8.

Equaes diferenciais no lineares

Seco 8. Equaes diferenciais no lineares.

(Farlow: Sec. 8.1 a 8.3)
Esta seco ser dedicada s EDOs no lineares, as quais so geralmente de
resoluo analtica difcil ou mesmo impossvel. No vamos portanto tentar resolv-las
como fizemos com as equaes lineares nas seces anteriores, mas apenas procurar obter
informao qualitativa sobre o comportamento da soluo na proximidade do chamado
ponto (ou pontos) de equilbrio. Para tal, teremos primeiro que estudar como as solues de
sistemas de EDOs lineares se comportam na proximidade do ponto de equilbrio. Veremos
depois como esta informao nos ser til.
Vamos comear por considerar um caso simples: apenas uma EDO linear de
primeira ordem:
dy
= y2 .
dt

Esta equao designada de autnoma, pois o lado direito no funo explcita da

varivel independente t, mas apenas de y. Chamamos ponto de equilbrio da equao ao
ponto y para o qual a primeira deriva de y em ordem a t se anula, ou seja, no ponto de
equilbrio, y no varia com t. Neste caso:
dy
= 0 y 2 = 0 y = 2 .
dt

Assim, o ponto de equilbrio corresponde a y = -2. Mas o que que isto significa realmente?
Como que o ponto de equilbrio afecta o comportamento da soluo da EDO? Vamos
resolver a equao diferencial para tentar responder a esta questo.
dy
= dt ln y + 2 = t + C y = Ce t 2 .
y +2
Consideremos a condio inicial y(0) = -2, ou seja, para t = 0, y encontra-se precisamente no
ponto de equilbrio:
y (0) = 2 2 = Ce0 2 C = 0 .
Ou seja, a soluo particular correspondente a esta condio inicial :
y = 2 .

Em termos grficos teramos:

Pgina 1 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

-2
Ou seja, y constante ao longo do tempo! Se a soluo partir do ponto de equilbrio, ela
permanece nesse ponto. Isto faz sentido, sem dvida. Mas, e se partirmos de outro ponto,
que no o de equilbrio? Vamos ento considerar outra condio inicial: y(0) = 0.
y (0) = 0 0 = Ce 0 2 C = 2
y = 2e t 2 .
Graficamente:
y

-2
A soluo aproxima-se assimptoticamente do ponto de equilbrio ao longo do tempo.
Realmente, da soluo particular obtida vemos que:
t + y 2 .

Mas ser que este comportamento geral, ou seja, ser que as solues particulares
de qualquer equao se aproximam sempre do ponto de equilbrio? Vejamos outra equao
diferencial, ligeiramente diferente da anterior:
dy
= y + 2.
dt

O ponto de equilbrio novamente novamente y = -2. A soluo geral da EDO :

y = Cet 2 .
Consideremos novamente a condio inicial y(0) = -2:
y (0) = 2 2 = Ce0 2 C = 0 .
y = 2 .

Pgina 2 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

Mais uma vez, se y se encontrar no ponto de equilbrio no incio, manter-se- nesse ponto ao
longo do tempo. E se y(0) = 0?
y (0) = 0 0 = Ce 0 2 C = 2
y = 2et 2 .
A representao grfica daria:
y

-2
O comportamento agora bastante diferente do anterior: y afasta-se cada vez mais do ponto
de equilbrio! De facto, da soluo obtida tem-se que:

t + y + .
Tentemos outra condio inicial: y(0) = -3:
y (0) = 3 3 = Ce0 2 C = 1
y = et 2 .
A nova representao grfica ter este aspecto:
y
0

-2
-3

Mais uma vez, a soluo afasta-se do ponto de equilbrio:

t + y .
Ento, nem sempre a soluo de uma EDO tende para o ponto de equilbrio medida
que o tempo decorre Vamos sistematizar esta anlise do significado e implicaes do
conceito de ponto de equilbrio, generalizando-a para sistemas de equaes diferenciais

