est de 63 par rapport au Nord. Je nai mme
plus besoin de boussole.
Cest alors que le soleil revient, et je me trouve non loin des phares jumeaux.

1.4. vous de jouer


Si vous avez bien compris voici une liste de petits problmes de difficult croissante. Armez-vous de votre
matriel de gomtrie, dun papier et dun crayon.
1. la suite de ma balade je me trouve un point P3 o jentends le phare si 6 secondes et le phare la
15 secondes. O suis-je ?
2. Deux heures plus tard, je me trouve au point P4 o jentends le phare r 8 secondes et le phare mi 11
secondes. O suis-je ? Quelle a t ma vitesse moyenne ? Et ma direction par rapport au Nord ?

2. SE REPRER GRCE AU GPS 98

MATHMATIQUES DU GPS

3. Je me trouve dans une zone situe entre 9 et 10 secondes du phare r et entre 11 et 12 secondes du
phare do. Dessiner cette zone. Mesurer graphiquement lerreur maximale commise.
4. Partant de la cte ouest, je me promne en prenant bien soin dentendre la corne de brume des phares
r et mi en mme temps. Vers quel phare je me dirige ?
5. Je me promne maintenant de sorte que le son venant du phare si arrive avec le double de temps que le
son venant du phare do. O puis-je tre ? Si je ne suis pas sur lle principale, o suis-je ?
6. Ma montre fonctionne toujours, mais elle nest plus lheure ! Jentends le phare si, puis 5 secondes plus
tard le phare la et encore 3 secondes aprs le phare r. O suis-je ?

1.5. Bilan
Voici quelques conclusions de notre visite sur lle.
Avec deux signaux, je dtermine deux positions possibles. Lune des deux peut souvent tre exclue car
aberrante.
En rptant les mesures des signaux au fil du temps, je peux en dduire mon parcours, mais aussi ma
vitesse ainsi que la direction suivie.
Si mes mesures sont imprcises alors, au lieu dun point, je me situe dans une zone.
Deux signaux qui proviennent de points trs proches (comme le cas des phares jumeaux) fournissent une
information redondante, qui ne permet pas de dterminer sa position avec une prcision raisonnable.
La mesure dun troisime signal permet de valider le choix dun point (par exemple sil reste deux points
possibles) ou bien de rduire la taille dune zone.
Enfin, avec trois signaux je peux me passer dune montre parfaitement lheure, en utilisant seulement
la fonction chronomtre.

2. Se reprer grce au GPS


2.1. Deux cercles
Chaque satellite du systme GPS, ou chaque phare de lle, met un signal un instant prcis. Ce signal
voyage au cours du temps dans toutes les directions, sous la forme dun cercle qui sagrandit (ou dune
sphre dans lespace) comme lorsque lon lance un caillou dans leau.

S1

On se place pour linstant dans le plan. Si le signal est mis au point S1 linstant t 1 = 0 et que le signal se
dplace une vitesse c, alors un instant t > 0 quelconque, le signal est peru exactement en tout point du

2. SE REPRER GRCE AU GPS 99

MATHMATIQUES DU GPS

cercle C1 centr en S1 et de rayon c t. Si le centre S1 a pour coordonnes (x 1 , y1 ) alors lquation de ce


cercle est

(x x 1 )2 + ( y y1 )2 = c t.
O encore en levant au carr :
(x x 1 )2 + ( y y1 )2 = c 2 t 2 .
Rappelons que je cherche dterminer ma position P, et donc si je reois le signal linstant t, jen dduis
que je suis situ sur le cercle C1 (de rayon c t). Le fait que deux signaux dans le plan dterminent seulement
deux positions possibles est la traduction mathmatique du rsultat suivant :
Proposition 1.
Deux cercles du plan, ayant des centres distincts, se coupent en 0, 1, ou 2 points.

Dans notre situation lintersection nest pas vide, puisque nous sommes un point dintersection des deux
cercles. La preuve va mme nous fournir les coordonnes des points dintersection. Lorsque quil ny a quun
point dintersection, cest que les deux cercles sont tangents. Cest une situation exceptionnelle qui ne peut
pas nous tre utile dans la pratique.
Dmonstration. On considre deux cercles C1 et C2 . Pour simplifier les calculs, et sans perte de gnralit,
on choisit le repre de sorte que le centre du premier cercle soit (x 1 , y1 ) = (0, 0), et on choisit laxe des
abscisses de sorte que le centre du second cercle soit dessus : (x 2 , y2 ) = (x 2 , 0).
y

r2
r1
(x 1 , y1 )

(x 2 , y2 )

Les quations des cercles sont alors


x 2 + y 2 = r12

et

(x x 2 )2 + y 2 = r22

Un point P = (x, y) est dans lintersection si ses coordonnes sont solutions de




x 2 + y 2 = r12
x2 + y2 =
ou
encore
(x x 2 )2 + y 2 = r22
x 2 2x x 2 + x 22 + y 2 =

r12
r22

2. SE REPRER GRCE AU GPS 100

MATHMATIQUES DU GPS

Attention, cest un systme deux quations et deux inconnues, mais les quations ne sont pas linaires. En
retranchant la premire ligne la seconde, ce systme quivaut :


x2 + y2 =
2x x 2 + x 22 =

r12
r22 r12

cest--dire

x2 + y2 =
x

r12

r12 r22 +x 22
2x 2

On a donc trouv labscisse x de nos solutions. En reportant la valeur de x dans la premire quation on
trouve :

y =

Notons cette quantit, = r12

r12


r12 r22 +x 22 2
.
2x 2

r12 r22 + x 22

2

2x 2

Trois cas sont possibles :

Si < 0 alors lquation y 2 = nadmet pas de solutions et notre systme non plus. Les deux cercles ne
se coupent pas.
r 2 r 2 +x 2

Si = 0 alors y = 0. Le systme admet une unique solution donne par x = 1 2x22 2 et y = 0. Les deux
cercles se coupent en un unique point.
 2 2 2

r r +x
p
p
p
Si > 0 alors y = + ou y = . Le systme admet deux solutions donnes par 1 2x22 2 , +
 2 2 2

r r +x
p
et 1 2x22 2 , . Les deux cercles se coupent en deux points.

2.2. Trois sphres


Dans lespace chaque satellite met un signal qui se propage en une famille de sphres centres sur le
satellite, dont le rayon grandit avec le temps. Lorsque lon reoit un signal dun satellite, nous savons que
nous sommes situs sur une sphre centre en ce satellite. Avec deux satellites, nous savons que nous
sommes sur lintersection de deux sphres, ce qui laisse une infinit de possibilits. Il faut trois sphres pour
navoir que deux possibilits pour notre position. Cest exactement ce qui dit le thorme :
Thorme 1.
Trois sphres, dont les centres ne sont pas aligns, ont une intersection commune de 0, 1 ou 2 points.

Encore une fois dans une situation normale, il y aura deux points dintersections. On exclut un des points,
qui correspond souvent une solution aberrante (par exemple sous terre ou dans lespace) ou alors on
valide une solution par une quatrime signal. Nous allons voir deux mthodes qui permettent de calculer
les solutions de faon exacte. Nous verrons une troisime mthode, par calcul approch, lorsque nous
aborderons les problmes derreurs.
Mais avant cela commenons par bien comprendre la situation gomtrique. Tout dabord pour deux sphres
qui se rencontrent, leur intersection est un cercle de lespace. Ceci nest pas si vident visualiser, mais
nous le montrerons par le calcul. Lorsque lon a trois sphres qui se coupent, alors les deux premires
sintersectent en un cercle (figure de gauche), et ce cercle va recouper la troisime sphre en deux points
(figure du milieu). Lintersection des trois sphres est alors forme de deux points (figure de droite).

2. SE REPRER GRCE AU GPS 101

MATHMATIQUES DU GPS

2.3. Preuve analytique


Pour simplifier les calculs de lintersection de trois sphres, nous choisissons le repre de sorte que :
la sphre S1 soit centre lorigine, cest--dire son centre vrifie (x 1 , y1 , z1 ) = (0, 0, 0) ;
la sphre S2 soit centre sur laxe des abscisses (O x), cest--dire son centre vrifie (x 2 , y2 , z2 ) = (x 2 , 0, 0) ;
la sphre S3 soit centre sur le plan (O x y), cest--dire son centre vrifie (x 3 , y3 , z3 ) = (x 3 , y3 , 0).
Les quations des sphres sont alors :
x 2 + y 2 + z2 =
(x x 2 )2 + y 2 + z 2 =

(x x 3 )2 + ( y y3 )2 + z 2 =

r12
r22
r32

On soustrait la premire ligne aux deux suivantes :

x 2 + y 2 + z2 =

(x x 2 )2 x 2 =

(x x 3 )2 x 2 + ( y y3 )2 y 2 =

r12
r22 r12
r32 r12

En dveloppant les carrs, le systme se simplifie, et on trouve x, puis y (en fonction de ce x) :


2
x + y 2 + z 2 = r12

r 2 r 2 +x 2
x = 1 2x22 2

r 2 r 2 +x 2 + y 2 2x x 3

y = 1 3 23 y3 3
Remarquons que si on ne regarde que lintersection des deux premires sphres (donc les deux premires
r 2 r 2 +x 2

quations) alors on trouve x 2 + y 2 +z 2 = r12 avec x = x 0 fix (x 0 = 1 2x22 2 ). Cette quation y 2 +z 2 = r12 x 02
est lquation dun cercle dans le plan dquation (x = x 0 ) orthogonal la droite joignant les deux centres.
Revenons nos trois sphres ; x et y sont donc entirement dtermins par x = x 0 et y = y0 avec
x0 =

r12 r22 + x 22
2x 2

et

y0 =

r12 r32 + x 32 + y32 2x 0 x 3


2 y3

Il nous reste trouver z, laide de la premire quation devenue x 02 + y02 +z 2 = r12 . On pose = r12 x 02 y02 ,
de sorte que z 2 = et ainsi :
si < 0, pas de solutions,
si = 0, une unique solution (x 0 , y0 , 0),
p
p
si > 0, deux solutions (x 0 , y0 , + ), (x 0 , y0 , ).
Exemple 1.
Quelle est lintersection des sphres suivantes, dont on donne le centre et le rayon ?
S1 :

(0, 0, 0),

r1 = 4

S2 ,

(4, 0, 0),

r2 = 3

S3 ,

(2, 1, 0),

r3 = 2

2. SE REPRER GRCE AU GPS 102

MATHMATIQUES DU GPS

Les quations sont


x 2 + y 2 + z 2 = 16
(x 4)2 + y 2 + z 2 = 9

(x 2)2 + ( y 1)2 + z 2 = 4
On reprend pas pas la dmonstration, ou bien on applique directement les formules obtenues, pour trouver

x0 =

23
,
8

y0 =

11
.
4

2
2 11
p
On pose = r12 x 02 y02 = 16 23
11
= 64 . Comme > 0 alors en posant z0 = =
8
4
trois sphres se coupent en deux points :


p 
p 
23 11 11
23 11
11
(x 0 , y0 , +z0 ) =
, ,
et (x 0 , y0 , z0 ) =
, ,
.
8 4
8
8 4
8

p
11
8 ,

les

2.4. Preuve vectorielle


Les calculs prcdents sont tout fait valides, mais nous aurons besoin dune autre mthode pour plusieurs
raisons : (a) le problme de synchronisation de lhorloge du rcepteur GPS ; (b) la gestion de plus de trois
satellites.
Pour plus de clart, nous allons dabord expliquer cette mthode dans le plan seulement (avec deux cercles,
cest--dire avec deux satellites). Nous allons transformer les deux quations non linaires correspondant
aux deux signaux, en deux systmes linaires. Chaque systme fournira une solution.
Rappelons que dans le plan les deux quations sont
(x x 1 )2 + ( y y1 )2 = r12

