Apostila - Vibracao - Cap-1 - Versao-1 1 - A5

2014/1
2014/1
APOSTILA DE VIBRAES MECNICAS
Professor Vincius Sell Gonalves

Curso de Engenharia Mecnica
Catlica de Santa Catarina Centro Universitrio
Verso 1.1
Centro Universitrio Catlica de Santa Catarina

Apostila de Vibraes Mecnicas
1.

Verso 1.1
FUNDAMENTOS DE VIBRAO
Antes de iniciarmos o estudo sobre vibraes mecnicas necessrio o conhecimento

bsico sobre os sinais que esto presentes em inmeros processos onde a vibrao o principal
resultado, indesejvel ou no, a ser analisado.
1.1 Classificao dos Sinais
Muitos autores definem vibraes mecnicas como pequenas oscilaes de sistemas
mecnicos e estruturas. A maioria dessas oscilaes so sinais de vibrao misturados e
possuem padres temporais complexos que geralmente dificultam sua classificao. De forma
geral existem dois grandes grupos, os sinais determinsticos e os aleatrios. A classificao
completa dos sinais de vibrao pode ser conferida na Figura 1.1.
Sinais
Determinstico
Peridico
No Peridico
Aleatrio
Estacionrio
No Estacionrio
Senoidal Peridico Quase Transiente Catico

Complexo Peridico
Figura 1.1 Classificao dos sinais de vibrao.
Grande parte do estudo de vibraes se concentra no grupo de sinais determinsticos
peridicos, pois como o prprio nome sugere so aqueles sinais de comportamento previsvel.
1.2 Movimento Peridico
Sinais peridicos so gerados, obviamente, por movimentos peridicos. Como exemplo
podemos citar o movimento de um pndulo, o movimento dos ponteiros de um relgio e a
rotao da roda de um carro.
O movimento peridico aquele que se repete em perodos de tempos iguais. No estudo
de tais movimentos os sinais que eles geram so representados por funes peridicas
dependentes do perodo de tempo em que se repetem. A Figura 2 apresenta exemplos de
funo peridica indicando o perodo de repetio t.
Perodo de repetio T = 0,25 s
Perodo de repetio T = 1 s
Figura 1.2 Exemplos de funes peridicas.

Verso 1.1


Verso 1.1
Na Figura 2a em 0,5 segundos a funo se repete 2 vezes, ou seja, 2 perodos de 0,25

segundos no intervalo de 0,5 segundos, j a Figura 2b a funo se repete 4 vezes em um intervalo
de 4 segundos, portanto so 4 perodos de 1 segundo no intervalo de 4 segundos. A essa taxa
de repetio da funo damos o nome de frequncia que matematicamente definida por:
=
(1.1)
A unidade da frequncia de repetio dada pela Equao 1.1 conhecida como , esse
nome foi dado em homenagem ao Fsico e professor alemo Heinrich Rudolf Hertz (1857
1894). Portanto facilmente podemos calcular que a funo da Figura 2a se repete com uma
frequncia de 1 e a da Figura 2b com 1 .
1.3 Funo Harmnica
A funo peridica mais simples conhecida como funo harmnica. As funes

apresentadas na Figura 2 so compostas de duas ou mais funes harmnicas de frequncias
diferentes, por isso so chamadas de peridicas e no harmnicas. Esse tipo de funo pode ser
representada tanto por senos ou cossenos. Para trabalharmos com funes harmnicas
interessante conhecer a sua relao com o movimento circular uniforme, para isso
apresentado o mecanismos da Figura 3.
Figura 1.3 Mecanismo de movimento harmnico [1].

A roda Figura 3 tem raio A e gira ao redor do seu centro 0. Um pino P que preso a roda
desliza em um guia vertical preso a um eixo que tem liberdade para oscilar na direo horizontal.
A roda gira com velocidade angular . Do lado direito da roda colocado um papel que registra
o deslocamento do ponto Q localizado na extremidade direita do eixo. Se o papel se mover a
uma velocidade =
o deslocamento do ponto Q ser registrado no papel como uma curva
senoidal ou cossenoidal, dependendo apenas da posio inicial do ponto Q [1].
Considerando como ponto de partida o eixo horizontal, aps um determinado perodo t
o ponto P ter percorrido um ngulo = . Aps um giro completo da roda o ponto P ter
percorrido um ngulo de 2 radianos. Se o ponto Q iniciar o movimento em = 0 a funo
harmnica que representar seu deslocamento dada por:
Verso 1.1


Verso 1.1
(1.2)
Sabendo que 2 = , teremos a relao:

=2
(1.3)
=2
(1.4)
Isolando o termo associado ao tempo da Equao 1.1, substituindo na Equao 1.3 e

isolando chega-se a frequncia angular:
Caso o ponto Q iniciasse em

harmnica:
1.4 ngulo de Fase
= , seu deslocamento seria representado pela funo
(1.5)
Aprendemos no item anterior que dependendo de como se inicia o movimento

harmnico ele pode ser representado por funes seno ou cosseno. Uma forma simples de
representar essa condio com apenas uma funo introduzir o ngulo de fase (que a partir
de agora chamaremos apenas de fase). Desta forma as Equaes 1.1 e 1.5 ficam:
=
(1.6)
(1.7)
Para ilustrar a utilizao da fase, a Figura 4 apresenta quatro funes harmnicas, duas
utilizando a fase e duas no utilizando.
Figura 1.4 Exemplo de utilizao da fase.

As duas funes que no utilizam a fase so, respectivamente, seno e cosseno, a idia de
apresentar outras duas funes que utilizam a fase mostrar que com a Equao 1.6 pode-se,
Verso 1.1


Verso 1.1
considerando a fase correta, representar tanto uma funo seno como uma cosseno. O mesmo
ocorre com a Equao 1.7. Nesse caso sabe-se que a fase entre uma funo seno e outra cosseno
de , portanto utilizando essa informao na funo seno da Equao 1.6 obtemos uma funo
que representa graficamente uma funo cosseno (Figura 4d). O mesmo pode ser observado
com as Figuras 2b e 2c.
Outra aplicao muito comum da fase na avaliao de dois movimentos harmnicos de
mesma frequncia, ou seja, movimentos sncronos. Para entender melhor esta aplicao
apresentada a representao da Figura 5 abaixo [2].
#
"
Figura 1.5 Representao vetorial de dois movimentos harmnicos sncronos defasados

rad [2].
Os vetores
da Figura 5 giram na mesma frequncia e encontram-se defasados
radianos. Ao projetarmos apenas as componentes dos vetores e

=
no eixo horizontal teremos:

(1.8)
Porm utilizando as propriedades trigonomtricas podemos reescrever a Equao 1.8:

Verso 1.1

=

Verso 1.1
Sabendo que a fase entre as funes da Equao 1.9
amplitude da resultante " utilizando o teorema de Pitgoras:

"=$
(1.9)
radianos, podemos calcular a
(1.10)
Se tambm projetarmos o vetor " no eixo horizontal teremos sua componente de acordo
com a equao:
= "
(1.11)
O mesmo procedimento pode ser utilizado para a projeo das componentes no eixo
vertical. Agora se reposicionarmos adequadamente o vetor
da Figura 5 montamos um
tringulo retngulo em funo apenas da fase (Figura 6):
#
"
Figura 1.6 Vetores da Figura 5 reposicionados em funo da fase.

A partir dessa relao apresentada na Figura 6 pode-se calcular a fase entre o vetor
resultante " :
Verso 1.1
ea

= %& ' ( )

Verso 1.1
(1.12)
Como os vetores e so sncronos e harmnicos, o vetor resultante " tambm ser

uma funo harmnica de mesma frequncia de giro dos vetores e , ou seja, a soma de
dois movimentos harmnicos sncronos resulta em um movimento harmnico de mesma
frequncia e defasado em relao as suas componentes.
A Equao 1.12, por se tratar de uma relao tangencial, precisa de correo quando o
ngulo da resultante se localiza no segundo ou no terceiro quadrantes.
Exemplo 1.1: Encontre a funo resultante que descreva cada uma das seguintes
oscilaes harmnicas e plote-a utilizando um intervalo de 0 a 1 segundo.
a)
b)
= 4
Soluo a)
= 4
=3
= 20
20
= 1,3
20
+ 3 cos 20
2,75 cos 20
&%3
Utilizando a Equao 1.10:

"=$
= $4 + 3 = 5

*
4
= %& ' ( ) = %& ' ( ) = 0,93 &%3
3

5*
= "
Soluo b)
= 1,3
= 6 789 :;< + ;, =>
= 2,75
= 20
&%3
" = 3,04
5
= 0,44 &%3
= >, ;? 789 :;< + ;, ??
Utilizando um intervalo de 0 a 1 segundo as funes resultantes so apresentadas abaixo.

Para comparao as funes *
e
so plotadas no mesmo grfico de suas respectivas
funes resultantes.

