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UNIVERSITE KASDI MERBAH OUARGLA

Facult des sciences et technologie et scines de matire


Dpartement de gnie mcanique

Mmoire
Master Professionnel
Domaine : Sciences et Techniques
Filire : Gnie Mcanique
Spcialit : Maintenance Industrielle
Prsente par : SEBBAK Ahmed
Thme :

Etude cinmatique dune machine


outil structure parallle
Soutenu publiquement
Le : 15 06 2013
Devant le jury :
M

A. Belloufi

M.A.A

Prsident

UKM ouargla

Mme I. Rezgui

M.A.B

Encadreur rapporte

UKM ouargla

M.A.B

Examinateur

UKM ouargla

M. Abdelkrim

Anne universitaire : 2012 2013

Ddicaces
Je ddie ce modeste travail
ma mre Mokadam fateha ;
mon pre Sebbak MOhmed ;
mes proches de mes frres et mes surs tout
son nom ;
toute la famille SebbaK sans oublier les familles
Mokadam ;

S. Ahmed

Remerciements
Tout dabord, je remercie le Dieu, notre crateur de mavoir donn les
forces pour accomplir ce travail.
Je tiens exprimer toute ma gratitude et ma reconnaissance mon encadreur
Mme BELLOUFI REZGUI Imane davoir accept de diriger ce travail et
davoir mis ma disposition tous les moyens qui mont permis de mener terme
cette tude et aussi pour ses prcieux conseils et ses encouragements.
Je tiens aussi remercier Mr A. BELLOUFI pour lintrt quil a bien voulu
porter ce travail ainsi que pour lhonneur quil ma fait en prsidant le jury.
Mes remerciements vont galement au Mr M. ABDELKRIM pour stre
intress ce travail et davoir bien voulu mhonorer de leur prsence dans ce
jury.
Enfin, mes remerciements vont tout particulirement touts les tudiants de
ma promotion.

Table des matires

Table des matires


Introduction Gnrale.....3

Chapitre I : Modlisation cinmatique des machines outils classiques


I.1

Introduction ................................................................................................................. 4

I.2

Prsentation des machines-outils ................................................................................. 4

I.2.1 Le tour ...................................................................................................................... 4


I.2.2 La fraiseuse .............................................................................................................. 5
I.3

Machine-outil commande numrique ....................................................................... 6

I.3.1 Dfinition ................................................................................................................. 6


I.3.2 Origines de la commande numrique....................................................................... 7
I.3.3 Tournage .................................................................................................................. 7
I.3.4 Fraisage .................................................................................................................... 7
I.3.5 Mcanismes dentranement .................................................................................... 8
I.4

Modlisation gomtrique des machines outils ........................................................... 8

I.4.1 Dfinition des axes principaux (direction, sens, appellation) .................................. 8


I.4.2 Principe de la dfinition du sens des axes :.............................................................. 9
I.4.3 Origine du systme normal de coordonnes .......................................................... 10
I.5

Modlisation des machines ........................................................................................ 11

I.5.1 La cellule lmentaire: ........................................................................................... 11


I.5.2 Chane de solides ................................................................................................... 12
I.5.3 Modle gomtrique .............................................................................................. 12
I.6

Machine outils pour lusinage grand vitesse........................................................... 14

I.6.1 Objectifs de lusinage grand vitesse .................................................................... 14


I.6.2 Prsentation de quelques structure machines ......................................................... 14
I.6.3 Avantages de lusinage grande vitesse ................................................................ 16
I.6.4 Inconvnients de lusinage grande vitesse .......................................................... 17
I.7

Les mcanismes parallles......................................................................................... 18

I.7.1 Origines des mcanismes parallles ....................................................................... 18

Table des matires

I.7.2 Principales applications ......................................................................................... 18


I.7.3 Machines outils structure parallle industrialises .............................................. 18
I.7.4 Avantages et inconvnients.................................................................................... 19
I.8

SolidWorks ................................................................................................................ 19

I.9

Conclusion ................................................................................................................. 20

Chapitre II : Approche propose pour la modlisation dune machine outil


structure parallle
II.1

Introduction ............................................................................................................... 21

II.2

Mcanisme parallles ................................................................................................ 21

II.2.1

Dfinition dun mcanisme parallle ................................................................. 21

II.2.2

Architectures ...................................................................................................... 21

II.2.3

Chane cinmatique ............................................................................................ 22

II.2.4

Les mcanismes parallle planaires ................................................................... 22

II.2.5

Prsentation des mcanismes parallles ............................................................. 22

II.2.6

Le schma cinmatique ...................................................................................... 23

II.2.7

Les graphes dagencement ................................................................................. 25

II.3

Modlisation gomtrique ......................................................................................... 25

II.3.1

Modle gomtrique direct................................................................................. 25

II.3.2

Modle gomtrique inverse .............................................................................. 25

II.3.3

Modle gomtrique implicite ........................................................................... 26

II.4

Modlisation cinmatique.......................................................................................... 26

II.4.1

Modle cinmatique direct ................................................................................. 26

II.4.2

Modle cinmatique inverse............................................................................... 27

II.4.3

Modle cinmatique implicite ............................................................................ 27

II.5

Avantages et Inconvnients des mcanismes parallles ............................................ 28

II.5.1

Avantages ........................................................................................................... 28

II.5.2

Inconvnients ..................................................................................................... 28

II.6

Conditionnement de la matrice jacobenne ............................................................... 29

II.6.1
II.7

Matrice Jacobenne (cinmatique) ..................................................................... 29

Conclusion ................................................................................................................. 30

Table des matires

Chapitre III : Exemple dapplication

III.1

Introduction : ............................................................................................................. 32

III.2

Prsentation de la machine ........................................................................................ 32

III.3

Le graphe de liaisons ................................................................................................. 35

III.4

Schma cinmatique .................................................................................................. 35

III.5

Le graphe dagencement ............................................................................................ 35

III.6

Modles spcifiques .................................................................................................. 36

III.6.1

Modles gomtriques ........................................................................................ 36

III.6.2

Modles cinmatiques ........................................................................................ 44

III.7

Application ................................................................................................................ 47

III.7.1

Mouvement linaire............................................................................................ 47

III.7.2

Mouvement sinusodal ....................................................................................... 51

III.8

Conclusion ................................................................................................................. 54

Conclusion Gnrale.........55
Bibliographie.56

Liste des figures

Liste des figures


Figure I.1

Tour conventionnel .

Figure I.2

La fraiseuse .

Figure I-3

Tour commande numrique..

Figure I-4

Fraiseuse commande numrique .

Figure I.5

Vis et crou recirculation de billes

Figure I.6

Exemples de dnomination des axes ...

10

Figure I.7

La relation entre espace articulaire et espace des tches . 12

Figure I.8

Chane de solides.. 12

Figure I.9

Repre d'espace articulaire et repre d'espace des taches 13

Figure I.10

Mcanisme pleinement parallle : plate-forme de STEWART [CMW].

Figure I.11

Machine outil structure srielle de type portique (MIKRON HSM

15

700)..

15

Figure I.12

Mcanisme hybride (Le Tricept ) ..

16

Figure I.13

Structure de type delta (La Verne de FATRONIK) ..

16

Figure I.14

Pice de type poche 5 axes

18

Figure I.15

Plate-forme

de

GOUGH-STEWART

destine

tester

des

pneumatiques ... 18
Figure I.16

Fraiseuse cinq axes Variax de GIDDING & LEWIS..

19

Figure I.17

Machine Tricept ..

20

Figure I.18

Avantage SolidWorks .. 20

Figure I.19

Possibilits sont proposes ..

18

Figure II.1

Diffrentes architectures de robots manipulateurs ..

21

Figure II.2

Exemples darchitectures de robots planaires..

22

Figure II.3

Schma cinmatique et graphe des liaisons de lensemble parallle de


larchitecture Trivariant (les liaisons soulignes sont motorises) .. 24

Figure II.4

Graphe dagencement ...... 24

Figure II.5

transformation linaire de lespace vectoriel des vitesses.... 29

Figure III.1

Schma de principe structure Delta.. 32

Figure III.2

Pices de structure Delta actionneurs linaires.. 34

Figure III.3

Le graphe de liaisons structure Delta actionneurs linaires..

Figure III.4

Schma cinmatique du robot Delta. 35

35

Liste des figures

Figure III.5

Le graphe de liaisons structure Delta actionneurs linaires

35

Figure III.6

Angles de Roulis Tangage Lacet...

36

Figure III.7

Plages de variation en orientation de laxe de la broche...

36

Figure III.8

Angles Azimut Elvation

37

Figure III.9

La position pi dons structure Delta actionneurs linaires...

39

Figure III.10

La position Bi dons structure Delta actionneurs linaires...

40

Figure III.11 Paramtres gomtriques...

41

Figure III.12 Position la nacelle suivant P1 ..

42

Figure III.13 Position la nacelle suivant P2 ..


Figure III.14 Position la nacelle suivant P3 ..

42

Figure III.15 Dplacement linal de la nacelle souvent laxe X et laxe Y ..

47

42

Figure III.16

Dplacement de centre de la nacelle suivant X.. 47

Figure III.17

Dplacement de centre de la nacelle suivant Y.. 48

Figure III.18

Vitesse de centre de la nacelle suivant X...

48

Figure III.19

Vitesse de centre de la nacelle suivant Y...

48

Figure III.20

Dplacement du moteur 1..

49

Figure III.21

Dplacement du moteur 2..

49

Figure III.22

Dplacement du moteur 3..

49

Figure III.23

Vitesse du moteur 1..