Pgina 3 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

lineares de primeira ordem. Consideraremos o caso simples em que o sistema tem apenas
duas equaes.
Classificao de pontos de equilbrio de sistemas lineares no plano de fases
Consideremos um sistema linear homogneo, de coeficientes constantes, de duas
equaes diferenciais na forma matricial:
dx
= Ax .
dt
Ponto de
equilbrio

O ponto de equilbrio do sistema o ponto (x 1e, x 2e) para o qual as derivadas se anulam, ou
seja:
dx1
= a11x1 + a12 x 2 = 0
dt
dx 2
= a 21x1 + a22 x2 = 0
dt

fcil de ver que para qualquer sistema linear homogneo o ponto de equilbrio dado por
(x 1e, x2e) = (0,0).
O nosso objectivo estudar como as solues particulares do sistema se comportam
na vizinhana do ponto de equilbrio (0,0). Ser que as solues, ao longo do tempo,
convergem para o ponto de equilbrio ou ser que se afastam dele? E qual o seu aspecto
grfico?
Vimos na Seco 7 que a soluo geral de um sistema homogneo de duas equaes
dioferenciais de primeira ordem pode ser escrita como:
x = c1e 1t v

(1)

+ c2 e 2t v

( 2)

em que 1 e 2 so os valores prprios da matriz de coeficientes e v (1) e v (2) so os vectores

prprios associados a cada valor prprio. com base nesta expresso que vamos estudar o
comportamento da soluo, x, na proximidade do ponto de equilbrio (0,0). Esse estudo ser
Plano de
fases e
trajectrias

efectuado de forma qualitativa recorrendo a uma representao grfica denominada plano de

fases: no representamos x 1 e x2 independentemente em funo do tempo, mas sim x 2 em
funo de x 1 :

Pgina 4 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

x2

(0,0)

x1

O ponto de equilbrio (0,0) corresponde origem das coordenadas do plano de fases. O

percurso traado por x 1 e x 2 ao longo do tempo no plano de fases denominado trajectria.
Vamos ento considerar vrios casos, correspondentes aos diferentes tipos de valores
prprios que podem ocorrer:
I. Valores prprios reais, distintos e de sinal igual
a) 1 < 2 < 0

A soluo geral dada por:

(1)
( 2)
x = c1e 1t v + c2 e 2t v
Vejamos primeiro o que sucede na situao limite em que t + : uma vez que ambas as
exponenciais tm expoentes negativos, ambas as parcelas tendero para zero, ou seja:

x 0 . Assim, ficamos j a saber que todas as solues se aproximam do ponto de

equilbrio medida que o tempo aumenta. Mas como se efectua, no plano de fases, essa
aproximao? Para tempo elevados, a parcela de x que tende mais rapidamente para zero
ser c1e1t v (1) , uma vez que |1 | > |2 |. Ou seja, para tempos suficientemente elevados, a
parcela em v (1) poder ser desprezada e apenas a parcela em v (2) contribui para x :
t + x c2 e 2t v

( 2)

Vemos ento que as solues, no plano de fases, se devero aproximar do ponto (0,0)
seguindo (assimptoticamente) a direco do vector v (2)!
No caso adicional em que as condies iniciais do problema implicarem que c1 = 0,
x ter sempre a direco de v (2):
c1 = 0 x = c2e 2t v

(2)

Apenas uma soluo particular no obedece a este comportamento assimpttico:

aquela para a qual c2 = 0. Nesse caso:

Pgina 5 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

c2 = 0 x = c1e1t v ,
(1)

ou seja, e a soluo aproxima-se de (0,0) ao longo da direco do vector v (1).

As trajectrias esto esquematizadas no plano de fases abaixo , assumindo dois
vectores prprios arbitrrios, v (1) e v (2):

N
imprprio

Cada uma das trajectrias representadas corresponde a uma soluo particular do

sistema (ou seja, provm de uma condio inicial distinta). As setas colocadas sobre cada
trajectria indicam o sentido da sua evoluo medida que t aumenta.
Vemos que todas as trajectrias (excepto duas, para o caso em que c2 = 0) seguem
uma mesma direco assimpttica na vizinhana do ponto de equilbrio. Nesta situao, o
ponto de equilbrio ento designado de n imprprio.
b) 0 < 2 < 1

Agora sucede o oposto do caso anterior: quando t + , x , ou seja, para

tempos elevados, as trajectrias afastam-se cada vez mais do ponto de equilbrio. As
trajectrias encontram-se na vizinhana do ponto de equilbrio apenas quando t .
fcil concluir que o traado das trajectrias no plano de fases idntico ao anterior, apenas

Os exemplos de planos de fases aqui apresentados so adaptados do captulo 8 do Farlow.