Verso 1.1


Verso 1.1
b)
a)
Figura 1.7 Funes do Exemplo 1.1.

visvel a diferena de fase entre as funes da Figura 7b. Para entender o que ocorre
nesse exemplo considere a resultante no instante = 0. As componentes cartesianas da funo
, que dependero da fase em relao a resultante " e de suas orientaes negativas ou
positivas, posicionam a resultante no segundo quadrante do plano cartesiano (Figura 8a). Porm
se plotarmos a funo 5
encontrada, utilizando sem qualquer correo a fase calculada
diretamente pela Equao 1.12, a resultante ser posicionada no quarto quadrante (Figura 8b),
por isso a diferena observada na Figura 7b.
a) Funo
b) Funo
IQ
II Q
"
.
II Q
IQ
1,3
2,75 cos
III Q
"
IV Q
III Q
Figura 1.8 Diferena de fase entre as funes: a)
e b)
IV Q
; no instante = 0.
preciso somar a fase um ngulo de rad

Para corrigir a funo resultante 5
(equivalente a 180). A Figura 9a mostra a Equao 1.12 plotada entre -90 e 90. Acima de 90
ou abaixo de -90 a funo indefinida e os resultados tendem ao infinito. Esse intervalo
abrange o primeiro e quarto quadrantes (I Q e IV Q), por isso a correo necessria quando a
fase calculada se encontra no segundo e terceiro es quadrantes (II Q e III Q). Voltando ao
Exemplo 1.1b, a Figura 9b apresenta a funo 5
com a fase corrigida.
a) Funo %& '

Verso 1.1
b) Funo
corrigida.


Verso 1.1
Figura 1.9 Caratersticas da funo %& '
e a funo
1.5 Soma de Funes Harmnicas de Frequncias Diferentes
corrigida.
Vimos no item 1.3 que funes compostas de duas ou mais funes harmnicas de
frequncias diferentes so chamadas de peridicas e no harmnicas. Para entender essa
afirmao considere as funes harmnicas abaixo:
a
b
c
= 1,5
= 1
2 4
2 8
Primeiramente podemos identificar que as funes *

e
possuem frequncias
diferentes, respectivamente, 4 Hz e 8 Hz, portanto as frequncias angulares de cada funo
sero, respectivamente, * = 2 4 &%3C e
= 2 8 &%3C . A Figura 10a apresenta as
funes antes da soma e a Figura 10b depois da soma.
a) Funes antes da soma.
b) Funes depois da soma.
Figura 1.10 Soma de funes harmnicas de frequncias diferentes.

e
resulta em
Apesar de possurem frequncias diferentes a soma das funes *
uma funo peridica, porm no harmnica. Percebe-se essa afirmao na Figura 10b na qual
facilmente se identificam 4 perodos bem definidos em um intervalo de 1 segundo, ou seja,
aplicando a Equao 1.1 chega-se concluso que a frequncia da funo soma
de 5 Hz.
1.5.1
Batimento
Quando duas funes de frequncias muito prximas se somam ocorre o fenmeno

conhecido como batimento. Nesse caso um dos vetores gira com frequncia * e o outro com
Verso 1.1


Verso 1.1
uma frequncia ligeiramente maior, ou seja, * + D . O fato de um dos vetores ter uma
frequncia ligeiramente maior faz com que periodicamente os dois vetores se encontrem, ora
em sentidos iguais, ora opostos. Essa condio gera uma flutuao da amplitude resultante ente
( + ) conforme mostrado na Figura 11 [2].
Figura 1.11 Fenmeno do batimento [2].

Assim a soma das funes expressa da seguinte forma [2]:
=
Esse fenmeno explicado graficamente na Figura 12.

a) Incio do movimento.
"
b) Mesma direo:
+ .
+D
c) Direo oposta:
"
(1.13)
"
- .
Figura 1.12 Representao vetorial do batimento [2].

Esse problema muito comum quando duas ou mais mquinas operam prximas. Desde
que as mquinas tenham a mesma polaridade, ou rotao sncrona, uma variao de carga
devido a um desalinhamento ou sobrecarga/diferenas no processo, por exemplo, pode gerar
uma ligeira diferena nas rotaes sncronas produzindo uma combinao dos sinais de
vibrao, por sua vez essa combinao causa uma oscilao da amplitude do sinal de vibrao
similar a apresentada na Figura 11. Essa oscilao pode ser quantificada ao se medir a vibrao
em um dos mancais das mquinas e facilmente percebida pelo rudo caracterstico do
batimento (aumenta e diminui de intensidade) [2].
ligeira diferena comentada anteriormente d-se o nome de escorregamento. Por
exemplo, em um motor eltrico de dupla polaridade a rotao sncrona 3600 rotaes por
minuto (rpm), porm ao se aplicar uma carga (ou instalar uma mquina) na ponta do seu eixo e

Verso 1.1


Verso 1.1
medir a rotao, ser constatado que a rotao diminuiu, a essa rotao real d-se o nome de
nominal, ou seja, a rotao sncrona descontada o escorregamento ser igual a rotao nominal.
Portanto sendo * a rpm sncrona do motor e a rpm nominal o escorregamento dado por:
1.5.2
Modulao de amplitude
(1.14)
Outra forma importante de combinao de funes a modulao de amplitude, ou

amplitude modulada (AM). Suas caractersticas so similares as do batimento, porm o sinal
dessa combinao no resultado da soma de funes, mas do produto. Outra caracterstica
que difere a AM do batimento que as funo que interagem na combinao so de frequncias
bem diferentes, o sinal de maior frequncia denominado portador ( E ) e o de menor
frequncia modulador ( F ). Geralmente o sinal resultante de amplitude modulada dado pela
Equao 1.15 [2]:
= G1 + H cos 2
(1.15)
Onde H o ndice de modulao entre 0 < H < 1. A Figura 13 apresenta um sinal

correspondente a Equao 1.15.
1
.H
.H
Figura 1.13 Sinal tpico de amplitude modulada [2].
Conforme Figura 13 amplitude

ir modular a relao . H e pode ocorrer, por
exemplo, em engrenamentos e em motores eltricos. Para ilustrar este fenmeno
apresentado um caso real no Exemplo 1.2.
Exemplo 1.2: Em uma refinaria de petrleo o motor de um compressor de nitrognio
(Figura 14) apresentava altos nveis de vibrao oscilando entre 7,5 e 12,5 mm/s rms,
principalmente, na direo horizontal do mancal. Os nveis de vibrao eram to altos que era
possvel escutar nitidamente a oscilao da amplitude. Sabendo que o motor era de dupla
polaridade, nesse caso = 3500 rpm sncrona, avaliou-se as caractersticas do sinal medido (Figura
15).

Verso 1.1
10


Verso 1.1
Figura 1.14 Motor (cinza) acoplado ao compressor de nitrognio (azul).

Baixa Carga Com Tc - Mla - Horizontal - Vel Spec/Wfm 200 Hz
06/08/2013 12:43:37
O/All 7,78 mm/s RMS
10
mm/s
-5
-10
-15
secs
06/08/2013 12:43:37
O/All 7,78 mm/s RMS
<set RPM>
Figura 1.15 Sinal real medido na direo horizontal do mancal do lado acoplado do motor.
Soluo: O primeiro dado facilmente retirado do grfico acima a amplitude que
aproximadamente 10 mm/s rms. Ampliando um perodo desse mesmo sinal possvel
identificar o perodo do sinal portador ( E ) e do sinal modulador ( F ), bem como determinar o
ndice de modulao H (Figura 16).
Verso 1.1
11

12,5

Verso 1.1
F
.H
10
Figura 1.16 Ampliao do sinal da Figura 15.

Dados retirados da Figura 16:
a
b
c
0,0201
2
. H 2,5 mm/s rms
Utilizando a Equao 1.1 chegamos a E 49,75 Hz e F 0,50 Hz. Como a rotao

sncrona 3500 rpm, a frequncia sncrona ser 50 Hz, ento da Equao 1.14 encontramos o
escorregamento de 0,25 Hz.
Concluses a partir da Figura 16:
1. Amplitude = 10 mm/s rms
2. Frequncia portadora = Frequncia nominal do motor
3. Frequncia moduladora = 2x Frequncia de escorregamento
4. ndice de modulao = H = 2,5 H = 0,25
A frequncia moduladora nesse caso conhecida como frequncia de passagem de plos

e definida como:
M
(1.16)
Onde E o nmero de plos do motor.O fato da M modular a amplitude E , indica que

o problema estudado nesse exemplo conhecido como excentricidade dinmica. Ele ocorre
quando o rotor, por algum motivo, se deforma e varia a distncia (ou entreferro) entre rotor e
estator durante a rotao.

Verso 1.1
12


Verso 1.1
1.6 Relaes entre Deslocamento, Velocidade e Acelerao de Vibrao

No Exemplo 1.2 foi apresentado uma grandeza de vibrao, a velocidade dada em mm/s
rms. muito comum se estudar, analisar e medir os diversos tipos de sinais de vibrao em
deslocamento, velocidade e acelerao. Para se obter a velocidade e acelerao de um sinal,
deriva-se o sinal do deslocamento em funo do tempo, uma vez para a velocidade e duas vezes
para a acelerao: a =
3
3
= N
(1.17)

(1.18)
3
(1.19)
= O
=
3
A Figura 17 apresenta essa relao graficamente. Nela evidente a relao de fase entre
seno e cosseno discutida anteriormente.
Figura 17 Deslocamento, velocidade e acelerao de um movimento harmnico.