50

Figure III.24

Vitesse du moteur 2 50

Figure III.25

Vitesse du moteur 3 50

Figure III.26

Dplacement sinusodal de la nacelle souvent laxe X et laxe Y

51

Figure III.27

Dplacement de centre de la nacelle suivant X.

51

Figure III.28

Dplacement de centre de la nacelle suivant Y.. 51

Figure III.29

Vitesse de centre de la nacelle suivant X...

52

Figure III.30

Vitesse de centre de la nacelle suivant Y...

52

Figure III.31

Dplacement du moteur 1..

52

Figure III.32

Dplacement du moteur 2..

53

Figure III.33

Dplacement du moteur 3..

53

Figure III.34

Vitesse du moteur 1 53

Figure III.35

Vitesse du moteur 3 54

Figure III.36

Vitesse du moteur 2 54

Abrviations & notations

Abrviations n
RTL

Paramtrage Roulis Tangage Lacet

AZ - EL

Angles DAZIMUT et DELEVATION

FAO

programmation des trajectoires doutils (Fabrication Assiste par Ordinateur)

CAO

Commande Assiste par Ordinateur

U G V

Usinage grande vitesse

MGD

Modle gomtrique direct

3D

Degrs de libert dans lespace

(R)

Pice rotation sur pice

( P)

Pice glisse sur Prismatique

(C )

Pice rotation sur cylindrique

(S )

Pice mouvement dune vis

Om

Origine mesure

Abrviations & notations

Notations f
, Y ,

Des axes principaux

, , C

Des axes de rotation

+ , Y + , +

Avance respectivement en direction

U ,V ,W

Des axes de translation supplmentaires

D, E, F

Des axes de rotation supplmentaires

Center de base

R0

Le repre

R1

Le repre

B 0/1

La matrice de passage du repre R0 vers le repre R 1

q1 , q2 , q3

fonction du vecteur

Nombre degrs de libert dans mcanisme

Nombre pice de libert dans mcanisme

Rn

Nombre rulete

geom

les paramtres gomtriques du robot

La pose de l'organe terminal

Le mouvement motoris

GD

Dpend du choix de la reprsentation de la pose

La matrice cinmatique implicite

La vitesse de translation

La vitesse de rotation

La notation reprsente les coordonnes du torseur cinmatique

La matrice reliant la drive temporelle

CD

Matrice cinmatique directe

Ci

Matrice cinmatique inverse

CC

Matrice cinmatique cartsienne

CA

Matrice cinmatique articulaire

CS

Matrice de sensibilit

Abrviations & notations

Notations f
CF

La matrice cinmatique implicite flexible


Le vecteur des vitesses articulaires

Le vecteur des vitesses Cartsiennes

La matrice Jacobenne du manipulateur

Repre initial

Repre final not

Angulaire limit

Angle

Angle

Angle
Angle

Point centra de la broche

T ( , , )

La matrice de transformation homogne permettant

La matrice contenant les coordonnes des points i

La matrice contenant les coordonnes des points i

Pi

Distance sur

Rn

Repre mobile

Rb

Repre fixe

ui

Vecteur exprimes dans le repre Rb

Demi-diamtre de structure

Demi-diamtre de la nacelle

Longueur de la barre
Ai

La vitesse de point Ai

vBi

La vitesse de point Bi

vD

La vitesse de point D

La matrice du modle cinmatique

Jq

La matrice du modle cinmatique

Introduction gnral

Introduction gnrale
Actuellement on assiste une utilisation de plus en plus large des machines outils pour
lusinage grande vitesse surtout dans lindustrie aronautique et automobile. Lamlioration
des performances de ces machines outils demande une bonne modlisation cinmatique de la
structure de la machine, lobjectif de ce travail est ltude des approches proposes de
modlisation des machines outils et la proposition dune approche de la modlisation des
machines outils a structure parallle.
Le travail ralis et prsent dans ce mmoire s'articule de la faon suivante :
Le premier chapitre porte sur une recherche bibliographique sur les machines-outils, leurs
structures, ainsi que le principe de la modlisation des machines outils classique, et en
termine ce chapitre par la prsentation dun logiciel de modlisation : Sloid-Works
Le chapitre II sintresse la modlisation des machines outils structure parallle. Dans
ce chapitre je vais prsenter deux types de modlisation : la modlisation gomtrique et la
modlisation cinmatique.
Dans le chapitre III nous prsentons une approche de modlisation des mcanismes
parallles, et nous appliquons cette approche sur une machine outil structure parallle
trois axes pour obtenir le modle gomtrique et cinmatique. La modlisation est valide par
une simulation du modle de la machine outil sous Solidworks, pour diffrentes configuration
paramtriques, tels que les dplacements des moteurs, leurs vitesses et leurs acclrations
avec un dplacement donne de la nacelle.

Chapitre I

Modlisation des machines outils

I. r

Chapitre I

Modlisation des machines outils

I.1 Introduction
Une machine outil a pour but de raliser physiquement les mouvements de coupe
ncessaires lobtention dune surface par enlvement de matire. Elle ralise le mouvement
de coupe et le mouvement davance de loutil par rapport la pice. De plus, elle doit
permettre lobtention de pices en respectant les spcifications fonctionnelles.
Aprs une prsentation des machines outils, nous fournirons dans ce chapitre, quelques
dfinitions que lon pourra, utiliss afin dlaborer le modle gomtrique et cinmatique
dune machine outil structure parallle.

I.2 Prsentation des machines-outils


I.2.1 Le tour
Les tours (voir figure I.1) permettent de raliser des surfaces hlicodales (filetage) et des
surfaces de rvolution ; cylindres, cnes et plans, lutilisation principale des ces machines est
lusinage des arbres, la pice gnralement tenue par le mandrin, a un mouvement de rotation
(mouvement de coupe) transmis par la broche, loutil peut se dplacer en translation suivant
deux directions, ces deux directions, perpendiculaires entre elles, appartiennent un plan
auquel laxe de la broche est parallle, le premier mouvement de translation est parallle
laxe de la broche, le deuxime mouvement de translation est perpendiculaire laxe de la
broche. [1]

Figure I.1 Tour conventionnel [2]

Les lments du tour sont:


1. Broche
2. Bouton vitesse de broche
3. Mandrin
4

Chapitre I

Modlisation des machines outils

4. Mors concentriques
5. Poupe mobile
6. Contre-pointe
7. Tourelle porte-outil
8. Chariot suprieur
9. Chariot transversal
10. Chariot longitudinal (tranard)
11. Vis mre
12. Bouton Vitesse avances
I.2.2 La fraiseuse
Les fraiseuses ont supplant certaines machines (raboteuses, taux limeurs) pour
lusinage de surfaces planes, loutil, une fraise, est fix dans la broche et est anim dun
mouvement de rotation (mouvement de coupe). Il peut se dplacer en translation par rapport
la pice suivant trois directions. [1]
La plupart des machines outils sont bases sur une architecture srielle ou arborescente,
c'est-- dire que chaque laxe doit dplacer et supporter l' autre, sur la figure I-5, on voit par
exemple que l'axe X est supporte par l'axe Y , lui-mme supporte par le bti de la machine,
qui supporte l'axe Z , L'avantage de cette structure est que les axes du repre lie la machine
et ceux du repre lie la pice peuvent facilement tre mis en relation au moyen d'
expressions mathmatiques simples . [3]

a) Machine outil srielle [3]

b) Fraiseuse broche horizontale [2]

Figure I.2 La fraiseuse

Les lments de la fraiseuse sont:


1. Tte universelle
5

Chapitre I

Modlisation des machines outils

2. Volant mouvement longitudinal Bute


3. longitudinale
4. Volant mouvement transversal
5. Volant mouvement vertical
6. Rglage frquence rotation
7. Rglage vitesse davance
8. Slection mouvement long ou transversal.
9. Slection mouvement vertical Manette lection davance rapide
10. Etau
11. Pupitre de commande

I.3 Machine-outil commande numrique


I.3.1 Dfinition
Elle est ddie des fabrications varies de pices diffrentes lances en petits lots
rptitifs [4].
Dans le domaine de la fabrication mcanique, le terme commande dsigne l'ensemble
des matriels et logiciels ayant pour fonction de donner les instructions de mouvements tous
les lments d'une machine-outil :

l'outil (ou les outils) d'usinage quipant la machine,

les tables ou palettes o sont fixes les pices,

les systmes de magasinage et de changement d'outil,

les dispositifs de changement de pice,

On peut aussi dcouper la famille des commandes numriques en quatre sous familles de
machines :

fraisage commande numrique ( FCN ) ;

tournage commande numrique (TCN ) ;

centre d'usinage commande numrique (CUCN ) ;

rectification commande numrique ;

lectrorosion commande numrique.

Dans chaque famille, les mthodes de montage et de travail sont totalement diffrentes,
mais elles se rejoignent sur le principe de programmation, la grande majorit des machines
utilisant un langage ISO . cela peuvent se rajouter des interfaces dites conversationnelles ou
par apprentissage qui simplifient l'utilisation de la machine [4].
6

Chapitre I

Modlisation des machines outils

I.3.2 Origines de la commande numrique


Cest en 1942 aux tats-Unis que la CN a commenc tre exploite, pour permettre
lusinage de pompes injection pour moteurs davions. Il sagissait en fait de cames, dont le
profil complexe tait irralisable au moyen dune machine traditionnelle [4].
I.3.3 Tournage
En donnant loutil une trajectoire plane quelconque (profil de contournage), on peut
obtenir une forme de rvolution quelconque, les tours commandes numriques permettent de
suivre de tels profils, dfinis gomtriquement par des combinaisons dlments simples
(segments, cercles...) ou analytiquement par une fonction, ou encore point par point dans le
cas de profils non dfinis mathmatiquement.
En Tournage traditionnel, la vitesse de rotation est fixe. Les tours commande numrique
possdent une fonction souvent appele (G 96) qui permet d'avoir une vitesse de rotation
volutive (recalcule dynamiquement par rapport au diamtre usin).
Cette fonctionnalit s'appelle la vitesse de coupe constante, elle permet davoir des tats
de surface bien suprieurs l'usinage traditionnel.

