11.

Sistema de primer orden, = 5s, Ko = 1

G( s)=

Ko
s+1

G( s)=

1
5 s+1

Figura 1. Grfica de la respuesta de un sistema de primer orden Ko=1, =5

Tiempo de simulacin 30 s.

Tiempo de establecimiento ts:

ts=4
ts=45

ts=20

Figura 2. Zoom en los ejes Y y X de la figura 1.

En la figura 2 se observa un tiempo de establecimiento aproximadamente de 19.5 s, que se

da cuando se alcanza el 98%. En 20s se observa que se alcanza el 98.15%, para lo cual el
error entre los dos tiempos de establecimiento encontrados es:
Error=

20 s19.5 s
100=2.5
20 s

Para = 10s:

G( s)=

1
10 s+1

Figura 3. Grfica de la respuesta de un sistema de primer orden Ko=1, =10

Tiempo de simulacin 60 s.

ts=4 =410 s
ts=40

Figura 4. Zoom en los ejes Y y X de la figura 3.

En la figura 4 se puede observar un tiempo de establecimiento de aproximadamente 39.2s.

Error=

40 s39.2 s
100=2
40 s

Se observa que al cambiar la constante de tiempo , aumenta proporcionalmente el tiempo de

establecimiento.
12. Sistema de segundo orden, =0, = 8,4 rad/s

G(s)=

n2
s 2+ 2 n s+ n2

8.4 2
70.56
(
)
G s= 2
= 2
2
s + 8.4 s +70.56

Figura 5. Grfica de la respuesta de un sistema de segundo orden =0

Tiempo de simulacin 15 s.

T=

n= 8.4

2 2
=
n 8.4

T =0.748 s

Figura 6. Zoom en los ejes Y y X de la figura 5.

Para calcular el perodo de acuerdo a la grfica, se tiene:

T =0.75 s0=0.75 s
El periodo de oscilacin obtenido mediante la grfica coincide con el obtenido mediante la
ecuacin.

Duplicando la frecuencia angular, = 8,4 rad/s

G ( s )=

16.82
282.24
= 2
2
2
s +16.8 s +282.24

Figura 7. Grfica de la respuesta de un sistema de segundo orden =0,

Tiempo de simulacin 10 s.

T=

2 2
=
n 16.8

T =0.374 s

Figura 8. Zoom en los ejes Y y X de la figura 7.

De la grfica, se tiene:

n= 16.8

T =0.37 s0=0.37 s

Error=

0.374 s0.37 s
100=1.08
0.374 s

Existe un error del 1.08% que se puede deber a un error en el ojo humano en el momento de
obtener el periodo desde la grfica.
Al duplicar la frecuencia natural n, se puede observar que el periodo disminuye
aproximadamente a la mitad, ya que periodo y frecuencia son inversamente proporcionales.
13. Sistema de segundo orden, =0,27, = 5 rad/s y Ko = 1.
2

K o n
G(s)= 2
2
s + 2 n s+ n
G(s)=

52
25
= 2
2
2
s + 20.275 s +5 s + 2.7 s+ 25

Figura 9. Grfica de la respuesta de un sistema de segundo orden =0.27,

Tiempo de simulacin 6 s.

Sobreimpulso Mp ante una entrada escaln unitario:

n= 5, Ko=1

Mp=e

1 2

Mp=e

10.272

0.27

=0.414

De la grfica se tiene:

Figura 10. Zoom en los ejes X y Y para la figura 9.

Mp=

VpVf
Vf

Mp=

1.411
=0.41
1

Los valores de los dos sobreimpulsos calculados son aproximadamente iguales.

Tiempo de establecimiento ts:
4
t s=
n
t s=

4
=2.963 s
0.275

Figura 11. Zoom en los ejes X y Y para la figura 9.

Grficamente se puede comprobar este valor de tiempo de establecimiento es

aproximadamente igual al analtico.
Perodo amortiguado Td (tiempo entre 2 crestas):
T d=

2
n 1 2

T d=

2
=1.3051 s
510.272

De la grfica se tiene:

Figura 12. Zoom del eje X para la figura 9, con el fin de encontrar el tiempo de la primera cresta

Figura 13. Zoom del eje X para la figura 9, con el fin de encontrar el tiempo de la segunda cresta

T d=T 2T 1
T d=1.960.65=1.31 s

Error=

1.3051 s1.31 s
100=0.375
1.3051 s

El valor de periodo amortiguado calculado de manera analtica es aproximadamente igual

al valor calculado grficamente, el error obtenido entre los dos valores es muy pequeo.

Duplicando la frecuencia angular, = 10 rad/s

G(s)=

102
100
= 2
2
2
s + 20.2710 s +10 s +5.4 s+ 100

Figura 14. Grfica de la respuesta de un sistema de segundo orden =0.27,

Tiempo de simulacin 3 s.
0.27

Mp=e

10.272

=0.414

Figura 15. Zoom en los ejes X y Y para la figura 14.

n= 10, Ko=1

Mp=

1.411
=0.41
1

Si se duplica la frecuencia, los valores de los dos sobreimpulsos calculados continan

siendo aproximadamente iguales.
Tiempo de establecimiento ts:
t s=

4
4
=
=1.481 s
n 0.2710

Figura 16. Zoom en los ejes X y Y para la figura 14.

En la grfica 16 se observa que el valor de tiempo de establecimiento es aproximadamente

igual al analtico.
Perodo amortiguado Td (tiempo entre 2 crestas):
T d=

2
=0.652 s
10 10.272

De la grfica se tiene:

Figura 17. Zoom del eje X para la figura 14, con el fin de encontrar el tiempo de la primera cresta

Figura 18. Zoom del eje X para la figura 14, con el fin de encontrar el tiempo de la segunda cresta

T d=T 2T 1
T d=0 .970.33=0 .64 s

Error=

0.652 s0.64 s
100=1.84
0.652 s

El valor de periodo amortiguado calculado de manera analtica es aproximadamente igual

al valor calculado grficamente, el error obtenido entre los dos valores es muy pequeo.