O termo rms logo depois do mm/s do Exemplo 1.2 significa root mean square, ou raiz
mdia quadrtica, uma escala utilizada para quantificar os valores de vibrao que
originalmente so medidos de p-p (pico a pico) ou 0-p (zero a pico). A Figura 18 mostra como
podem ser quantificados [2]:
Figura 1.18 Quantificao do sinal de vibrao [2].

Verso 1.1
13


Verso 1.1
A amplitude rms muito utilizada por estar relacionada diretamente com a energia do
sinal. Sendo
o tempo de durao do sinal analisado a Amplitude rms definida
matematicamente como:
5FM
1 R
= P Q G
I 3
(1.20)
A amplitude 0-p til na medio e avaliao de sinais transientes como, por exemplo, os
de impacto. medida de zero at o valor mais alto da onda. A amplitude 0-p e a rms se
relacionam com a amplitude p-p da seguinte forma:
5FM
1.7 Anlise Harmnica
STE
ETE
2 2
(1.21)
Normalmente um sinal de vibrao apresenta um comportamento complexo ao longo do

tempo. Isso ocorre porque mquinas em aplicaes reais carregam a soma dos sinais de diversos
defeitos, tais como desbalanceamentos, desalinhamentos, folgas, etc. Para identificar esses
defeitos utilizando as medies clssicas de vibrao feita a decomposio desse sinal
complexo nos inmeros sinais harmnicos que o compem.
Jean Baptiste Joseph Fourier (1768 1830) formulou um teorema onde afirma que
qualquer funo '
que peridica no intervalo de 0 < < pode ser representada com
preciso arbitrria por sries chamadas sries de Fourier:
'
%S
2
=
+ W X%Y cos (
2
Y]*
) + ZY
2
(
)[
(1.22)
Em outras palavras a funo '

qualquer pode ser, por exemplo, a onda quadrada da
Figura 2a, ou o sinal resultante da soma de inmeros problemas de uma mquina, ou outra
funo que represente um movimento mais ou menos complexo e, desde que sejam funes
peridicas, podem ser representadas por uma soma de funes senoidais e cossenoidais.
Na Equao 1.22 os coeficientes %Y e ZY so chamados de coeficientes de Fourier e so
expressos por:
%Y =
ZY =
%S =
2
Q '
S
Q '
S
Q '
S
(1.23)
3
(1.24)
(1.25)
Esse procedimento chamado anlise harmnica de funes peridicas. A frequncia

angular = 2 chamada frequncia fundamental da funo peridica ' . Por sua vez, a
funo peridica ' considerada a soma das funes harmnicas que tem frequncias iguais
a fundamental e seus mltiplos inteiros. E as funes mltiplas da frequncia fundamental
tambm so chamadas de harmnicas.

Verso 1.1
14


Verso 1.1
Exemplo1.3: Para entender melhor esse conceito, seja a onda quadrada da Figura 19.
Figura 1.19 Onda quadrada do Exemplo 1.3.

= 1 , a funo '
Soluo: Para um intervalo

ser expressa como:
1,
=_
1,
'
que expressa esse onda quadrada pode
0< <
< <
Para computar os coeficientes de Fourier %Y e ZY aplicamos as Equaes 1.23, 1.24 e 1.25:

%S =
%Y =
ZY =
1 3 +
3 + Q 1
3 +
Q 1 3 =
R
%S = 0
3 =
%Y = 0 para
Q 1
R
ZY =
para
ZY = 0 para
= 1, 2, 3,
= 1, 3, 5,
2
2
= 0, 2, 4,
Substituindo os coeficientes de Fourier encontrados acima na Equao 1.22 teremos a

srie de Fourier que representa a onda quadrada da Figura 19.
Verso 1.1
15

'
Ou:
= WX
Y]*
'
= Wb
Y]*
2
(

Verso 1.1
= 1, 3, 5,
)[ para
c 2 1
2 1
e para
= 1, 2, 3,
Desta forma a somatria fica:

'
Dependendo da quantidade
3
3
5
5
[ para
= 1, 2, 3,
a onda quadrada fica mais ou menos definida (Figura 20).

=1
=5
= 25
Figura 1.20 Onda quadrada representada por sries de Fourier.
Cada senide ou componente da funo '

agora pode ser mostrada em um grfico
com linhas verticais de acordo com a amplitude e a frequncia de cada componente, essa
representao comumente chamada de espectro do sinal. Esse espectro parte bsica na
metodologia clssica de diagnstico de defeitos pela medio da vibrao de mquinas e
equipamentos industriais. O espectro de frequncia da onda quadrada do Exemplo 1.3
apresentado na Figura 21.

Verso 1.1
16


Verso 1.1
Figura 1.21 Espectro de frequncia da onda quadrada do Exemplo 1.3.

A Figura 22 apresenta uma ilustrao da decomposio de um sinal no domnio do tempo
e no domnio da frequncia [2]:
Figura 1.22 Exemplo de composio de um sinal peridico no domnio do tempo e no

domnio da frequncia [2].
1.8 O Pndulo Simples Frequncia Natural

Verso 1.1
17


Verso 1.1
No item anterior foi discutido como a maioria das vibraes de sistemas mecnicos
podem ser representadas por movimentos harmnicos simples. A partir da anlise harmnica,
qualquer sinal peridico pode ser representado por uma somatria de senos ou cossenos, tanto
no domnio do tempo, como no domnio da frequncia. Outros sistemas, de comportamentos
diferentes, tambm podem ser aproximados por um simples movimento harmnico. Essa
aproximao feita considerando pequenas amplitudes.
Imagine um pndulo simples composto de uma esfera de massa H presa a uma corda de
massa desprezvel e comprimento f que posto para oscilar em um plano vertical. Em um dado
tempo a corda forma um ngulo com a vertical (Figura 23a). Nesse instante, as foras
atuando na esfera so seu peso g = H' e a fora exercida pela corda (Figura 23b) [1].
a)
b)
Figura 1.23 Pndulo simples [1].
A esfera tem uma acelerao com componente radial %5 e tangencial %h , sabendo que a
corda tem uma velocidade angular N = e, portanto, uma acelerao angular O = i, podemos
encontrar a equao que descreve o movimento do pndulo. Aplicando a segunda lei de Newton
componente tangencial da fora resultante (j = H%) teremos:
W jh] H%h
A relao %h = fi = f O conhecida e da Figura 23b deduzimos que:

jh = g
= H'
(1.25)
(1.26)
Substituindo a Equao 1.26 na 1.25 chegamos a:

H'
= Hf O
(1.27)
=0
(1.28)
Dividindo tudo por Hf e aps alguma manipulao a Equao 1.27 fica:

O+
'

f
Para pequena amplitudes podemos linearizar a Equao 1.28 considerando

desta forma a Equao 1.28 simplificada:
O+

Verso 1.1
'
=0
f
,
(1.29)
18


Verso 1.1
Considerando que para pequenas oscilaes =

e que o valor de depender
do instante de oscilao do pndulo, ou seja, = , podemos propor uma soluo para o
problema em questo, para isso precisamos encontrar valores de e O que satisfaam a
Equao 1.29, posto isso teremos as seguintes relaes:
=
N=
O =
cos
sen
(1.30)
(1.31)
(1.32)
Substituindo as Equaes 1.30 e 1.32 na Equao 1.29 e aps alguma manipulao chagase a:
'
(1.33)

=0
f
'
(1.34)
=
f
Note que utilizando a soluo proposta (Equao 1.30) a Equao 1.29 satisfeita. Para
verificar essa afirmao basta substituir a Equao 1.34 na 1.33. No desenvolvimento acima =
$'f denominada a frequncia de oscilao do pndulo. Desde que nenhuma outra fora
externa exerce influncia sobre o pndulo aps o incio do movimento, a frequncia de oscilao
chamada de frequncia natural. A partir desse conceito chega-se ento a equao do
movimento do pndulo simples:
sen
1.9 Graus de Liberdade
O+
=0
(1.35)
O nmero mnimo de coordenadas independentes necessrio para descrever

completamente um sistema chamado de Graus De Liberdade (GDL). O pndulo do item
anterior foi idealizado para oscilar em apenas uma direo, por esse motivo dizemos que ele
possui um nico GDL. No mundo real a maioria dos sistemas mecnicos possuem vrios, ou
infinitos, GDL como, por exemplo, o brao robtico da Figura 24.
Figura 1.24 Sistemas de graus de liberdade de um brao robtico.

