Medio Continuos

Elementos de Fsica de los
Medios Continuos
Martn Rivas
e-mail:martin.rivas@ehu.es
http://tp.lc.ehu.es/martin.htm
Departamento de Fsica Terica

e Historia de la Ciencia
UPV/EHU
Leioa, Enero 2013
En la imagen de la portada, vemos un avin despegando.

La perturbacin provocada se hace visible mediante el humo coloreado.
Origen de la foto, Wikipedia: Mecnica de uidos.
Martn Rivas, Bilbao, 2013.
ndice general
Introduccin
1. Cinemtica
1.1. El Principio atmico y la Hiptesis de continuidad . . . . . . . . . . .

1.2. Medios continuos y discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Notacin indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Componentes de un vector y de un operador lineal . . . . . . .
1.2.3. Descomposicin polar de una matriz no singular . . . . . . . .
1.2.4. Transformacin de un tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Conguraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Lneas de corriente, lneas de emisin y trayectorias . . . . . . .
1.3.2. Campo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Tensor de deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1. Diagonalizacin del tensor de deformaciones . . . . . . . . . . .
1.4.2. Tensor de deformaciones linearizado . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3. Estados de deformacin planos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Tensor de velocidad de deformacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Slido rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Derivada material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1. Campo de aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2. Variacin temporal del elemento de lnea, supercie y volumen
1.7.3. Transformacin del elemento de lnea, supercie y volumen . .
1.7.4. Derivada material de integrales curvilneas . . . . . . . . . . . .
1.7.5. Derivada material de integrales de supercie . . . . . . . . . . .
1.7.6. Derivada material de integrales de volumen . . . . . . . . . . .
1.8. Teoremas integrales sobre campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . .
1.8.1. Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.2. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.3. Teorema de unicidad de campos vectoriales . . . . . . . . . . .
1.8.4. Teorema de Helmholtz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Tensiones
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
Campo de densidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Campo de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Traccin, compresin y cortadura . . . . . . . . . . .
Equilibrio esttico. Simetra del tensor de tensiones .
2.4.1. Valor medio del tensor de tensiones . . . . . .
2.4.2. Direcciones principales. Tensiones principales
2.4.3. Crculos de Mohr de tensiones . . . . . . . . .
3
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40
NDICE GENERAL
2.4.4. Estados de tensin planos . . . . . . . . . . .

2.4.5. Tensin en una direccin arbitraria . . . . . .
2.4.6. Tensor de tensin esfrico y tensor desviador
2.4.7. Crculo de Mohr de las deformaciones . . . .
2.5. Tensor de tensiones del campo electromagntico . . .
2.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3. Dinmica
Leyes fundamentales
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
Ecuacin de continuidad de la masa . . . . . . . . . . . . . . . . .

Segunda ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Momento de la cantidad de movimiento. Simetra de ij . . . . . .
Conservacin de la energa. Primer principio de la Termodinmica
Segundo Principio de la Termodinmica . . . . . . . . . . . . . . .
Ecuaciones constitutivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Elasticidad
4.1. Ley de Hooke generalizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2. Tensor elstico. Constantes elsticas . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1. Ley de Hooke de medios istropos . . . . . . . . . . . .
4.2.2. Ecuaciones de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3. Condiciones de compatibilidad en deformaciones lineales
4.2.4. Estados de tensin planos . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Deformacin de una viga (lnea elstica) . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Pandeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Torsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Arcos. La catenaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Plasticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Condiciones de plasticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1. Criterio de Tresca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.2. Criterio de Von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Espacio de tensiones. Supercies de uencia . . . . . . . . . . .
4.8. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Viscosidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fluidos Newtonianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fluidos Stokesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ecuaciones de Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1. Ecuacin de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2. Flujo estacionario. Hidrosttica . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3. Ecuacin de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4. Teorema de Kelvin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.5. Densidad de impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5. Ecuaciones de Helmholtz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1. Ecuacin de difusin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2. Nmero de Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6. Problemas bidimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1. Fuerza y Momento sobre un obstculo. Frmulas de Blasius
5.6.2. Ejemplos de problemas bidimensionales irrotacionales . . .
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5. Fluidos
5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
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93
NDICE GENERAL
5.6.3. Teorema de la aplicacin de Riemann

5.6.4. Transformacin de Joukowski . . . . .
5.7. Fluidos reales: Prdida de carga . . . . . . . .
5.8. Capa lmite . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8.1. Turbulencia . . . . . . . . . . . . . . .
5.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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7.1. Semejanza geomtrica, cinemtica y dinmica . . . . .