(x x 2 )2 + ( y y2 )2 = r22

et

On dveloppe chacune des quations (i = 1, 2) :


x 2 2x x i + x i2 + y 2 2 y yi + yi2 = ri2
ce qui donne le systme des deux quations :

2x x 1 + 2 y y1 =
2x x 2 + 2 y y2 =

x 2 + y 2 + x 12 + y12 r12
x 2 + y 2 + x 22 + y22 r22

(1)

Passons une notation vectorielle et matricielle, on pose :




 
2x 1 2 y1
x
A=
X=
2x 2 2 y2
y
Alors


2x x 1 2 y y1
AX =
2x x 2 2 y y2
Posons
 
1
U=
1

x 2 + y12 r12
V = 12
x 2 + y22 r22


de sorte que
x 2 + y 2 + x 12 + y12 r12
B = (x + y )U + V =
x 2 + y 2 + x 22 + y22 r22
Les quations (1) scrivent simplement
2

AX = B
Supposons pour linstant que la matrice A soit inversible, alors
X = A1 B
 
x
est la position dterminer.
o X =
y

(2)

2. SE REPRER GRCE AU GPS 103

MATHMATIQUES DU GPS

Il y a cependant un problme ! Contrairement ce que je vous laisse croire, lcriture AX = B ne correspond


pas un systme linaire, car B dpend de x et y (donc de X ). Nous allons profiter du fait que B ne dpende
que de x 2+ y2 afin de
quil y a seulement deux choix possibles pour B.

 montrer
0
x
x
Pour X =
, X0 =
, on dfinit le produit scalaire :
y
y0
X | X 0 = x x 0 + y y 0
et la norme
kX k =

X | X =

x2 + y2

Posons d = x 2 + y 2 , alors
d = x 2 + y 2 = kX k2 = X | X
= A1 B | A1 B

car AX = B

= A1 (d U + V ) | A1 (d U + V )
1

car B = d U + V

= A (d U + V ) | dA U + A (d U + V ) | A1 V
= dA1 U | dA1 U + A1 V | dA1 U
+ dA1 U | A1 V + A1 V | A1 V
= d 2 A1 U | A1 U + 2dA1 U | A1 V + A1 V | A1 V
= d 2 kA1 Uk2 + 2dA1 U | A1 V + kA1 V k2
Ainsi d = x 2 + y 2 vrifie une quation du second degr :

kA1 Uk2 d 2 + 2A1 U | A1 V 1 d + kA1 V k2 = 0

(3)

Cette quation admet (au plus) deux solutions positives d1 et d2 , donc deux possibilits pour le second
membre de (2) :
B1 = d1 U + V

ou

B2 = d2 U + V.

B1 et B2 sont maintenant clairement dtermins (ils ne dpendent plus de x et de y). Pour le second membre
B1 , on rsout le systme linaire AX = B1 en X = A1 B1 , puis on rsout le systme linaire AX = B2 , en
X = A1 B2 .
Ce qui donne bien deux solutions possibles pour notre position X .
Terminons par quelques commentaires.
Imaginons que lorigine
  durepre soit le centre de la Terre, alors la matrice A est inversible si et seulement
x1
x2
si les vecteurs
,
ne sont pas colinaires, cest--dire, si et seulement si, les deux satellites ne
y1
y2
sont pas aligns avec le centre de la Terre.
y

y
(x 1 , y1 )
(x 2 , y2 )

p
Dans ce repre d reprsente le rayon du cercle, centr au centre de la Terre sur lequel on se trouve.
Le fait de trouver deux possibilits pour d, correspond deux rayons possibles. Si lon se dplace la
surface de la Terre, il est facile de choisir le bon rayon.

2. SE REPRER GRCE AU GPS 104

MATHMATIQUES DU GPS
y

d1
p

d2
x

Exemple 2.
On considre un cercle C1 de centre S1 = (1, 1) et de rayon r1 = 2 et un cercle de C2 de centre S2 = (2, 1)
et de rayon r2 = 3. On pose comme ci-dessus :


 

2x 1 2 y1
2
2
A=
=
2x 2 2 y2
4 2

 
x
X=
y

 
1
U=
1

  
x 12 + y12 r12
2
V=
2
2
2 =
x 2 + y2 r2
4


On calcule



1 1 1
=
1
2 2

A U=

 
1
3
2


3
A V=
4
1

et donc

kA1 Uk2 =

13
4

A1 U | A1 V = 9

Alors lquation (3) que vrifie d = x 2 + y 2 scrit ici :

13 2
d 19d + 25 = 0
4

Les deux solutions sont :

d1 =

50
13

et

d2 = 2

kA1 V k2 = 25

B = (x 2 + y 2 )U+V

2. SE REPRER GRCE AU GPS 105

MATHMATIQUES DU GPS
y

P1
p

d1

S1

P2

S2

On obtient deux seconds membres possibles :


 24 
B1 = d1 U + V =

13
2
13

d2


0
B2 = d2 U + V =
2


Et donc deux points dintersection dont les coordonnes sont donnes par X = A1 B :
 11 
 
1
1
1
P1 = A B1 = 13
et
P2 = A B2 =
23
1
13

2.5. Dimension 3
Le cas de la dimension trois est vraiment trs similaire, cest lavantage de la mthode vectorielle. Traitons-le
succinctement, partir de trois quations (i = 1, 2, 3),
(x x i )2 + ( y yi )2 + (z zi )2 = ri2
fournies par le signal de trois satellites, on dveloppe, pour obtenir :
2x x i + 2 y yi + 2zzi = x 2 + y 2 + z 2 + x i2 + yi2 + zi2 ri2
On pose alors

2x 1 2 y1 2z1
A = 2x 2 2 y2 2z2
2x 3 2 y3 2z3

X = y
z

U = 1
1

x 12 + y12 + z12 r12


V = x 22 + y22 + z22 r22
x 32 + y32 + z32 r32

B = (x 2 + y 2 + z 2 )U + V

de sorte que lon se ramne au systme AX = B. On dtermine deux solutions possibles pour d = x 2 + y 2 +z 2 ,
qui vrifie exactement la mme quation (3). Il reste alors rsoudre deux systmes linaires AX = B1 et
AX = B2 .

MATHMATIQUES DU GPS

3. TEMPS

106

3. Temps
Avant dtre un instrument de mesure de position, le GPS est un instrument de mesure du temps !

3.1. Le vieux problme de la longitude


La navigation des bateaux sest longtemps heurte un problme crucial : o est le bateau ? Pour se diriger
les marins disposent dune boussole qui permet de suivre un cap, mais le pralable est de savoir o lon est !
Pour se reprer sur Terre (et sur mer) on utilise les coordonnes latitude et longitude (on y reviendra).
latitude
N
P

longitude

Dterminer la latitude est facile, imaginons que nous sommes le 21 mars, le jour de lquinoxe. Ce jour l,
lorsquil est au plus haut, le Soleil est vertical pour les gens situs lquateur.
Pour un marin situ nimporte o en mer, il dtermine laide dun sextant (une sorte de rapporteur) langle
entre lhorizon et le Soleil, lorsque celui-ci est au plus haut dans le ciel. Cet angle est exactement 90 ,
o est la latitude du lieu. Il connat donc sa latitude.

P
90

Pour dautres jours il faut utiliser des tables astronomiques qui donne la hauteur attendue du Soleil. La nuit
on peut faire un calcul similaire avec ltoile polaire, dans lhmisphre nord.
Le problme de la longitude est beaucoup plus dlicat, des tentatives ont t faites avec des cartes de la
position des toiles mais cela restait trs imprcis. La solution vient du temps. En 1735, John Harrison
horloger en Angleterre invente un chronomtre maritime qui allait rvolutionner la navigation. Ce systme
permet chaque bateau de disposer dune horloge qui fournit lheure avec une bonne prcision, chose qui
ntait pas possible avant, les prcdentes horloges avanaient ou retardaient cause des mouvements du
bateau ou des changements de temprature et de pression.

MATHMATIQUES DU GPS

3. TEMPS

107

Comment lheure exacte permet de trouver la longitude ? Imaginons un bateau quittant le port de Londres
midi pile, le 1er juillet avec son bord un horloge prcise. Au bout de dix jours en mer naviguer vers le
Sud-Ouest, le capitaine souhaite savoir o il est. Lorsquil est midi pour lui, cest--dire lorsque le Soleil est
au plus haut dans le ciel, il mesure la latitude comme on vient de lexpliquer. Puis il retourne sa cabine
pour voir lheure indique par lhorloge, sachant que lhorloge indique toujours lheure de Londres. Par
exemple lhorloge indique 14h30. Ce qui signifie que le Soleil tait au plus haut 2h30 plus tt Londres. Ce
dcalage est simplement d la rotation de la Terre. La Terre fait un tour complet (360) sur elle-mme en
24h, donc 15 en 1 heure. Donc ici le bateau est 37,5(= 2,5 15) louest du mridien de Greenwich
situ dans la banlieue de Londres.
N

longitude
latitude
quateur

Mridien de Greenwich

Si lhorloge (et les mesures) sont prcises 30 s prs alors lerreur commise sur la longitude est infrieure
15 km. Ce qui est tout fait raisonnable aprs avoir travers locan !
Conversion temps angle distance.
Voyons diffrentes faons de mesurer des dplacements si lon voyage le long de lquateur. On note R
le rayon de la Terre (on prendra R = 6300 km). La Terre fait un tour complet en 24 h et la longueur de
lquateur est 2R, alors on a la correspondance temps/angle/distance :
24 h 360 2R
On applique la rgle de trois, pour obtenir exemple
1 min 0,25 27,5 km
Ces calculs sont aussi valables si on voyage le long dun mridien (nimporte lequel).
Par contre si on voyage sur un parallle autre que lquateur alors il faut tenir compte de la latitude . Le
parallle est un cercle de longueur 2R cos . On a alors la correspondance :
24 h 360 2R cos
Par exemple pour une latitude de = 45 alors la correspondance devient :
1 min 0,25 19,4 km

MATHMATIQUES DU GPS

3. TEMPS

108

3.2. Vision gomtrique (une dimension)


Commenons par un modle spatial en une seule dimension ! Pour se reprer sur une droite, un seul satellite
suffit dterminer deux abscisses possibles, si nous disposons dune mesure absolue du temps. En effet
pour un signal mis au temps t 1 (cette information est fournie dans le signal, de mme que la position du
satellite) et reu au temps t, la distance parcourue par le signal est r1 = c(t t 1 ) : cest la distance entre
notre position x et la position x 1 du satellite. On doit donc rsoudre lquation :
|x x 1 | = r1
et on trouve deux solutions x = x 1 + r1 et x = x 1 r1 . On prfre crire lquation :
(x x 1 )2 = c 2 (t t 1 )2 .