Ao contrrio do pndulo simples o brao robtico da Figura 24 pode girar seu punho,
base, ombro e demais articulaes, adicionalmente pode se movimentar para cima, para baixo,
para frente e para trs em suas vrias articulaes, ou seja, ele tm vrios GDL. Outros sistemas
que possuem membros deformveis tero infinitos GDL. Quase todas as mquinas e estruturas
Verso 1.1
19


Verso 1.1
tm membros deformveis. Idealmente um corpo rgido livre no espao apresenta seis GDL, trs
de rotao e trs de translao. Sistemas com infinitos GDL so chamados de contnuos e
sistemas com finitos GDL so chamados de discretos. Para cada GDL existe uma frequncia
natural e um modo de vibrar associado.
A resoluo de sistemas contnuos muitas vezes complexa, por esse motivo muito
comum dividi-los, ou discretiz-los, em alguns graus de liberdade para simplificar sua resoluo
e mesmo assim obter resultados com preciso razovel. Muita vezes a preciso desse processo
de simplificao depender da experincia do analista e do tipo de informao pretendida. Um
sistema discreto ter elementos de fora relacionados ao deslocamento, velocidade e
acelerao da vibrao a qual submetido. Veja o exemplo do motociclista abaixo (Figura 25)
retirado de [3]:
Figura 1.25 Exemplo de simplificao de um sistema fsico: motociclista e sua moto [3].
O sistema fsico representado pelo motociclista e sua moto (Figura 25a) contnuo com
infinitos GDL e por consequncia muito complexo de resolver. Para investiga-lo consideramos
apenas os movimentos verticais do sistema. Incialmente comeamos com o modelo mais
simples de grandezas equivalentes (Figura 25b), em seguida refinamos considerando as
longarinas, os pneus e as rodas (Figura 25c). Mais detalhes podem ser includos quando
consideramos a elasticidade e o amortecimento do motociclista (Figura 25d).
1.10 Elementos Discretos de Sistemas de Vibrao
O sistema de vibrao discreto mais simples o de 1 GDL e possui um elemento de inrcia,
um de rigidez e um de amortecimento (Figura 26a). Esse sistema tambm conhecido como
massa-mola-amortecedor e quando propriamente modelado pode representar adequadamente
as propriedades dinmicas do sistema com preciso suficiente.
Para a resoluo desse tipo de sistema aplica-se um deslocamento em uma determinada
direo desconsiderando-se os movimentos de rotao. Assim, como visto no Item 1.6, os
elementos do sistema iro reagir com velocidade e acelerao proporcionais a esse
deslocamento (Figura 26b).

Verso 1.1
20

a) Sistema.

Verso 1.1
b) Diagrama de corpo livre.
Figura 1.26 Sistema de um GDL.

O deslocamento imposto ao sistema far os elementos de rigidez reagirem com uma
fora jn definida como:
jn = o
(1.36)
Onde o a constante de mola ou coeficiente de rigidez com unidade [pH]. Molas

lineares so os dispositivos que reagem proporcionalmente ao deslocamento. Na realidade as
molas no tem comportamento linear aps um determinado deslocamento, porm o mesmo
processo de linearizao utilizado no pndulo pode ser aplicado as molas, ou seja, o
deslocamento pequeno o suficiente para ser considerado linear D .
Alguns sistemas com vrias molas lineares podem ser simplificados utilizando-se
combinaes em srie ou paralelo dependendo da disposio das molas. Na combinao em
paralelo (Figura 27) a constante de mola equivalente a soma das constantes das molas (adio
de foras com deslocamentos iguais) [1].
oqr = o* + o + +oY
(1.37)
Figura 1.27 Associao de molas em paralelo [1].

Na combinao em srie (Figura 28) a constante de mola equivalente dada por (soma
dos deslocamentos com foras iguais) [1]:
1
1
1
1
= + + +
oqr o* o
oY
(1.38)
Figura 1.28 Associao de molas em srie [1].

Verso 1.1
21


Verso 1.1
O amortecedor viscoso o dispositivo que responde ao movimento com fora

proporcional a velocidade de acordo com a relao:
jt =
(1.39)
Onde o coeficiente de proporcionalidade chamado de constante de amortecimento

com unidade [p H], est relacionado com a capacidade do sistema em dissipar energia.
Amortecedores em paralelo e em srie podem ser combinados da mesma forma que as molas
lineares. A massa (unidade [o']), por sua vez, exercer fora de inrcia ao sistema proporcional
a acelerao do movimento:
(1.40)
j =H O
F
Exemplo1.4 [1]: Um automvel pesando 15000 p apoiado por quatro molas e quatro
amortecedores (Figura 29).
Figura 1.29 Representao do sistema de amortecimento de um carro [1].
Considere que a deflexo esttica do carro sobre as quatro molas DqMh = 0,2 H devido
a ao do seu prprio peso. Sabendo que a constante de amortecimento equivalente do sistema
de suspenso do carro 21416 p H, determine a constante de mola e de amortecimento de
uma nica suspenso.
Soluo: Como as quatro molas e os quatro amortecedores esto em paralelo utilizamos
a Equao 1.32 e o sistema de amortecimento equivalente do carro fica resumido a Figura 30.
Figura 1.30 Sistema de suspenso equivalente do equivalente do carro da Figura 30 [1].
O carro em equilbrio esttico provoca uma deflexo conhecida de DqMh = 0,2 H, como o
peso do carro 15000 p, pode-se utilizar a Equao 1.31 para a determinao da constante de
mola equivalente:
jtv55w = oqr DqMh
15000 = oqr 0,2
oqr = 75000 p/H
Da Figura 28 chegamos a concluso que a constante de mola e de amortecimento

equivalem a:
oqr = 4o = 75000 p/H

Verso 1.1
22


Verso 1.1
o = 18750 p/H
qr
= 4 = 21416 p /H
= 5354 p/H
1.11 Equao do Equilbrio Dinmico

Seja
a fora excitadora de um sistema de um GDL (Figura 31):
c) Sistema.
b) Diagrama de corpo livre.
Figura 1.31 Sistema de um GDL.

O equilbrio dinmico ser alcanado quando:
W jy] H O
jt jn = H O
(1.41)
Substituindo as Equaes 1.31 e 1.34 na Equao 1.35 teremos:
H O+
N o =H O
N +o =
(1.42)
(1.43)
A resoluo desta equao diferencial tem como objetivo a resposta

que representa
o movimento do sistema no tempo, o conceito de frequncia natural do sistema e o papel do
amortecimento no sistema.
1.12 Referncias bibliogrficas
[1] DIMAROGONAS, A. D.; HADDAD, S. Vibration for Engineers Prentice Hall, New Jersey,
1992.
[2] SILVA, H. P. Vibrao em Mquinas Eltricas Girantes Apostila, Engenharia Eltrica,
Catlica de Santa Catarina, Centro Universitrio, Jaragu do Sul, 2008.
[3] RAO, S. Vibraes Mecnicas Pearson Prentice Hall, 4 ed., So Paulo, 2008.

Verso 1.1
23

2.

Verso 1.1
SISTEMA DE 1 GDL
A equao do equilbrio (1.43) apresentada no captulo anterior a forma geral de

expressar as caractersticas de um sistema de 1 GDL. A partir dela pode-se analisar um
determinado sistema de 1 GDL em condies especiais.
2.1 Vibraes livres no amortecidas
a condio mais simples de um sistema de 1 GDL. Chamamos de vibrao livre aquela
que ocorre logo aps um movimento inicial e sem ausncia de foras externas. Vibraes no
amortecidas so aquelas que, obviamente, no possuem nenhum tipo de dispositivo para
dissipar a energia. Nesse caso a vibrao livre continua infinitamente.
o caso de um pndulo simples, ao soltarmos a esfera que est presa corda ele comea
a vibrar (oscilar) e no para mais. Claro que no mundo real existe o prprio atrito do ar que
algum tempo depois far ele parar, mas em uma condio idealizada de vibrao livre
desprezamos o atrito e qualquer outra forma de amortecimento (ou dissipao de energia) e a
vibrao se desenvolver infinitamente.
Nesse caso de vibrao livre no amortecida, o sistema da Figura 1.27 no ter a fora
externa e nem o amortecedor, desta forma a Equao 1.43 ser resumida para:
H O +o =0
(2.1)
Essa Equao 2.1 nos fornece duas informaes muito importantes: a frequncia natural
no amortecida e a resposta que representa o movimento do sistema no tempo. Para se chegar
a essas informaes preciso propor uma soluo que satisfaa a Equao 2.1. No Captulo
anterior foi visto que qualquer movimento harmnico pode ser representado por senos ou
cossenos, portanto a partir desse conceito teremos:
(2.2)
Y
(2.3)
Y
(2.4)
Note que por ser um movimento livre, sem foras externas atuantes, a frequncia de
oscilao foi alterada para frequncia natural Y . Se substituirmos as Equaes 2.2 e 2.4 na
2.1 chega-se a:
H
+o
Y =
=o
o
P
H
=0
(2.5)
(2.6)
(2.7)
O mesmo pode ser feito com a funo cosseno:

N
Verso 1.1
(2.8)
Y
(2.9)
24

O

Verso 1.1
(2.10)
Substituindo as Equaes 2.8 e 2.10 na 2.1 tambm prova-se que a funo cosseno
soluo:
H
+o
=o
Y =
o
P
H
=0
(2.11)
(2.12)
(2.13)
Agora podemos escrever a soluo geral para o sistema livre de 1 GDL no amortecido
aplicando as condies iniciais
= Se N
= S:
=
o
z P {+
H
o
z P {
H
(2.14)
(2.15)
Onde as constantes A e B so as constantes de integrao e dependem da maneira com

que o movimento iniciado. Existe outra forma de avaliar a dinmica de um sistema massa mola
de 1 GDL considerando o equilbrio esttico (Figura 2.1):
Figura 2.1 Dinmica de um sistema de 1 GDL no amortecido [1].

