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Unidad n 2
Mecnicamente, un robot est constituido por una seria de elementos o eslabones unidos
por articulaciones que le permiten movimiento relativo entre cada dos eslabones
ROBOTICA
consecutivos. La conformacin fsica de la mayora de los robot industriales tienen
ciertas similitudes con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para
hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos
como cuerpo, brazo, codo y mueca.
1 GDL
P
Prismtica
Rotacional
R
H Helicoidal
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2 GDL
3 GDL
C Cilndrica
E - Esfrica
Estructura
Volumen de trabajo
1 GDL - P Prismtica
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Estructura
Volumen de trabajo
3 GDL - P Prismtica R Rotacional
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2.3.3 Configuracin polar o esfrica
Est configuracin se caracteriza por dos articulaciones de rotacin y una prismtica
(RRP). En este caso las variables articulares expresan la posicin del extremo del tercer
enlace en coordenadas polares. En un manipulador con tres enlaces de longitud L, el
volumen de trabajo de esta estructura, suponiendo un radio de giro de 360 grados.
Estructura
Volumen de trabajo
3 GDL - P Prismtica R Rotacional
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2.3.4 Configuracin Scara
Similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin se obtiene por uno o
dos eslabones. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance
debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin
puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).
Estructura
Volumen de trabajo
3 GDL - P Prismtica R Rotacional
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Estructura
Volumen de trabajo
1
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2.3.6 Configuracin angular o antropomrfica
La principal caracterstica es que estn formados por cuerpo, brazo, mueca y elemento
final.
Estructura
Volumen de trabajo
3 GDL - P Prismtica R Rotacional
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2.4 Partes de un robot
2.4.1 Transmisin
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran
importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares
estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las
masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general
pesados, estn lo ms cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a
utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones,
especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las transmisiones
pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en
ocasiones puede ser necesario. Existen actualmente en el mercado robots industriales
con acoplamiento directo entre accionamiento y articulacin. Se trata, sin embargo, de
casos particulares dentro de la generalidad que en los robots industriales actuales supone
la existencia de sistemas de transmisin junto con reductores para el acoplamiento entre
actuadores y articulaciones Es de esperar que un buen sistema de transmisin cumpla
con una serie de caractersticas bsicas: debe tener un tamao y peso reducido, se ha de
evitar que presente juegos u holguras considerables y se deben buscar transmisiones con
gran rendimiento.
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Circular - Lineal
Circular - Circular
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2.4.1.1 Transmisin por banda y cadena
Los accionamientos por banda se utilizan mucho en la robtica, especialmente la banda
sncrona, como se muestra en la a. Sin embargo, su vida til es breve, ya que dependen
de la tensin de la banda para producir agarre a travs de la polea. Las cadenas, por otro
lado, como se muestra en la figura b, son por lo general ms econmicas. Tienen una
mayor capacidad de carga y una vida til ms larga en comparacin con las
transmisiones por banda, aunque menor en comparacin con los engranajes.
2.4.1.2 Engranajes
Entre todas las transmisiones mecnicas, los diferentes tipos de engranajes, como se
muestra en la figura 3, son ms confiables y duraderos, aunque un juego entre los
dientes tendr que tomarse en cuenta cuidadosamente durante la fase de diseo.
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2.4.1.3 Formulas generales para calcular la velocidad de una transmisin.
R.P.M eje motriz = Generalmente velocidad del motor y/o eje auxiliar que transmite
movimiento
Dpm = Dimetro de polea motriz; generalmente la polea del motor y/o de eje que transmite
movimiento
R.P.M eje conducido = Generalmente velocidad de la mquina y/o de eje auxiliar (contra-eje)
Dpc = Dimetro de la polea conducida; generalmente la polea de la mquina y/o de eje auxiliar
(polea que recibe el movimiento del motor).
Ejemplo:
Tenemos un motor de 1725 R.P.M con una polea de 4" tipo A y necesitamos
mover una mquina que debe girar a 850 R.P.M.
Qu polea le debemos colocar a la mquina?
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- Identifiquemos las variables:
R.P.M eje motriz = 1725 R.P.M (motor)
Dpm = Dimetro polea motriz = 4" (polea motor)
R.P.M eje conducido = 850 R.P.M (mquina)
Dpc = Dimetro polea conducida = ? (mquina)
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Ejemplo:
Tenemos un motor de 1725 R.P.M con una polea de 4" tipo A y necesitamos
mover una mquina que debe girar a 850 R.P.M; Qu polea debemos colocar a
la mquina? -Identifiquemos las variables: R.P.M eje motriz = 1725 R.P.M
(motor) Dppm= 4 (25,4) - 2 (3,3) = 95 mm (obsrvese que convertimos 4
pulgadas en mm). R.P.M eje conducido = 850 R.P.M (mquina) Dppc = ?
2.4.2 Reductores
A los reductores utilizados en robtica se les exigen ciertas prestaciones, esto es debido
a la alta precisin y velocidad de posicionamiento que se le exige.
Los reductores por razones de diseo, tienen una velocidad mxima de entrada, tambin
existe una limitacin en cuanto al par de salida nominal permisible (T2) que depende
del par de entrada (T1) y de relacin de transmisin a travs de la relacin:
Donde el rendimiento (n) puede llegar a ser cerca del 100% y la relacin de velocidad
(W1 = velocidad de entrada; W2 = velocidad de salida) vara entre 50 y 300.