Figure I.3 Tour commande numrique [1]

I.3.4 Fraisage
En fraisage conventionnel, on travaille en opposition : en raison du jeu dans la vis
d'entranement, un travail en avalant provoquerait des chocs pouvant nuire la prcision
de l'usinage voire dtriorer la machine, les machine commande numrique possdent des
vis avec noix pourvues de billes prcontraintes donc exemptes de jeu, ce qui permet le travail
en avalant qui soulage leffort de coupe, l'usage de moteurs linaires sur certaines machines a
mme supprim l'usage des vis (noix bronze ou bute billes ou rouleaux). [4]

Chapitre I

Modlisation des machines outils

Figure I.4 Fraiseuse commande numrique [5]

I.3.5 Mcanismes dentranement


La chane cinmatique qui, partir de larbre moteur, doit assurer le dplacement de
lorgane mobile doit tre la plus courte et la plus directe possible, si les caractristiques et
lencombrement du moteur le permettent, on entrane directement la vis, dans le cas contraire,
on ralise un tage de rduction sans jeu avec une paire de roues dentes ou avec une
transmission par courroie crante, au niveau mme de lorgane du mobile, le dispositif le plus
communment utilis est du type vis-crou billes (Figure I.5) : il se compose dun filet de
prcision, dun jeu de billes recercltes et de deux crous prcontraints en traction pour
compenser les dilatations thermiques, cette solution se traduit par un frottement minime et une
absence de jeu lorsque la perchage est correctement choisie [6].

Figure I.5 Vis et crou recirculation de billes [6]

I.4 Modlisation gomtrique des machines outils


I.4.1 Dfinition des axes principaux (direction, sens, appellation)
Appellation des axes principaux , Y , :

Chapitre I

Modlisation des machines outils

 Dfinition de l'axe :
Machine avec broche : laxe de la liaison glissire parallle l'axe de la broche principale
si la broche est susceptible de pivoter mais que son amplitude de mouvement ne lui permet
d'occuper qu'une position parallle l'un des axes du tridre de rfrence.
Si l'amplitude du mouvement permet la broche d'occuper des positions parallles deux
ou trois axes du tridre de rfrence, on dsignera par l'axe qui est perpendiculaire la
surface de bridage des pices sur la table de la machine outil. Machine sans broche : Axe
perpendiculaire au plan de bridage des pices [7].
 Dfinition de l'axe X:
Axe perpendiculaire l'axe de plus grande amplitude de dplacement par rapport l'axe
Y.

 Dfinition de l'axe Y:
Axe perpendiculaire aux axes et .
I.4.2 Principe de la dfinition du sens des axes :
Quelle que soit la cinmatique de la partie oprative, on considre que la pice est fixe par
rapport au bti et que l'outil toutes les mobilits , le sens positif de l'axe est tel que lorsque
l'outil s'loigne de la pice, les dimensions de la pice croissent , lorsque qu'il n'est pas
possible de dfinir le sens avec cette mthode, choisir le sens de travail principal, sur les
machines comportant des pices en rotation (tour, rectifieuse), l'axe de mouvement est
radial et son sens positif correspond l'accroissement de la distance entre l'outil et l'axe de
rotation de la pice, disposant du sens de deux axes, le sens du troisime axe est tel que le
repre form soit direct [7].
 Dfinition des axes de rotation (direction, sens, appellation)
Appellation des axes de rotation : , , C

; correspond une rotation possible autour de laxe .

; correspond une rotation possible autour de laxe Y .

C ; correspond une rotation possible autour de l'axe .

Les valeurs positives de , , C sont comptes de faon qu'une vis pas droite, tournant
dans le sens positif, avance respectivement en direction + , Y + , + .

Chapitre I

Modlisation des machines outils

 Dfinition des axes de translation supplmentaires (direction, sens, appellation)


Appellation des axes de translation supplmentaires : U , V , W .

U est parallle l'axe .

V est parallle l'axe Y .

W est parallle l'axe .

 Dfinition des axes de rotation supplmentaires (direction, sens, appellation)


Appellation des axes de rotation supplmentaires : D, E , F .

D est coaxial l'axe U .

E est coaxial l'axe V .

F est coaxial l'axe W .

Remarque : lorsque le mouvement est donn la pice et non l'outil, on dsigne l'axe
sur le schma cinmatique par la lettre correspondante prime ( ' ) et le sens sera invers. [7]

a- Fraiseuse broche horizontale

b- Fraiseuse broche verticale, tte


Pivotante et plateau tournant

Figure I.6 Exemples de dnomination des axes [1]

I.4.3 Origine du systme normal de coordonnes


L'emplacement de l'origine ( = 0, Z = 0, Y = 0 ) du systme normal de coordonnes est
arbitraire, suivant le type de capteur de mesure de la position du mobile (absolu ou
incrmental), cette origine est permanente ou volatile ,dans le second cas, l'origine systme de
coordonnes sera rinitialise selon une procdure dfinie par le constructeur de la machine,

10

Chapitre I

Modlisation des machines outils

chaque mise sous tension, cette origine correspond pour chaque machine, une position
particulire bien dfinie des diffrents organes mobiles.
Cette origine est appele : Origine mesure ( Om ) .

I.5 Modlisation des machines


I.5.1 La cellule lmentaire:
Description dune tche sur une machine automatise [8]:
 aspect technologique: prparation ncessitant les mobilisations des connaissances
relatives la matrise du procd (choix des quipements, du processus et des conditions
de mise en uvre).
 aspect gomtrique: localisation (positionnement, par axial, suivi de trajectoire) de
leffecteur dans lespace de la tche.
 lments permanents concourant la ralisation de la tche:

loutil.

leffecteur.

la machine porteuse.

le systme de commande.

le systme de retour dinformation qualifiant la tche (gomtrique ou


technologique).

 la situation relative de l outil par rapport la pice est assure par une chane de solides:
liaison complte, mouvement de translation ou de rotation assur par rglage ou par
commande laide dun actionneur.
 la gomtrie des surfaces, les dimensions de la porte pice est dfinies dans lespace des
tches les mouvements relatifs sont exprims dans lespace articulaire.

11

Chapitre I

Modlisation des machines outils

Figure I.7 La relation entre espace articulaire et espace des tches [8]

I.5.2 Chane de solides


Les machines-outils et robots sont constitus de chanes de solides (simple et
ouverte dans la plupart des cas) ou structure mcanique articule.

Figure I.8 Chane de solides [8]


I.5.3 Modle gomtrique


matrice en coordonnes homognes:

12

Chapitre I

Modlisation des machines outils

Figure I.9 Repre d'espace articulaire et repre d'espace des taches




  



O0 m = O0O1 + O1M = x0 x0 + y0 y0 + z0 z0 = ax0 + b y0 + cz0 + x1 x1 + y1 y1 + z1 z1

(I-1)

On multiplie scalairement par les vecteurs de base 0 :


x0 p11

y0 = p21
z0 p31

1 0

p12

p13

p22

p23

p32
0

p33
0

a x1

b y1
*
c z1

1 1

(I-2)

 Premier membre = composantes de O0 m dans le repre R0 = coordonnes homognes de

O0 m :
 Matrice B 0/1 : matrice de passage du repre R0 vers le repre R 1

= oprateur de

changement de repre colonnes: composantes dans R0 des vecteurs unitaires de R 1 et de

O 0O1 .
 Vecteur = composantes de O1m dans le repre R 1 = coordonnes homognes de O1m .
 La matrice 3 3 reprsente la rotation et la dernire colonne la translation

[ B 0 / n ] = [ B 0 /1 ] [ B1/ 2 ] [ B 2/ 3 ] [ B 3/ 4 ] ............ [ B n 1/ n ]

(I-3)

 Matrice inverse: [ 0 /1 ] = [ 0 /1 ]

x1 p11

y1 = p21
z1 p31

1 0

p12
p22

p13
p23

p32
0

p33
0

x1.O1O0 x0

y1.O1O0 y0
*
z1.O1O0 z0

1 1

(I-4)

 La position de lorgane terminal est dfinie en situation (orientation et position) par les
six coordonnes oprationnelles (articulaires).
 Modle direct [ Bn / 0 ] : permet de dfinir la situation de lorgane terminal par rapport au
bti en fonction des coordonnes articulaires
13

Chapitre I

Modlisation des machines outils

[ B 0 / n ] = [ B 0 /1 ] [ B1/ 2 ] [ B 2/ 3 ] [ B 3/ 4 ] ............ [ B n 1/ n ]

(I-5)

 Le modle inverse [ B n / 0 ] : permet de dterminer les coordonnes articulaires connaissant


la position de leffecteur dans lespace de la tache (problme de commande en position),
la rsolution du problme inverse peut tre difficile (solutions impossible ou multiples).
 On peut galement ajouter des limites aux dplacements.
Le but de cette modlisation est de dfinir l'orientation et la position de lorgane terminal
en situation des coordonnes oprationnelles (articulaires).
 Par identification on peut exprimer le vecteur X [ x , y , z , q1 , q 2 , q 3 ] dfinissant la position
de lorgane terminal dans lespace de la tche en fonction du vecteur q des coordonnes
articulaires qi .

