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I . Objetivos
- Obtener la respuesta de una entrada escaln de una planta de
Segundo orden sobreamortiguada .
- Implementar el bloque de ganancia K (controlador proporcional).
- Implementar el sistema de lazo cerrado con el control Proporcional.
- Comprobar los datos prcticos con los calculados tericamente.
II . Antecedentes.
Semiconductores: El alumno deber conocer los conceptos bsicos de los amplificadores
operacionales, as como los circuitos restadores, amplificadores, etc.
III . Material y equipo.
1 Fuente de Voltaje.
1 Generador de funciones.
1 Osciloscopio.
1 Protoboard
Componentes de los circuito requeridos.
IV. Informe previo.
-
Para K=1, realimentar el sistema con realimentacin unitaria; obtener las seales
E(s) y U(s), variando la entrada de 0- 5 voltios y a una frecuencia donde se pueda
ver bien las caractersticas de la respuesta transitoria del sistema segundo orden
sobreamortiguada, Entrada Vy salida Vo.
Repetir el paso anterior para dos valores de K tal que el sistema sea estable y
sobreamortiguado, hacer las simulaciones en Matlab para una entrada escaln
Figura 3.
-
Parte 2:
Medicin de parmetros:
Td (tiempo de retardo)
Tr (tiempo de crecimiento al 73%
Mp (mximo sobreimpulso)
2.1.4
2.1.5
Ts (tiempo de establecimiento
Ess (error de estado estacionario)
VI . Informe final
Td
(tiempo
de
retardo)
Tr (tiempo
de
crecimiento
73%)
Tss
ess
(tiempo de
Error de estado
establecimiento) estacionario
Resultados 1
Tericos
2
3
4
Resultados 1
En prctico 2
3
Comparar Los datos obtenidos en la prctica con las simulaciones.
. Anote sus conclusiones.
Informacin.
Funcin de transferencia Sistema de segundo orden Para = coeficiente de
amortiguamiento relativo.
Sistema sobreamortiguado. >=1.
Para =1, los polos son iguales reales negativos, en ese caso el sistema se
denominar de segundo orden crticamente amortiguado.
tendrn dos constantes de tiempo iguales
K n2
Y (s)
G(s)
R( s ) s 2 2n s n2
1 2
1
1
s1 n
s 2 2n s n2 ( s n ) 2
Para una entrada escaln de amplitud M, la salida se puede hallar:
MK n2
b
c
e
Y ( s) G (s) R( s)
2
2
s( s n )
s (s n )
(s n )
1
1
1
Y ( s ) MK ( n
)
2
s
( s n )
( s n )
Usando la transformada inversa
y (t ) MK (1 e n t (1 n t ))
El tiempo de establecimiento es aproximadamente :
t s 5 eq
eq 1.44
Para una planta con Funcin de transferencia:
G (s)
Y(s)
1
0.01x100
2
2
F(s) s 20s 100 s 20s 100
1
1
0.1sg .
n 10
eq 1.44 0.144sg .
t s 5 eq 0.72sg .
= 1/ -s (es la inversa del polo negado)
En un sistema con constante de tiempo diferentes , sistema sobreamortguado
a = 1 /2
en la grafica de busca el valor de a en el eje x, y se obtiene el valor de en el eje y
la constate de eq = *2
y Tss = 5*eq