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Contenido: Tema 06
6. Oscilaciones
6.1 Pequeas oscilaciones
6.2 Ecuacin de eigenvalores y transformacin de similaridad
6.3 Frecuencias de vibracin libres y coordenadas normales
6.4 Vibraciones forzadas y efectos de fuerzas disipativas
1
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
Mecnica Clsica M.C. Fsica
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Contenido: Tema 06
6. Oscilaciones
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Pequeas oscilaciones
Formulacin del problema
Los sistemas bajo estudio se analizan teniendo en cuenta las siguientes

consideraciones,
Sistemas conservativos: V = V (q1 , . . . , qi , qi+1 , . . . , qn )
Const. dependientes del tiempo son excludas: qi 6= qi (t)
Equilibrio estable: Qi = (V /qi )0 = 0; ( 2 V /qi2 )0 > 0
3
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Estamos interesados en el movimiento del sistema cerca de la vecindad

de la configuracin de equilibrio estable,
qi = q0i + i , i q0i ,
expandiendo el potencial alrededor de q0i ,
V
V (q1 , . . . , qn ) = V (q01 , . . . , q0n )+
qi

1
i +
2
0
2V
qi qj
i j +. . .
0
pero debido a la condicin de equilibrio:

1
V =
2
V
qi
2V
qi qj
= 0,
0
1
i j = Vij i j ,
2
0
en donde se ha corrido el origen de V para coincidir con V0 .

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Realizando el mismo procedimiento para la energa cintica,

1
1
T = mij qi qj = mij i j , donde qk = k
2
2
y mij es funcin de las coordenadas qk ,
mij (q1 , . . . , qn ) =
X
k
mk
rk rk
qi qj
por tanto, expandiendo alrededor del punto de equilibrio,

mij (q1 , . . . , qn ) = mij (q01 , . . . , q0n ) +
mij
qk
k + . . .
0
al sustituir la expansin anterior en T , vemos que el nico trmino

que sobrevive de mij es el correspondiente al equilibrio,
1
T = Tij i j , Tij = mij (q01 , . . . , q0n )
2
5
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Con las expresiones para V y T podemos construir el Lagrangiano,

1
L = T V = (Tij i j Vij i j ),
2
aplicando las Ecs. de Lagrange y tomando las s como las coordenadas
generalizadas,
d
dt
L
i
L
= 0 i = 1, 2, . . . , n
i
tenemos,
d
dt
L
i
= Tij j ,
L
= Vij j
i
por tanto, obtenemos la ecuacin de movimiento

Tij j + Vij j = 0,
resolviendo obtendremos j , con lo cual llegaremos a qj = q0i + j .
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Contenido: Tema 06
6. Oscilaciones
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Ecuacin de eigenvalores
Solucin de la ecuacin de movimiento
Tenemos que la ec. de movimiento para los pequeos desplazamientos

i es,
Tij j + Vij j = 0,
la cual representa un sistema de ecuaciones diferenciales lineales, teniendo como solucin funciones tipo:
j = Caj eit , j = 2 Caj eit , 1
sust. en la ec. de movimiento,
(Vij aj 2 Tij aj ) = 0 aj = cte.
constituyendo un sistema de n ecuaciones homogneas para las aj s,
el cual tendr solucin cuando se aule el determinante de los mismos.
1
en donde Caj da una amplitud compleja de la oscilacin para cada j
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Solucin de la ecuacin de movimiento
Expresando el determinante del sistema de n ecuaciones anterior:

V 2 T
11
11

V21 2 T21

V31 2 T31

..

.
V12 2 T12 . . .
V22 2 T22 . . .
= 0,

lo cual representa una ec. de orden n en 2 , ecuacin secular, y cuya

solucin nos dar n raices que determinan el conjunto de frecuencias
naturales de oscilacin {1 , 2 , . . . , n }, para cada una de las ai .
Lo anterior se puede expresar como,
Va = Ta,
toda es real y positiva,
los eigenvectores a son ortogonales,
la matriz de los eigenvectores A diagonaliza tanto V como T.
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Propiedades de la ecuacin secular
Para encontrar la manera en que diagonaliza A tanto a V como T,

consideremos aplicar la ecuacin secular al vector columna ak :
Vak = k Tak ,
ahora, la ecuacin adjunta a la anterior ser:
al V = l al T a
l V = l a
l T
donde al es el vector adjunto y V, T matrices reales y simtricas.
Multiplicando por a
l la primera ecuacin por la izquierda y ak a la ec.
anterior por la derecha,
a
l Vak = k a
l Tak ,
a
l Vak = l a
l Tak
restando: (k l )
al Tak = 0.
2
Vij = Vji , Tij = Tji
10
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Transformacin de congruencia
Si todas las raices de la ec. secular son distintas, se tiene:

(k l )
al Tak = 0 a
l Tak = 0 l 6= k.
Adems, siendo que los valores ajk no estn completamente determinados, se puede proponer lo siguiente para remover tal pseudoindeterminacin:
a
k Tak = 1,
De las ecs. anteriores observamos que tenemos un set de n ecuaciones,
formando ahora con todos los eigenvectores ak una matriz cuadrada A
con elementos ajk , por tanto:
ATA
= 1,
lo cual se conoce como una transformacin de congruencia.
0
se relaciona con una transformacin de similaridad C = BCB
matrices ortogonales: A1 = A.
, donde para
11
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Transformacin de congruencia
Para analizar las propiedades de una transformacin de congruencia,

introduzcamos lo siguiente,
Vak = k Tak
Vij ajk = Tij ajl lk lk = k lk
en notacin matricial: VA = TA,

por la izq.,
multiplicando ahora por A
AVA
= ATA,
AVA
= |V 1| = 0.
Resumiendo los resultados obtenidos hasta ahora,
Coordenadas cartesianas
Tij = ij
= 1,
AA
AVA
= Vdiag
Coordenadas generales
Tij 6= ij
ATA
= 1,
AVA
= Vdiag
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Contenido: Tema 06
6. Oscilaciones
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Frecuencias de vibracin libres y coordenadas normales

Frecuencias de vibracin
Previamente obtuvimos que la solucin oscilatoria

i = Cai eit ,
en donde se involucra el set completo de frecuencias {1 , . . . , n }, el
cual representa al set completo de eigenvalores y se conoce como las
frecuencias libres de vibracin o de resonancia del sistema.
Por tanto, la solucin ms general involucra una combinacin lineal de
todas las k ,
i = Ck aik eik t Ck C
siendo que para cada solucin k = k2 podemos tener tanto +k o
k , por tanto para un caso general,
i = aik (Ck+ eik t + Ck eik t ),
i = fk aik Cos(k t + k ),
siendo ak el eigenvector asociado a k .
14
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Coordenadas normales
Las frecuencias k son determinadas por la ecuacin secular, y los

factores de escala Ck por las condiciones iniciales del problema:
i (0) = Im Ck aik k , 4
i (0) = Re Ck aik ,
de lo cual tenemos un set de 2n ecs. para hallar los 2n valores de Ck .

Para resolver, expresemos las ecs. anteriores en un esquema matricial,
(0) = ARe C,
(0)
= AIm C,
por la izq. a ambas ecs. tenemos,

aplicando AT
AT(0)
= ATARe
C Re C = AT(0)
Re Cl =
ajl Tjk k (0)
jk
(0)
(0)
AT
= ATAIm
C Im C = AT
X
1
Im Cl =
ajl Tjk k (0)
l jk
4
donde i = iCk aik k eik t
15
/26
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Una vez teniendo las expresiones para las n Ck (parte real e imaginaria),
se obtiene la descripcin total de
i = Ck ajk eit
la cual ser una suma de funciones oscilatorias en k .
Es posible transformar i a un sist. de coordenadas generalizadas que
sean peridicas, conocidas como coordenadas normales,
i = aij i ,
= A
Ahora, recordemos la energa potencial,

1
V = Vij i j
2
V = V,
2
g = A
pero
= A
1
1
1
V = AVA
=
= k2 k2 .
2
2
2
16
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16/26

Para la energa cintica,

1
T = Tij i j
2
1

=
,
pero = A,
T = T
A
2
1
1 1
T =
ATA =
= k k .
2
2
2
De V (i ) y T (i ) notamos que no contienen trminos cruzados, A
produce una transformacin de ejes principales.
Expresando el Lagrangiano en estas coordenadas,
1
1
L = T V = k k k2 k2 ,
2
2
aplicando la ecuacin de Lagrange,
d
dt
L
k
L
= 0, k + k2 k = 0, k = Ck eik t .
k
donde k son los modos normales de vibracin.

