ROBOTICA

Unidad n 2
Mecnicamente, un robot est constituido por una seria de elementos o eslabones unidos
por articulaciones que le permiten movimiento relativo entre cada dos eslabones

ROBOTICA
consecutivos. La conformacin fsica de la mayora de los robot industriales tienen
ciertas similitudes con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para
hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos
como cuerpo, brazo, codo y mueca.

2.1 Definiciones generales

Posicin: es la ubicacin de un cuerpo en el espacio, relativa a un sistema de

referencia.
Desplazamiento: cambio de posicin de una partcula en el espacio.
Velocidad: magnitud fsica que expresa el desplazamiento de un objeto por
unidad de tiempo.
Aceleracin: magnitud fsica que expresa el cambio de velocidad en un
intervalo de tiempo.

2.1.1 Definicin grados de libertad

Los grados de libertad hacen referencia al nmero de movimientos independientes que
se pueden realizar; en otras palabras, un grado de libertad es la capacidad de moverse a
lo largo de un eje (lineal) o de rotacin a lo largo de un eje (rotacin).
2.2 Grados de libertad
Los grados de libertad (GDL) son cada uno de los movimientos independientes que
puede realizar una articulacin respecto a la anterior.
Suele coincidir con el nmero de articulaciones del robot.

1 GDL

P
Prismtica
Rotacional

R
H Helicoidal

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 1

ROBOTICA

2 GDL

3 GDL
C Cilndrica

E - Esfrica

2.3 Configuraciones robticas

2.3.1 Configuracin cartesiana
La configuracin tiene tres articulaciones prismticas. Esta es bastante usual en
estructuras industriales, empleadas para el transporte de cargas voluminosas. La
especificacin de posicin de un punto se efecta mediante las coordenadas cartesianas
(X, Y, Z).

Estructura
Volumen de trabajo
1 GDL - P Prismtica

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 2

ROBOTICA

2.3.2 Configuracin cilndrica

Esta configuracin tiene dos articulaciones prismticas y una de rotacin. Generalmente
la primera articulacin es de rotacin describiendo una configuracin RPP.
Esta configuracin puedes ser de inters en una clula flexible, con el robot situado en
el centro de la clula sirviendo a diversas mquinas dispuestas a su alrededor.

Estructura
Volumen de trabajo
3 GDL - P Prismtica R Rotacional

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 3

ROBOTICA
2.3.3 Configuracin polar o esfrica
Est configuracin se caracteriza por dos articulaciones de rotacin y una prismtica
(RRP). En este caso las variables articulares expresan la posicin del extremo del tercer
enlace en coordenadas polares. En un manipulador con tres enlaces de longitud L, el
volumen de trabajo de esta estructura, suponiendo un radio de giro de 360 grados.

Estructura
Volumen de trabajo
3 GDL - P Prismtica R Rotacional

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 4

ROBOTICA
2.3.4 Configuracin Scara
Similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin se obtiene por uno o
dos eslabones. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance
debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin
puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).

Estructura
Volumen de trabajo
3 GDL - P Prismtica R Rotacional

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 5

ROBOTICA

2.3.5 Configuracin paralela

Posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales concurrentes.

Estructura

Volumen de trabajo
1

GDL - P Prismtica E Esfrica

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 6

ROBOTICA
2.3.6 Configuracin angular o antropomrfica
La principal caracterstica es que estn formados por cuerpo, brazo, mueca y elemento
final.

Estructura
Volumen de trabajo
3 GDL - P Prismtica R Rotacional

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 7

ROBOTICA
2.4 Partes de un robot

2.4.1 Transmisin
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran
importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares
estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las
masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general
pesados, estn lo ms cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a
utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones,
especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las transmisiones
pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en
ocasiones puede ser necesario. Existen actualmente en el mercado robots industriales
con acoplamiento directo entre accionamiento y articulacin. Se trata, sin embargo, de
casos particulares dentro de la generalidad que en los robots industriales actuales supone
la existencia de sistemas de transmisin junto con reductores para el acoplamiento entre
actuadores y articulaciones Es de esperar que un buen sistema de transmisin cumpla
con una serie de caractersticas bsicas: debe tener un tamao y peso reducido, se ha de
evitar que presente juegos u holguras considerables y se deben buscar transmisiones con
gran rendimiento.