Gomtriquement on trouve les solutions x en traant le cercle de rayon r1 centr en x 1 .

r1
x

x1

Le problme cest que lhorloge du satellite et lhorloge du rcepteur GPS doivent tre parfaitement synchronises, afin de mesurer le dcalage de temps. La satellite dispose dune horloge atomique de trs grande
prcision mais pas le rcepteur GPS. Il faut donc considrer que linstant t de rception nest pas connu (du
moins pas avec une prcision suffisante). Il nous faut un autre satellite et un autre signal.
Avec deux satellites nous avons deux quations :


|x x 1 | = c|t t 1 |
|x x 2 | = c|t t 2 |

Si on reprsente le dplacement du signal en fonction de labscisse x au cours du temps t et si le signal est


mis au point x 1 linstant t 1 , alors le signal part du point (x 1 , t 1 ) et voyage le long dun cne. Ce cne
correspond lquation |x x 1 | = c|t t 1 |, dont les solutions sont les points des deux droites dquations
x x 1 = +c(t t 1 ) et x x 1 = c(t t 1 ). Donc avec le signal dun satellite, nous savons que notre position
(x, t) est sur ce cne.

MATHMATIQUES DU GPS

3. TEMPS

t1

109

S1

S1
S2

x1

Avec deux satellites, nous disposons de deux cnes. Ces deux cnes sintersectent en un seul point. Ce point
est notre position (x, t). On vient de dterminer la fois notre position x, mais aussi linstant t auquel on
reoit les deux signaux.
Noter que les deux cnes sont composs de droites parallles, car pour les deux cnes les pentes de droite
sont + 1c et 1c (et la vitesse c du signal est la mme pour tous les satellites).

Remarque : dans lintroduction les signaux (les cornes de brume) taient mis tous en mme temps mais
perus des instants diffrents. Ici la situation est diffrente : on peroit deux signaux au mme instant t,
mais lun des signaux en mis au temps t 1 et lautre au temps t 2 . Le signal contient comme information
linstant o il a t mis. En fait, chaque satellite met en continu un signal et le rcepteur capte en continu
des signaux.

Exemple 3.
Je reois le signal dun premier satellite, en position x 1 = 4, signal mis au temps t 1 = 0. Au mme instant
je reois le signal dun second satellite, en position x 2 = 2, signal mis au temps t 2 = 2. Les signaux se
dplacent une vitesse c = 14 . O suis-je ?

Le problme algbrique est de trouver un couple (x, t) qui vrifie les deux quations,
|x x 1 | = c|t t 1 |

et

|x x 2 | = c|t t 2 |

Cherchons graphiquement la solution. On trace le cne de sommet (x 1 , t 1 ) et de pente 1c = 4 et le cne


de sommet (x 2 , t 2 ) et de mme pente. Ces deux cnes sintersectent en deux points, lun est exclu car il
correspond une solution dans le pass. Par lecture graphique on trouve notre position x ' 2,7 et lheure
de rception des messages t ' 5

MATHMATIQUES DU GPS

3. TEMPS

110

S2

S1
x

Par calcul algbrique on cherche lintersection des droites dquations +(x 2) = 14 (t 2) et (x 4) = 14 t.


On trouve (x, t) = ( 11
4 , 5), donc x = 2,75 et t = 5.

3.3. Vision gomtrique (dimension 2 et 3)


Si maintenant on passe en dimension 2, alors le signal reu par un satellite correspond lquation
(x x i )2 + ( y yi )2 = c 2 (t t i )2
o (x i , yi ) est la position du signal, et t i linstant o le signal est mis ; (x, y) est notre position et t linstant
o le signal est reu. Gomtriquement le signal voyage le long dun cne (en dimension 3 cette fois : 2
dimension pour x et y, 1 dimension pour t). Ce cne correspond un cercle qui sagrandit au fil du temps.

t
t

Deux cnes ne suffisent pas dterminer notre position. Il faut 3 satellites, et donc 3 cnes, pour dterminer
la fois (x, y) et t.
Il est difficile de se reprsenter la situation en dimension 3, qui est la dimension dusage : il faudrait voir
avec 4 dimensions (pour x, y, z et t). Le signal part du satellite, et chaque instant atteint tous les points
dune sphre, dont le rayon grandit au cours du temps. Les inconnues sont (x, y, z) et t. Il faut 4 satellites
pour dterminer la fois (x, y, z) et t.

MATHMATIQUES DU GPS

3. TEMPS

111

3.4. Solution vectorielle


Nous venons de voir quune solution gomtrique na rien dvident ! Cest l o le calcul vectoriel entre
en jeu. Nous allons reprendre la solution vectorielle dtaille auparavant en dimension 2 (les inconnues
taient x et y) et voir que la dmarche fonctionne avec 4 inconnues (x, y, z, t).
Nous voulons dterminer notre position dans lespace et le temps partir de 4 signaux reus :
notre position est (x, y, z, t),
les satellites sont situs en (x i , yi , zi ),
chaque signal que nous recevons a t mis linstant t i ,
i = 1, 2, 3, 4.
Chaque signal correspond lquation :
(x x i )2 + ( y yi )2 + (z zi )2 = c 2 (t t i )2
que lon dveloppe :
2x x i + 2 y yi + 2zzi 2c 2 t t i = x 2 + y 2 + z 2 c 2 t 2 + x i2 + yi2 + zi2 c 2 t i2
On pose alors

2x 1 2 y1
2x 2 2 y2
A=
2x 2 y
3
3
2x 4 2 y4

2z1
2z2
2z3
2z4

2c 2 t 1
2c 2 t 2

2c 2 t
3


x
y

X =
z

2c 2 t 4


1
1

U =
1

x 12 +
x2 +
2
V =
x2 +
3
x 42 +

y12 + z12 c 2 t 12
y22 + z22 c 2 t 22

y32 + z32 c 2 t 32
y42 + z42 c 2 t 42

B = (x 2 + y 2 +z 2 c 2 t 2 )U+V

Nos quations scrivent simplement


AX = B
Si A est inversible et si on connat B, alors X = A1 B o X =

x
y
z
t

(4)
est la position dterminer dans

lespace-temps. Le problme est toujours le mme, B dpend de (x, y, z, t), o plus prcisment de d =
x 2 + y 2 + z 2 c 2 t 2 , On calcule comme auparavant que :
d = X | X ` = A1 B | A1 B` = d 2 kA1 Uk2` + 2dA1 U | A1 V ` + kA1 V k2`
Ainsi, d vrifie lquation du second degr :

kA1 Uk2` d 2 + 2A1 U | A1 V ` 1 d + kA1 V k2` = 0

(5)

Attention ! Ici le produit scalaire est tordu : X | X 0 ` = x x 0 + y y 0 + zz 0 c 2 t t 0 et la norme au carr


kX k2` = X | X ` = x 2 + y 2 + z 2 c 2 t 2 nest plus ncessairement positive.
Il y a au plus deux solutions, notes d1 et d2 , donc deux seconds membres possibles pour le second membre
de (4) :
B1 = d1 U + V

ou

B2 = d2 U + V.

1
Ainsi on rsout deux systmes linaires AX = B1 et AX = B2 , ce qui donne
x deux solutions X = A B1 et
X = A1 B2 . On obtient deux solutions possibles pour notre position X = zy . Pour choisir quelle solution
t

est la bonne, on peut exclure une solution qui serait non raliste, ou refaire les calculs avec un cinquime
satellite, ou recommencer les mesures plus tard.

MATHMATIQUES DU GPS

4. VITESSE

112

4. Vitesse
4.1. Formule par drivation
Lide naturelle est de dterminer la vitesse par un calcul partir des positions. On note P le point o lon
se trouve, on a vu comment dterminer les coordonnes (x, y, z) de P laide des satellites. La position P

varie, on note P(t) = x(t), y(t), z(t) les coordonnes de P en fonction du temps. Comment calculer la
vitesse ? Si P dcrit un trajet rectiligne de longueur, disons 5 km, en un temps dune heure alors la vitesse
moyenne est de
distance
v=
= 5 km/h.
dure
Plus gnralement si on va du point P1 au point P2 entre les instants t 1 et t 2 alors la vitesse moyenne et le
vecteur vitesse moyenne sont :

P1 P2
P1 P2
P
P

v=
=
et
v =
=
t
t2 t1
t
t2 t1

En fait v est la norme k


v k (si t > t ).
2

P2

P1 P2
P1
t1

t2

dP
dt

Pour obtenir la vitesse instantane il faut rduire lintervalle de temps : passer dune grand intervalle de
temps t, un petit intervalle dt. Physiquement, la vitesse (instantane) se calcule par


dP
dx d y dz

v =
=
,
,
dt
dt dt dt
Mathmatiquement, le dt est infinitsimal, et diviser par dt correspond la drivation :


v = P 0 (t) = x 0 (t), y 0 (t), z 0 (t)

On calcule comme auparavant v = k


v k.
Dans la pratique que lon soit pied, en bateau ou en voiture on avance quasiment en ligne droite au moins
sur des priodes de quelques secondes. Ce qui est largement suffisant pour approcher la vitesse instantane
par la vitesse moyenne sur ce court laps de temps. Cependant nous allons voir une mthode beaucoup plus
prcise.

4.2. Effet Doppler


Leffet Doppler est le fameux effet de la sirne des pompiers : lorsque la sirne des pompiers sapproche
droit sur vous, le son est plus aigu, puis lorsque la sirne sloigne le son est plus grave. Ce phnomne nest
pas li la distance de la sirne, mais bien la vitesse de dplacement de cette sirne. (Si le camion sarrte
vous entendrez le mme son que vous soyez 10 ou 100 mtres.)

MATHMATIQUES DU GPS

4. VITESSE

113

On rappelle que la priode T dune onde est le temps qui scoule entre deux crtes du signal. Pour simplifier
lexpos on suppose que les signaux sont des bips mis chaque crte, avec un intervalle de temps T
entre deux signaux. La longueur donde est la distance entre deux crtes, si le signal se dplace une
vitesse c alors : = c T . Enfin, la frquence f dune onde est linverse de la priode T : f = T1 . La frquence
est donc le nombre de bips par seconde.

t+T

La formule de Doppler relie la frquence mise par le satellite (qui remplace la sirne des pompiers), et celle
reue en notre position P. On note fS la frquence dmission du satellite (qui est une constante connue),
on note f P la frquence du signal mesure au point P.
Thorme 2 (Effet Doppler).
Dans le cas o P est fixe, leffet Doppler se traduit par la formule suivante :
fP =

1
1+

vS
c

fS

On a not :
c la vitesse de dplacement du signal (la vitesse de la lumire dans le cas du signal mis par le satellite,
la vitesse du son pour la sirne des pompiers) ;
vS la vitesse dloignement de S dans la direction de P (vitesse positive si le satellite sloigne, vitesse
ngative sil se rapproche).
Exemple 4.
Un camion de pompier se rapproche un vitesse de 33 m/s (environ 120 km/h), sa sirne met la frquence
fS = 440 Hz. Sachant que la vitesse de dplacement du son dans lair est c = 333 m/s, quelle est la frquence
perue par un piton ?
Rponse. Il sagit juste dappliquer la formule de leffet Doppler, en prenant garde que puisque le camion se
rapproche la vitesse dloignement est ngative : vS = 33 m/s
1
1
fP =
440 = 488,4 hertz
vS f S =
33
1+ c
1 333
Le son peru est plus aigu que le son mis.

MATHMATIQUES DU GPS

4. VITESSE

114

Dmonstration. Commenons par bien comprendre la situation dans le cas o rien ne bouge. S met un
signal de frquence fS . Notons TS = f1 la priode du signal
S

1er bip 2nd bip

Au repos la situation est simple, au temps t = 0, S met son premier bip, ce signal voyage la vitesse c
jusqu P. Si d est la distance entre P et S alors le signal arrivera au temps T0 = dc . Mais entre temps, S
a mis un deuxime bip linstant TS (un bip est mis en t = 0, en t = TS , t = 2TS ...). Ce deuxime bip
a la mme distance parcourir, donc il met le mme temps pour arriver en P. Il arrive donc au temps
T1 = TS + T0 (noubliez pas quil est parti plus tard). Le dcalage entre deux bips au dpart est de TS et
larrive cest TP = T1 T0 = TS . Cest bien le mme dcalage. Autrement dit, la frquence reue est gale
la frquence mise.