I.6 Machine outils pour lusinage grand vitesse


La ralisation des pices de formes complexes par usinage passe par la gnration de
trajectoires dans un logiciel de Fabrication Assiste par Ordinateur, base sur un modle
gomtrique de rfrence, une stratgie dusinage, des donnes technologiques et une
machine outil commande numrique donne, afin dassurer les meilleures performances
possibles en terme de qualit et de productivit, il est ncessaire dintgrer un maximum de
contraintes lors de la gnration des trajets dusinage [9].
I.6.1 Objectifs de lusinage grand vitesse
La concurrence exacerbe des entreprises manufacturires de biens mcaniques induit une
demande croissante dinnovation technologique dans le domaine des techniques de
production, et notamment dans le domaine de lusinage grande vitesse [10].
Les objectifs des demandes sont doubles :
 Modliser : savoir mieux prdire la performance des oprations dusinage pour rduire le
temps et le cot dindustrialisation en vue damliorer la ractivit des socits.
 Optimiser : augmenter la productivit des oprations de production (plus de dbit de
matire enleve iso-qualit) pour rduire les cots dexploitation.

I.6.2 Prsentation de quelques structure machines


Nous prsentons diffrents types de machines outils structure parallle conues pour
lUsinage Grande Vitesse (UGV ) en fonction de la gomtrie de leur structure [5].
14

Chapitre I

Modlisation des machines outils

 Mcanisme structure parallle :


MERLET dfinit un mcanisme structure parallle comme un mcanisme chanes
cinmatiques fermes dont lorgane terminal est reli la base par au moins deux chanes
cinmatiques indpendantes.
Ainsi, si leffecteur du mcanisme n degrs de libert, et que la base mobile est relie
la base fixe par n chanes indpendantes alors le mcanisme est dit pleinement parallle
(figure I-14).
Plate-forme mobile
Plate-forme fixe

Effecteur

6 Jambes
Figure I.10 Mcanisme pleinement parallle : plate-forme de STEWART [CMW] [5]

 Mcanisme structure srielle:


Un mcanisme structure srielle est un mcanisme chane cinmatique ouverte dont
lorgane terminal est reli la base par une succession de segments en liaison avec son
successeur (Figure I-15).

Figure I.11 Machine outil structure srielle de type portique (MIKRON HSM 700) [5]

 Mcanisme structure hybride :


Un mcanisme structure hybride est une combinaison de deux types de structure, lune
srielle et lautre parallle, ainsi, si leffecteur du mcanisme n degrs de libert, et que la
base mobile est relie la base

fixe

par m ( m < n ) chanes indpendantes alors le

mcanisme est dit hybride (figure I-16).


15

Systme de contrle de la
position de leffecteur

Chapitre I

Modlisation des machines outils

Structure parallle

Jambe

Structure srielle
Figure I.12 Mcanisme hybride (Le Tricept) [5]

 Structure de type tripode ou hexapode :


Nous appelons une structure de type tripode ou hexapode, un mcanisme dont les chanes
cinmatiques (respectivement 3 ou 6 jambes) connectant la base fixe la base mobile sont
composes de deux lments lis par une liaison glissire actionne ou non.
 Structure de type delta :
Nous appelons, ici, une structure de type delta, un mcanisme dont les chanes
cinmatiques sont ralises par deux lments de longueur fixe connects par des liaisons
pivots, cardans ou rotules, la liaison la base fixe peut tre de type glissire actionne (Figure
I .13).

Figure I.13 Structure de type delta (la Verne de FATRONIK) [5]

I.6.3 Avantages de lusinage grande vitesse


1. L 'UGV offre une prcision dimensionnelle plus grande et une fois la gamme
dusinage fiabilise une meilleure rptabilit sur la srie.
2. Les pices sont alors toutes produites conformment au cahier des charges.
3. L 'UGV facilite lusinage moindre cot des matriaux haute rsistance
mcanique et permet dusiner les matriaux comme les composites trs abrasifs.

16

Chapitre I

Modlisation des machines outils

4. L 'UGV

permet de raliser des formes quasi impossibles raliser

conomiquement en usinage conventionnel : fonds de poches, raidisseurs de


faibles paisseurs.
5. L 'UGV apporte une rduction des dlais de fabrication en apportant une
simplification du processus de fabrication.
6. La rduction du nombre de machine, la suppression de certaines oprations
dusinage (ex : demi-finition), la rduction du nombre des outils et
laccroissement de leur dure de vie procurent un gain sur les cots
dinvestissements.
7. L 'UGV permet de bnficier dune rduction des cots de production grce
limportante diminution des temps de coupe.
8. Elle peut atteindre 25 % dans le cas de pices uniques, 35 40 % dans le cas de
petites sries et 50 % pour les grandes sries.
9. L 'UGV apporte une solution au problme pos par lusinage conventionnel qui
peut modifier les caractristiques mcaniques des matriaux usins.
10. En effet, on observe un durcissement de la surface par lcrouissage du mtal
pendant la formation du copeau et le transfert de chaleur occasionn par leffort de
coupe peut engendrer des modifications structurales superficielles.
11. En UGV , la chaleur produite par le cisaillement du copeau est vacue presque
intgralement par un copeau court et fortement fragment qui est rapidement
vacu de larte de coupe et de la zone dusinage.
12. Il noccasionne donc pas de transfert de chaleur et la surface usine reste froide.
I.6.4 Inconvnients de lusinage grande vitesse
1. L 'UGV demande un investissement lourd 2,5 fois suprieur a l'usinage classique,
mais il peut tre facilement amorti en 3 ou 4 ans si le procd est bien maitris.

2. Les gammes dusinage doivent tre compltement rtudies.


3. Il importe de prvoir des trajectoires dattaque de la matire diffrentes.
4. Le temps de mise au point peut tre plus long quen conventionnel.
5. Il est ncessaire de faire une prparation mticuleuse du programme que
lon teste longuement car rien ne doit tre laiss au hasard.
6. Ce temps est variable suivant la complexit de la pice.

17

Chapitre I

Modlisation des machines outils

I.7 Les mcanismes parallles


I.7.1 Origines des mcanismes parallles
Les mcanismes structure parallle ont fait leur apparition dans les annes 1950 avec la
plate-forme de GOUGH STEWART, utilise pour tester des pneumatiques, de nombreuses
architectures ont vu le jour depuis, du fait de leur fort potentiel en terme de rigidit et de
vitesse de dplacement par rapport des robots entro-pomorphes , ainsi ce type de structure
est actuellement essentiellement utilise pour des applications de pick and place qui sont
dynamiquement trs sollicittes. Toutefois, ce type darchitecture intresse les concepteurs de
machines outils UGV du fait de leur potentiel en termes de capacits dynamiques [12].

Figure I.14 Plate-forme de GOUGH-STEWART destine tester des pneumatiques [12]

I.7.2 Principales applications


Il existe un grand nombre de cinmatiques diffrentes de mcanismes parallles avec des
applications diverses et varies : simulateur de vol, machine-outil, robot de prise et dpose,
positionneur de haute prcision, robot mdical, Interfaces haptiques, etc. [13]
I.7.3 Machines outils structure parallle industrialises
La premire machine outil architecture parallle t prsente Chicago en 1994 : la
Variax de GIDDING & LEWIS (Figure I.16), il sagit dune fraiseuse cinq axes prsentant
une architecture similaire la plate-forme de GOUGH, depuis, plusieurs machines outils ont
t conues et ralises avec des architectures trs diverses. [1]

Figure I.15 Fraiseuse cinq axes Variax de GIDDING & LEWIS [12]

18

Chapitre I

Modlisation des machines outils

Cependant, ce type de machine ne rencontre quun succs mitige et n quipe aujourdhui


que peu dateliers de fabrication, Actuellement, elles sont surtout utilises pour des oprations
de perage dans lindustrie automobile ou levidement de poches dans l aronautique, Par
exemple ; depuis les annes 2000 , des machines Tricept (figure I.17 )de la socit PCI sont
utilises pour percer les traverses arrires des Peugeot 407 dans lusine PSA de Cormelles-leRoyal [9]

Figure I.16 Machine Tricept [1]

I.7.4 Avantages et inconvnients


Les principales qualits associes aux mcanismes parallles dans la littrature sont [13]:

Un rapport masse transportable / masse en mouvement du robot trs suprieur


celui des robots sriels.

Une bonne rigidit grce aux chanes cinmatiques fermes.

Une bonne dynamique car les masses en mouvement sont gnralement faibles, et

Une meilleure prcision que les robots sriels.

Les principaux dfauts des mcanismes parallles sont [13]:

Un Modle Gomtrique Direct ( MGD ) souvent complexe calculer.

Un volume de travail souvent faible par rapport lencombrement de la machine.

Des amplitudes en orientations souvent limites cause des singularits et des


collisions Internes.

Un trs grand nombre de topologies possibles.

I.8 SolidWorks
SolidWorks est un logiciel de reprsentation volumique de pices ou systme
mcaniques, SolidWorks est une solution de conception 3D complte qui vous permet de
crer, valider, communiquer et grer vos conceptions de produits, en intgrant des outils de
19

Chapitre I

Modlisation des machines outils

conception puissants, notamment des fonctions de grande qualit de pice, d'assemblage et de


mise en plan, le calcul de cot, le rendu,
rendu, l' animation et la gestion des donnes techniques,
SolidWorks d'acclrer et de simplifier le dveloppement et le partage des ides de
conception, amliorant ainsi l' efficacit de vos conceptions 3D [14].
Visualisez et communiquez
grce aux animations et
rendus Photoralismes.

Crez
rapidement
n'
importe quelle gomtrie, y
compris
des
formes
organiques complexes et
des surfaces en continuit
de courbure.

Crez, partagez et grez en


toute simplicit l'aide
d'outils de gestion de
donnes techniques, de
collaboration et de grandes
conceptions.