A mola da Figura 2.1a est na sua posio de equilbrio com uma extremidade fixa e outra
livre, ao se colocar uma massa H no lado livre da mola uma fora H' ir estic-la uma
quantidade DS e a mola por sua vez ir produzir uma fora restauradora oDS que ir balancear
o a fora peso H' (Figura 2.1b). O novo sistema com a massa instalada continuar em equilbrio
esttico ento o balano de fora ficar:
W jy = 0
H' oDS = 0
H' = oDS
(2.16)
(2.17)
(2.18)
Ao se aplicar um deslocamento vertical e deixar o sistema vibrar livremente teremos

um incremento o a fora de restaurao (Figura 2.1c). Aplicando a segunda lei de Newton ao
movimento vertical leva :
Verso 1.1
25


Verso 1.1
H O = H' o oDS
(2.19)
Como H' = oDS (Equao 2.18) chegamos a mesma Equao 2.1 do equilbrio dinmico.
Se isolarmos a constante de mola o da Equao 2.18 e substituirmos na Equao 2.13 possvel
definir a frequncia natural angular do sistema em termos da deflexo esttica sofrida pela mola
ao se instalar a massa na sua extremidade livre:
Y =
'
P
DS
(2.20)
Exemplo2.1: Podemos calcular a frequncia natural no amortecida do sistema

equivalente do Exemplo 1.4 de duas formas: 1) utilizando a relao entre rigidez e massa do
sistema (Equao 2.7); e 2) utilizando a relao entre a acelerao da gravidade e a deflexo
esttica do sistema (Equao 2.20).
Soluo: Por ser tratar da frequncia natural no amortecida, obviamente, as foras
devido ao amortecimento so desprezadas. Do Exemplo 1.4 tem-se os dados da massa do carro
H = 1527,49 o', da rigidez da mola equivalente oqr = 75000 p/H e da deflexo esttica da
massa representando o carro sobre as quatro molas DS = 0,2 H. Desta forma a frequncia
natural fica:
1) Utilizando a Equao 2.7:
Y =
Y
Ou
o
75000
P qr = P
1527,49
H
= 7
Y
&%3
= 1,11
2) Utilizando a Equao 2.20:

Y =
Y
Ou
'
9,82
P =P
DS
0,2
= 7
Y
&%3
= 1,11
2.2 Representao complexa do movimento harmnico

A utilizao de nmeros complexos uma forma til de representar movimentos
harmnicos, pois em um mesmo nmero complexo na forma & ~h , conhecido como fasor,
contm a informao de amplitude e fase (Figura 2.2). Se utilizarmos parte do mecanismo da
Figura 1.3 (Figura 2.2a) representa o eixo chamado de real, # o eixo imaginrio e o ponto
pode ser considerado a extremidade do vetor , que pode ser representado pelo nmero
complexo [1]:
=
+ #
Da teoria dos nmeros complexos teremos para & = ||:

Verso 1.1
(2.21)
26

O deslocamento = &
complexo pode ser escrito como:
Desta forma:
=&
~h
=&
=&

Verso 1.1
~h
(2.22)
a parte real do nmero complexo , pois o nmero
= &G
= &
(2.23)
(2.24)
Da mesma forma que no Captulo 1 a derivada primeira e segunda do deslocamento dado

pela Equao 2.22 resulta, respectivamente, na velocidade = & ~h e na acelerao % =
& ~h , desde que = 1, ento = 1. A fase 2 da velocidade e da acelerao
com relao ao vetor deslocamento devido a multiplicao por e 1 (Figura 2.2b) [1].
Figura 2.2 Representao complexa de um fasor [1].

2.3 Vibraes livres amortecidas
O amortecimento, por menor que seja, sempre estar presente nos sistemas reais. Por
esse motivo, ocorrer a atenuao do movimento de vibrao livre at a parada completa. Nesse
caso o sistema da Figura 1.27 no ter a fora externa, a Equao 1.43 ser ento:
H O+
N +o =0
(2.25)
O desenvolvimento a seguir similar a [1], [2] e [3]. Supondo uma soluo do tipo:
=
Eh
Onde uma constante complexa ainda indeterminada, as derivadas ficam:

N =
O =
Eh
Eh
(2.26)
(2.27)
(2.28)
Substituindo as derivadas na equao diferencial 2.25 do movimento livre amortecido:

H + + o
Eh
=0
H + + o = 0
+

Verso 1.1
o
=0
H
(2.29)
(2.30)
(2.31)
27


Verso 1.1
Utilizando a frmula de Bhaskara e aps alguma manipulao chegamos as duas razes da

Equao 2.31:
*, =
2H
o
( )
H
2H
(2.32)
Com as duas razes da Equao 2.32 o problema satisfeito quando a soluo na forma:
=
E h
E h
(2.33)
Assim como na vibrao livre no amortecida as constantes e dependem de como o

movimento iniciado para que sejam determinadas. A prxima etapa a definio do
amortecimento crtico. Sabendo que Y = $oH, o valor do amortecimento

radical da Equao 2.32 chamado de amortecimento crtico ( t ). Ento para:
=
= 2H
Teremos para o radical da Equao 2.32:
que zera o
(2.34)
2H Y
o
(2.35)
) ( )=0
2H
H
O fator de amortecimento , por sua vez, a razo entre a constante de amortecimento
do sistema e o amortecimento crtico. uma maneira adimensional de se quantificar
amortecimento de sistemas:
(
=( )
(2.36)
Aplicando esses conceitos s razes da Equao2.32 e aps alguma manipulao a

Equao 2.32 pode ser reescrita em funo de .
Interpretao fsica:
1o caso:
*, = $ 1
>1
As duas razes * e sero negativas.
=1
As duas razes * e sero iguais e negativas.
<1
As duas razes * e sero imaginrias.
(2.37)
O movimento descrito pela massa m, de acordo com a soluo mais geral mais acima
(Equao 2.33), a soma de duas parcelas exponenciais decrescentes. No h, portanto, um
movimento vibratrio, devido ao fato de que o amortecimento muito grande. O sistema
chamado de super amortecido.
2o caso:
Esta uma situao limite de transio. O sistema volta rapidamente para sua posio
inicial. O sistema chamado de criticamente amortecido. Para valores de amortecimento
menores do que o crtico haver vibrao.
3o caso:
A soluo geral pode ser colocada em termos das funes seno e cosseno. O movimento
ser oscilatrio e amortecido. O sistema chamado de sub amortecido.

Verso 1.1
28

2.3.1

Verso 1.1
Sistema sub amortecido
Para a maioria dos sistemas de engenharia conhecidos a constante de amortecimento

muito pequena ento 1 e nesses casos Y no difere muito da frequncia natural angular
amortecida. Ento quando o sistema sub amortecido pode-se definir a frequncia natural
angular amortecida como:
As razes * e ficam:
Y $1
* =
Ou:
T ~ h
E a soluo pode ser escrita:

=
(2.38)
(2.39)
(2.40)
T T~ h
T h
~ h
(2.41)
T~ h
(2.42)
Da matemtica, sabe-se que (equao de Moivre):

~
T~
(2.43)
(2.44)
Assim, a soluo anterior pode ser colocada na forma:

=
T h
Para " =
T h G
e =
T h G"
I+ G
+
(2.45)
(2.46)
teremos a soluo para a resposta deste problema:
Utilizando o eixo imaginrio como referncia e fazendo:

= $" +
T h G
(2.47)
(2.48)
Chegamos a forma compacta da Equao 2.47.

=
(2.49)
O primeiro fator da soluo exponencial decrescente. O segundo, uma onda senoidal.

O resultado uma onda senoidal amortecida, como ilustrado na figura 2.3.
caso:
Os valores prticos de amortecimento de sistemas reais situam-se na faixa: < 0,2. Neste
Y $1
Y $1
0,2 = 0,98
Ou seja, para baixos valores de amortecimento, a frequncia natural amortecida

praticamente igual a frequncia natural no amortecida Y .
Verso 1.1
(2.50)
ser
29


Verso 1.1
T h
Figura 2.3 Resposta de um sistema sub amortecido.

Se aplicarmos as condies iniciais
como:
=
2.3.2
T h
X(
Y S
a soluo na forma expandida pode ser escrita
(2.51)
Sistema criticamente amortecido
Quando o amortecimento crtico = 1 o sistema volta sua posio inicial muito rpido
e sem oscilao. Esse o caso de sistemas de artilharia, por motivos bvios canhes e outros
tipos de armas tem que voltar rapidamente a sua posio inicial para serem recarregados.
Nessa condio as razes * e ficam:
E a resposta:
* = =
T h G
Y
Y S
(2.52)
+
SI
(2.53)
O grfico que representa a resposta de um sistema criticamente amortecido ser

semelhante ao da Figura 2.4.
Fvy
Figura 2.4 Resposta de um sistema criticamente amortecido.