Ao dizermos que x pretendemos indicar que x1 e x2 tendem para + ou , de foram que as
trajectrias se afastam do ponto de equilbrio, percorrendo um determinado quadrante no plano de fases.

Pgina 6 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

com a diferena de que o seu sentido invertido (as setas apontam para fora, enquanto
que anteriormente apontavam para o centro). Todas as trajectrias se afastam do ponto de
equilbrio medida que o tempo avana.
II. Valores prprios reais, distintos e de sinal diferente
2 < 0 < 1

x = c1e 1t v

(1)

+ c2 e 2t v

( 2)

Qual agora o comportamento das trajectrias? Vejamos as situaes limite, ou seja,

quando t + e t :
t + x c1e 1t v

(1)

t x c2 e 2t v

( 2)

Ou seja, quando t + as trajectrias afastam-se do centro do plano de fases seguindo a

direco de v (1) (o vector prprio associado ao valor prprio positivo). Quando t as
trajectrias afastam-se do centro do plano de fases seguindo a direco de v (2) (o vector
prprio associado ao valor prprio negativo)
Parece que em nenhuma circunstncia as trajectrias se aproximam do ponto de
equilbrio (0,0)... No bem assim: se c1 = 0, x = c2 e 2t v ( 2) e logo x 0 quando t + .
Da forma semelhante, se c2 = 0, x = c1e 1t v (1) e ento x 0 quando t .
O seguinte plano de fases esquematiza as concluses obtidas:

Ponto de
sela

Pgina 7 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

O ponto de equilbrio agora designado de ponto de sela .

III. Valores prprios iguais
a) Existem dois vectores prprios linearmente independentes

Se conceguirmos encontrar dois vectores prprios linearmente independentes

associados ao valor prprio nico, , ento a soluo geral dada por:
x = c1e t v

(c v
1

(1)

+ c2 v (2)

(1 )

+ c 2e t v

(2 )

= e t c1 v

(1)

+ c2 v

( 2)

).

um vector cuja direco depende das constantes c1 e c2 ( ou seja, das

condies iniciais do problema). As trajectrias vo assim, ao longo do tempo, seguir a

direco desse vector, ou seja, sero rectas com a direco de c1 v (1) + c2 v (2) . O sentido das
trajectrias depender do sinal de .
Se < 0:

t + x 0
t x
ou seja, as trajectrias aproximam-se do ponto de equilbrio medida que t aumenta. Eis o
plano de fases correspondente:

N
prprio

Esta designao usada pois, em planos de fases tridimensionais, as trajectrias lembra m a curvatura da sela
de um cavalo.

Pgina 8 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

Uma vez que cada trajectria segue uma direco distinta na vizinhana do ponto de
equilbrio, este designado de n prprio.
Se > 0, o plano de fases teria o mesmo aspecto, excepto que as trajectrias
evoluiriam no sentido oposto (apontam para fora).
b) No existem dois vectores prprios linearmente independentes

Neste caso teremos de recorrer a um vector prprio generalizado por forma a

construir a soluo geral:
x = c1e t v + c2e t (u + t v ) = e t (c1 v + c2 u + c2t v ) .
Assumindo < 0, teremos nas situaes limite:
t + x e tc 2t v 0

t x
Para tempos elevados, as trajectrias aproximam-se do ponto de equilbrio seguindo a
direco do vector v. Para t , as trajectrias afastam-se do ponto de equilbrio. Eis o
esquema do plano de fases correspondente:

N
imprprio

O ponto de equilbrio um n imprprio, tal como secedia num caso anterior em

que as trajectrias assumiam uma mesma direco assimpttica na sua vizinhana.