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 8

ROBOTICA

Circular - Lineal

Circular - Circular

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 9

ROBOTICA
2.4.1.1 Transmisin por banda y cadena
Los accionamientos por banda se utilizan mucho en la robtica, especialmente la banda
sncrona, como se muestra en la a. Sin embargo, su vida til es breve, ya que dependen
de la tensin de la banda para producir agarre a travs de la polea. Las cadenas, por otro
lado, como se muestra en la figura b, son por lo general ms econmicas. Tienen una
mayor capacidad de carga y una vida til ms larga en comparacin con las
transmisiones por banda, aunque menor en comparacin con los engranajes.

2.4.1.2 Engranajes
Entre todas las transmisiones mecnicas, los diferentes tipos de engranajes, como se
muestra en la figura 3, son ms confiables y duraderos, aunque un juego entre los
dientes tendr que tomarse en cuenta cuidadosamente durante la fase de diseo.

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 10

ROBOTICA
2.4.1.3 Formulas generales para calcular la velocidad de una transmisin.

R.P.M eje motriz x Dpm = R.R.M eje conducido x Dpc

R.P.M eje motriz = Generalmente velocidad del motor y/o eje auxiliar que transmite
movimiento

Dpm = Dimetro de polea motriz; generalmente la polea del motor y/o de eje que transmite
movimiento

R.P.M eje conducido = Generalmente velocidad de la mquina y/o de eje auxiliar (contra-eje)

Dpc = Dimetro de la polea conducida; generalmente la polea de la mquina y/o de eje auxiliar
(polea que recibe el movimiento del motor).

A partir de la frmula general obtenemos:

Ejemplo:
Tenemos un motor de 1725 R.P.M con una polea de 4" tipo A y necesitamos
mover una mquina que debe girar a 850 R.P.M.
Qu polea le debemos colocar a la mquina?

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 11

ROBOTICA
- Identifiquemos las variables:
R.P.M eje motriz = 1725 R.P.M (motor)
Dpm = Dimetro polea motriz = 4" (polea motor)
R.P.M eje conducido = 850 R.P.M (mquina)
Dpc = Dimetro polea conducida = ? (mquina)

Las poleas comercialmente las encontramos en pulgadas completas y algunas en

factores de 1/2" (4 ; 5 ; 6 ; etc.), por tal razn es necesario aproximar sus dos
ltimos dgitos a 0,50 a 1,00 por exceso o por defecto segn sea el caso.
Dimetro exterior de la polea acabada de calcular = 8,12" 8"
2.4.1.4 Calculo de transmisin
Para efectos de los clculos, se aplican las mismas frmulas anteriores, cambiando
nicamente el concepto de DIMETRO EXTERIOR por DIMETRO PRIMITIVO de
las poleas. En esencia las formulas y procedimientos siguen siendo iguales.

R.P.M eje motriz x Dppm = R.R.M eje conducido x Dppc

R.P.M eje motriz = Generalmente velocidad del motor y/o eje auxiliar que transmite
movimiento.
Dppm = Dimetro primitivo de polea motriz; generalmente la polea del motor y/o de eje que
transmite movimiento
R.P.M eje conducido = Generalmente velocidad de la mquina y/o de eje auxiliar (contra-eje)
Dppc = Dimetro primitivo de la polea conducida; generalmente la polea de la mquina y/o de
eje auxiliar (polea que recibe el movimiento del motor.

A partir de la frmula general obtenemos:

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 12

ROBOTICA

Ejemplo:
Tenemos un motor de 1725 R.P.M con una polea de 4" tipo A y necesitamos
mover una mquina que debe girar a 850 R.P.M; Qu polea debemos colocar a
la mquina? -Identifiquemos las variables: R.P.M eje motriz = 1725 R.P.M
(motor) Dppm= 4 (25,4) - 2 (3,3) = 95 mm (obsrvese que convertimos 4
pulgadas en mm). R.P.M eje conducido = 850 R.P.M (mquina) Dppc = ?

2.4.2 Reductores
A los reductores utilizados en robtica se les exigen ciertas prestaciones, esto es debido
a la alta precisin y velocidad de posicionamiento que se le exige.
Los reductores por razones de diseo, tienen una velocidad mxima de entrada, tambin
existe una limitacin en cuanto al par de salida nominal permisible (T2) que depende
del par de entrada (T1) y de relacin de transmisin a travs de la relacin:

Donde el rendimiento (n) puede llegar a ser cerca del 100% y la relacin de velocidad
(W1 = velocidad de entrada; W2 = velocidad de salida) vara entre 50 y 300.