1er bip

T0

2nd bip

TS

T1 = T0 + TS

Dcalage

TS

T1 T0 = TS

Passons au cas intressant : S sloigne avec une vitesse vS . Le premier bip est mis par S au temps t = 0,
le second au temps t = TS . Le premier bip est reu en P un certain instant T0 aprs avoir parcouru une
distance d (et alors T0 = dc ).
1er bip

2nd bip
vS

t =0
t = TS

Le second bip na pas la mme distance parcourir, en effet entre t = 0 et t = TS , la source sest loigne.
0
La distance parcourir par le second bip est donc de d 0 = d + vS TS . Il arrive en P au temps T1 = TS + dc :

d + vS TS
vS
vS 
d0
= TS +
= TS + T0 + TS = T0 + TS 1 +
c
c
c
c
vS 
Lcart la rception des bips est donc TP = T1 T0 = TS 1 + c .
T1 = TS +

MATHMATIQUES DU GPS

4. VITESSE

Pour les frquences f P =

1
TP

1er bip

2nd bip

TS

T1 = T0 + 1 +

vS 
c TS

Dcalage

TS

T1 T0 = 1 +

vS 
c TS

et fS =

1
TS

115

T0

on trouve la relation de Doppler :


fP =

1
1+

fS

vS
c

Proposition 2.
Dans le cas o P se dplace avec une vitesse vP et S avec une vitesse vS , la formule de Doppler est :
fP =

1+
1+

vP
c
vS
c

fS

Les deux vitesses sont comptes positivement selon le sens PS.


P vP

vS

La preuve est similaire mais un peu plus subtile. Entre le premier et le second bip mis, la source S sest
loigne de vS TS . Entre le premier et le second bip reu, le rcepteur P sest approch de vP TP (donc compte
0
pour vP TP ). On trouve donc d 0 = d + vS TS vP TP et T1 = TS + dc . On veut calculer TP = T1 T0 On trouve
ainsi la relation :
vS
v
TP = TS + TS P TP
c
c
Donc



vS 
v
1 + P TP = 1 +
TS .
c
c
Ce qui donne le lien entre f P et fS .

4.3. Approximation de leffet Doppler


La constante c est la vitesse de dplacement du signal, ce sera pour nous la vitesse du son (dans le cas de la
sirne) ou la vitesse de la lumire (dans le cas du signal dun satellite). Dans tous les cas les vitesses de
v
v
dplacement vP et vS sont ngligeables devant c, ainsi cS et cP sont trs petits. On utilise le dveloppement
limit lordre 1, autour de x = 0 :
1
= 1 x + o(x)
1+ x
Ce qui donne
v


1 + cP
vS 
vP  
vP vS 
f P = fS
'
f
1
+
1

'
f
1
+

S
S
v
c
c
c
c
1 + cS
Donc si on note v = vS vP , la vitesse relative de P par rapport S, alors leffet Doppler approch se traduit
en :
f P ' fS 1

v
c

MATHMATIQUES DU GPS

4. VITESSE

116

Exemple 5.
Reprenons lexemple 4 du camion de pompier mettant un son fS = 440 Hz en approche une vitesse
vS = 33 m/s.
Alors la formule dapproximation de leffet Doppler est :


33
v
= 440 1
f P ' fS 1
' 483,6 hertz
c
333
Avec la formule exacte on avait trouv 488,4 hertz. Lapproximation est assez moyenne, car la vitesse vS
nest pas assez petite par rapport la vitesse du son c. Lorsque c sera la vitesse de la lumire, toutes les
vitesses de dplacement des objets seront ngligeables.

4.4. Le dcalage Doppler


Voyons comment rcuprer la vitesse par la mesure des frquences. Le signal mis et sa frquence fS sont
connus. La frquence mesure f P , nous permet de dduire la vitesse. On note D = fS f P le dcalage
Doppler. Dans le cas o P est fixe et S se dplace une vitesse vS , alors la formule de Doppler f P = 1vS fS
1+

implique

cD
fP
Dans le cas plus gnral o P et S sont en mouvement et que v = vS vP est la vitesse de S par rapport P,

alors lapproximation f P ' fS 1 vc conduit :
vS =

v'

cD
fS

Cest donc une approximation raisonnable de dire que la vitesse est proportionnelle au dcalage Doppler.

4.5. Vitesse dloignement


Il faut faire bien attention que leffet Doppler ne prend en compte que la vitesse dloignement (ou de

rapprochement). Rappelons que P est le point o lon est et S la position du satellite. On note
u un vecteur

PS
unit de P vers S : u =
. Supposons pour linstant que P soit fixe et S se dplace dans nimporte quelle

k PSk

direction, son vecteur vitesse tant not


v.
Dfinition 1.
La vitesse dloignement est la composante de la vitesse le long de droite (PS) reliant notre position au

satellite. Mathmatiquement
w est la projection de
v sur la droite R
u , cest--dire :

w = v | u u = k v k cos u

o est langle form par


u et
v.

~
v
S

P
u
~

w
~

MATHMATIQUES DU GPS

4. VITESSE

117

On aura besoin de la mesure de la vitesse :

w =
v |
u = k
v k cos
Attention ! w a un signe : positif si le satellite sloigne, ngatif sil se rapproche. Si P et S se dplacent

tous les deux, ayant des vecteurs vitesses


vP et
vS quelconques. Notons
v =
vS
vP le vecteur vitesse

v :
relative de S par rapport P. Dans ce cas, la vitesse dloignement est dfinie par rapport ce vecteur

w = v | u u . Leffet Doppler ne permet pas de dterminer v , mais seulement w .


Exemple 6.
Nous sommes immobiles au point P = (0, 0). Le point S se dplace sur la droite dquation x + 2 y 2 = 0

v = (2, 1). On commence par dterminer une quation paramtrique de la droite :


une vitesse constante
S t = (2t + 2, t).
y

St0
St

~
v

u
~

Le vecteur unit pointant vers S t est :

PS t
(2t + 2, t)
1

=p
u = =
(2t + 2, t)
2
k(2t
+
2,
t)k
5t + 4t + 4
k PS t k
Calculons la vitesse dloignement :

1
5t + 4

w = v | u u = (2, 1)| p
(2t + 2, t)
u =p
u
2
2
5t + 4t + 4
5t + 4t + 4
Voici le graphe de la fonction w = w(t) = p 5t+4
.
2
5t +4t+4

w(t)

t0
t

Lorsque t varie de t 0 , la vitesse est ngative donc S t se rapproche ; puis de t 0 +, la vitesse


dloignement devient positive, S t sloigne. Le satellite est au plus proche de nous en t 0 = 54 . Le dcalage

MATHMATIQUES DU GPS

4. VITESSE

118

Doppler D, qui est proportionnel w, permet bien de calculer w, mais pas v. Cest clair sur cet exemple o
la vitesse de S est constante, mais pas sa vitesse dloignement.

4.6. Vitesse par leffet Doppler (2D)


On a vu que leffet Doppler avec un seul satellite ne permet de calculer que la composante de la vitesse
dans une seule direction. Pour obtenir compltement la vitesse on utilise plusieurs satellites. Commenons
par le cas dun modle en deux dimensions. On note toujours P notre position et S1 , S2 les positions des 2
satellites. Cette fois on considre que ce sont les satellites qui sont fixes, alors que le point P se dplace

selon une vitesse


v dterminer.
,

Les vecteurs units pointant vers chaque satellite sont


u
1 u2 . On suppose que les points P, S1 , S2 ne sont

pas aligns. On connat chacune des vitesses dloignement w i =


v |
ui . Mais attention le vecteur
v nest

pas gal w1 u1 + w2 u2 , car il ny a aucune raison que les vecteurs u1 , u2 soient orthogonaux. Notons
et
.
langle entre les vecteurs
u
u
1
2
Proposition 3.
w1 w2 cos
+ w2 w1 cos

u
u
v =
1
2
2
sin
sin2
S2

w~2

u~2

w~1

u~1

S1

~
v

et
sont connus par la positions de P et des satellites, donc cos =
|

Rappelons que les vecteurs


u
u
u
1
2
1 u2
est aussi connu. Par contre w1 et w2 sont dtermins par les dcalages Doppler par rapport chacun des
D
D
satellites : w1 ' c f 1 et w2 ' c f 2 .
S1

S2

+ x

Dmonstration. On cherche donc x 1 , x 2 tels que


v = x1
u
1
2 u2 . On a les quations :


= x

v |
u
w1 = x 1 + x 2
u
1
1 u1 + x 2 u2 | u1
1 u2
donc

v | u2 = x 1 u1 + y2 u2 | u2
w2 = x 1 u1 | u2 + x 2

O lon sest souvenu que


u i |
u i = k
ui k2 = 1. Cest un systme linaire o les donnes sont w1 , w2 ,
u
1

u2 , les inconnues sont x 1 , x 2 . On le rcrit sous la forme matricielle :


  
|
 x 
w1
1

u
1 u2
1
=
|

w
u
u
1
x
2

MATHMATIQUES DU GPS

119

4. VITESSE

En notant

 
 
|

1

u
x1
1 u2
1 w 1
A=
on a donc
=A
|

w2
u
1
x2
1 u2

Et si on note langle entre les vecteurs u et u alors u | u = cos , do :





1
cos
A=
cos
1


et




1
cos
1
cos
1
1
=
=
1
1
1 cos2 cos
sin2 cos


On trouve donc





x1
w1 w2 cos
1
=
x2
sin2 w2 w1 cos

Ce qui donne
w1 w2 cos
+ w2 w1 cos

u
u
v =
1
2
2
sin
sin2

+ x

v = x1
Si on souhaite calculer la norme de
u
1
2 u2 , il faut encore faire attention que lon nest pas dans
une base orthonorme :

+ x
|x
+ x
= x 2 + x 2 + 2x x
|

k
v k2 =
v |
v = x
u
u
u
u
u
u
1 1

2 2

1 1

2 2

1 2

Ce qui donne pour nous aprs dveloppement et simplifications :


1 q 2

v = k
v k=
w1 + w22 2w1 w2 cos
| sin |
Exemple 7.
Voici des donnes :
S1 (6, 0)

P(0, 0)

S2 (7, 7)

w1 = 3

w2 =

3
2

quelle vitesse se dplace P et dans quelle direction ?


y
S2

u~2
P

w~2
P

w~1

w~2

w~1
x

u~1
~
v

S1

= (1, 0) et
= ( 2 , 2 ). Ce qui donne
|

Les vecteurs units pointant vers les satellites sont


u
u
u
1
2
1 u2 =
2
2

+ x

Si la vitesse cherche scrit


v = x1
u
1
2 u2 , alors
p  

 

= x

2
w1 =
v |
u
w1
1
x1
1
1 u1 + x 2 u2 | u1
2
p
donc
=

= x
+ y
|

2
w2 =
v |
u
u
u
u
w
x2
1
2
1 1
2 2 2
2
2
Ainsi



x1
1
= p2
x2
2

p 1 

2
w1
2

w2

p   
p 
2
2 3
6 32 2
p
p
=
3 =
2
2
33 2
2


p
2
2 .