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Contenido: Tema 06
6. Oscilaciones
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Vibraciones forzadas y efectos de fuerzas disipativas

Vibraciones forzadas
Oscilacin forzada
Cuando el sistema original es puesto en un movimiento oscilatorio mediante una fuerza externa Fj (t) la cual afecta al sist. an a t > 0.
Tenemos, que Fj es la fuerza generalizada que corresponde a la coord.
j , por tanto, hallando la fuerza generalizada Qi que corresponda a la
coord. normal i ,
Qi =
Fj
rj
qi
Qi = aji Fj aji i = j .
Aplicando la ecuacin de Lagrange,

d
dt
L
i
L
1
1
= Qi L = T V = i i i2 i2
i
2
2
obtenemos las ecs. de movimiento,

i + i2 i = Qi .
19
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La ecuacin de movimiento representa una ec. diferencial nohomognea,

la cual tendr una solucin tipo,
i (t) = ih (t)+ip (t) ih (t) = sol. homognea, ip (t) = sol. particular.
Para obtener ip (t), suponemos que Qi = Q0i Cos (t + i ), en donde
es la frecuencia de la fuerza externa se propone:
ip = Bi Cos (t + i ),
sust. en la ec. de movimiento se encuentra la expresin para Bi ,
Q0i
ip + i2 ip = Qi Bi = 2
,
i 2
por tanto, la solucin general es,
i = ih + ip = Ci eii t +
j
Q0i
Cos (t + i )
2
i2
= jh + jp = aji (ih + ip ).
20
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Solucin particular ip
Amplitud de la fuerza generalizada Q0i
Q puede excitar algn modo normal k de vibracin slo si tiende

a mover a las part. en la misma direccin que el modo original
(Q0k 6= 0).
Proximidad de y i
Las oscilaciones (Qi s & i s) estarn en fase cuando < i y fuera
de fase (fase ) cuando > i .
Conforme i el modo i ser excitado en mayor medida que los
dems, pero cuando i ip !!
La solucin ip no es vlida ya que estamos en el marco de

pequeas oscilaciones. La sol. correcta por tanto se obtiene,
Q0i Sen (i t + i ) 5
lim ip =
t
i
2i
5
Apl. LH
opital con respecto a (limxc f (x)/g(x) = limxc f 0 (x)/g 0 (x)).
21
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Amortiguamiento
La solucin obtenida anteriormente indica que el sistema incrementa

su amplitud indefinidamente linealmente en t, lo cual no es realista,
indicando la falta de efectos disipativos en el modelo.
Considerando tales efectos como funciones de disipacin dependientes de la velocidad de las partculas,
1
F = Fij i j 6 Fij = Fji = Fij (i , j )
2
donde la razn de disipacin es dE/dt = 2F F > 0.
Calcu-
lando la fuerza de amortiguamiento,

F F F
F = v F =
,
,
vx vy vz
Qi =
6
v F
X
rj
r j
F
1
=
v F
=
= Fij j
qi
qi
qi
2
(k v 2
i x ix
Funcin de disipacin de Rayleight: F = (1/2)
2
2
+ ky viy
+ kz viz
)
22
/26
22/26

Amortiguamiento
Expresando la ec. de Lagrange en trminos de las coordenadas normales i ,

L
d L
= Qi
dt i
i
en donde,
1
T = Tij i j
2
1
F = Fij i j
2
1
1
1
i i ,
V = Vij i j i2 i2
2
2
2
1 7
F
FD
Fi i i
Qi =
= Fi i .
2
i
i
Por tanto, se obtiene la ec. de movimiento sustituyendo los trminos

anteriores en la ec. de Lagrange,
i + Fi i + i2 i = 0
lo cual representa una ecuacin diferencial homognea lineal en i .
7
en donde se ha aplicado una transf. de congruencia.
23
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23/26

Amortiguamiento
Proponiendo una solucin oscilatoria a la ec. anterior,

0
i = Ci eii t , i0 = frec. general del sistema,

y sustituyendo en la ec. de movimiento obtenemos,
"
2
0i
Fi
+ ii0 Fi i2 = 0, i0 = i + i2
2
Fi
2
2 #1/2
lo cual indica que tenemos una parte nooscilatoria ya que i0 C.