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 13

ROBOTICA

Los ciclos de trabajo de los robots son cortos e implica continuos arranques y paradas,
es importante que el reductor sea capaz de soportar elevados pares puntuales. Tambin
se busca que el backlash o juego angular sea el menor. Esto se define como el ngulo
que gira el eje de salida cuando se cambia su sentido sin que llegue a girar el eje de
entrada. Otra de sus caractersticas debe ser su alta rigidez torsional, definida como el
par que hay que aplicar sobre un eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de
entrada, aquel gire un ngulo unitario.
Los reductores ms comunes usados en robtica son los de la empresa Harmonic Drive
(HDUC) y los Cyclo.
Los reductores HDUC se basan en una corona exterior rgida con dentado interior
(circular spline) y un vaso flexible (flexspline) con dentado exterior que engrana en el
primero. El nmero de dientes de ambos difiere en 1 o 2. Interiormente al vaso gira un
rodamiento elipsoidal (wave generator) que deforma el vaso, poniendo en contacto la
corona exterior con la zona del vaso correspondiente al mximo dimetro de la elipse.
Al girar el wave generator (al que se fija el eje de entrada), se obliga a que los dientes
del flexspline (fijado al eje de salida) engranen uno a uno con los del circular
spline, de modo que al haber una diferencia de dientes Z = Nc-Nf , tras una vuelta
completa del wave generator, el flexspline solo habr avanzado Z dientes. La
relacin de reduccin conseguida ser de Z/Nf. Se puede conseguir reducciones de hasta
320, con holgura cercana a cero y capacidad de transmisin de par de 5720 Nm.

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 14

ROBOTICA
Los reductores Cyclo se basan en el movimiento cicloidal de un disco de curva movido
por una excentrica solidaria al arbol de entrada. Por cada revolucion de la excentica el
disco de curvas avanza un saliente rodando sobre los rodillos exteriores. Este avance
arrastra a su vez a los pernos del arbol de salida que describiran una cicloide dentro de
los huecos del disco de curvas. La componente de traslacion angular de este movimiento
se corresponde con la rotacion del arbol de salida. La relacion de reduccion viene
determinada por el numero de saliente. Para compensar los momentos de flexion y de
las masas de cada disco en movimiento excentrico, generalmente se utilizan dos discos
desfazados entre si 180.

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 15

ROBOTICA
2.4.3 Servomotores
Los servomotores son sistemas electromecnicos que forman parte de una clase de
actuadores elctricos encargados de transmitir energa para producir el movimiento,
y son los que forman las uniones o articulaciones del robot mediante las cuales este se
mueve, por esto el movimiento del robot es denominados desplazamiento articular.
El servomotor esta compuesto por tres partes: motor electrico, sensor de posicion para
medir el desplazamiento articular (rotacion o lineal) y el amplificador electronico
(driver), formado por un conjunto de microprocesadores y electronica de potencia que
se encarga de acoplar y acondicionar al motor la impedancia y seal de voltaje de baja
potencia que viene del sistema minimo digital.

Los servos tienen tres modos de operacin: posicin, velocidad y par.

El modo posicin permite mover al motor una posicin preestablecida, o

conocida como set point. En este modo se usan reguladores o controles PD
(proporcional derivativo) y PID (proporcional integral derivativo). No se puede
controlar fuerza.
El modo velocidad controla el movimiento del motor sobre velocidad deseada,
estos modos tienen la particularidad de tener una arquitectura cerrada, no
permite otro tipo de controladores. Tampoco puede ejercer fuerza.
El modo par tiene la caracterstica de tener una arquitectura abierta, permite la
interaccin dinmica con el sistema mecnico, permitiendo controlar posicin y
desplazamiento articular. El modo par tambin permite el control de trayectoria,
impedancia, visual-servoing y control de fuerza.

La ecuacin de Maxwell permite deducir la ley fundamental para servomotores que

determina la relacin entre campo electromagntico y par (toque) aplicado.

donde t es el par aplicado al servomotor (unidad Nm), k es una constante que representa
la ganancia del amplificador electrnico (unidad Nm/V) y la V es el voltaje del control
programado por el usuario. No todos los motores cumplen con esta ecuacin, como son
los motores de CA y los motores PP, por esta razn no forman parte de la estructura del
Instituto Superior Octubre Pedernera V.
Pgina 16

ROBOTICA
sistema mecnico del robot, pueden ser empleados en la construccin de garras
mecnicas o herramientas que se colocan en el robot para diversas aplicaciones.
El amplificador es un sistema electrnico cuyo objetivo es llevar a cabo la funcin de la
ecuacin de Maxwell.