Figure I.17 Avantage SolidWorks [14]

Performances, fabricabilit et rduction


des cots grce aux outils d'analyse
intgrs.

Il permet de raliser:

Des pieces

Des assemblages

Des mises en plan

Figure I.18 Possibilits de ralisation

I.9 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsent les machines outils, ainsi que ces structures et en
particulier les structures parallles en vue de la ralisation dune modlisation
modlisation gomtrique et
cinmatique dune machine outils structure parallle.

20

II.

Chapitre II

Modlisation cinmatique des machines


outils structure parallle

Chapitre II

II.1

Modlisation cinmatique des machines outils structure parallle

Introduction
Lanalyse de la structure matrielle de la partie oprative dune machine-outil est

ncessaire pour faire une tude cinmatique. Pour laborer cette tude nous nous prsentons
dans ce chapitre la modlisation des machines outils structure parallle.

II.2

Mcanisme parallles

II.2.1 Dfinition dun mcanisme parallle


Un manipulateur parallle est un mcanisme en chaine cinmatique ferme dont lorgane
terminal est reli la base par plusieurs chaines cinmatiques indpendantes (figure II-1 -b),
Cette dfinition gnrale dun manipulateur parallle permet de le distinguer dun
manipulateur sriel (figure II-1 - a) qui est compos de plusieurs chanes cinmatiques en
cascade entre la base et lorgane terminal.
Lassociation de ces deux types de structures (figure II-1 -c) permet de construire des
structures dites hybrides [13].
II.2.2 Architectures
Il existe diffrentes faons de classer les mcanismes parallles, la plus rpandue consiste
les regrouper en fonction de la spatialit de leur organe terminal, cependant il est difficile de
faire une liste EXAMSTIVE de toutes les architectures de mcanismes parallles, nanmoins
MERLET rpertorie un grand nombre de ces diffrentes architectures dans son livre ddi aux
mcanismes parallles, dans la suite de ce manuscrit, on va sintresser a deux grandes classes
darchitectures des robots parallles [13].

....

a-Architecture srielle b- Architecture parallles c- Architecture hybride


Figure II.1 Diffrentes architectures de mcanismes des manipulateurs [13]

21

Chapitre II

Modlisation cinmatique des machines outils structure parallle

II.2.3 Chane cinmatique


Une chaine cinmatique (figure II-1) consiste en un ensemble de corps rigides articuls
entre eux, les articulations peuvent tre de nature extrmement varies suivant le type de
mouvement relatif quelles autorisent et peuvent impliquer plusieurs degrs de libert (figure
II-2) Par exemple.
II.2.4 Les mcanismes parallle planaires
Un mcanisme parallle planaire est constitu gnralement dune plate-forme,
comportant trois degrs de libert au maximum : deux translations et une rotation autour de la
normale au plan de la plate-forme.
La figure II.2 reprsente des exemples darchitectures planaires les plus courantes.

a) RRR

b) PRR

c) RPR

Figure II.2 Exemples darchitectures de robots planaires


II.2.5 Prsentation des mcanismes parallles
Il est ncessaire de commencer par prciser la terminologie utilise, JEAN-PIERRE
MERLET [1] donne les dfinitions suivantes :


Un manipulateur parallle gnralis est un mcanisme en chane cinmatique


ferme dont lorgane terminal est reli la base par plusieurs chanes
cinmatiques indpendantes.

Un manipulateur parallle est constitu dun organe terminal n degrs de libert


et dune base fixe, relis entre eux par au moins deux chanes cinmatiques
indpendantes, la motorisation seffectuant par n actionneurs simples.

Un manipulateur pleinement parallle est un manipulateur parallle dont le


nombre de chanes est strictement gal au nombre de degrs de libert de lorgane
terminal.
22

Chapitre II

Modlisation cinmatique des machines outils structure parallle

Cette terminologie constitue en elle mme les bases dune classification.


Dautres classifications sont possibles suivant :

Lee nombre de degrs de libert de la nacelle.

Le type des
es degrs de libert de la nacelle.

Les
es gomtries de la base et de la nacelle (plates-formes
(plates
de GOUGH).
GOUGH

Que
ue la structure comporte ou non une ou plusieurs chanes passives.
passives

Que
ue les actionneurs sont mobiles ou fixes.

Le nombre et le type des degrs de libert de la nacelle conditionnent le type de tche que
le robot peut effectuer, Le fait davoir des actionneurs fixes rduit les masses en mouvement,
et par consquent amliore la dynamique de la nacelle.
II.2.6 Le schma cinmatique
Une liaison entre deux solides
sol
est une relation de contact entre deux solides.
Tableau II .1
. Reprsentation normalise de quelques liaisons [16]
Liaisons

Exemples

Mouvement
relatifs

Pivot ( R )

Prismatique

( P)

Pivot Glissant
ou Cylindrique

(C )

Rotule ou
sphrique (G )

Screw ( S )

Symboles

RZ

Tx

Rz

Tz

Rx

Ry

Rz

Degrs de
libert

Rz

Tz

23

Chapitre II

Modlisation cinmatique des machines outils structure parallle


Larticulation de rotation ( R ) possde un degr de libert permettant la rotation
autour de son laxe.

Larticulation prismatique ( P ) possde un degr de libert de translation le long


de son laxe.

Larticulation cylindrique (C ) possde deux degrs de libert qui permettent la


rotation et translation suivant laxe.

Larticulation SCREW ( S )

possde un degr de libert correspondant au

mouvement dune vis.


La translation relative est relie la rotation par lintermdiaire du pas.

q1

Jambe passive

q3

q2

Figure II .3 Schma cinmatique de lensemble parallle de larchitecture Tricept [12]

Cardan

0
1

Glissire
1

Rotule
4
Figure II .4 Graphe des liaisons de lensemble parallle de larchitecture Tricept [12]

24

Chapitre II

Modlisation cinmatique des machines outils structure parallle

II.2.7 Les graphes dagencement


Les conventions des graphes dagencements sont prsentes sur le tableau (Tableau II.2).
Tableau II .2 Conventions de graphes dagencement [16]
Reprsentation
Nom de la liaison

Liaison passive

Liaison motorise

Rotode (pivot)
Prismatique (glissire)
Universelle (carda)
Sphrique (rotule)

Les informations concernant lagencement gomtrique des liaisons sont perdues, par
contre la comparaison des familles de mcanismes parallles ainsi que le dcompte des degrs
de libert sont facilits laide de la formule de Grbler (II-1).

II.3

Modlisation gomtrique
Rappelons qu'indpendamment du type de robot considr, il existe diffrents types de

modles gomtriques (ou modles cinmatiques d'ordre 0 ) :


II.3.1 Modle gomtrique direct
Il s'agit de trouver une relation entre la pose de l'organe terminal X , les positions des
articulations motorises q et les paramtres gomtriques geom du robot [18]:

= GD (q,geom )

(II-1)

o l'expression de GD dpend du choix de la reprsentation de la pose.


II.3.2 Modle gomtrique inverse
Comme son nom l'indique, ce modle fournit, l'inverse du modle gomtrique direct,
les valeurs articulaires en fonction de la pose de l'organe terminal et des paramtres
gomtriques [18]:
q = G I ( X , geo m )

(II-2)

25

Chapitre II

Modlisation cinmatique des machines outils structure parallle

II.3.3 Modle gomtrique implicite


Les deux types de modles gomtriques peuvent tre inclus dans un modle plus
gnrique, appel modle implicite, qui se contente d'tablir une relation entre la pose, la
configuration articulaire et la gomtrie du mcanisme parallle, sans en tirer explicitement
une expression analytique pour lune ou lautre [18]:

G ( X , q, geom ) = 0

(II-3)

II.4 Modlisation cinmatique


Des modles gomtriques prcdents, on peut obtenir par drivation temporelle, les
modles cinmatiques (ou modles cinmatiques d'ordre 1) associs, sous l'hypothse
d'invariance des paramtres gomtriques, reliant vitesse cartsienne de l'organe terminal et
vitesses articulaires.
II.4.1 Modle cinmatique direct
Le modle cinmatique direct peut s'crire soit sous une forme faisant apparatre la
drive de la reprsentation choisie pour :
i

X =

i
GD
(q, geom) q
q

(II-4)

Soit, plus frquemment, sous une forme faisant apparatre le torseur cinmatique
associ au mouvement instantan de l'organe terminal par rapport la base , ce torseur est
compos d'une vitesse de translation et d'une vitesse de rotation , Pour fournir des
coordonnes ces entits gomtriques, il faut prciser son point d'application et le repre
dans lequel il est exprim, ainsi, la notation i j reprsente les coordonnes du torseur
cinmatique appliqu en l'origine du repre R j , exprimes dans le repre Ri , le lecteur est
renvoy pour de meilleures descriptions de la cinmatique d'un corps solide, cette
expression du modle cinmatique direct en fonction du torseur cinmatique est :

= A-1

i
GD
(q, geom) q
q

(II-5)

O A est la matrice reliant la drive temporelle de la reprsentation de la pose au


i

torseur cinmatique : X = A
Le modle cinmatique direct est peu utilis en commande cinmatique et sert en gnral
fins d'analyse cinmatique (transfert de forces), notons au passage que l'quation (II-7)
indique qu'il est erron de parler de Jacobenne directe du mcanisme parallle pour dsigner
26