7.1.1. Algunas expresiones o nmeros adimensionales
7.2. Teorema de Buckingham . . . . . . . . . . . . . . .
7.3. Homogeneidad de la Lagrangiana . . . . . . . . . . . .
7.4. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6. Ondas en medios continuos
6.1. Ondas en medios elsticos . . . . . . . . . .

6.1.1. Onda longitudinal y onda transversal
6.2. Ondas transversales en una cuerda . . . . .
6.3. Ondas en uidos perfectos. Ondas sonoras .
6.4. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7. Anlisis dimensional y semejanza fsica
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119
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120
121
123
A. Rotaciones
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B. Operadores diferenciales
135
A.0.1. Parametrizacin normal o cannica del grupo SO(3) . . . . . . . . . . . 127

A.0.2. Ley de composicin de las rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
A.0.3. Cinemtica de la rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
B.0.4. Coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
B.0.5. Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
B.0.6. Relaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Bibiografa
137
NDICE GENERAL
Introduccin
Hoy en da sabemos que la materia est formada por sistemas ligados de partculas elementales, que segn el modelo estndar se reducen a las partculas masivas, de espn 1/2 y algunas
cargadas elctricamente, quarks y leptones. Tres quarks dan lugar a la formacin de los protones
y neutrones y de los leptones el nico estable y cargado resulta ser el electrn. Los tomos son
estados ligados de protones y neutrones formando el ncleo y un conjunto de electrones a su
alrededor, en igual nmero que el de protones del ncleo. Existen del orden de unos 100 tomos
diferentes, en cuanto a su constitucin electrnica, con pequeas variaciones en el nmero de
neutrones de sus ncleos. Estos diferentes tomos pueden formar entre s estados ligados que los
denominamos molculas. El nmero de molculas diferentes conocidas es enorme. Solamente las
molculas de tipo orgnico, que involucran tomos de C, H, O y N, pueden suponer del orden
de 108 molculas diferentes.
Salvo la fuerza fuerte que liga a los quarks y por lo tanto a los protones y neutrones para
formar los ncleos, el resto de las estructuras ligadas, es decir tomos y molculas, se forman
mediante fuerzas exclusivamente electromagnticas.
Las partculas elementales parecen no tener tamao, o en su caso, sus dimensiones oscilan
alrededor de valores del orden de 1019 m para un electrn o de 1015 m para el protn. El
tamao aparente de un tomo es del orden de 1010 a 1011 m, lo que da a entender que la
estructura de un tomo es un conjunto de pequeas entidades sumergidas en una regin en
la que casi todo es vaco. La materia es discreta, existiendo zonas muy localizadas donde se
concentran las partculas, movindose en el vaco.
Sin embargo, es posible analizar sistemas extensos de materia, como si sta estuviera constituida por un todo continuo, sin espacios vacos. Una roca, un recipiente con agua, el aire que nos
rodea, son sistemas materiales, que si pretendemos hacer de ellos una descripcin macroscpica
sin reparar en el detalle a la escala atmica, aparecen como un medio continuo.
El objeto de la Fsica de los Medios Continuos es el estudio de los sistemas materiales cuya
apariencia a escala macroscpica es la de un todo continuo. El anlisis y desarrollo terico de la
fsica de los medios continuos fue el objeto de estudio de la Fsica del siglo XIX. Termodinmica,
Mecnica Estadstica, Teora de la Elasticidad, Mecnica de uidos, Electromagnetismo, son
algunos de los grandes campos de aplicacin de la Fsica de los Medios Continuos.
Para su anlisis vamos a proceder como en el anlisis de cualquier otro sistema material. Comenzaremos por la Cinemtica, entendiendo por tal de forma general la descripcin geomtrica
de las variables y observables que vamos a utilizar, as como el tipo de objetos matemticos con
que los vamos a representar y sus relaciones operativas. Veremos que entre las propiedades de
los sistemas materiales existen algunas que llamaremos escalares, vectores y ms generalmente,
tensores. El distinguir el tipo de objeto geomtrico asociado a una propiedad fsica es una de
las caractersticas ms importantes de su denicin. La temperatura es una propiedad escalar,
que no es de tipo global, pues distintas partes de un sistema extenso pueden tener distintas
temperaturas. Es una propiedad local, que en sentido estricto est denida en cada punto del
sistema. La masa del sistema es otra propiedad escalar, pero esta es de tipo global. Sin embargo,
distinguiremos la masa global de la masa de pequeas porciones innitesimales de materia, lo
1
NDICE GENERAL
que nos llevar al concepto de densidad. La densidad de un medio material ser, por lo tanto
una propiedad escalar local, denida en cada punto del medio continuo. El desplazamiento de
un punto, su velocidad, son magnitudes vectoriales, puesto que adems de tener una magnitud, involucran una direccin en el espacio. Todas estas propiedades dependen del punto y del
instante en que las estamos midiendo. Se dice que estas magnitudes denen un campo. As,
hablaremos del campo de temperatura, campo de densidad, de velocidad, de desplazamiento,
etc. El que el medio en el que estn denidas es un medio continuo, se reeja en la propiedad