Verso 1.1
30

2.3.3

Verso 1.1
Sistema super amortecido
Quando > 1 o sistema super amortecido. As razes so dadas por:

* + $ 1
= $ 1
E a resposta:
=
T$ T* h
TT$ T* h
(2.54)
(2.55)
(2.56)
O grfico que representa a resposta de um sistema super amortecido ser semelhante ao

da Figura 2.5.
Fvy
Figura 2.5 Resposta de um sistema super amortecido.

2.3.4
Decremento logartmico
Como visto at agora, a vibrao devida a um distrbio inicial e sem esforos externos
chamada de vibrao natural, amortecida ou no amortecida. Nessa condio o sistema ir
vibrar com um certa frequncia que funo das propriedades H, e o do sistema. Mais
precisamente depende dos parmetros e Y e independente da magnitude do distrbio.
Um parmetro que est diretamente ligado com o amortecimento do sistema e,

consequentemente, com a amplitude da vibrao o decremente logartmico D e uma
grandeza facilmente mensurvel. O D uma constante relacionada com a razo de
amortecimento e com a diferena de amplitude depois de ciclos da vibrao e dado por:
~
2
(2.57)
ln (
)= Y =
~Y
$1
Onde ~ a amplitude do ciclo de referncia, contado a partir do instante = 0 e ~Y
a amplitude aps ciclos conforme Figura 2.6. Para pequenos valores de amortecimento 1
a Equao 2.57 pode ser resumida para:
D=
D=2
= D 2
Verso 1.1
(2.58)
(2.59)
31


Verso 1.1
Tempo
Figura 2.6 Decremento logartmico.

2.4 Vibraes torcionais
Para melhor entendimento pode-se fazer uma analogia de sistemas torcionais com os
sistemas retilneos vistos at o momento. Seja o sistema da Figura 2.7.
Figura 2.7 Sistema torcional com 1GDL [4].

A Figura 2.7 mostra um disco montado na extremidade de um eixo circular slido, cuja
extremidade fixa, que sofre uma deformao torcional . De acordo com suas caractersticas
construtivas o disco ter um momento de inrcia de massa S Go'H I equivalente a massa H
do sistema retilneo e o eixo, por sua vez, proporcionar uma rigidez e amortecimento torcionais
oh GpH&%3 I e h GpH &%3I equivalentes, respectivamente a rigidez o e o coeficiente de
amortecimento do sistema retilneo. Quando em regime forado, a excitao desse sistema
GpHI que tambm equivalente a fora
do
ser feita pelo torque de excitao
G&%3I, que descreve o movimento do sistema
sistema retilneo. A coordenada angular
torcional, equivalente a coordenada
.
Aplicando a segunda lei de Newton ao sistema torcional da Figura 2.7 a equao do
movimento ser:

Verso 1.1
32

S O +

Verso 1.1
N + oh =
(2.60)
Para vibraes torcionais livres sem amortecimento a Equao 2.60 se resume a:

S O + oh = 0
(2.61)
Utilizando os mesmos conceitos e consideraes para a soluo do sistema retilneo

equivalente a soluo ser na forma:
=
Com frequncia natural angular:

Y
Ou:
2.5 Vibraes foradas

Verso 1.1
oh
=P
S
1 oh
P
2
S
(2.62)
(2.63)
(2.64)
33


Verso 1.1
CADERNO DE EXERCCIOS

Verso 1.1
34


Verso 1.1
CAPTULO 1 FUNDAMENTOS DE VIBRAO
1. Um ponto com frequncia = 100 &%3/ apresenta um movimento harmnico ao

redor de um ponto . Se no instante = 0 o ponto se encontra a uma distncia = S =
0,1 H com uma velocidade S = 15 H/ , determine a funo que descreve o movimento e a
amplitude e a acelerao mxima de vibrao. Esboce o vetor no plano cartesiano. Respostas:
= " cos
; " = 0,18 H; = 0,98 &%3; O
= 183,83 '.
2. Durante um teste de vibrao a velocidade e acelerao mximas de uma mquina foram
medidas. Sabendo que esses valores foram, respectivamente, = 0,01 H/ ; % = 1,89 H/ ,
determine a frequncia da vibrao assumindo movimento harmnico em uma nica
frequncia. Considerando que no instante = 0 o deslocamento zero, determine a funo que
descreve o movimento e esboce-a em um intervalo de 0 a 0,06 s. Resposta: = 189 &%3/ .
3. Para localizar a fonte de vibrao em um navio a mxima amplitude e velocidade de

vibrao foram medidas, respectivamente, = 0,002 H e = 0,75 H/ . Existe duas mquinas
operando no mesmo piso: uma a 3600 rpm e outra a 1720 rpm. A vibrao medida compatvel
com alguma das duas mquinas? Apresente os clculos necessrios para chegar a uma
concluso. Resposta: Sim, a mquina que opera a 3600 rpm.
4. A Terra demora 1 ano para completar uma volta ao redor do Sol. Este chamado um
movimento peridico e 1 ano o perodo do movimento. Qual a frequncia do movimento da
Terra em torno do Sol? Considere 1 ano = 365 dias. Resposta: = 3,17 10T .
5. Um oscilador massa-mola tem amplitude do movimento de 2 HH, pulsao de 2 , e no

existe defasagem de fase. Quando = 10 , qual a elongao do movimento? A funo que
descreve esse movimento mostrada abaixo. Resposta: = 2 HH.
6.
Dada a funo horria da elongao:
= 3
5 +
Sabendo que todos os valores se encontram em unidades do SI responda:

a)
b)
c)
d)
e)
7.
Qual a amplitude do movimento? Resposta: = 3 H.

Qual a pulsao do movimento? Resposta: = 5 &%3/ .
Qual o perodo do movimento? Resposta: = 0,4 .
Qual a fase inicial do movimento? Resposta: = /4.
Quando t=2s qual ser a elongao do movimento? Resposta:
= 2,12 H.
Um oscilador harmnico tem sua elongao descrita pela seguinte equao:

= 0,5
Sendo todas as unidades encontradas no SI. Qual a velocidade do movimento nos

instantes = 1 , = 4 e = 6 ? Resposta: *M = 0,28 H/ ; M = 0; M = 0,39 H/ .
8. Qual a acelerao de um corpo que descreve movimento harmnico simples quando sua
elongao = 0 e quando = ? Resposta: %S = 0; % = H H%.

Verso 1.1
35


Verso 1.1
9. O movimento de um ponto qualquer governado pela equao abaixo. Considere uma

frequncia de 10 Hz. Determine o ngulo de fase entre as componentes da equao. Com
relao ao ponto qualquer encontre a sua amplitude, velocidade e acelerao mximas (utilize
as unidades do SI). Resposta: = 0,54 &%3; = 5,83 H; = 366,37 H/ ; % = 23 10 H/ .
= 3
+ 5 cos
10. Encontre as amplitudes de cada uma das duas oscilaes harmnicas sncronas abaixo.
Resposta: "* = 5; " = 3,04.
*
= 3. cos 20
= 1,5.
4.
20 30 2.
20
20
11. Determine a frequncia e o perodo das funes do exerccio anterior. Resposta:

= 20 &%3/ ; * = = 3,18 ; * = = 0,31 .
12. Em um teste de vibrao, um transdutor de deslocamento mediu um deslocamento pico a

pico de 25 H, e um osciloscpio mediu o perodo da vibrao em 0,033 . Determinar o valor
rms da velocidade de oscilao em HH/ e o valor de pico da acelerao em g correspondente
assumindo movimento harmnico. Respostas: = 1,683 HH/ &H ; % = 0,046 ' 0 .
13. Dado o nvel de velocidade de vibrao igual 2,5 HH/ &H , e sabendo que essa vibrao
ocorre em uma frequncia de 60 , calcular o valor pico a pico de deslocamento de vibrao
correspondente em milsimos de polegada. Resposta: = 0,738 Hf .
14. Para os grficos abaixo determine a frequncia, o perodo e a amplitude mxima.
a)
10
x( t )
10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Tempo (s)
b)
20
10
xS( t )
10
20
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
Tempo (s)

Verso 1.1
36


Verso 1.1
c)
10
x( t )
10
0
15
15
15
15
11
13
14
15
15
15
15
Tempo (s)
d)
4
f ( t)
4
10
10
Tempos (s)
15. Qual das funes acima seno, cosseno, harmnica e peridica?