MATHMATIQUES DU GPS

4. VITESSE

120

Mais attention, on vient de calculer les coordonnes de


v dans la base (
u
1 u2 ). Dans la base canonique

(1, 0), (0, 1) , on trouve
p p
p
p
2 2
3p
3p
3p

v = (6
2) u1 + (3 3 2) u2 = (6
2)(1, 0) + (3 3 2)(
,
) = 3(1, 0) + (3 +
2)(0, 1)
2
2
2 2
2
p

Les coordonnes de
v dans la base canonique sont donc (3, 3 + 2 2).

4.7. Vitesse par leffet Doppler (3D)


Revenons en dimension 3, lide est exactement la mme avec une coordonne de plus, ce qui va juste
compliquer un peu les expressions. Par contre, on se place dans une situation plus raliste : tout le monde

bouge ! On note toujours P notre position et


v notre vitesse et on considre 3 satellites de position S1 , S2 ,

S3 et de vitesse respective
v1 ,
v2 ,
v3 .
,

Les vecteurs units pointant de P vers chaque satellite sont


u
1 u2 , u3 . Supposons que les 4 points P, S1 , S2 , S3
,

3
u
ne soient pas dans un mme plan, alors les vecteurs (
1 u2 , u3 ) forment une base de R . On cherche

lexpression de v dans cette base :

+ x
+ x
.
v =x
u
u
u
1 1

2 2

3 3

Cette fois le dcalage Doppler avec chaque satellite calcule la vitesse relative :

w =
v
v |
u
i

Ce qui donne :

v |
ui = w i +
vi |
ui

+ x

v par son expression


v = x1
On remplace
u
1
2 u2 + x 3 u3 et en crivant yi = w i + vi | ui , on obtient le
systme linaire :

x 1 + x 2 u1 | u2 + x 3 u1 | u3 = y1

= y
x 1 u1 | u2 + x 2 + x 3 u2 | u
3
2

|
+ x
|
+ x = y
x
u
u
u
u
1

Qui scrit


x1
y1

A x 2 = y2
x3
y3

u
1 u2 u1 | u3
|

u
1

u
A =
1 u2
2 u3

u1 | u3 u2 | u3
1

avec

La matrice A sinverse sans problme (son expression na rien de spciale mais est un peu longuette crire),
on en dduirait donc


x1
y1
x 2 = A1 y2
x3
y3
Revenons notre but calculer notre vitesse. Les signaux des satellites permettent de :
calculer notre position P,
savoir la position de chaque satellite et sa vitesse (elle est transmise dans le signal) donc on connat les

ui et les
vi ,
mesurer le dcalage des frquences, ce qui nous donne les vitesses relatives w i .

Ainsi on connat la matrice A et les yi = w i +


vi |
ui . Ce qui permet den dduire les x i et
v = x1
u
1
+ x
. On peut aussi en dduire la norme de la vitesse comme prcdemment v = k

x2
u
u
v
k
(en
faisant
2
3 3
,

toujours attention que la base (


u
1 u2 , u3 ) nest pas orthogonale).

4.8. Pratique et prcision


Voici des donnes utiles pour avoir un ordre de grandeur des calculs et de la prcision.

MATHMATIQUES DU GPS

4. VITESSE

121

Les satellites sont sur des orbites quasi-circulaire dun rayon de 26 500 km (donc 20 000 km daltitude).
La priode de rotation est denviron 12 h. En calculant la circonfrence on trouve que la vitesse du
satellite est denviron 13 868 km/h, soit environ 3850 m/s. En fait cette vitesse varie au cours du temps,
mais est connue avec une grande prcision car lphmride du satellite est transmise dans le signal.
Cela permet de calculer prcisment la position et la vitesse du satellite.
Pour nous c sera la vitesse de la lumire : c = 300 000 km/s.
Notre vitesse vP est situe entre 0 et 1000 km/h (donc de 0 280 m/s).
Chaque satellite met en fait deux signaux simultanment. On considre celui dune frquence de
fS = 1575,42 MHz.
Exemple 8.
Le rcepteur GPS dun avion enregistre un signal de frquence f P = 1575,40 MHz pour un satellite dont la
vitesse dloignement est vS = 4000,00 m/s. quelle vitesse se dplace lavion ?
Le dcalage Doppler est D = fS f P = 1575,4200 1575,4000 = 0,0200 MHz = 20 000 Hz.
Par la formule reliant le dcalage Doppler la vitesse relative v entre P et S on a :
v'

300 000 000 20 000


cD
=
' 3808,51 m/s
fS
1 575 420 000

On sait que le satellite sloigne de nous avec la vitesse vS , donc notre vitesse vP est
vP = vS v = 4000,00 3808,51 = 191,49 m/s ' 690 km/h
Bien sr, nous avons seulement calculer notre vitesse de dplacement le long de laxe (PS). Pour calculer le
vecteur vitesse il nous faudrait 3 satellites.

4.9. Boussole
Comment votre GPS peut-il savoir o est le Nord, alors quil ne contient pas de boussole ? Tout simplement
en connaissant votre vecteur vitesse !
Pour bien comprendre les explications, il vaut mieux dabord avoir lu la section suivante sur les diffrentes
faons de se reprer dans lespace. Le GPS nous fournit notre position P et, on vient de le voir, notre vitesse

v . Ce point et ce vecteur sexpriment dans un repre (O, i , j , k ) dont lorigine est O le centre de la

Terre ; k est port par laxe de rotation.


Proposition 4.
Le vecteur

n = R2 k z0 OP

est un vecteur pointant vers le Nord depuis notre position P = (x 0 , y0 , z0 ), o R est le rayon de la Terre.

Le cap suivi, cest--dire langle entre le Nord et notre direction, est langle entre
n et notre vecteur vitesse
v.
On retrouve alors le cap (ou plus exactement cos et sin ) laide du produit scalaire et du produit
vectoriel :

n |
v
OP
n
v
cos =
et
sin

k n kk v k
kOPk k n k k v k

Comme on connat le vecteur


v (cest notre direction) on en dduit la direction du Nord. Remarquez que si
nous restons immobile, alors notre vitesse est nulle et il nest pas possible den dduire la direction du Nord,
contrairement une boussole !

MATHMATIQUES DU GPS

4. VITESSE

122

N
N

~
v

n
~

n
~

P
~
OP
~k
S

Dmonstration. Au point P, situ la surface de la Terre, on se place dans le plan tangent la sphre. On

suppose que lon se dplace sans changer daltitude, cest--dire que le vecteur
v est dans ce plan. Et cest
aussi dans ce plan que lon cherche sorienter.

Un vecteur
n port par laxe Nord-Sud vrifie les conditions suivantes :

1. Ce vecteur
n est dans le plan tangent, cest--dire orthogonal au vecteur OP.

2. Ce vecteur est dans le plan dfini par O, P et k . Cest--dire le plan mridien correspondant la
longitude de P.
Mathmatiquement cela donne :

1.
n |OP = 0

2. n = k + OP pour des , R.

En substituant lexpression pour


n dans lgalit
n |OP = 0, on obtient

n |OP = 0


k + OP|OP = 0



k |OP + OP|OP = 0

(0, 0, 1)|(x 0 , y0 , z0 ) + kOPk2 = 0

z0 + R2 = 0

o k = (0, 0, 1) et OP = (x 0 , y0 , z0 )

o R est le rayon de la Terre

Une solution est donne par = R2 et = z0 , ce qui correspond au vecteur

n = R2 k z OP
0

Nous avons tout fait pour que ce vecteur soit dans le plan tangent et soit sur laxe Nord-Sud. En plus il

pointe vraiment vers le Nord (et pas le Sud) car


n | k = R2 > 0.

MATHMATIQUES DU GPS

5. SYSTMES DE COORDONNES

123

5. Systmes de coordonnes
5.1. Coordonnes cartsiennes et polaires du plan

Dans le plan, soit (O, i , j ) un repre cartsien. Pour un point P quelconque du plan on peut dcomposer

le vecteur OP dans la base ( i , j ), cest--dire quil existe des rels x et y tels que :

OP = x i + y j .

De plus de tels x et y sont uniques. Les coordonnes de P par rapport au repre (O, i , j ) est le couple

x
y , not aussi (x, y).

OP
~j
x

~i

Passons aux coordonnes polaires. Soit (O, i , j ) un repre orthonorm direct Pour rel, on pose

u
= cos i + sin j .

Le point P tant un point du plan, on dit que [r : ] est un couple de coordonnes polaires si OP = r
u
.
y
y

sin
~j

~i

~j
O

cos

~i

On passe des coordonnes polaires aux coordonnes cartsiennes par les formules suivantes :


x
y

=
=

r cos
r sin

Ces formules sobtiennent simplement en identifiant les coordonnes du vecteur OP = x i + y j = r


u
.
Dans lautre sens, on retrouve les coordonnes polaires partir des coordonnes cartsiennes par

r = x2 + y2

MATHMATIQUES DU GPS

5. SYSTMES DE COORDONNES

124

qui reprsente la distance du point P lorigine O, et si r =


6 0 alors on dtermine (modulo 2) par les
identits :
y
x
et
sin = .
cos =
r
r
Modlisation de la Terre.
Si on souhaite modliser la Terre alors on fixe le rayon r R = 6300 km. Sur ce modle du plan, un point P
la surface de la Terre est alors dtermin par un seul paramtre, langle .
P

5.2. Coordonnes cartsiennes et sphriques de lespace



On fait le mme travail dans lespace. Soit (O, i , j , k ) un repre orthonorm direct. Pour un point P de

lespace, on dcompose le vecteur OP dans la base ( i , j , k ) :

OP = x i + y j + z k
x



et on appelle les coordonnes de P, par rapport au repre (O, i , j , k ), le triplet y , ou encore (x, y, z).
Les coordonnes sphriques sont dfinies par 3 paramtres [r : : ]. On note

u
, = cos cos i + cos sin j + sin k

le vecteur qui forme un angle avec laxe (O, i ) et un angle avec le plan horizontal (O, i , j ).

Le point P de lespace a pour coordonnes sphriques [r : : ] si OP = r


u
, .
Le passage des coordonnes sphriques vers les coordonnes cartsiennes sexprime par

x
y

z
Dans lautre sens on obtient r =

=
=
=

r cos cos
r cos sin
r sin

x 2 + y 2 + z2.

Modlisation de la Terre. On modlise la Terre par une sphre (ou plutt une boule) de rayon R = 6300 km.
Un point la surface de la Terre (donc avec r = R) est dtermin par :
langle , qui est la latitude, cest un angle entre 90 et 90. Un point de lquateur vrifie = 0 ;
langle , qui est la longitude, cest un angle entre 180 et 180. Le mridien de Greenwich correspond
= 0.

MATHMATIQUES DU GPS

5. SYSTMES DE COORDONNES

125

N
P

Mridien de Greenwich
S
quateur
x

Exemple 9.
Le sommet de la montagne du Chimborazo en quateur est le point sur Terre le plus loin du centre de la
Terre. Ces coordonnes (x, y, z) en kilomtres sont :
x = 1238,0

y = 6261,0

z = 163,1

Calculer la distance r du sommet lorigine ainsi que la latitude et la longitude .

x = r cos cos
y = r cos sin
Il sagit dinverser les relations :

z = r sin
On commence par trouver r :

r = x 2 + y 2 + z 2 ' 6384,4 km
Puis comme

z
r

= sin , alors
= arcsin

z 

' 1,464
r
y
On en dduit cos , et de lgalit r = cos sin , on obtient :

1 y
= arcsin
' 78,815
cos r
Note : ce nest pas le mont Everest qui est le point le plus loign du centre de la Terre, ceci cause du
phnomne daplatissement aux ples que lon verra juste aprs. Le sommet de lEverest est distance
r = 6382,3 km du centre de la Terre.