matemtica de que todas estas magnitudes vienen caracterizadas por funciones continuas (y
derivables) del espacio y del tiempo.
La descripcin de las fuerzas que se hacen los sistemas materiales, as como la fuerza que
una parte del sistema hace sobre otra, la analizaremos en el captulo dedicado a las tensiones.
Aunque las fuerzas entre dos partculas son vectores, cuando lo que tenemos son innitos puntos
que hacen fuerza sobre otros innitos puntos, la forma de caracterizar esto es mediante un objeto
geomtrico que se va a denominar un tensor. Viene caracterizado por tener varias componentes,
algunas ms que en el caso de un vector que es una magnitud geomtrica de tres componentes.
Cuando a un sistema material le sometemos a fuerzas externas, esto produce modicaciones
tanto en la forma como en la evolucin del sistema. Estudiaremos por lo tanto, las deformaciones
que se producen en los sistemas continuos y su forma de describirlo, as como las leyes generales
que nos permiten determinar la evolucin temporal del sistema y de sus partes, que se conoce
genricamente con el nombre de dinmica.
En esos captulos va a quedar descrito de forma general el formalismo que se va a utilizar
para tratar cualquier sistema material que consideremos como un medio continuo. Su utilidad la
veremos en el estudio de dos tipos diferentes de medios continuos: los medios materiales slidos
y los medios uidos. No existen medios materiales estrictamente rgidos. En general todos los
sistemas materiales se deforman en mayor o menor grado. De una forma general podramos
decir que un slido es un medio material que se resiste a ser deformado. Un uido, en cambio,
es un medio material que parece que se puede adaptar a la forma de cualquier recipiente y,
por lo tanto, su caracterstica principal no es que no se deforme, sino que en general ofrecer
resistencia a los posibles cambios en su estado de deformacin.
De los medios materiales slidos vamos a estudiar aquellos sistemas materiales en los que va
a existir una relacin lineal entre los esfuerzos realizados sobre el sistema y las deformaciones
producidas. Es lo que se denomina teora de la elasticidad lineal. El objeto de estudio de
los sistemas materiales lquidos, es lo que constituye el cuerpo de la mecnica de uidos.
Entre los uidos examinaremos los uidos ideales y los uidos reales o viscosos. Veremos que la
viscosidad juega un papel fundamental. Si el aire no fuera viscoso los aviones no volaran.
Cada vez que perturbamos el estado de equilibrio de un sistema material extenso, la perturbacin no viaja de forma instantnea a toda la masa del sistema. Se produce lo que se conoce
como una onda. El anlisis de las ondas en medios materiales, ser el objeto de estudio de
un captulo, en el que analizaremos este fenmeno de propagacin, tanto en slidos como en
lquidos, poniendo de maniesto sus diferencias.
Finalizaremos con un captulo general dedicado al anlisis dimensional. Las variables
fsicas poseen dimensiones, pero redeniendo adecuadamente nuevas variables, podemos hacer
que una expresin o ley fsica aparezca en trminos de variables adimensionales y de algn o
algunos parmetros numricos, tambin adimensionales. La resolucin de dichas ecuaciones o
leyes depender de su estructura matemtica, la cual es independiente de la naturaleza fsica
de las variables utilizadas, ya que stas se han hecho adimensionales. Dos problemas fsicos
diferentes, cuyas ecuaciones fundamentales sean exactamente las mismas, una vez reducidos los
dos problemas a variables adimensionales, tendrn el mismo tipo de solucin, la cual depender
solamente de los valores numricos de las constantes que aparezcan.
Captulo 1
Cinemtica
1.1. El Principio atmico y la Hiptesis de continuidad
Si tomamos una porcin de materia slida y procedemos a dividirla en trozos menores,
somos conscientes de que a una cierta escala, empieza a manifestarse una estructura granular,
una prdida de uniformidad. En el caso de los uidos esto no es tan aparente y parece sugerir que
las porciones inferiores siguen conservando un aspecto estructural equivalente al de la sustancia
primitiva.
En este proceso de divisin de la materia podemos tener dos posibilidades: o bien el proceso
es indenido y siempre es posible dividir cualquier porcin de materia, por pequea que sea, o
en la situacin opuesta, tras un nmero nito de pasos llegamos a un objeto ltimo, indivisible,
una partcula elemental. En este segundo caso, si es generalizable a la materia en su conjunto,
diremos que se satisface el Principio atmico. En el primer caso, si la materia pudiera dividirse
de forma indenida, diramos que se satisface la Hiptesis de continuidad. La materia sera un
continuo.
Hoy en da, es la hiptesis atmica la que parece ser ms acorde con la realidad material. Sin
embargo, es posible describir sistemas materiales de muchas partculas como si fueran un todo
continuo. Se denomina camino libre medio molecular a la distancia media que las molculas
de un uido recorren entre dos choques consecutivos. Si este camino libre medio es mucho
menor que las dimensiones caractersticas macroscpicas del sistema total, entonces aproximar
dicho sistema material por un continuo nos permite aprovechar las facilidades del anlisis para
describirlo en trminos de funciones continuas y derivables.
1.2. Medios continuos y discretos