Pgina 9 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

Se > 0, o sentido das trajectrias seria o inverso.

IV. Valores prprios complexos conjugados

Neste caso, = i, v = a ib, e a soluo geral ser dada por:

x = c1e t [cos( t )a sin( t )b] + c 2e t [sin( t ) a + cos( t )b ] =

= e t {[c1 cos( t ) + c2 sin( t ) ]a + [ c1 sin( t ) + c 2 cos( t )]b}

Tesmos agora que considerar dois casos distintos:
a) Os valores prprios tm parte real nula, = 0

A soluo ento simplesmente:

x = [c1 cos( t ) + c 2 sin( t )]a + [ c1 sin( t) + c2 cos( t )]b ,

Uma vez que os vectores a e b so multiplicados por coeficientes que assumem valores
peridicos no tempo, x no exibe qualquer comportamento especfico quando t + ou
t . Poder haver momentos em que a soluo se afasta de (0,0), para depois se voltar
a aproximar, sendo este comportamento repetido infinitamente. O plano de fases ter assim
um aspecto semelhante ao representado abaixo :

Centro

O ponto de equilbrio agora designado de centro, uma vez que as trajectrias

orbitam continuamente em seu redor.
b) Os valores prprios tm parte real no nula,

A soluo geral dada por:

Pgina 10 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

x = e t {[c1 cos( t ) + c2 sin( t ) ]a + [ c1 sin( t ) + c 2 cos( t ) ]b}.

Se < 0, fcil de ver que:

t + x 0
t x
As trajectrias orbitam ainda em torno de (0,0), no entanto, aproximam-se cada vez mais
medida que o tempo aumenta, formando uma espiral. Eis o plano de fases correspondente:

Foco

O ponto de equilbrio denominado foco.

Se > 0, o sentido das trajectrias seria o oposto.
Classificao da estabilidade dos pontos de equilbrio
Um ponto de equilbrio estvel se, para qualquer condio inicial na sua
Pontos de
equilbrio
estveis,
assimptotica
mente
estveis e
instveis

vizinhana, a trajectria da soluo correspondente permanecer prxima desse ponto.

Para alm disso, um ponto de equilbrio assimptoticamente estvel se for estvel e
a trajectria se aproximar do ponto quando t + .
Um ponto de equilbrio que no seja estvel chamado instvel.
Um centro um exemplo de um ponto de equilbrio estvel, mas no
assimptoticamente estvel. Um foco ou um n prprio ou n imprprio em que as
trajectrias tendam para o ponto de equilbrio quando t + , so exemplos de pontos de
equilbrio assimptoticamente estveis.

Pgina 11 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

Vamos ver um exemplo de classificao da estabilidade do ponto de equilbrio de

um sistema linear.

Exemplo
Consideremos o sistema:

x '1 = 3 x1 + 2 x 2

x '2 = x1 2 x 2
A matriz de coeficientes do sistema :
2
3
A=

1 2
Os valores prprios e vectores prprios associados so:

1
1 = 1, v (1) =
1
2
2 = 4, v ( 2) =
1
A soluo geral do sistema assim:
1
2
x = c1e t + c2e 4t .
1
1
Temos uma situao em que os valores prprios so reais, distinto e do mesmo sinal
(negativo). De acordo com a anlise que efectuamos anteriormente, as trajectrias
aproximam-se do ponto de equilbrio seguindo a direco assimpttica definida pelo vector
prprio v (1):
1
t x c1e t 0 .
1
Nas situaes particulares (ditadas pelas condies inciais do problema) em que c1 =
0 ou c2 = 0, as trajectrias so rectilneas:

2
c1 = 0 x = c2 e 4t
1
1
c 2 = 0 x = c1e t
1

Pgina 12 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

O ponto de equilbrio do sistema assim um n imprprio estvel. Temos a seguir

uma representao rigorosa ** de algumas das trajectrias. O seu sentido (no indicado nesta
figura) aponta para o centro do plano de fases.
x2

v (2)
v (1)
(0,0)

x1

Eis outro exemplo.