5.3. La Terre nest pas ronde


La Terre nest pas ronde ! Bien sr il y a des montagnes et des valles, mais ce sont des variations assez
minimes. Par contre la Terre est aplatie aux ples. Pour la modlisation dans le plan, on remplace le cercle
de rayon R par une ellipse ayant un demi-grand axe a et un demi-petit axe b.

MATHMATIQUES DU GPS

5. SYSTMES DE COORDONNES

126

b
x

On adapte nos coordonnes polaires cette ellipse. Un point sur lellipse est dtermin par un paramtre :


= a cos
= b sin

x
y

b sin

a cos

Bien sr cette ellipse nest pas trs aplatie, les valeurs sont :
a = 6378,137 km

b = 6356,752 km

On dfini laplatissement par


ab
a
Laplatissement est nul pour un cercle et vaut f ' 0,003 35 pour la Terre. Par comparaison Saturne a un
aplatissement de 0,1 (a = 60 268 km b = 54 364 km) ; le Soleil lui a un aplatissement quasiment nul.
f =

y
P1
P

Attention nest pas langle que lon croit. Ce nest pas langle entre lhorizontale et le vecteur OP, mais

langle entre lhorizontale et le vecteur OP1 , o le point P1 est le point du cercle principal, de mme abscisse
que P (et avec lordonne de mme signe que celle de P).
La Terre en 3 dimensions se modlise en un ellipsode obtenu par la rotation dune ellipse autour de laxe
reliant le ple Nord au ple Sud. Lquateur est donc un cercle de rayon a alors que le mridien de Greenwich
est une ellipse de demi-axes a et b.

MATHMATIQUES DU GPS

5. SYSTMES DE COORDONNES

127

5.4. Changement de repre


Si lon a deux repres cartsiens du plan ou de lespace, alors on peut passer de lun lautre par un

changement de repre. Fixons deux repres R = (O, i , j ) et R 0 = (O0 , i 0 , j 0 ) du plan. Fixons aussi
un

x
x0
0
point P du plan qui a pour coordonnes X = y dans le repre R, et a pour coordonnes X = y 0 dans
le repre R 0 .
Alors il existe une matrice inversible A telle que :

X = AX 0 + OO0

o OO0 est le vecteur joignant les deux origines des repres (dans cette formule OO0 est considr comme
un vecteur colonne).
Sur la figure suivante les deux repres sont orthonorms directs.

x0

~j 0
y0

~j

i~0
O

~i

Par exemple A peut tre :




cos sin
(cest le cas si les deux repres
la matrice dune rotation dangle (et de centre O) :
sin
cos
sont orthonorms directs) ;


k 0
;
la matrice dune homothtie de rapport k (et de centre O) :
0 k


1 0

; ou laxe des ordonnes


la matrice dune symtrie par rapport laxe des abscisses (O i ) :
0 1


1 0

(O j ) :
;
0 1
ou le produit de plusieurs de ces matrices

;
a b
avec ad bc 6= 0.
ou plus gnralement une matrice
c d

MATHMATIQUES DU GPS

5. SYSTMES DE COORDONNES

128



Pour un point P de lespace dont les coordonnes sont X = y dans un repre R = (O, i , j , k ) et de
z
0
x

coordonnes X 0 = y 0 dans le repre R 0 = (O0 , i 0 , j 0 , k0 ). Alors il existe une matrice inversible A telle
z0
que :

X = AX 0 + OO0 .
La matrice A peut tre :

cos

la matrice dune rotation dangle daxe (O k ) : sin


0

cos


0
la matrice dune rotation dangle daxe (O j ) :
sin

sin 0
sin 0 ;
0
1

0 sin
1
0 ;
0 sin

k 0 0
la matrice dune homothtie de rapport k (et de centre O) : 0 k 0 ;
0 0 k

1 0 0

la matrice dune symtrie par rapport au plan (O, i , j ) : 0 1 0 ; ...


0 0 1
ou le produit de plusieurs de ces matrices
;

a11 a12 a13


ou plus gnralement une matrice a21 a22 a23 de dterminant non nul.
a31 a32 a33

Attention, ces formules de changement de repres ne concernent que le passage entre deux repres cartsiens,
et pas le passage des coordonnes cartsiennes aux coordonnes polaires.

5.5. Coordonnes locales


Pour quelquun situ un point P de la surface de la Terre, il est utile de dfinir un repre dont lorigine


est le point P. On choisit un repre R = (P, h ,
e ,
n ) (pour haut, est, nord). Le premier vecteur est
loc

perpendiculaire (et sortant) la sphre. Les deux autres vecteurs sont tangents la sphre, le second vecteur
pointe vers lEst, le troisime vers le Nord.

n
~
~h
~e
P

MATHMATIQUES DU GPS

5. SYSTMES DE COORDONNES

129



Soit le point P de coordonnes sphriques [r : : ]. On passe du repre RO = (O, i , j , k ) au repre


Rloc = (P, h ,
e ,
n ) par la squence de transformations suivantes (dans cet ordre) :
la rotation daxe (O y) et dangle ;
la rotation daxe (Oz) et dangle ;

la translation de vecteur OP.


Voir la figure du paragraphe 5.2.
Les matrices des rotations sont respectivement :

cos 0 sin
cos sin 0
1
0
R = sin cos 0
R = 0
sin 0 cos
0
0
1
et la translation a pour vecteur

r cos cos

OP = r cos sin
r sin
Pour un point M de lespace, on note X O les coordonnes de M dans le repre RO et X loc les coordonnes
de ce mme point M mais cette fois dans le repre Rloc . Alors on passe de lun lautre des systmes de
coordonnes par :


X O = R R X loc + OP

o R R est le produit des deux matrices.

Exemple 10.
Nous sommes au point P de latitude = 45, de longitude = 60 la surface de la Terre (on prend
r = 6300 km). Vous apercevez un avion M situ 20 km au Sud-Est et 5 km daltitude. Calculer les
coordonnes (x M , y M , z M ) du point M .

x P = r cos cos ' 2227


y P = r cos sin ' 3857
1. Nous aurons besoin des coordonnes (x P , y P , z P ) du point P donnes par les formules :

z P = r sin ' 4454,8


 xP 

Ce qui donne bien sr les coordonnes du vecteur OP = zyP .


P

2. Nous devons trouver les coordonnes


locales
X loc de M dans le repre Rloc : 20 km au Sud-Est et 5 km
p

p2

2
de hauteur correspond 5 h + 2 20 e 2 20
n , donc les coordonnes de M sont

5
p
X loc = 10 2
p
10 2
3. Les matrices de rotations sont ici :

p2
cos 0 sin
2
1
0 = 0
R = 0
p
2
sin 0 cos
2

p
0 22

1
0

1
3
cos sin 0

0
2
p2

1
R = sin cos 0 = 23
0
2
p
2
0
0
1
0
0
1
0
2
 xM 
4. On applique la formule de changement de base pour obtenir les coordonnes X O = zyM de M dans
M
RO :

2221,9


X O = R R X loc + OP ' 3876,7
4448,3

MATHMATIQUES DU GPS

5. SYSTMES DE COORDONNES

130

5.6. Diffrentes latitudes


Comme la Terre nest pas ronde, les choses se compliquent. Nous allons devoir dfinir trois latitudes ! On
modlise la Terre par un ellipsode. Nous ferons les calculs dans le plan pour une ellipse, les formules
pour lellipsode sen dduiront par rotation. On modlise donc la surface de la Terre par une ellipse E ,
dquation :
y2
x2
+
= 1.
a2
b2
Le demi-grand axe est de longueur a, le demi-petit axe est de longueur b. On trace aussi son cercle principal
C de rayon a. Soit P0 = (x 0 , y0 ) un point de lellipse E . Soit P1 = (x 1 , y1 ) le point de mme abscisse que P0
mais situ sur le cercle C .
y

P1

P0

O
x

a
b

E
C

est langle entre laxe des abscisses et la droite (OP0 ).


La latitude gocentrique
La latitude gographique est langle entre laxe des abscisses et la verticale en P0 . La verticale est la
droite verticale du lieu : cest la droite orthogonale lellipse en P0 (cest--dire perpendiculaire la
tangente en P0 lellipse). La verticale en P0 ne passe (en gnral) pas par lorigine O.
La latitude rduite est langle entre laxe des abscisses et la droite (OP1 ).
Ce que lobservateur mesure en P0 cest la latitude gographique. Cest donc langle le plus important
avec lequel on souhaite se reprer. Pour linstant nous allons trouver la relation entre ces trois angles.
Proposition 5.
=
tan

y0
x0

tan =

tan
b

tan =

a2

tan
b2

Dmonstration. 1. Tout dabord lellipse est limage du cercle par la transformation affine (x, y) 7 (x, ab y).
y
y
Ainsi (x 0 , y0 ) = (x 1 , ab y1 ). En particulier x 11 = ab x 00 .

MATHMATIQUES DU GPS

5. SYSTMES DE COORDONNES

131

et y0 = r sin
et ainsi :
2. Ensuite si on note r la distance OP0 alors x 0 = r cos
y0

sin
=
tan
=
.

cos
x0
3. Comme x 1 = a cos , y1 = a sin alors
tan =

y1
a y0
a

=
= tan .
x1
b x0
b

4. Obtenir une relation avec la latitude gographique demande de connatre la verticale du lieu. Par
dfinition de langle , un vecteur (unitaire) vertical en P0 est


cos

u =
.
sin
Nous avons besoin dune autre faon de calculer la direction verticale. Pour cela on utilise le fait que si
une courbe a pour quation f (x, y) = 0 et passe par le point (x 0 , y0 ) alors une quation de la tangente
au point (x 0 , y0 ) est :
f
f
(x 0 , y0 )(x x 0 ) +
(x 0 , y0 )( y y0 ) = 0.
x
y
gradient

(x 0 , y0 )
tangente
courbe
f (x, y) = 0
x

Autrement dit le gradient


f

x (x 0 , y0 )

f
y (x 0 ,

y0 )

est orthogonal la tangente la courbe en ce point.