2.4.3.1 Servomotor transmisin directa

Desde hace unos aos existen en robots que poseen lo que se ha dado en llamar
accionamiento directo (Direct Drive DD ) o servomotores de transmisin directa, el
concepto de transmisin directa fue establecido por Haruhiko Asada en 1980, y consiste
en que el rotor del motor funciona como una fuente de par. Este tipo de motor no
necesita reductores para disminuir la velocidad y amplificar el par. Suelen utilizarse
exclusivamente para robots con accionamiento elctrico.

Ventajas de estos servomotores:

Instituto Superior Octubre Pedernera V.
Pgina 17

ROBOTICA

Arquitectura abierta
Reduccin del juego mecnico y friccin
Proporciona par alto
No hay perdida en la transmisin de energa

Este tipo de accionamiento aparece a raz de la necesidad de utilizar robots en

aplicaciones que exigen combinar gran precisin con gran velocidad. Los reductores
introducen una serie de efectos negativos, como son juego angular, rozamiento o
disminucin de la rigidez de accionamiento, que pueden impedir alcanzar los valores de
precisin y velocidad requeridos.
Las principales ventajas que se derivan de la utilizacin de accionamientos directos son
las siguientes:

Posicionamiento rpido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos de las

transmisiones y reductores.

Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una

mayor complejidad.

Simplificacin del sistema mecnico al eliminarse el reductor.

El principal problema que existe para la aplicacin prctica de un accionamiento directo

radica en el motor a emplear. Debe tratarse de motores que proporcionen un par elevado
(unas 50-100 veces mayor que con un reductor) a bajas revoluciones (las de movimiento
de la articulacin) manteniendo la mxima rigidez posible.
Entre los motores empleados para accionamiento directo y que cumplan estas
caractersticas, se encuentran los motores sncronos y de continua sin escobillas
(brushless), ambos con imanes permanentes fabricados con materiales especiales
(sumario-cobalto). Tambin se utilizan motores de induccin de reluctancia variable. La
necesaria utilizacin de este tipo de motores encarece notablemente el sistema de
accionamiento.
Otra cuestin importante a tener en cuenta en el empleo de accionamientos directos es la
propia cinemtica del robot. Colocar motores, generalmente pesados y voluminosos,
junto a las articulaciones, no es factible para todas las configuraciones del robot debido
a las inercias que se generan. El estudio de la cinemtica con la que se disea el robot ha
de tener en cuenta estos parmetros, estando la estructura final elegida altamente
condicionada por ellos. Por este motivo, los robots de accionamiento directo son
generalmente de tipo SCARA, cuyo diseo se corresponde bien con las necesidades que
el accionamiento directo implica. Al eliminar el reductor tambin se disminuye de

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 18

ROBOTICA
forma considerable la resolucin real del codificador de posicin acoplado al eje, esto
lleva a la utilizacin de los DD de codificadores de posicin de alta resolucin.

El primer robot comercial con accionamiento directo se present en 1984. Se trataba de

un robot SCARA denominado AdeptOne, de la compaia norteamercana Adept
Technology, a partir de entonces este tipo de robots se ha hecho popular para
aplicaciones que requieran robots con altas prestaciones en velocidad y posicionamiento
(montaje microelectrnico, corte de metal por lser, etc.). En la actualidad un robot con
accionamiento directo puede llegar a aumentar tanto la velocidad de manera
significativa con respecto a aquellos robots de accionamiento tradicional.
2.4.4 Motores de corriente continua (DC)
Estos motor poseen ya incorpordo un encoder para poder realizar su control.
Son motores que tienen dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimentan
con corriente continua:

El inductor (devanado de exitacion) esta situado en el estator y crea un campo

magnetico de direccion fija, denominado de exitacion.
El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de
Lorentz que aparece como combinacion de corriente circulante por el y del
campo magnetico de excitacion . Recibe la corriente del exterior por medio del
colector de delgas.

