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Institut Prparatoire aux Etudes dIngnieurs de Monastir

Cours dAutomatique AP2

Correction des systmes asservis


Introduction :

I)

Ltude des performances dun systme asservi repose sur trois points essentiels :
Stabilit (MG et M suffisantes)
Rapidit (mesure par le TR de systme) : elle caractrise la facilit dun systme suivre des
variations rapides de la consigne.
Prcision (Lie lerreur statique ) : Elle est donne par la valeur de lerreur par rapport des
entres typiques en rgime permanent.
On pratique, les correcteurs sont insrs dans la chaine directe en sortie du comparateur.

Le rle du correcteur est damliorer les performances du nouveau systme boucl. Il existe plusieurs
types de correcteur et leurs choix seffectuent selon la (ou les) performance(s) dsire(s).
II)

Correcteur proportionnel :

La fonction de transfert de ce type de correcteur est : C ( p )

K pr

Le signal de commande est proportionnel au signal derreur.


Considrons le systme asservi suivant :

* FTBO

K BO

* FTBF

Pour une entre de type chelon de position damplitude

E0

* p lim (t ) lim p ( p)
t

p 0

Les effets de ce type de correcteur :


Toute augmentation de

K pr

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-

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En augmentant K pr , le systme boucl devient plus prcis et plus rapide. Le gain

K BO devient

plus important ce qui peut causer dans certains cas linstabilit du systme en boucle ferme.
Illustration sur le plan de Bode

Illustration sur le plan de black

.
Exercice
Soit la fonction de transfert en boucle ouverte :

H BO ( jw) H ( jw) K pr

K pr
jw(1 j 0.1w)(1 j 0.2 w)

On cherche la valeur du gain K pr du correcteur proportionnel mettre dans la chaine directe pour
obtenir M 45 , sachant que diagramme de Bode (courbes de gain et de phase) de la fonction H BO est
donne par la figure suivante dans le cas ou Kpr=1 :

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Bode Diagram
20

w=2.8

Magnitude (dB)

-11
-20

-24
-40
-60

Phase (deg)

-90
-135

M '=45

-180
-225
-270

10

Frequency (rad/sec)

10

..

.
..

III)

Correcteur par actions proportionnelle et intgrale (PI) :

Pour ne pas altrer la stabilit rgler par laction proportionnelle (gain K pr), le correcteur doit donc
procurer une augmentation du gain aux Basses frquence uniquement.
On peut introduire un intgrateur pur qui donnerait un gain infini aux basses frquences et de ce fait,
entrainerait une erreur statique nulle. Malheureusement, il aurait pour effet immdiat de dstabiliser le
systme, en retirant 90 de phase toutes les frquences.
On prfre utiliser un correcteur qui prsente les mmes caractristiques aux Basses frquence que
lintgrateur pur, mais sans enlever de phase aux hautes frquences.
Dans ce type de correcteur, le signal de commande u(t) est lie au signal derreur par :

1
u (t ) K (t ) (t ) d
Ti 0

C ( jw)

U ( jw)

( jw)

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Bode Diagram

Magnitude (dB)

40
30
20
10
0
0

Phase (deg)

-6

-45

-90

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Effets du correcteur PI
- Le rgulateur PI permet dannuler lerreur de position : p pour une entre en chelon

E ( p ) E0 / p

- Le systme corrig sera moins rapide quun systme corrig par laction proportionnelle seule et plus
rapide quun systme corrig par action Intgrale pure.
- Il existe un risque dinstabilit (ajout de -90) pour les basses frquences.
- Ce correcteur ninfluence pas la phase pour w>10wI. Pour w=10wI, la phase retire nest que de 6.
N.B : Lorsque la boucle ouverte du systme non corrig prsente dj une intgration, laction intgrale
est inutile pour une entre en chelon.

Exemple
Soit la fonction de transfert en BO : H BO ( jw) H ( jw) K ( jw)

15
(1 j 0.01w)(1 j 0.1w)

Le systme avant correction prsente une marge de phase de .. pour w1=110rad/s.


Si on dsire une erreur statique nulle, il faut ajouter un correcteur action intgrale. Comme
la marge de phase est limite, il faut utiliser un correcteur PI et le placer de manire ne pas
trop la rduire. En plaant la pulsation de cassure w PI du correcteur une dcade en avant de
la pulsation w1, on ne retire que 6 de la marge de phase existante.

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Bode Diagram

Magnitude (dB)

40
20
0
-20
-40
0

Phase (deg)

-45
-90
-135
-180

10

10

10

Frequency (rad/sec)

IV)

Correcteur par actions proportionnelle et drive (PD) :

On modifie avec ce type de correcteur le comportement du systme aux alentours de la pulsation de


coupure wU 0dB de la FTBO :
- Soit pour stabiliser un systme ne possdant pas assez de marge de phase ;
- Soit pour augmenter le gain (donc la rapidit) sans dstabiliser le systme.
Dans ce type de correcteur, le signal de commande u(t) est lie au signal derreur par :

d (t )

u (t ) K (t ) Td

dt

C ( jw) ................