On applique ceci lellipse dfinie par lquation f (x, y) = 0 o f (x, y) =
2x 0
f
(x 0 , y0 ) = 2
x
a

x2
a2

y2
b2

1. Comme

2 y0
f
(x 0 , y0 ) = 2 .
y
b

et

Alors le vecteur gradient est

v =

Ainsi le vecteur
u =

cos 
sin

 2x 0 
a2
2 y0
b2

et le vecteur gradient
v sont deux vecteurs colinaires, ce qui implique que


 2x 0 
cos
2
= k 2ay0
sin
b2

pour un certain k R. En particulier


sin
tan =
=
cos

2 y0
b2
2x 0
a2

a2 y0
a2

=
tan .
b2 x 0
b2

MATHMATIQUES DU GPS

5. SYSTMES DE COORDONNES

132

5.7. Coordonnes gographiques


Thorme 3.
Pour un point P = (x, y, z) ayant une latitude gographique et une altitude h alors

x = (N
2 + h) cos

b
y =
N + h sin
a2
o
N=r

1 1

b2
a2

.
sin
2

Si on note P0 le point de (OP) situ la surface de la Terre, alors la valeur N (qui dpend de la latitude )
est la distance P0 , cest--dire la distance entre P0 et laxe (O y), mesure le long de la verticale en P0 .
y

P
h
P0

O
N

Si e est lexcentricit de lellipse alors e2 = 1

b2
,
a2

donc N = p

1e2 sin2

. Cette valeur N est aussi le rayon

de courbure de lellipse au point P0 . En effet lellipse tant symtrique par rapport laxe (O y), le centre de
courbure doit appartenir laxe (O y). Ainsi le rayon de courbure est bien cette longueur N .
Les formules en dimension 3 pour un ellipsode sont similaires, elles dcoulent du thorme en prenant une
section de la Terre passant les ples et le point P :
Corollaire 1.
Pour un point P = (x, y, z) de latitude gographique , de longitude et daltitude h alors

x = (N + h) cos cos
y = (N
2 + h) cos
sin

b
z =
N + h sin
a2
o N = r

1 1

b2
a2

.
sin
2

Exemple 11.
Les satellites GPS sont lancs depuis la base de Cap Canaveral en Floride. Sa latitude est = 28,475 630,
sa longitude = 80,565 834 et se situe au niveau de la mer. Calculer les coordonnes (x, y, z) de la base,
tout dabord pour le modle sphrique, en prenant R = 6371,0 km comme rayon moyen de la Terre. Faire le
mme calcul pour le modle ellipsodal avec a = 6378,137 km, b = 6356,752 km.

MATHMATIQUES DU GPS

5. SYSTMES DE COORDONNES

133

1. Il sagit dappliquer les formules sphriques :

x 1 = R cos cos ' 918,0


y1 = R cos sin ' 5524,5

z1 = R sin ' 3037,6


2. Pour le modle ellipsodal on commence par calculer le rayon de courbure N (qui dpend de la latitude
) :
a
N=r
' 6383,0

2
1 1 ab2 sin2
Puis on applique les formules ellipsodales (avec ici h = 0) :

x 2 = N cos cos ' 919,7


y2 = N cos sin ' 5534,9
2

z2 = ab2 N sin ' 3022,9


On constate des carts de plusieurs kilomtres entre les deux modles.
Preuve du thorme.
Coordonnes de P0 .
Notons N la longueur P0 R. Alors dans la triangle rectangle dhypotnuse P0 R on a
x 0 = N cos .
Daprs la proposition 5 on a
= x0
y0 = x 0 tan

b2 sin
b2
b2
tan

=
N
cos

=
N
sin .
a2
a2 cos
a2

Calcul de N .
Le point P0 = (x 0 , y0 ) est sur lellipse dquation
juste au-dessus on obtient
x 02

=
=
=

x2
a2

y2
b2

= 1. En substituant les valeur de x 0 et y0 obtenues

y02

+ 2 =1
a2
b
N 2 cos2 b4 N 2 sin2
+ 4
=1
2
a
b2
a

b2
2
2
2
N (1 sin ) + 2 sin = a2
a
a
N=r

2
1 1 ab2 sin2

Coordonnes de P.

Rappelons que
u est un vecteur unitaire dirig suivant la verticale du lieu :


cos

u =
.
sin
De lidentit vectorielle

OP = OP0 + h
u

on dduit
   


x
x0
cos
=
+h
.
y
y0
sin
Ce qui donne

 
(N
+
h)
cos

= b2
y
N
+
h
sin
2
a

MATHMATIQUES DU GPS

6. POSITION APPROCHE

134

6. Position approche

6.1. Les erreurs


Einstein disait : En thorie, la thorie et la pratique sont identiques. En pratique, elles sont diffrentes !
En thorie, 4 satellites permettent de dterminer la position exacte (parmi deux possibles). En pratique, il
est illusoire desprer une prcision absolue, car il existe une multitude de sources possibles derreurs, les
principales sont :

des perturbations du signal lorsquil traverse latmosphre (lionosphre et la troposphre) ;


des erreurs de mesures des instruments, principalement des erreurs de mesure du temps ;
des erreurs dues aux effets de la physique relativiste (effets quil est possible de modliser) ;
des erreurs sur la position des satellites ;
des erreurs dues une mauvaise configuration des satellites.

Il existe dautres sources derreurs :


des erreurs dans les calculs numriques ;
une dgradation volontaire possible du signal, car le GPS reste avant tout un service de larme des
tats-Unis.
Une premire consquence de toutes ces erreurs, cest quil est illusoire de chercher une solution exacte pour
notre position. Aussi dans la pratique, on se contente de chercher une solution approche, et dappliquer des
mthodes dapproximation qui sont beaucoup plus rapides : nous tudierons la mthode de linarisation. La
deuxime consquence est quil faut pallier toutes ces erreurs pour obtenir une position assez prcise. La
faon la plus efficace est dutiliser plus que les 4 satellites indispensables. Nous verrons comment dterminer
une position optimale partir dun nombre quelconque de satellites.

6.2. Calcul par linarisation (dimension 1)


On commence par un modle simple, en une dimension. Lquation rsoudre en dimension 1, avec un seul
satellite est

(x x 1 )2 = r12 .

On note f (x) = (x x 1 )2 r12 . Il sagit donc de trouver x tel que f (x) = 0 (on oublie quici on pourrait
trouver une solution exacte). Une mthode classique et efficace est la mthode de Newton. Expliquons-la
dabord gomtriquement, on part dune valeur a0 et on construit une suite (an ) qui va tendre (trs vite)
vers un zro de f . On construit dabord la tangente la courbe de f au point dabscisse a0 , cette tangente
recoupe laxe des abscisse en une abscisse que lon note a1 . On recommence le processus : on construit
la tangente au point dabscisse a1 . . . On remplace localement la courbe par une droite, do le nom du
processus : la linarisation.

MATHMATIQUES DU GPS

6. POSITION APPROCHE

a1

135

a0

f (x) = 0

Passons la partie calculs. Pour un point a, la tangente en a admet pour quation :


y = f (a) + f 0 (a)(x a).
Trouver lintersection avec laxe des abscisses dquation ( y = 0) revient rsoudre lquation 0 = f (a) +
f (a)
f 0 (a)(x a). Ce qui conduit x = a f 0 (a) . Ainsi on dfinit par rcurrence, la suite
an+1 = an

f (an )
f 0 (an )

(6)

Comme f 0 (x) = 2(x x 1 ), on trouve explicitement :




r12
1
an+1 = an
(an x 1 )
.
2
an x 1
Une tude de fonction et de suite rcurrente prouve le rsultat suivant pour notre fonction f (x) = (x
x 1 )2 r12 .
Proposition 6.
Fixons a0 R. La suite dfinie par la relation de rcurrence
an+1 = an

f (an )
f 0 (an )

converge vers une solution de f (x) = 0.


Une remarque importante : une quation de la tangente est (g(x) = 0) o g(x) = f (a) + f 0 (a)(x a) ce
qui correspond au dveloppement limit lordre 1 de f . On remplace donc la recherche dun zro de f
par celle, beaucoup plus facile, dun zro de g. Le zro de g obtenu ne rpond quapproximativement au
problme, mais on peut recommencer le processus jusqu obtenir la prcision souhaite.

6.3. Calcul par linarisation (dimension 2)


En dimension 2, chacun des deux satellites correspond une fonction :
f1 (x, y) = (x x 1 )2 + ( y y1 )2 r12

f2 (x, y) = (x x 2 )2 + ( y y2 )2 r22

qui donne deux quations ( f1 (x, y) = 0) et ( f2 (x, y) = 0). Il sagit donc de linariser la fonction f1 (et la
fonction f2 ) en prenant leur dveloppement limit lordre 1 en un point (a, b) :
f1
f1
g1 (x, y) = f1 (a, b) + (x a)
(a, b) + ( y b)
(a, b)
x
y
g2 (x, y) = f2 (a, b) + (x a)

f2
f
(a, b) + ( y b) 2 (a, b)
x
y

MATHMATIQUES DU GPS

6. POSITION APPROCHE

136



Au lieu de chercher lintersection f1 (x, y) = 0 f2 (x, y) = 0 on cherche lintersection g1 (x, y) =


0 g2 (x, y) = 0 , ce qui en notation vectorielle conduit :
  
 f1
(a, b)
0
f1 (a, b)
=
+ fx2
0
f2 (a, b)
x (a, b)

f1
y (a, b)
f2
y (a, b)

x a
yb

Notons J(a, b) la matrice jacobienne :


f
J(a, b) =

x (a, b)
f2
x (a, b)
1

f1
y (a, b)
f2
y (a, b)

alors, on doit rsoudre





x a
f1 (a, b)
J(a, b)
=
yb
f2 (a, b)


Si J(a, b) est inversible alors on trouve






x a
1 f 1 (a, b)
= J(a, b)
f2 (a, b)
yb
donc


   
a
x
1 f 1 (a, b)
=
J(a, b)
b
f2 (a, b)
y
Proposition 7.
Partant dun point quelconque

a0 
b0

on dfinit par rcurrence la suite de points

  


an+1
an
1 f 1 (an , bn )
=
J(an , bn )
bn+1
bn
f2 (an , bn )

Cette suite converge vers une solution (x, y) vrifiant f1 (x, y) = 0 et f2 (x, y) = 0.
Nous admettons cette proposition.
La formule de rcurrence



  

an+1
an
1 f 1 (an , bn )
=
J(an , bn )
bn+1
bn
f2 (an , bn )

(7)

est comparable la formule (6) si lon considre que J(a, b) joue le rle de la drive. Connaissant
f1 (x, y) = (x x 1 )2 + ( y y1 )2 r12 et f2 (x, y) = (x x 2 )2 + ( y y2 )2 r22 , on calcule
f



f1
1
(a,
b)
(a,
b)
a x 1 b y1
x
y
=2
J(a, b) = f2
f2
a x 2 b y2
x (a, b)
y (a, b)
La matrice J(a, b) est donc inversible si les vecteurs (a x 1 , b y1 ) et (a x 2 , b y2 ) ne sont pas colinaires.
Autrement dit, si les points (a, b), (x 1 , y1 ), (x 2 , y2 ) ne sont pas aligns.
Voici une interprtation gomtrique de la linarisation : on cherche une solution qui doit appartenir au
cercle dquation ( f1 (x, y) = 0). Pour cela on part dun point (a, b) hors du cercle, on note = f1 (a, b) 6= 0
qui mesure lcart entre le point (a, b) et le cercle. Par dfinition de g1 on a aussi g1 (a, b) = . Les courbes
dquation g1 (x, y) = cst sont des droites perpendiculaires la droite passant par (x 1 , y1 ) et (a, b).
Nous ce qui nous intresse ce sont les points du cercle ( f1 (x, y) = 0), la mthode de linarisation consiste
remplacer ce cercle par les points de la droite (g1 (x, y) = 0). Cette droite est une droite proche (mais pas
gale) la tangente au cercle.