Chapitre II

Modlisation cinmatique des machines outils structure parallle

la matrice de passage des vitesses articulaires au torseur cinmatique, nous parlerons donc
plutt de matrice cinmatique directe, note CD .
Cette matrice de passage n'est pas unique puisqu'elle dpend du point d'application du
torseur cinmatique, du repre dans lequel ce torseur cinmatique est exprim et galement du
choix des units, quand cela sera ncessaire, nous prciserons le point d'application et le
repre avec le mme type de notation que pour le torseur cinmatique.
II.4.2 Modle cinmatique inverse
De la mme manire, on peut obtenir formellement le modle cinmatique inverse par
drivation temporelle du modle gomtrique inverse :
i

q =

i
GI
( X , geom) X
X

(II-6)

Ou
i

q =

GI
( X , geom) A
X

(II-7)

Ce modle est indispensable pour toute commande cartsienne. Ici encore, il n'est pas
permis d'appeler Jacobenne inverse du mcanisme parallle la matrice de passage du torseur
cinmatique aux vitesses articulaires et nous prfrerons le terme matrice cinmatique
inverse, note Ci , qui dpend bien sr du point d'application du torseur cinmatique et du
repre dans lequel les coordonnes de ce dernier sont exprimes.
II.4.3 Modle cinmatique implicite
Similairement, on obtient le modle cinmatique implicite :

G
X

( X , q, geom) X +

G
q

( X , q, geom) q = 0

(II-8)

ou

G
X

( X , q, geom) +

G
q

( X , q, geom) q = 0

(II-9)

Dans lequel on devrait rajouter, en toute rigueur, les termes lis une variation des
paramtres gomtriques (mcanisme parallle flexible) :
i
i
G
G
G
( X , q, geom) A +
( X , q, geom) q+
( X , q, geom) geom = 0 (II-10)
X
q
geom

Ce modle fait apparatre trois matrices, que nous dnommerons, dans l'ordre d'apparition
dans l'expression ci-dessus, matrice cinmatique cartsienne (note CC ), matrice cinmatique
27

Chapitre II

Modlisation cinmatique des machines outils structure parallle

articulaire (note CA ) et matrice de sensibilit (note CS ), ce dernier terme est utilis en


rfrence aux travaux d'analyse de sensibilit du comportement cinmatique d'un mcanisme
parallle aux dfauts gomtriques , ces matrices, l'instar des matrices cinmatiques directe
et inverse, dpendent du choix fait pour la reprsentation de la pose et pour l'expression du
torseur cinmatique.
En rcrivant les quations (II-10) et (II-11) sous forme matricielle :

( CC


CA ) i = 0
q

(II-11)

= 0
C
C
C
( C A S) q
i

geom

(II-12)

Nous pouvons dfinir respectivement une matrice cinmatique implicite (note C ) et une
matrice cinmatique implicite flexible (note CF ).

II.5

Avantages et Inconvnients des mcanismes parallles

II.5.1 Avantages
Les principales qualits associes aux mcanismes parallles dans la littrature sont [13] :

un rapport masse transportable / masse en mouvement du robot trs suprieur


celui des robots sriels.

une bonne rigidit grce aux chanes cinmatiques fermes.

une bonne dynamique car les masses en mouvement sont gnralement faibles.

une meilleure prcision que les mcanismes sriels.

II.5.2 Inconvnients
Les principaux dfauts des robots parallles sont [13]:

un Modle Gomtrique Direct (MGD) souvent complexe.

un volume de travail faible par rapport lencombrement de la machine.

des amplitudes en orientation souvent limits cause des singularits et des


collisions internes.

un trs grand nombre de topologies possibles.

28

Chapitre II

II.6

Modlisation cinmatique des machines outils structure parallle

Conditionnement de la matrice jacobenne

II.6.1 Matrice Jacobenne (cinmatique)


Comme le facteur de conditionnement, le conditionnement de la matrice jacobenne est
invariant pour des machines homothtiques, il est toujours plus grand que 1 . Plus le
conditionnement de la matrice jacobenne est proche de 1, meilleure est lisotropie de la
machine.
La dtermination des modles cinmatiques des manipulateurs parallles est elle seule
un thme de recherche en robotique parallle, en effet, chaque famille de manipulateurs
ncessite une approche diffrente pour dterminer son modle cinmatique, en gnral pour
un manipulateur parallle on arrive tablir une relation du type [19]:
i

At = B

(II-13)

Ou est le vecteur des vitesses articulaires, t est le vecteur des vitesses Cartsiennes et

J est la matrice Jacobenne du manipulateur, lorsque A n'est pas singulire, elle est
inversible et on peut dterminer la matrice Jacobenne du manipulateur :

J = A-1B

(II-14)

La dtermination de la matrice Jacobenne revient donc dterminer les matrices A et B ,


La matrice Jacobenne d'un manipulateur parallle reprsente la transformation linaire entre
les vitesses Cartsiennes de la plate-forme mobile et les vitesses articulaires des liaisons
actionnes :
i

J = t

(II-15)
i

q1

q2

Espace articulaire

Espace oprationnel

Figure II.5 Conditionnement en dimension 2[1]

29

Chapitre II

Modlisation cinmatique des machines outils structure parallle

II.7 Conclusion
Dans ce chapitre, jai prsent une le principe de la modlisation cinmatique de la
machine-outil structure parallle. Cette modlisation sera applique sur une machine-outil
structure parallle d'usinage trois axes dans le chapitre suivant.

30

Chapitre III

Exemple dapplication

III. Exemple dapplication

30

Chapitre III

Exemple dapplication

III.1 Introduction :
Lobjectif principal de la modlisation cinmatique est de dterminer le systme
d'quations relient la position et l'orientation de la nacelle la position des actionneurs.
Pour dterminer ce systme d'quations il existe

une mthode de modlisation

cinmatique.
Dans ce chapitre nous allons appliquer cette mthode de modlisation cinmatique sur
une machine outil structure parallle trois axes.

III.2 Prsentation de la machine


Pour un agencement de type Delta, les barres sont regroupes par paires, je appeler
bras les deux barres dune paire reliant la nacelle au mme actionneur dans le cas de
lutilisation dactionneurs rotatifs.
Lillustration de larchitecture que nous avons choisie est reprsent figure III-1.

Figure III.1 Schma de principe structure Delta actionneurs linaires

Le paramtrage de cette agencement est prsent par la figure III-2, les glissires sont
disposes sur un cylindre de rayon R , la nacelle a pour rayon r , lespacement angulaire des
glissires est de 120 degrs. [1]

32

Chapitre III

Exemple dapplication

a) Base

b) Nacelle
33

Chapitre III

Exemple dapplication

c) glissires

d) Barres
Figure III.2
III Pices de structure Delta actionneurs linaires

34

Chapitre III

Exemple dapplication

III.3 Le graphe de liaisons

Base

Glissire

Glissire
Glissire

Rotule

3
Rotule

Rotule

Rotule

Rotule
Nacelle

Rotule

Figure III.3 Le graphe de liaisons structure Delta actionneurs linaires

III.4 Schma cinmatique

Nacelle

Figure III.4 Schma cinmatique du robot Delta

Base

U/S

U/S

U/S

U/S

U/S

U/S

Figure III.5 Le graphe de liaisons structure Delta actionneurs linaires

35

Nacelle

III.5 Le graphe dagencement

Chapitre III

Exemple dapplication

III.6 Modles spcifiques


III.6.1 Modles gomtriques
Nous avons choisi le paramtrage Roulis Tangage Lacet (not RTL ), couramment utilis
en robotique, afin de dcrire lorientation de la broche dans lespace, lindice du repre initial
tant not i , et celui du repre final not F , la dfinition que nous avons adopte pour ces
angles est: [1]

Figure III .6 Angles de Roulis Tangage Lacet

Machine
tte rotative
Machine parallel

Figure III.7 Plages de variation en orientation de laxe de la broche [1]

Le paramtrage RTL nest pas utilis dans les commandes numriques, car il est superflu.
En effet, comme nous lavons vu dans ltat de lart, les machines-outils commande
numrique ont au maximum 5 degrs de libert (dont seulement deux en rotation) entre la
pice usiner et la broche.

36

Chapitre III

Exemple dapplication

Il nest pas utile de paramtrer la rotation de la broche autour de son laxe D un point de
vue technologique, les ttes rotatives des machines-outils d usinage 5 axes possdent deux
rotations en srie, chacune d entre elles ayant un dbattement angulaire limit de type .
Lorsquaucun mouvement de translation nest effectu, lensemble des positions occupes
par laxe de la broche est une pyramide (voir figure II.7).
Il est logique que les usineurs soient habitus utiliser les angles dcrivant les rotations
autour des axes et correspondant aux deux premires rotations RTL .
Pour les machines-outils parallles, le problme est diffrent car ces axes de rotation de la
broche ne sont pas matrialiss physiquement, de plus, la plage de variation sous forme de
pyramide est dfavorable pour la plupart des mcanismes parallles, alors que les usineurs ont
plutt besoin d.une plage de variation de lorientation de la broche sous forme de lintrieur
dun cne, nous dcrirons lorientation de la nacelle par deux angles sapparentt aux angles
DAZIMUT et DELEVATION ( AZ - EL ), mais ils ne permettent pas de dcrire
compltement la position angulaire de la nacelle. Ces angles dfinissent, en fait, la direction

de laxe Z de la broche. Ces angles, nots et sont les suivants (voir Figure II.5) :

, azimut (rotation autour de laxe Z i ), est compris entre 0 et 360 degrs.

, lvation (en fait le complment 90 degrs de llvation), est compris entre



0 et 90 degrs, il sagit de la rotation autour de laxe 1 .

Les rotations sont effectues dans lordre de lnumration ci-dessus.