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Los ciclos de trabajo de los robots son cortos e implica continuos arranques y paradas,
es importante que el reductor sea capaz de soportar elevados pares puntuales. Tambin
se busca que el backlash o juego angular sea el menor. Esto se define como el ngulo
que gira el eje de salida cuando se cambia su sentido sin que llegue a girar el eje de
entrada. Otra de sus caractersticas debe ser su alta rigidez torsional, definida como el
par que hay que aplicar sobre un eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de
entrada, aquel gire un ngulo unitario.
Los reductores ms comunes usados en robtica son los de la empresa Harmonic Drive
(HDUC) y los Cyclo.
Los reductores HDUC se basan en una corona exterior rgida con dentado interior
(circular spline) y un vaso flexible (flexspline) con dentado exterior que engrana en el
primero. El nmero de dientes de ambos difiere en 1 o 2. Interiormente al vaso gira un
rodamiento elipsoidal (wave generator) que deforma el vaso, poniendo en contacto la
corona exterior con la zona del vaso correspondiente al mximo dimetro de la elipse.
Al girar el wave generator (al que se fija el eje de entrada), se obliga a que los dientes
del flexspline (fijado al eje de salida) engranen uno a uno con los del circular
spline, de modo que al haber una diferencia de dientes Z = Nc-Nf , tras una vuelta
completa del wave generator, el flexspline solo habr avanzado Z dientes. La
relacin de reduccin conseguida ser de Z/Nf. Se puede conseguir reducciones de hasta
320, con holgura cercana a cero y capacidad de transmisin de par de 5720 Nm.
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Los reductores Cyclo se basan en el movimiento cicloidal de un disco de curva movido
por una excentrica solidaria al arbol de entrada. Por cada revolucion de la excentica el
disco de curvas avanza un saliente rodando sobre los rodillos exteriores. Este avance
arrastra a su vez a los pernos del arbol de salida que describiran una cicloide dentro de
los huecos del disco de curvas. La componente de traslacion angular de este movimiento
se corresponde con la rotacion del arbol de salida. La relacion de reduccion viene
determinada por el numero de saliente. Para compensar los momentos de flexion y de
las masas de cada disco en movimiento excentrico, generalmente se utilizan dos discos
desfazados entre si 180.
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2.4.3 Servomotores
Los servomotores son sistemas electromecnicos que forman parte de una clase de
actuadores elctricos encargados de transmitir energa para producir el movimiento,
y son los que forman las uniones o articulaciones del robot mediante las cuales este se
mueve, por esto el movimiento del robot es denominados desplazamiento articular.
El servomotor esta compuesto por tres partes: motor electrico, sensor de posicion para
medir el desplazamiento articular (rotacion o lineal) y el amplificador electronico
(driver), formado por un conjunto de microprocesadores y electronica de potencia que
se encarga de acoplar y acondicionar al motor la impedancia y seal de voltaje de baja
potencia que viene del sistema minimo digital.
donde t es el par aplicado al servomotor (unidad Nm), k es una constante que representa
la ganancia del amplificador electrnico (unidad Nm/V) y la V es el voltaje del control
programado por el usuario. No todos los motores cumplen con esta ecuacin, como son
los motores de CA y los motores PP, por esta razn no forman parte de la estructura del
Instituto Superior Octubre Pedernera V.
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sistema mecnico del robot, pueden ser empleados en la construccin de garras
mecnicas o herramientas que se colocan en el robot para diversas aplicaciones.
El amplificador es un sistema electrnico cuyo objetivo es llevar a cabo la funcin de la
ecuacin de Maxwell.
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Arquitectura abierta
Reduccin del juego mecnico y friccin
Proporciona par alto
No hay perdida en la transmisin de energa
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forma considerable la resolucin real del codificador de posicin acoplado al eje, esto
lleva a la utilizacin de los DD de codificadores de posicin de alta resolucin.
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En el caso de control por inducido, la intensidad del inductor se mantiene constante,
mientras que la tension del inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro. En los
controlados se actua al reves.
Realizando la simplificacion de ambos motores obtenemos que la relacion entre tendion
de control y velocidad de giro (funcion de transferencia), responde a un sistema de
primer orden en los de control por inducido, mientras que en el caso de los motores
controlados por exitacion, esta relacion es de segundo orden.
De imn permanente
De reluctancia variable
Hbridos
En los de imn permanente, el rotor posee una polarizacin magntica constante, gira
para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por las fases del estator.
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En los de reluctancia variable, el rotor est formado por un material ferro-magntico que
tiende a orientar de modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del campo
magntico generado por las bobinas del estator.
Los motores hbridos combina el modo de funcionamiento de los dos anteriores.
El control es por trenes de pulsos que van rotando sobre una serie de electroimanes
dispuestos en el estator. Por cada pulso el rotor gira un determinado nmero discreto de
grados.
Cilindros neumaticos
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Motores neumaticos
Los motores neumticos ms utilizados son los de paletas y los de pistn axial.
Los motores a paleta, tienen el rotor excntrico sobre el cual estn dispuestas las aletas
de longitud variable. Al ingresar el aire impulsa las aletas a girar.
Los motores de pistn axial tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve
obligado a girar por las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un
plano inclinado.
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Las caracteristicas del fluido marca la diferencia con la neumatica, el grado de
compresibilidad de los aceites inferior a la del aire, por lo que la presicion es mayor. Por
otro lado permite desarrollar mayor fuerza. Tiene mayor estabilidad ante cargas
estaticas.
Estos actuadores presentan lagunas desventajas como ser perdidas, necesidad de filtro
de particulas, filtro en admision de bomba y refrigeracion en retorno.
Este tipo de actuadores a sido muy usado por robot como UNIMATE 2000 y 4000 con
capacidad de carga de 200 Kg.
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