MATHMATIQUES DU GPS

6. POSITION APPROCHE

137

(a, b)

g1 (x, y) =
g1 (x, y) = 0
(x 1 , y1 )
f1 (x, y) = 0
f1 (x, y) =

Dans la situation de deux satellites, on souhaite trouver une des intersections de deux cercles ( f1 (x, y) = 0)
et ( f2 (x, y) = 0). Partant dun (a0 , b0 ) quelconque, on calcule les fonctions g1 et g2 associes ce point
(a0 , b0 ). On trace les deux droites dquation (g1 (x, y) = 0) et (g2 (x, y) = 0). Elles se coupent en un point
(a1 , b1 ) assez proche de lintersection des cercles. On recommence en partant du point (a1 , b1 ) pour lequel
on calcule de nouvelles fonctions g1 , g2 , qui fournissent deux nouvelles droites, dont lintersection est encore
plus proche de notre solution.
g1 (x, y) =

g2 (x, y) =
g2 (x, y) = 0

g1 (x, y) = 0
(a0 , b0 )

f2 (x, y) =
(a1 , b1 )

f2 (x, y) = 0

(x, y)

f1 (x, y) =

(x 2 , y2 )

f1 (x, y) = 0
(x 1 , y1 )

Exemple 12.
On reoit le signal dun satellite avec (x 1 , y1 ) = (0, 0), r1 = 4 et dun second avec (x 2 , y2 ) = (5, 2), r2 = 3.
La dernire position connue est (a0 , b0 ) = (1, 6). O sommes nous ?
Nous allons chercher notre position approche par la mthode de linarisation. On pose
f1 (x, y) = x 2 + y 2 42

f2 (x, y) = (x 5)2 + ( y 2)2 32

MATHMATIQUES DU GPS

6. POSITION APPROCHE

138

Donc


a
J(a, b) = 2
a5

b
b2

  
a0
1
=
tape 0.
b0
6
tape 1. Nous avons :



1 6
J(a0 , b0 ) =
4 4

  
f1 (a0 , b0 )
21
=
f2 (a0 , b0 )
23

Donc

  

   
1   
 

a1
a0
1
2 12
21
55/28
1,9643
1 f 1 (a0 , b0 )
=
J(a0 , b0 )
=

=
'
b1
b0
f2 (a0 , b0 )
6
8 8
23
229/56
4,0893

tape 2.


55/14 229/28
J(a1 , b1 ) =
85/14 117/28


 
f1 (a1 , b1 )
14365/3136
=
f2 (a1 , b1 )
14365/3136

Donc



 
 

  
a2
a1
23223/10360
2,2416
1 f 1 (a1 , b1 )
=
'
=
J(a1 , b1 )
f2 (a1 , b1 )
14073/4144
3,3960
b2
b1

tape 2. Aprs calculs

 

a3
2,2862
'
b3
3,2845

Les solutions exactes sobtiennent par calculs algbriques :

 90

29
36
29

4 p
29 p35
10
29 35



2,2874
'
3,2814

 90

29
36
29

4 p
29 p35
10
29 35

3,9194
'
0,7986

la fin de ltape 2, sur le dessin, on ne distingue plus la solution approche (a2 , b2 ) de la solution exacte.
Sur le dessin, seule la construction de (a0 , b0 ) vers (a1 , b1 ) est dessine.

MATHMATIQUES DU GPS

6. POSITION APPROCHE

139

g2 (x, y) =

g2 (x, y) = 0

(a0 , b0 )
g1 (x, y) =
(a1 , b1 )
(a2 , b2 )

g1 (x, y) = 0
(x 2 , y2 )

(x 1 , y1 )

6.4. Passage un systme surdimensionn

Quelque soit la mthode de rsolution, par linarisation ou par calcul exact, on est amen rsoudre un
(ou plusieurs) systme linaire de type AX = B. Jusquici nous avons toujours suppos quil y a avait autant
dinconnues (dans le cas le plus gnral (x, y, z, t)) que dquations (une quation par satellite). Ce qui fait
que la matrice A est une matrice carre, et le plus souvent inversible, ce qui permet de rsoudre le systme
linaire en : X = A1 B.
Comment profiter de la rception de plus de signaux ? Parmi les 30 satellites du systme GPS, tous ne sont
pas visibles par lutilisateur. Cependant il y a bien souvent entre 7 et 10 signaux reus. Nous allons voir
comment en profiter.
Il faut tout dabord bien comprendre quen thorie rajouter plus dquations ne change rien : les solutions
restent les mmes. En pratique cest diffrent, du fait des erreurs invitables il ny a aucun point qui satisfasse
toutes les quations ; cependant on souhaite trouver un point qui rpond au mieux au problme. En thorie
(figure de gauche) un point est solution de toutes les quations, en pratique mme si aucun point nest
solution, une zone de points est privilgier (zoom de la figure de droite).

MATHMATIQUES DU GPS

6. POSITION APPROCHE

140

Dans le cadre plus gnral nous avions p = 4 inconnues (x, y, z, t) (mais souvent pour les exemples on
se contentait de (x, y)). On note X le vecteur colonne des inconnues, cest un vecteur de taille p. Chaque
satellite fournit une quation linaire, donc avec n satellites on aboutit un systme linaire
AX = B
o A Mn,p est une matrice avec n lignes et p colonnes, le second membre B est un vecteur colonne de
taille n.
Dans le cas qui nous intresse ici, n > p, A Mn,p nest plus une matrice carre, parler de son inverse na
plus de sens.

6.5. Mthode des moindres carrs


Soit A Mn,p une matrice, X un vecteur inconnu de taille p et B un vecteur de taille n. Comme il ny a en
gnral pas de solution X , au systme AX = B, il faut se mettre daccord sur le X qui convient, comme il
faut que AX B soit le plus proche du vecteur nul, on dfinit :
Dfinition 2.
Une solution des moindres carrs X est un vecteur tel que kAX Bk soit le plus petit possible.
Si on note le vecteur C = AX B =

c1 !
c2

..
.

alors

cn

kCk2 = C | C = C T C = c12 + c22 + + cn2


Il sagit donc de minimiser cette somme des carrs, do le nom moindres carrs .
Proposition 8.
1. Une solution au problme des moindres carrs AX = B existe et est unique.
2. La solution des moindres carrs est donne par la formule
X = (AT A)1 AT B
3. Gomtriquement, si Y est le projet orthogonal de B sur le sous-espace vectoriel engendr par les vecteurs
colonnes de la matrice A, alors X est la solution du systme AX = Y .
Remarque : nous admettons (et nous supposons) que la matrice AT A est inversible lorsque A est de rang
maximal (donc de rang p, car pour nous n > p). Expliquons la caractrisation gomtrique.

MATHMATIQUES DU GPS

6. POSITION APPROCHE

141

~
vp

p(B) = Y = AX
~
v1

ImA

Pour une matrice A Mn,p , voici des dfinitions quivalentes de limage de A : Notons v1 , v2 , . . . , vp les p
colonnes de la matrice A.
Im A = Vect(v1 , v2 , . . . , vp ) est le sous-espace vectoriel de Rn engendr par les p vecteurs colonnes
v1 , v2 , . . . , vp de la matrice A. Autrement dit :


Im A = Vect(v1 , v2 , . . . , vp ) = x 1 v1 + + x p vp Rn | x 1 , . . . , x p R
Im A est lensemble des vecteurs images par A :


Im A = AX | X R p
Dire que le problme AX = B na pas de solution exacte, cest dire que le vecteur B nappartient pas Im A.
Soit Y = p(B) le projet orthogonal de B sur Im A.
Dune part Y Im A et Y minimise la distance entre B et les points de Im A, autrement dit kY Bk 6
kY 0 Bk quelque soit Y 0 Im A. Cest une des caractrisations gomtriques de la projection orthogonale.
Dautre part comme Y Im A alors il existe X R p tel que AX = Y .
Exemple 13.
On reoit 4 signaux sous la forme de 4 droites du plan. On cherche quel est le point du plan le plus proche
de toutes les droites. Les quations sont les suivantes :
D1 :

(x = 4)

D2 :

( y = 3)

D3 :

(x 2 y = 0)

D4 :

(x + y = 4)

Bien sr dans le cas de deux droites le point le plus proche serait le point dintersection. Dans lidal
on aimerait donc trouver un point commun toutes les droites, cest--dire que lon aimerait rsoudre le
systme linaire

x
= 4

y
= 3
x
2
y
= 0

x +y = 4
Autrement dit on voudrait X avec :

AX = B

 
x
X=
y

1 0
0 1

A=
1 2
1 1


4
3

B=
0
4

Il ny a aucune solution X ce problme, les droites ntant pas concourantes. On dcide dappeler point
le plus proche la solution X du problme des moindres carrs. Ainsi
X = (AT A)1 AT B

MATHMATIQUES DU GPS

6. POSITION APPROCHE

142

On calcul

1 0




1 0 1 1
0 1
3 1
T

A A=
=
0 1 2 1 1 2
1 6
1 1

donc (A A)



1 6 1
=
17 1 3

Donc


1 6 1 4 7
(A A) A =
17 1 3 5 4
T

1 T

et ainsi :

 

55/17
3,235
X = (A A) A B =
'
29/18
1,706
T

1 T

D1

D3

D2

D4

Dmonstration.
1. Lexistence dcoule du troisime point, lunicit du deuxime.
2. On a dj dit que lon aimerait rsoudre lquation AX B = 0, mais il ny a pas de solution en gnral.
On cherche donc AX B le plus petit possible. Il sagit donc de minimiser kAX Bk, o ce qui revient au
mme kAX Bk2 . Comme dans le cas dune variable, lorsquil y a un minimum la drive sannule. On
cherche donc un point o la drive sannule (d dnote lapplication de drivation) :

d c12 + c22 + + cn2 = 0

dkAX Bk2 = 0


d (AX B) T (AX B) = 0


d(AX B) T (AX B) + (AX B) T d(AX B) = 0

(AdX ) T (AX B) + (AX B) T (AdX ) = 0


T

(2AdX ) (AX B) = 0

dX T AT (AX B) = 0

dX T (AT AX AT B) = 0
T

par la formule (uv)0 = u0 v + uv 0

car A et B sont des constantes et X est la variable

car pour des vecteurs u T v = u | v = v T u


(quel que soit dX )

A AX A B = 0

AT AX = AT B

X = (AT A)1 AT B

(attention AT nest pas inversible, mais AT A oui)

Conclusion : si un X existe alors il est unique et cest X = (AT A)1 AT B.

MATHMATIQUES DU GPS

6. POSITION APPROCHE

143

3. Cest lune des caractrisation du projet orthogonal : p(B) est le point de Im A qui minimise la distance
entre B et un point de Im A. Cette proprit entrane en particulier lexistence de X . Vrifions que le
calcul prcdent concide avec le calcul de la projection orthogonale.
Soit p : Rn Rn la projection orthogonale sur Im A.
Notons Y = p(B). Que Y soit la projection orthogonale de B sur Im A signifie que le vecteur B Y est
orthogonal tous vecteurs de Im A :
AV | B Y = 0

V R p
V R p

AV | B AX = 0

(AV ) T (B AX ) = 0

V T AT (B AX ) = 0 V R p

AT (B AX ) = 0

AT AX = AT B

X = (AT A)1 AT B

V R p

pour Y = AX
car u | v = u T v

Bibliographie
Stephen Bancroft, An algebraic solution of the GPS equations. IEEE Transactions, 1985.
Pierre-Andr Chevalier, Comment le GPS calcule-t-il sa position ? Une introduction didactique
la gomtrie du GPS. 2002.
Wolfgang Torge, Geodesy. de Gruyter, 2001.

Auteurs du chapitre Arnaud Bodin


Relu par Bernard Callenaere

Les auteurs
Lquipe Exo7 est compose dArnaud Bodin, La Blanc-Centi, Niels Borne, Benjamin Boutin, Laura Desideri
et Pascal Romon.
Ce livre est diffus sous la licence Creative Commons BY-NC-SA 3.0 FR. Sur le site Exo7 vous pouvez le
tlcharger gratuitement et aussi rcuprer les fichiers sources.

Version 0.1 Mars 2016