16. Qual a diferena entre vibrao determinstica e vibrao aleatria? D dois exemplos
prticos de cada um.
17. Defina esses termos: ciclo, amplitude, ngulo de fase, frequncia linear e perodo.
18. Qual a relao entre ,
e ?
19. Como podemos obter frequncia, fase e amplitude de um movimento harmnico pelo
vetor girante correspondente?
20. O que so batimentos?
21. Encontre a equao do movimento e as frequncias naturais dos sistemas abaixo:
a)

Verso 1.1
b)
c)
37


Verso 1.1
d)
22. Encontre as sries de Fourier das funes peridicas abaixo:

a)
b)
c)

Verso 1.1
38


Verso 1.1
CAPTULO 2 SISTEMA DE 1 GDL

1.
Voc est estudando o comportamento dinmico de um carro aps passar por um quebramolas conforme figura abaixo. A ideia inicial fazer um modelo simplificado da suspenso,
desprezando o amortecimento e considerar o sistema sob vibrao livre sem influncia de
esforos externos. de conhecimento que o carro pesa 15000 N e que a deflexo esttica do
carro sobre as molas de 0,15 m, com esses dados em mos determine:
a)
b)
c)
d)
e)
A equao do equilbrio esttico do sistema;

A equao do movimento do sistema;
A equao da frequncia natural angular do sistema;
A frequncia natural angular do sistema;
O valor da constante elstica equivalente da associao das molas das suspenses.
keq
Uma barra engastada de ao de 1 H de comprimento tem uma seo retangular de

0,01 0,12 H . Uma massa de 100 o' presa no lado livre da barra de acordo com a figura
abaixo.
2.
Sabendo que para pequenas oscilaes a constante de mola e o momento de inrcia da

barra so dados, respectivamente, por:
Determine:
3.
o = 3 e = Z 12
a) A equao do movimento do sistema;

b) A equao da frequncia natural angular do sistema;
c) A frequncia natural angular do sistema.
A corda da figura abaixo est sob uma tenso . Encontre a frequncia natural da vibrao
vertical considerando pequenas oscilaes. O efeito da gravidade pode ser desprezado.

Verso 1.1
39


Verso 1.1
4. A figura abaixo apresenta um instrumento eletrnico que possui uma massa H = 1 o' e
sustentado por molas que possuem uma constante elstica o = 2400 p/H e constante de
amortecimento = 2 p. /H. Em um teste para avaliar as caractersticas dinmicas desse
sistema, esse instrumento foi deslocado 20 HH da posio de equilbrio e ento liberado para
vibrar. Encontre a soluo geral do movimento para o instante = 0 e determine a amplitude
de vibrao depois de 5 oscilaes e depois de 20 oscilaes.
5.
Para o mesmo instrumento acima desconsidere o amortecimento e encontre a soluo

geral do movimento para o instante = 0 considerando S = w e N S = w .
6. Na indstria automotiva comum se estudar os sistemas de suspenso dos carros

individualmente (figura abaixo).
Em um teste de rotina os pesquisadores avaliaram 5 tipos de amortecedores, para cada

tipo de amortecedor estudado uma curva de resposta a vibrao livre amortecida foi obtida
(figura abaixo). O critrio de projeto que os engenheiros precisam que a razo de
amortecimento da suspenso seja de aproximadamente 0,3. Utilizando figura 3 defina qual
amortecedor o mais adequado para o carro em questo. Sabendo que a massa total do carro
900 o' e que o coeficiente de rigidez da mola de uma nica suspenso 90 op/H determine
a frequncia natural angular no amortecida, a frequncia natural angular amortecida e a
constante de amortecimento para um nico sistema de suspenso.

Verso 1.1
40


Verso 1.1
7. O sistema acima superamortecido, criticamente amortecido ou sub amortecido? Porqu?

A figura abaixo apresenta o mesmo sistema nas condies sub amortecida, criticamente
amortecida e superamortecida, analisando essa figura logo abaixo indique em qual condio o
sistema voltaria mais rpido para sua posio esttica aps uma perturbao inicial. Em qual
condio ele demoraria mais? Para o sistema criticamente amortecido quanto vale a relao de
amortecimento?

Verso 1.1
41


Verso 1.1
8. Dadas as FRFs abaixo encontre a constante de rigidez, a frequncia natural no amortecida,

a razo de amortecimento, a constante de amortecimento e a frequncia natural amortecida.
Essas FRFs so chamadas de receptncia, mobilidade ou inertncia? Porqu? O que ocorre com
a fase aps passar pela ressonncia? Esboce como a fase deveria se comportar entre 0 Hz e a
frequncia mxima.
a)
Alguns tipos de balana utilizam, em seu funcionamento, a relao entre o peso e a

deformao esttica que ele provoca em uma mola de constante elstica , ou seja, = . D
(Lei de Hooke). Ao se colocar certa mercadoria no prato de uma balana desse tipo, a
deformao D no ocorre instantaneamente. Existe um movimento transiente que depende de
outro parmetro: o nvel de amortecimento no mecanismo da balana, dado pelo parmetro
adimensional , denominado fator de amortecimento. Sabendo que aps colocar a mercadoria
na balana ela deve estabilizar o mais rpido possvel na sua posio de equilbrio responda: a)
como seria o grfico que representa corretamente esse movimento (apresente um esboo); e
b) qual o valor do fator de amortecimento para que ela funcione adequadamente?
9.
b)
10. Sabendo que um sistema amortecido possui uma soluo homognea =
. G0,02. sin . I e uma soluo particular E = 0,1. cos . , esboce um grfico de

como seria a resposta completa desse sistema aps 2 segundos vibrando. Considere um fator
de amortecimento de 0,03, a constante de rigidez de 500000 N/m, uma massa de 225 kg e uma
vibrao forada de 1,6 Hz. Se preferir utilize um programa matemtico para plotar o grfico.
Explique fisicamente o resultado do grfico.
T. .h

Verso 1.1
42


Verso 1.1
11. Um automvel pesando 15000 N apoiado por quatro molas e quatro amortecedores
(figura abaixo). Considere que a deflexo esttica do carro sobre as quatro molas 0,2 m devido
a ao do seu prprio peso. Determine a constante de amortecimento requerido para cada uma
das quatro suspenses de forma a obter um sistema criticamente amortecido. Para simplificar
os clculos considere o carro como um sistema de apenas um grau de liberdade.
12.
Em uma fbrica de ventiladores industriais voc o engenheiro responsvel por projetar o

sistema de exausto abaixo (figura abaixo) que opera a 3600 rpm. um equipamento de mdio
porte que utiliza um ventilador centrfugo de 938 mm de dimetro. Naturalmente esse tipo de
equipamento deve ser isolado dinamicamente da fundao do cliente, porm existe apenas um
tipo de isolador no estoque do almoxarifado cuja razo de amortecimento 0,1. O tcnico do
laboratrio de testes identificou que a massa residual do processo de balanceamento foi de 30
g localizada no raio externo do ventilador. Alm do isolador de vibraes so utilizadas
paralelamente duas molas de 4500 N/cm cada. Sabendo que o sistema de exausto pesa 520 kg,
determine a amplitude (valor de pico) e a velocidade (valor rms) de vibrao do movimento do
sistema e quanto da fora devido ao desbalanceamento ser transmitida fundao se for
utilizado o isolador disponvel. Comparando a frequncia de excitao com a frequncia natural
no amortecida desse sistema voc poderia utilizar esse isolador?
a) Sistema fsico.
b) Sistema de parmetros concentrados.
13. Por estar apoiada sobre isoladores e molas uma mquina, aps ser desligada, tem a
amplitude de vibrao diminuda para 70 % do valor inicial depois de 20 ciclos consecutivos.
Sabendo que a mquina possui uma massa de 200 kg e molas com constante equivalente a
120000 N/m, calcule o coeficiente de amortecimento viscoso c equivalente do conjunto e a
razo de amortecimento.
14. A partir da figura abaixo:

Verso 1.1
43


Verso 1.1
d) Prove matematicamente e graficamente que a relao entre a amplitude dinmica

forada da soluo particular (S ) e a deflexo esttica (qMh ) :
Onde:
qMh =
t
S
=
qMh $ 1
S
o
o
H
= 2. H.
+ 2. .
e) Plote um grfico da relao S qMh em funo de e comente o que acontece nas

regies para < 1, 1 e > 1.
15. Encontre a soluo completa de um sistema de um grau de liberdade no amortecido
vibrando com uma fora excitadora de:

Verso 1.1
S .
44


Verso 1.1
ANEXOS

Verso 1.1
45


Verso 1.1
A1. MathCAD 15
O Programa MathCAD 15 um programa para clculos de engenharia intuitivo onde os
comandos podem ser utilizados clicando em cones ou os escrevendo na forma de uma
documento. No entraremos em detalhes sobre os comandos bsicos, uma vez que tais
comandos podem ser facilmente conhecidos e entendidos com um pouco de tempo e
curiosidade. O tutorial a seguir um guia bsico para as primeiras operaes no MathCAD 15. A
idia apresentar como as informaes so inseridas utilizando o teclado e como o programa
as interpreta e apresenta graficamente.
Importante: o smbolo
significa que voc deve apertar a tecla Enter!
A2. Funes Peridicas

A2.1 Funes seno e cosseno
Em qualquer clculo deve-se primeiramente definir a varivel que pode ser um nmero
ou um conjunto de nmeros. Como queremos plotar uma fuma funo senoidal e cossenoidal
durante um determinado intervalo, devemos criar um conjunto de nmeros que representam
esse intervalo. No teclado digite:
x:0,1;10
A.1
No programa o intervalo ir aparecer da seguinte forma:

x := 0 , 1 .. 10
A.2
O separador decimal utilizado no programa , e somente, um ponto. A vrgula utilizada

para separar nmeros inteiros e formar conjuntos. O ponto e vrgula (;) utilizado para criar
uma sequncia. No exemplo acima o comando digitado significa que criamos um grupo de
nmeros que comea com 0 com incremento a cada 1 at chegar em 10, ou seja, teremos algo
do tipo 0, 1, 2, 3...8, 9, 10. Se digitarmos no teclado x= veremos no programa um vetor com
esse grupo de nmeros:
x=
0
1
2
3
4
A.3
5
6
7
8
9
10
Outra caracterstica importante desse programa a diferena entre o comando que

digitado no teclado na forma de dois pontos (:) e na forma de um igual (=).
Para declarar um conjunto de nmeros ou descrever uma equao em que se deseja a
resoluo utilizamos dois pontos (:), assim como foi feito na equao 1 logo acima. Para
Verso 1.1
46