Figure III.8 Angles Azimut Elvation


Pour calculer les angles RTL correspondant aux angles AZ-EL (afin de dcrire
Lorientation complte de la nacelle), il faut poser une condition supplmentaire raliste,
savoir, dans le cas le cas des angles RTL , = 0 , ce qui correspond l absence de rotation de
37

Chapitre III

Exemple dapplication


la nacelle autour de laxe Z , les calculs permettant le passage dun paramtrage angulaire

lautre vont tre maintenant exposs, soit la matrice de passage du repre i au repre F .
Avec le paramtrage RTL , la matrice , scrit, en posant = 0 :

cos

A = sin sin
-sin cos

0
cos
sin

sin

- cos sin
cos cos

(III-1)

La troisime colonne de la matrice de lquation (II-3) correspond aux coordonnes de



laxe Z de la broche, en notation AZ-EL , nous avons :

cos sin
Z = sin sin

cos

(III-2)

Finalement, nous obtenons :

1- cos 2 sin 2

cos sin sin 2

A ( , ) = 1- cos 2 sin 2

cos sin cos

2
2
1- cos sin

0
cos
1- cos 2 sin 2
-

sin sin
1- cos 2 sin 2

cos sin

sin sin

cos

(III-3)


En conclusion, grce cette matrice, connaissant uniquement la direction de laxe Z de la

broche (dcrite par les angles AZ-EL ), nous sommes capable de calculer la matrice de
rotation correspondant au passage du repre mobile ( Rn ) au repre fixe ( Rb ), qui impose
la condition = 0 .
Pour un robot Delta, le paramtrage de lorientation de la nacelle est inutile car cette
dernire reste parallle un plan de rfrence, Par souci dhomognisation des critures,
nous conserverons le paramtrage angulaire en choisissant = 0 et = 0 ce qui correspond

A ( , ) = I3 , o I 3 est la matrice identit en dimension 3.


 Modle gomtrique inverse :
Les trois premires coordonnes de ce vecteur contiennent la position du point E .
Les deux autres coordonnes sont les angles AZ-EL .

=

(III-4)

38

Chapitre III

Exemple dapplication

Soit T ( , , ) , la matrice de transformation homogne permettant de passer dsordonnes


dans le repre de la nacelle dorigine , au repre fixe, T ( , , ) scrit:
( , )
T ( , , ) =

0
1

(III-5)

Soit b (respectivement n ), la matrice contenant les coordonnes des points i dans le


repre Rb (respectivement Rn ), b (respectivement n ), la matrice contenant les
coordonnes des points i dans le repre Rb (respectivement Rn ), La matrice b sobtient
par:
b
n n
1 = T ( , , ) 1

(III-6)

En utilisant les paramtres dfinis figure III-2, les grandeurs intervenant dans les modles
gnriques scrivent :
Coordonnes des points pi dans le repre fixe :
P1


z

Centre de nacelle

1200
P2

1200


y

1200

x

P3

Figure III.9 Le position pi dons structure Delta actionneurs linaires

  
Par tomber distance P1 et P2 , P3 par centre de nacelle sauvent laxes x et y , z :
P1 = [ R, 0, 0]

P2 = [ R cos 60, R cos 30, 0]

P3 = [ R cos 60, R cos 30, 0]

(III-7)

Et ce :

39

Chapitre III

Exemple dapplication

P1 = [ R, 0, 0]

R
3

, 0
P2 = , R
2
2

P = R , R 3 , 0

3 2
2

(III-8)

Dons matrice :

[ p1 p2 p3 ] = 0

R
2
3
R
2
0

R
2

3
R
2

(III-9)

Coordonnes des points Bi dans le repre mobile, Rn :

Figure III.10 Le position Bi dons structure Delta actionneurs linaires

  
Par tomber distance 1 et 2 , 3 par centre de nacelle sauvent laxes x et y , z :
1 = [ r , 0, 0]

2 = [ r cos 60, r cos 30, 0]

3 = [ r cos 60, r cos 30, 0]

(III-10)

Et ce :

1 = [ r , 0, 0]

r
3

, 0
2 = , r
2
2

= r , r 3 , 0

3 2
2

(III-11)

40

Chapitre III

Exemple dapplication

Dons matrice :
r

r 2

[ B1B2 B3 ] = 0 r
2

0
0

r
2

3
r
2

(III-12)

Composantes des vecteurs ui dans le repre fixe pour les moteurs glisse sauvent laxe Z :

u1 = [ 0, 0,1]

u2 = [ 0, 0,1]

u3 = [ 0, 0,1]

(III-13)

0 0 0
[u1u2u3 ] = 0 0 0
1 1 1

(III-14)

Figure III.11 Paramtres gomtriques

Nous obtenons lexpression analytique du modle gomtrique inverse :


41

Chapitre III

Exemple dapplication

Pour obtenir lexpression analytique du modle gomtrique direct, nous devons rsoudre
le systme (III-5)) par rapport aux variables x , y et z .

Figure III.12
III Position la nacelle suivant P1

Pour :

(r R + x)

+ y 2 + ( z q1 ) = L2
2

(III-15)

ci
q1 = z + L2 ( r R + x ) ( ( r R ) cos 90 + y )
2

(III-16)

Figure III.13
III
Position la nacelle suivant P2

Pour :
2

1
3
2


2
R

r
+
x
+
r

R
+
y
(
)
(
)

+ ( z q2 ) = L


2
2

(III-17)

Ci :
q2 = z + L2 ( ( R r ) cos 60 + x ) ( ( r R ) sin 60 + y )
2

Figure III.14
III
Position la nacelle suivant P3

Pour :
42

(III-18)

Chapitre III

Exemple dapplication
2

1
3
2

r
+
x
+ y + ( z q3 ) = L2
)
(
+ ( R r )
2
2

(III-19)

Ci :
q3 = z + L2 ( ( R r ) cos 60 + x ) ( ( R r ) sin 60 + y )
2

(III-20)

Ci dons :
q = z + L2 r R + x 2 r R cos 90 + y 2
(
) ((
)
)
1

2
2
2
q2 = z + L ( ( R r ) cos 60 + x ) ( ( r R ) sin 60 + y )

q3 = z + L2 ( ( R r ) cos 60 + x )2 ( ( R r ) sin 60 + y )2

(III-21)

2
2
2
q1 = z + L ( r R + x ) y

2
2

1
3


2
+ y
q2 = z + L ( R r ) + x ( r R )
2
2

2
2

1
3


2
+ y
q3 = z + L ( R r ) + x ( R r )
2
2

2
2
2
2

( r R + x ) + y + ( z q1) = L

2
2

1
3
2

+ y + ( z q 2 ) = L2
( R r ) + x + ( r R )
2
2

2
2

1
3
2

2
( R r ) 2 + x + ( R r ) 2 + y + ( z q3) = L

(III-22)

(III-23)

Le systme (III-5) peut se rcrire :


avec :

( A2 + C 2 + 1) z 2 + 2 ( AE + CD + q1 ) z + E 2 + D 2 + q12 L2 = 0

y
=
Az
+
B

x = Cz + D

A=

( q2 q3 ) , B = q32 q2 2 , C = 2 ( q2 q1 ) A ( r R )
3( R r )
3 (r R)
2 3 (r R)

(III-24)

,D =

q12 q 2 2 B 3 ( r R )
3( R r )

(III-25)
et E = r R + B

43

Chapitre III

Exemple dapplication

III.6.2 Modles cinmatiques


 Modle cinmatique inverse
L quiprojectivit des vitesses dun solide est la proprit qui sera utilise afin dtablir
les modles cinmatiques, cette proprit sera applique chacune des k barres, pour la barre
numro i , nous avons :
v

Ai

A i B

= vBi A i B

Avec vi = qi u

(III-26)

et vB i = vD + DBi o est le vecteur vitesse de rotation

instantane de la nacelle, il vrifie la proprit :

= ( , ) 0 = 0

(III-27)

soit :
cos sin
. sin sin = 0
cos

(III-28)

Cette proprit traduit que le vecteur de rotation instantane possde toujours une


composante nulle suivant laxe Z de la broche, Lquiprojectivit des vitesses applique la


barre numro i , crite pour lensemble des k barres nous donnons lcriture matricielle :
i

q = Jx x

(III-29)

Avec :
J q = diag (ui Ai Bi )

(III-30)

J X = t [ t AB t ( AB DB )]

(III-31)

Et :

i
= D

i

(III-32)

Le modle cinmatique inverse est lexpression de qi en fonction de i , Lcriture du


modle cinmatique inverse partir de lquation (II-12) est alors :
Soit, en posant J = J
i

-1

Jq :

q = J -1 x

(III-33)

44

Chapitre III

Exemple dapplication

Dans le cas de larchitecture choisie et avec le paramtrage de la figure (III-6), les


matrices J x et J q de lquation (II-7) scrivent :

rR+x

1
J = 2 (R r) + x

1
(R r) + x
2

z q1
z q1

z q2 et J q = 0
0

z q3

0
0
3

z q2
0
(r R) + y
2
0
z q3
3
(R r)+ y
2

rR+x
y
z q1
0

z q1
1
3
1

1
J =
(R r) + x
( r R ) + y z q2 0 z q2
2
( z q1 )( z q2 )( z q3 ) 2
0
0
3
1

( R r ) + y z q3
(R r) + x
2
2

i
( z q2 ) y
( ( r R + x )( z q1 ) )
D

1
3

q=
R
r
x
z
q
r
R
y
z
q

(
)
(
)
(
)
(
)

1
2

( z q1 )( z q2 )( z q3 ) 2

1 ( R r ) + x ( z q ) 3 ( R r ) + y ( z q )

1
2

(III-34)

0
z q3

( ( z q1 )( z q3 ) )

( ( z q2 )( z q3 ) )

( z q3 )