Cette fonction nest pas ralisable pratiquement, on la remplace par :

C ( jw) K

1 jTd w

1 jaTd w

avec a 1

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Bode Diagram

20

M agnitude (dB)

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15

10

Phas e (deg)

0
90

45

-3

10

-2

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Exemple
Soit la fonction de transfert en BO : H BO ( jw) H ( jw) K ( jw)

1
jw(1 j 2 w)(1 j 0.2w)

Bode Diagram
20

Magnitude (dB)

0
-20
-40
-60
-80
-100
-90

sans correcteur
avec coreecteur PD

Phase (deg)

-135
-180
-225
-270

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Le systme non corrig prsente une marge de phase de 32. Cela correspond un
dpassement important. Pour le rduire, il faut augmenter la marge de phase, soit 60. Le
rgulateur PD apporte 28 de plus la marge de phase du systme pour la pulsation 0.6rad/s.
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V)

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Correcteur par actions proportionnelle, intgrale et drive (PID) :

Le correcteur driv et le correcteur intgral concernent des domaines de frquences trs diffrents
(basses frquences pour lintgral et hautes frquences pour le driv , il est parfois judicieux
dassocier les deux correcteur en un seul. On obtient alors un correcteur PID qui amliore les
performances globales. Dans ce type de correcteur, le signal de commande u(t) est lie au signal derreur
par :
t

1
d (t )
u (t ) K (t ) (t ) d Td

Ti 0
dt

C ( jw) .......................................

La fonction de transfert du correcteur scrit encore :


2
T1 T2
1 jTi w TT
1 jT1w 1 jT2 w
i d jw
C ( jw) K
K
avec
jTi w
jTi w
Ti 4Td

Le diagramme de Bode asymptotique se prsente alors sous la forme suivante :


Bode Diagram

M agnitude (dB)

50
40
30
20
10
0

Phas e (deg)

90
45
0
-45
-90

-2

10

-1

10

0
1
10Frequency (rad/sec)
10

10

10

10

Il existe 3 types des structures de correcteurs :


1
1) Proportionnel
C ( p) K Pr (1
)(1 Td p )
intgral drivateur
Ti p
en srie :

2) Proportionnelle
intgrale
drivateur
en
parallle

C ( p) K Pr

1
Td p
Ti p

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3) Proportionnelle
intgrale
drivateur mixte:

C ( p) K Pr (1

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1
Td p )
Ti p

Effets :

basses frquences : prcision (I)

hautes frquences : stabilits (D)


VI)

Rponse indicielle pour diffrents type de correcteurs

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III.2) Placement du correcteur PI


-

Si le systme ne possde plus de rserve de marge de phase ( M

45 ), il faut placer le

correcteur PI une dcade en avant de la pulsation de coupure w U 0dB de la FTBO,


pour ne pas trop rduire la marge de phase existante : wI w /10
-

Si le systme une marge de phase suffisante ( M

45 ), on peut placer le correcteur plus

prs de wU (jusqu' wU/4).

VII)

Correcteur action intgrale :

Dans ce cas

C ( p)

1
Ti p

FTBO C ( p).G ( p )

1
.G ( p )
Ti p

Les effets de ce type de correcteur :


Le systme corrig par un correcteur I est dynamique trs lente (systme lent)
Le correcteur I introduit au systme en B.O un dphasage de -90 donc il augmente le risque
dinstabilit
Illustration sur le plan de Bode :

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La courbe de gain ne sera pas beaucoup chang mais le dphasage sera dcale de -90
VIII)

Correcteur action proportionnelle et intgrale P.I. :

Ce correcteur est un mlange form dune partie en intgrateur et une autre proportionnelle, dans ce

1
) , il permet de :
Ti p
annuler () pour E ( p ) E0 / p

cas C ( p )

K Pr (1

augmenter la rapidit (le systme ainsi corrig est moins rapide quun systme corrig par laction
proportionnelle seule et plus rapide quun systme corrig par action I
il augmente le risque dinstabilit (ajout de -90)
Remarque : Un P.I peut dstabilis le systme (ajout de -90) pour viter ce problme, on construit des
correcteurs qui se comportent comme un P.I sur un certain intervalle, ils sont appels correcteur P.I
approch ou encore correcteur retard de phase, dans ce cas

C ( p) K Pr .

1 Ti p
;a 1
1 aTi p

Correcteur action drive :

IX)

Dans ce cas

C ( p) Td . p ; Ce correcteur nest pas ralisable pratiquement

Illustration :

Effets :
amliorer systme plus rapide
amliorer la stabilit (ajout de -90)
ne permet pas dannuler des bieis constants entre lentre et la sortie

d
or d 0 U 0 systme nest plus command par une entre
dt

U Td

trs sensible aux bruits (signaux parasites)

X)

Correcteur action proportionnelle et drive P.D :

Nest pas ralisable pratiquement (illustration la mme)


Effets :

tr : diminue implique quon aura un systme plus rapide.

diminuer les bieis constant.


trs sensible aux bruits (signaux parasites)
Remarque : on parle aussi du correcteur P.D approch ou correcteur avance de phase

C ( p) K Pr .

1 a.Ti p
;a 1
1 Ti p

V) Correcteur action proportionnelle, Intgrale et drive :


Il existe 3 types des structures de correcteurs :
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4)
Proportionnel intgral drivateur en srie :

Dans ce cas
5)

1
)(1 Td p )
Ti p

Proportionnelle intgrale drivateur en parallle :

Dans ce cas

6)

C ( p) Pr .I .D K Pr (1

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C ( p ) Pr .I .D K Pr

1
Td p
Ti p

Proportionnelle intgrale drivateur mixte:

Dans ce cas

C ( p ) Pr .I .D K Pr (1

1
Td p )
Ti p

Effets :

basses frquences : prcision (I)

hautes frquences : stabilits (D)

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