Verso 1.1
visualizar o resultado dessa equao ou o conjunto de nmeros declarado anteriormente utilizase a tecla igual (=), como pode ser visto no vetor 3 logo acima.
Perceba abaixo e nos exemplos anteriores a diferena entre o (:) e o (=) apresentado pelo
programa:
DIGITE
:
=
VEJA
:=
=
FUNO
Declara equaes e/ou cria conjuntos de nmeros
Visualiza o resultado de equaes ou conjuntos
Com a varivel definida devemos agora declarar a equao que desejamos resolver em
funo desse intervalo que denominamos x. Comearemos com uma seno, ento digite:
y(x):sin(x*)
A.4
y( x) := sin ( x )
A.5
O programa apresentar:
Se no declararmos que o y em funo de x, o programa retornar um erro, portanto

logo no incio da digitao da equao muito importante declarar a varivel dentro de um
parntese, como fizemos na equao 5, ou seja, # . Em seguida digitamos a funo seno (que
em ingls fica sin) da nossa varivel x vezes, cujo smbolo (*), o nmero .
Nesse caso existe duas formas de inserir o nmero , utilizando a tecla Ctrl, nesse caso
digite P e depois segure a tecla Ctrl e clique na letra G, ou clicando na barra de tarefas no cone
Greek Symbol, conforme Figura 1 abaixo:
Figura 1 Abrindo a barra de ferramentas de letras Gregas.

Nossa primeira funo senoidal est pronta. Para plot-la digite:
y(x)@
A.6
No programa aparecer um grfico com a funo #

no eixo das ordenadas com o
cursor no eixo das abcissas aguardando a digitao da varivel ou do intervalo declarado no
incio desse exemplo (Figura 2).

Verso 1.1
47


Verso 1.1
Figura 2 Ferramenta para visualizao grfica das funes.

Ao inserir a varivel pr-definida x e teclar Enter a funo ento pode ser visualizada
(Figura 3):
Figura 3 Funo #
Em uma primeira anlise essa funo no se parece com um seno. O problema nesse caso
a falta de resoluo, ou da quantidade de pontos, para representa-la no intervalo x. Para
corrigir essa distoro diminuiremos o incremento de x para 0.1, ou seja, aumentaremos os
nmeros de pontos em 10 vezes. No programa essa alterao ficar na forma:
A.7
x := 0 , 0.1.. 10
O grfico ento corrigido automaticamente (Figura 4):
Figura 4 Funo #
com maior nmero de pontos no intervalo x.
Repita agora esse procedimento e plote uma funo cosseno.

Verso 1.1
48


Verso 1.1
Exerccios: Utilize o MathCad 15 para resolver e plotar as funes dos exerccios do Captulo 1.
A3. Anlise Harmnica
A3.1 Integrais e somatrias
Defina as variveis e as constantes relacionadas ao seu problema. Na barra de tarefas
clique no boto Calculus Toolbar e selecione uma integral ou uma somatria definida (Figura 5).
Figura 5 Abrindo a barra de ferramentas de clculo.

Vamos utilizar os dados do Exemplo 1.3 da apostila. Nesse exemplo uma funo quadrada
representada por uma somatria de senos. O perodo da funo de acordo com a Figura 20
de 1 s em um intervalo de 0 < t < T. Com esses dados definimos a constante e a varivel
necessrias para o clculo da funo:
A.8
T := 1s
t := 0 , 0.0001s .. 1s
A.9
Note que foi declarada a unidade em cada um dos dados de entrada (A.8 e A.9). Na barra
de tarefas de clculo escolha uma somatria definida:
g ( t ) :=
A.10
Note que existem quatro espaos a serem preenchidos (quadrado pretos), ou seja,
utilizando essa ferramenta do MathCAD no necessrio a definio prvia do nmero de
amostras (nesse caso de senos), basta colocar a letra n = 1 nos espaos inferiores e um valor alto
no espao superior, nesse exemplo utilizaremos 1000, ou seja, a funo ser uma somatria com
n = 1,2,3...1000 amostras. Para finalizar insira a equao apresentada na pgina 16 no espao
direito da somatria:
g( t) :=
( 2 n 1) 2 t
1000 sin
n =1
2 n 1
A.11
Plote a funo A.11 e veremos a onda quadrada (Figura 6). Caso queira observar uma a
mesma funo com 5 amostras nesse mesmo grfico posicione o cursor do lado direito da
funo g(t) do grfico, digite uma vrgula, a nova funo e (Figura 7).

Verso 1.1
49


Verso 1.1
Repita agora esse procedimento e plote a onda quadrada com valores menores de n e
observe como a somatria de senos da Equao A.11 converge para uma onda quadrada.
Figura 6 Onda quadrada do Exemplo 1.3 da apostila.

a)
b)
c)
d)
Figura 7 Adicionando uma nova funo ao mesmo grfico.

Exerccios: Utilize o MathCad 15 para plotar as sries de Fourier apresentadas nos exerccios do
Captulo 1.

Verso 1.1
50

Apostila - Vibracao - Cap-1 - Versao-1 1 - A5

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Apostila - Vibracao - Cap-1 - Versao-1 1 - A5

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

2014/1

Professor Vincius Sell Gonalves

Centro Universitrio Catlica de Santa Catarina

Professor Vincius Sell Gonalves

Antes de iniciarmos o estudo sobre vibraes mecnicas necessrio o conhecimento

Senoidal Peridico Quase Transiente Catico

Perodo de repetio T = 0,25 s

Figura 1.2 Exemplos de funes peridicas.

Professor Vincius Sell Gonalves

Centro Universitrio Catlica de Santa Catarina

Professor Vincius Sell Gonalves

Na Figura 2a em 0,5 segundos a funo se repete 2 vezes, ou seja, 2 perodos de 0,25

A funo peridica mais simples conhecida como funo harmnica. As funes

Figura 1.3 Mecanismo de movimento harmnico [1].

Centro Universitrio Catlica de Santa Catarina

Professor Vincius Sell Gonalves

Sabendo que 2 = , teremos a relao:

Isolando o termo associado ao tempo da Equao 1.1, substituindo na Equao 1.3 e

Caso o ponto Q iniciasse em

1.4 ngulo de Fase

= , seu deslocamento seria representado pela funo

Aprendemos no item anterior que dependendo de como se inicia o movimento

Figura 1.4 Exemplo de utilizao da fase.

Centro Universitrio Catlica de Santa Catarina

Professor Vincius Sell Gonalves

Figura 1.5 Representao vetorial de dois movimentos harmnicos sncronos defasados

da Figura 5 giram na mesma frequncia e encontram-se defasados

radianos. Ao projetarmos apenas as componentes dos vetores e

no eixo horizontal teremos:

Porm utilizando as propriedades trigonomtricas podemos reescrever a Equao 1.8:

Professor Vincius Sell Gonalves

Centro Universitrio Catlica de Santa Catarina

Professor Vincius Sell Gonalves

Sabendo que a fase entre as funes da Equao 1.9

amplitude da resultante " utilizando o teorema de Pitgoras:

Figura 1.6 Vetores da Figura 5 reposicionados em funo da fase.

Centro Universitrio Catlica de Santa Catarina

Professor Vincius Sell Gonalves

Como os vetores e so sncronos e harmnicos, o vetor resultante " tambm ser

Utilizando a Equao 1.10:

Utilizando a Equao 1.12:

Utilizando a Equao 1.11:

= 6 789 :;< + ;, =>

= >, ;? 789 :;< + ;, ??

Utilizando um intervalo de 0 a 1 segundo as funes resultantes so apresentadas abaixo.

Professor Vincius Sell Gonalves

Centro Universitrio Catlica de Santa Catarina

Professor Vincius Sell Gonalves

Figura 1.7 Funes do Exemplo 1.1.

Figura 1.8 Diferena de fase entre as funes: a)

preciso somar a fase um ngulo de rad

Professor Vincius Sell Gonalves

Centro Universitrio Catlica de Santa Catarina

Professor Vincius Sell Gonalves

Figura 1.9 Caratersticas da funo %& '

1.5 Soma de Funes Harmnicas de Frequncias Diferentes

Primeiramente podemos identificar que as funes *

b) Funes depois da soma.

Figura 1.10 Soma de funes harmnicas de frequncias diferentes.

Quando duas funes de frequncias muito prximas se somam ocorre o fenmeno

Centro Universitrio Catlica de Santa Catarina

Professor Vincius Sell Gonalves

Figura 1.11 Fenmeno do batimento [2].