Exemplo
Consideremos o sistema:

x '1 = 4 x1 + 5 x2

x '2 = 2 x1 + 2 x 2
A matriz de coeficientes do sistema :
4 5
A=

2 2
Os valores prprios so agora complexos conjugados:
**

Efectuada recorrendo ao MS Excel.

Pgina 13 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

3 i
= 1 i , v =

2
A soluo geral do sistema :

2 cos t + sin t
3 sin t cos t
x = e t c1
+ c2

.
2
cos
t
2
sin
t

Temos assim um foco estvel. Eis a representao rigorosa de algumas das

trajectrias no plano de fases:
x2

(0,0)

x1

Terminado este estudo introdutrio relativo ao comportamento das trajectrias de

sistemas lineares de primeira ordem, vamos ento iniciar a anlise das equaes diferenciais
no lineares.

Pgina 14 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

Equaes diferenciais no lineares

Consideremos o seguinte sistema de duas EDOs no lineares de primeira ordem :
dx
dt = P( x , y )

dy = Q( x, y)
dt
Sistema
autnomo

Um sistema deste tipo, em que as funes P e Q no dependem explicitamente da varivel

independente t, chamado um sistema autnomo.
Um ponto de equilbrio do sistema um ponto (x e, ye) para o qual x e y se anulam:

P( xe , y e ) = 0

Q( x e , ye ) = 0
Pontos que no so pontos de equilbrio so chamados pontos regulares.
O sistema acima pode no ser resolvel analiticamente. Poderemos, no entanto,
tentar analisar no o comportamento de x e y em funo de t, mas simplesmente o
comportamento de y em funo de x, ou seja, as trajectrias que os pontos (x,y) descrevem
ao longo do tempo no plano de fases xy. Como podemos obter essas trajectrias? Vamos
considerar dois casos possveis:

1) Clculo das trajectrias de um sistema autnomo

Consideremos o sistema autnomo:

dx
dt = P( x , y )

dy = Q( x, y)
dt
Dividindo a segunda equao pela primeira, obtemos:
dy y' Q( x, y )
= =
.
dx x ' P ( x, y )
Se conseguirmos resolver esta equao diferencial, obtemos y em funo de x, ou seja, a
equao geral das trajectrias no plano de fases.

Exemplo
Consideremos o sistema:

Pgina 15 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

dx
2
dt = y( x + 1)

dy = 2 xy 2
dt
As trajectrias podem ser obtidas resolvendo:

dy
2 xy 2
2 xy
=
= 2
.
2
dx y( x + 1) x + 1
De onde se obtm:
y = C ( x 2 + 1) .
Uma representao rigorosa de algumas destas trajectrias apresentada na figura seguinte.
y

(0,0)

2) Clculo das trajectrias de uma EDO autnoma de segunda ordem

A seguinte equao no linear de segunda ordem:

d 2x
dx
= P ( x, )
2
dt
dt

Pgina 16 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

designada como autnoma pois P no funo de t. Ela pode ser transformada num
sistema autnomo fazendo y =

dx
:
dt

dx
dt = y

dy = P( x, y)
dt
E, tal como anteriormente, as trajectrias (x,y) podero ser obtidas se conseguirmos resolver
a equao diferencial:
dy P( x , y )
=
.
dx
y
Estas trajectrias dar-nos-o assim informao sobre a forma como y (ou seja, x) varia com
x.

Exemplo
Consideremos a EDO no linear de segunda ordem:
d 2x
x
+
=0.
2
dt
1 + x2
Fazendo y =

dx
:
dt

dx
dt = y

dy = x
dt
1 + x2
As trajectrias sero obtidas da soluo de:

dy
=
dx

x
1+ x2 .
y

Ou seja:
y = C ln(1 + x 2 ) .