La tension dl inducido aumenta la velocidad de la maquina. Si el motor se alimenta a

tension constante, se puede aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de excitacin.
Pero cuanto mas debil el flujo, meor el par motor para intensidad de inducido constante.
Instituto Superior Octubre Pedernera V.
Pgina 19

ROBOTICA
En el caso de control por inducido, la intensidad del inductor se mantiene constante,
mientras que la tension del inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro. En los
controlados se actua al reves.
Realizando la simplificacion de ambos motores obtenemos que la relacion entre tendion
de control y velocidad de giro (funcion de transferencia), responde a un sistema de
primer orden en los de control por inducido, mientras que en el caso de los motores
controlados por exitacion, esta relacion es de segundo orden.

Para mejorar el funcionamiento de estos motores, el campo de exitacion se genera con

imanes permanentes, esto evita fluctuaciones (los imanes son de samario-cobalto).
Las velocidades de rotacin de estos motores son del orden de 1000 a 3000 r.p.m. con
un comportamiento lineal y baja constante de tiempo. Las potencias llegan a 10 Kw.

2.4.5 Motores Paso a Paso

Existen tres tipos de motores paso a paso:

De imn permanente
De reluctancia variable
Hbridos

En los de imn permanente, el rotor posee una polarizacin magntica constante, gira
para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por las fases del estator.

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 20

ROBOTICA
En los de reluctancia variable, el rotor est formado por un material ferro-magntico que
tiende a orientar de modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del campo
magntico generado por las bobinas del estator.
Los motores hbridos combina el modo de funcionamiento de los dos anteriores.
El control es por trenes de pulsos que van rotando sobre una serie de electroimanes
dispuestos en el estator. Por cada pulso el rotor gira un determinado nmero discreto de
grados.

Una de sus ventajas es la exactitud para controlar posicionamiento.

Uno de los inconvenientes es que en muy bajas velocidades se puede perder posicin
por trabajar a bucle abierto. Tiende a sobrecalentarse a velocidades elevadas.

2.4.6 Motores de corriente alterna (AC)

Existen tres factores que han permitido utilizar este tipo de motor, son:

La construccin de rotores sincrnicos sin escobillas

El uso de convertidores de frecuencia con facilidad y precisin
El uso de la electrnica.

El inductor se sita en el rotor y est formado por imanes permanentes, mientras el

inducido, situado en el estator, est formado por tres devanados iguales desfasados 120
elctricos y se alimenta trifsicamente.
La velocidad de giro depende de la frecuencia de tensin con que se alimenta.
2.4.7 Actuadores neumticos
La fuente de energia utilizada es el aire a presion entre 5 y 10 bar. Hay dos tipos de
actuadores:

Cilindros neumaticos

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 21

ROBOTICA

Motores neumaticos

En los cilindros se desplaza un embolo dentro de una camisa, como consecuencia de

una presion. Los cilindros pueden ser simple o doble efecto.

Los motores neumticos ms utilizados son los de paletas y los de pistn axial.
Los motores a paleta, tienen el rotor excntrico sobre el cual estn dispuestas las aletas
de longitud variable. Al ingresar el aire impulsa las aletas a girar.
Los motores de pistn axial tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve
obligado a girar por las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un
plano inclinado.

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 22

ROBOTICA

Los actuadores neumticos no consiguen una buena precisin de posicionamiento, por

este motivo se lo utiliza en dispositivos sencillos, apertura y cierre; como por ejemplo
en el tercer grado de libertad en un robot scara.
Hay que tener en cuenta el tratamiento de aire, con secador y FRL.
Hay algunas aplicaciones que pueden presentar un actuador neumtico con pion y
cremallera o de transporte lineal.

2.4.8 Actuadores hidrulicos

Estos actuadores no son muy diferentes a los neumticos, en vez de aire se usa aceite
mineral a una presin de entre 50 y 100 bar.
Al igual que en neumtica hay pistones y motores.

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 23

ROBOTICA
Las caracteristicas del fluido marca la diferencia con la neumatica, el grado de
compresibilidad de los aceites inferior a la del aire, por lo que la presicion es mayor. Por
otro lado permite desarrollar mayor fuerza. Tiene mayor estabilidad ante cargas
estaticas.
Estos actuadores presentan lagunas desventajas como ser perdidas, necesidad de filtro
de particulas, filtro en admision de bomba y refrigeracion en retorno.
Este tipo de actuadores a sido muy usado por robot como UNIMATE 2000 y 4000 con
capacidad de carga de 200 Kg.

222222 Caractersticas de distintos actuadores

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 24

ROBOTICA

Instituto Superior Octubre Pedernera V.

Pgina 25