La solucin para i es, por tanto
2
2
0
i = Ci eii t = Ci eFi t/2 ei[i (Fi /2) ]
1/2
2
2
ei[i (Fi /2) ]
1/2
: representa la oscilacin en s y se le conoce como

frecuencia natural de oscilacin.
eFi t/2 : indica una atenuacin de la amplitud debida al efecto de
amortiguamiento (Fi > 0), disipando la energa.
24
/26
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Efectos combinados: excitacin y amortiguamiento
Si consideramos ambos efectos en el sistema, excitacin y amortiguamiento, tendremos una ecuacin de movimiento del tipo
i + Fi i + i2 i = Qi , Qi = Q0i eit
Usando los resultados anteriores podemos proponer una solucin,
i (t) = ih (t) + ip (t),
donde,
1/2
2
2
ih (t) = Ci eFi t/2 ei[i (Fi /2) ]
, ip (t) = Bi eit sol. propuesta.
Siendo que la amplitud Bi se encuentra sustituyendo ip en la ec. de

movimiento,
Q0i
Bi = 2
.
i 2 + iFi
25
/26
25/26

Efectos combinados: excitacin y amortiguamiento
De la solucin completa se tiene lo siguiente:

ih : al trmino de oscilacin natural con un factor de amortiguamiento
se le conoce como respuesta transitoria.
ip : la componente de excitacin muestra una amplitud finita aun
en = i y se le llama respuesta de estado estacionario.
Respecto a la fuerza de excitacin, Qi y la respuesta ip a la misma,
observamos que no estn necesariamente en fase,
Tg =
Fi
Im(Q0i /Bi )
= 2
Re(Q0i /Bi )
i 2
Q0i
= i2 2 + iFi
Bi
y donde la amplitud del estado estacionario est dada como,

|Q0i |
|Bi | =
1/2 .
(i2 2 ) + 2 Fi2
8
donde Tg representa la diferencia de fases.
26
/26
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Mecnica Clsica M.C. Fsica

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Los sistemas bajo estudio se analizan teniendo en cuenta las siguientes

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Estamos interesados en el movimiento del sistema cerca de la vecindad

pero debido a la condicin de equilibrio:

en donde se ha corrido el origen de V para coincidir con V0 .

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Realizando el mismo procedimiento para la energa cintica,

por tanto, expandiendo alrededor del punto de equilibrio,

mij (q1 , . . . , qn ) = mij (q01 , . . . , q0n ) +

al sustituir la expansin anterior en T , vemos que el nico trmino

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Con las expresiones para V y T podemos construir el Lagrangiano,

por tanto, obtenemos la ecuacin de movimiento

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Tenemos que la ec. de movimiento para los pequeos desplazamientos

en donde Caj da una amplitud compleja de la oscilacin para cada j

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Mecnica Clsica M.C. Fsica

Expresando el determinante del sistema de n ecuaciones anterior:

lo cual representa una ec. de orden n en 2 , ecuacin secular, y cuya

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Para encontrar la manera en que diagonaliza A tanto a V como T,

Vij = Vji , Tij = Tji

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Si todas las raices de la ec. secular son distintas, se tiene:

se relaciona con una transformacin de similaridad C = BCB

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Para analizar las propiedades de una transformacin de congruencia,

Vij ajk = Tij ajl lk lk = k lk

en notacin matricial: VA = TA,

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Mecnica Clsica M.C. Fsica

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Frecuencias de vibracin libres y coordenadas normales

Previamente obtuvimos que la solucin oscilatoria

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Frecuencias de vibracin libres y coordenadas normales

Las frecuencias k son determinadas por la ecuacin secular, y los

de lo cual tenemos un set de 2n ecs. para hallar los 2n valores de Ck .

por la izq. a ambas ecs. tenemos,

ajl Tjk k (0)

donde i = iCk aik k eik t

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Frecuencias de vibracin libres y coordenadas normales

Ahora, recordemos la energa potencial,

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Frecuencias de vibracin libres y coordenadas normales

Para la energa cintica,

donde k son los modos normales de vibracin.

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Vibraciones forzadas y efectos de fuerzas disipativas

Aplicando la ecuacin de Lagrange,

obtenemos las ecs. de movimiento,

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Vibraciones forzadas y efectos de fuerzas disipativas

La ecuacin de movimiento representa una ec. diferencial nohomognea,

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