 Modle cinmatique direct :


i

Le modle cinmatique direct est lexpression de en fonction de qi , le modle


cinmatique direct scrit:
i

= Jq

rR+x

1 1
1
JX =
(R r) + x
datJ X 2

1
(R r) + x
2

(III-35)
T

y
3
(r R) + y
2
3
(R r) + y
2

z q1

z q2

z q3

45

Chapitre III

r R + x

1
=
y
datJ X

z q1

Exemple dapplication
1
( R r ) + x
2

(R r) + y
2

z q3

1
(R r) + x
2
3
(r R) + y
2
z q2

datJ X = ( r R + x )
r R ) + y ( z q3 )
R r ) + y ( z q2 )
(
(

y ( R r ) + x ( z q3 ) ( z q2 ) ( R r ) + x

2
1
1

3
3
+ ( z q1 ) ( R r ) + x
R r ) + y ( R r ) + x
r R ) + y
(
(
2

2
2
2

r R+ x

1
J=
y
datJ X

z q1

1
(R r) + x
2
3
(r R) + y
2
z q2

( ( r R + x ) ( z q1 ) )

1
J=
( y ( z q1 ) )
datJ X

( z q1 )

( ( r R + x ) ( z q1 ) )

i
q
=
( y ( z q1 ) )
datJ X

( z q1 )

1
( R r ) + x
2
z q1
3

(R r) + y 0
2
0
z q3

2 ( R r ) + x ( z q2 )


( r R ) + y ( z q2 )

( z q2 )

2 ( R r ) + x ( z q2 )


( r R ) + y ( z q2 )

( z q2 )

46

0
z q2
0

0
z q3

2 ( R r ) + x ( z q3 )


( R r ) + y ( z q3 )
2

( z q3 )

2 ( R r ) + x ( z q3 )

r
+
y

q

(
) ( 3 )
2

( z q3 )

Exemple dapplication

Chapitre III

III.7 Application
Dans cette partie, nous allons faire une volution de quelques paramtres de la machine
outil structure parallle, avec MATLAB et avec logiciel SolidWorks.
Un grand nombre
re de simulations ralises l aide du logiciel de simulation SolidWorks
permet de vrifier la validit de cette approximation,
approximation par exemple, en modlisant une machine
dont les caractristiques gomtriques sont r = 200mm , R = 800mm , d = 100mm ,

L = 781mm [1].
III.7.1 Mouvement linaire
Nous avons choisi une trajectoire du centre de la nacelle avec une fonction linaire, et
nous voyons lvolution des dplacements des trois moteurs, et ses vitesses, avec un
programme implant sous MATLAB et avec la simulation du logiciel SolidWorks.
120
100
l'axe y

80
60
40
20
0
0

50

100

150

l'axe x

Figure III.15 Dplacement linaire de la nacelle suivant laxe X et laxe Y


SolidWorks

Matlab

Figure III .16 Dplacement de centre de la nacelle suivant X

47

Chapitre III

Exemple dapplication

Figure III .17 Dplacement de centre de la nacelle suivant Y


SolidWorks

Matlab

Figure III .18 Vitesse de centre de la nacelle suivant X

Figure III .19 Vitesse de centre de la nacelle suivant Y

48

Chapitre III

Exemple dapplication

Figure III .20 Dplacement du moteur 1

SolidWorks

Matlab

Figure III .21 Dplacement du moteur 2

Figure III .22 Dplacement du moteur 3

49

Chapitre III

Exemple dapplication

Figure III .23 Vitesse du moteur 1


SolidWorks

Matlab

Figure III .24 Vitesse du moteur 2

Figure III .25 Vitesse du moteur 3

50

Chapitre III

Exemple dapplication

III.7.2 Mouvement sinusodal


Nous avons choisi une trajectoire du centre de la nacelle avec une fonction sinusodale, et
nous voyons lvolution des dplacements des trois moteurs, et ses vitesses, avec la
simulation du logiciel SolidWorks.
120
100
l'axe y

80
60
40
20
0
-40

-20

0
l'axe x

20

40

Figure III.26 Dplacement sinusodal de la nacelle suivant laxe X et laxe Y

Figure III .27 Dplacement de centre de la nacelle suivant X

Figure III .228 Dplacement de centre de la nacelle suivant Y

51

Chapitre III

Exemple dapplication

Figure III .29 Vitesse de centre de la nacelle suivant X

Figure III .30 Vitesse de centre de la nacelle suivant Y

Figure III .31 Dplacement du moteur 1

52

Chapitre III

Exemple dapplication

Figure III .32 Dplacement du moteur 2

Figure III .33 Dplacement du moteur 3

Figure III .34 Vitesse du moteur 1

53

Chapitre III

Exemple dapplication

Figure III .35 Vitesse du moteur 2

Figure III .36 Vitesse du moteur 3

Avec les modles dvelopps dans le chapitre prcdent nous pouvons illustrer
lvolution des dplacements des trois moteurs ainsi que ses vitesses. Lefficacit des modles
gomtrique et cinmatique a t prouve par une comparaison entre les dplacements et les
vitesses trouvs par les modles (et reprsents par MATLAB) et les dplacements et les
vitesses de la simulation avec SolidWorks.

III.8 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons appliqu les notions de lapproche de modlisation des
mcanismes parallles sur une machine outil parallle trois axes. Les quations obtenues par
cette tude prsentes les relations cinmatiques entre les diffrents organes mobiles de la
partie oprative de cette machine.
La partie CAO de cette tude est effectue en utilisant le logiciel de CAO SolidWorks.

54

Conclusion gnral

Conclusion gnrale
Lanalyse de la structure matrielle de la partie oprative dune machine-outil est
ncessaire pour faire une tude cinmatique. Pour laborer cette tude nous avons prsent les
diffrentes modlisations possibles dune machine-outil, et leurs applications.
L'objectif de cette tude est de dterminer le systme dquations cinmatiques reliant la
position de la nacelle par rapport la partie fixe dune machine outil structure parallle
trois axes. Ce type de machines est utilis en particulier en usinage grande vitesse de formes
complexes. Pour atteindre cet objectif nous avons propos une approche de modlisation des
mcanismes parallles.
Cette tude est consolide par une partie pratique concernant le dessin de la machine
en utilisant le logiciel SolidWorks. Les rsultats de la modlisation sont vrifis en utilisant
un programme implment sous MATLAB et avec simulation de la machine avec le logiciel
SolidWorks.
Les rsultats obtenus par cette tude ont dmontre limportance de ltude cinmatique
pour la conception des machines outil parallles. Ces rsultats seront utiliss pour optimiser le
dimensionnement et la topologie de la machine outil.

55

Bibliographie

Bibliographie
[1] O. Company, Machines-outils rapides structure parallle. Mthodologie de conception,
Applications et nouveaux concepts, Gnie Informatique, 05 dcembre 2000
[2] Premires GM Machines outils conventionnelles et modes de travail : www.kastler.org
[3] gnie mcanique fabrication les machines-outils, www.polymtl.ca
[4] Machine-outil commande numrique : www.grdfp.polymtl,ca cloutier
[5] H. Chanal, Etude de lemploi des machines outils structure parallle en usinage, Gnie
Mcanique, 22 septembre 2006
[6] G. Prodhomme, Commande numrique des machines-outils, Gnie mcanique,
[7] TSTI GMP, productique tude des machines outil C.N. PG & GT 28/11/2008
[8] M. Pierre-Y. Pechard , Gnration de trajectoires dusinage grande vitesse 5 axes par
flanc doutil: intgration dun critre de fluidit ,gnie mcanique ,7 juillet 2009
[9] J.M.Bergheau, M .Dursapt, H .Hamdi, C .Pags, J .Rech, H .Zahouani ,Usinage
grande vitesse ,Thses soutenues ,(2005)
[10] LUGV, michel.baehrel.pagesperso-orange.fr
[11] T. Bonnemains, Etude du comportement mcanique des machines outils structure
parallle en Usinage Grande Vitesse, Gnie Mcanique par, 1er dcembre 2009
[12] R. Bekhti, Trajectoires pick and place, lois de commande et simulation sur robot
"PAR2", Prpare au Laboratoire dInformatique de Robotique et de Microlectronique
de Montpellier prsente et soutenue par, 05 Juillet 2010
[13] WWW.solidworks.fr/products2013
[14] WWW.solidworks.fr/products2003
[15] T.bentaleb, Contribution Ltalonnage Gomtrique des Robots Industriels, Gnie
Mcanique, 20 / 12 / 2006

Bibliographie
[16] D-Ingenieur , Static Accuracy Enhancement of Redundantly Actuated Parallel
Kinematic Machine Tools, 4 March 2010
[17] F.Majou, Analyse cintostatique des machines parallles translations, gnie
mcanique, septembre 2004

Rsume
Actuellement on assiste une utilisation de plus en plus large des machines-outils
structure parallle surtout dans lusinage grande vitesse.
Ces machines outils sont conues pour atteindre des performances cinmatiques et
dynamiques plus leves, lamlioration de performance de ces machines outils demande une
bonne modlisation cinmatique de la structure de la machine.
Dans ce mmoire nous avons propos une approche de modlisation cinmatique des
machines outils classiques ainsi que lapplication de cette approche sur une machine parallle
trois axes utilise en usinage grande vitesse.
Mots cls : Modlisation cinmatique, Machines outils structure parallle, Usinage
grande vitesse

Abstract
Currently there is a use of increasingly large machine tools in parallel structure especially
in high-speed machining.
These machine tools are designed to achieve higher performance kinematics and
dynamics, improving performance of these machine tools requires a good kinematic modeling
of the structure of the machine.
In this paper we propose a kinematic modeling approach conventional machine tools and
the application of this approach on a parallel machine with three axes used in high-speed
machining.
Keywords: Modeling kinematics, parallel machines tools, High Speed Machining


.

.

.
:
.