Eis algumas das trajectrias:

Pgina 17 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

claro que nem sempre ser possvel obter uma expresso analtica para as
trajectrias de um sistema no linear, ou seja, poderemos no conseguir resolver a equao
diferencial

dy
= f (x , y ) . Nesses casos, teremos que recorrer tcnica de linearizao, de
dx

forma a obter um sistema linear cujas trajectrias tero um comportamento semelhante na

proximidade do ponto de equilbrio.
Linearizao de um sistema no linear em torno do ponto de equilbrio
Quando no conseguimos obter uma equao analtica para as trajectrias de um
problema no linear, resta-nos recorrer linearizao. Consideremos um sis tema no linear
autnomo, cujo ponto de equilbrio (0,0):

dx = P( x, y )
dt
dy
= Q( x, y )
dt
A linearizao em torno do ponto de equilbrio baseada na expanso em srie de
Taylor de P(x,y) e de Q(x,y) em torno do ponto (0,0):

Recorde que P(0,0) = 0 e Q(0,0) = 0.

Pgina 18 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

dx
P
P
P
P
x+
y + RP ( x, y)
x+
y
= P( 0,0) +
x ( 0,0 )
y ( 0 , 0 )
x (0, 0)
y ( 0 , 0 )
dt

Q
Q
Q
dy = Q( 0,0) + Q
x+
y + RQ ( x, y)
x+
y
dt
x (0, 0)
y ( 0 , 0 )
x ( 0 , 0 )
y (0, 0)

RP(x,y) e RQ(x,y) so termos desprezveis desde que (x,y) esteja suficientemente prximo de
(0,0). Ou, mais rigorosamente, RP(x,y) e RQ(x,y) satisfazem a condio:

R ( x, y )
P
( x, y ) ( 0 , 0 )
2
2
x +y
lim

Sistema
linear
associado

= lim RQ ( x, y)
( x, y ) ( 0, 0) x 2 + y 2

= 0.

Ou seja, se estivermos apenas interessados em analisar o que se passa na

proximidade do ponto de equilbrio, ento o nosso sistema no linear pode ser substitudo
pelo chamado sistema linear associado, dado por:
dx P
P
x+
y
=
y (0, 0)
dt x ( 0, 0)

Q
dy = Q
x+
y
dt x ( 0, 0)
y ( 0 , 0 )

Este sistema homogneo, logo ns sabemos como obter as suas trajectrias em torno de
(0,0). No entanto, importante salientar que a soluo geral do sistema associado no a
mesma que a soluo geral do sistema no linear original! Existe apenas uma semelhana
qualitativa no comportamento de ambas as solues na vizinhana do ponto de equilbrio.
Por outras palavras, o comportamento das trajectrias do sistema linear associado vai-nos
dar informao qualitativa sobre o comportamento das trajectrias do sistema no linear.
Eis a seguir uma descrio de como a natureza dos valores prprios (1 e 2 ) da matriz
de coeficientes do sistema linear associado se relaciona com a classificao do ponto de
equilbrio do sistema no linear original.

Se 1 e 2 no so reais e iguais ou no so imaginrios puros, ento as trajectrias

do sistema linear associado na proximidade de (0,0) so do mesmo tipo e tm a
mesma estabilidade que as do sistema no linear.

Se 1 e 2 so reais e iguais, ento (0,0) um n ou um foco do sistema no linear.

Se 1 = 2 < 0, o ponto de equilbrio assimptoticamente estvel. Se 1 = 2 > 0, o
ponto de equilbrio instvel.

Pgina 19 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

Se 1 e 2 so imaginrios puros, ento (0,0) um centro ou um foco do sistema no

linear e a sua estabilidade indeterminada (pode ser estvel, assimptoticamente
estvel ou instvel).

A tabela seguinte sumariza estas consideraes:

1 , 2

Sistema linear associado

Sistema no linear

1 > 2 > 0

n imprprio instvel

n imprprio instvel

1 < 2 < 0

n imprprio estvel

n imprprio estvel

2 < 0 < 1

ponto de sela instvel

ponto de sela instvel

1 = 2 > 0

n prprio ou imprprio instvel

n prprio ou imprprio ou
foco instvel

1 = 2 < 0

n prprio ou imprprio
assimptoticamente estvel

n prprio ou imprprio ou
foco assimptoticamente estvel

foco instvel

foco instvel

>0
1 = + i
2 = - i

< 0 foco assimptoticamente estvel

foco assimptoticamente estvel

= 0 centro estvel

centro ou foco de
estabilidade indeterminada

Antes de concluir esta discusso, temos ainda que considerar a hiptese de o sistema
no linear possuir um ponto, ou pontos, de equilbrio diferentes de (0,0). Nesse caso, ser
necessrio efectuar uma mudana de varivel de forma a permitir aplicar a linearizao
como descrito anteriormente. Suponhamos que o sistema autnomo

dx = P( x, y )
dt
dy
= Q( x, y )
dt
tem como ponto de equilbrio o ponto ( xe , ye ) (0,0) . Aplicando a mudana de varivel:
u = x xe
v = y ye
o sistema resultante:

Pgina 20 da Seco 8

8. Equaes diferenciais no lineares

du = P (u + x , v + y ) du = P ( u, v)
e
e
1
dt

= dt
dv
dv
= Q( u + x e , v + y e ) = Q1 (u , v)
dt
dt
ter como ponto de equilbrio o ponto (0,0). Vejamos um exemplo.

Exemplo
Consideremos o seguinte sistema no linear:
x'= y

2
y ' = x + 0.25x
Quais os pontos de equilbrio?
x'= 0 y = 0
y = 0

2
y ' = 0 x + 0.25 x = 0 x = 0 x = 4
Ou seja, o sistema tem dois pontos de equilbrio: (0,0) e (4,0). Comecemos pela anlise do
ponto (0,0).
Linearizando em torno desse ponto:
dx P
P
x+
y = 0 x + 1 y = y
=
y ( 0, 0)
dt x ( 0, 0)

Q
dy = Q
x+
y = ( 1 + 2 0) x + 0 y = x
dt x ( 0, 0)

y
(0 ,0 )

O sistema linear associado assim:

dx = y
dt
dy
= x
dt
A matriz dos coeficientes :
0 1
A=

1 0
a qual tem valores prprios: 1 = i e 2 = -i. Assim, (0,0) um foco do sistema linear
associado e um centro ou um foco do sistema no linear original. Nada podemos dizer
quanto sua estabilidade.

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8. Equaes diferenciais no lineares

Analisemos agora o ponto de equilbrio (4,0). Primeiro, temos que fazer uma
mudana de varivel, de forma a obter um novo sistema, cujo ponto de equilbrio seja (0,0):
u = x4
v=y

x= u+4
y=v

O sistema fica:

u ' = v
v ' = (u + 4) + 0.25(u + 4) 2 = u + 1 u 2

4
Este novo sistema tem como ponto de equilbrio o ponto (0,0). Linearizando obtemos :
u ' = v

v ' = u
A matriz dos coeficientes agora:
0 1
A=

1 0
a qual tem valores prprios reais distintos: 1 = -1 e 2 = 1, logo o ponto de equilbrio (4,0)
um ponto de sela instvel.

(0,0) (4,0)

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8. Equaes diferenciais no lineares

A figura anterior representa as trajectrias do sistema no linear original traadas

rigorosamente (uma vez que estas podem ser obtidas analiticamente demonstre). notrio
que o comportamento na vizinhana de (0,0) e (4,0) de facto caracterstico de,
respectivamente, um centro e um ponto de sela.

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8. Equaes diferenciais no lineares

Sumrio da Seco 8

Classificao de pontos de equilbrio de sistemas lineares no plano de fases

I.
II.
III.

IV.

Valores prprios reais, distintos e de sinal igual

Valores prprios reais, distintos e de sinal diferente
Valores prprios iguais
a. Existem dois vectores prprios linearmente independente
b. No existem dois vectores prprios linearmente independentes
Valores prprios complexos conjugados
a. Os valores prprios tm parte real nula, = 0
b. Os valores prprios tm parte real no nula, 0

Classificao da estabilidade dos pontos de equilbrio

Equaes diferenciais no lineares

1) Clculo das trajectrias de um sistema autnomo
2) Clculo das trajectrias de uma EDO autnoma de segunda ordem

Linearizao de um sistema no linear em torno do ponto de equilbrio

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