Se trata de aproximar los sistemas extensos mediante la hiptesis de que un sistema material
de muchas partculas puede ser considerado como un continuo. Son situaciones en las que el
comportamiento macroscpico del sistema material se explica sin tener presente su estructura
molecular. Todas las propiedades del sistema como densidad, presin, velocidades y aceleraciones, viscosidad, estado de tensiones, etc., sern funciones continuas de punto y del tiempo. Estas
propiedades o magnitudes fsicas, las conocemos con el nombre genrico de campos. Cada una
de estas magnitudes es funcin f (r, t), donde r R3 toma valores en una cierta regin del
espacio fsico tridimensional R y durante un intervalo de tiempo t (t1 , t2 ) arbitrario. Adems,
el carcter geomtrico de estas magnitudes har que hablemos de campos escalares, vectoriales,
tensoriales, etc.
3
CAPTULO 1. CINEMTICA
1.2.1. Notacin indicial

Como las distintas magnitudes escalares , vectoriales vi , tensoriales Tij , etc, que sern en
general funciones de punto y del tiempo, se van realizar con ellas las operaciones normales
del clculo y se van a derivar respecto de las variables espaciales y del tiempo, adoptamos los
siguientes convenios y notaciones:
Convenio de suma: Cada vez que en una expresin aparezcan multiplicadas dos o ms magnitudes con ndices repetidos, se sobreentender que existe suma sobre ese ndice. Por ejemplo
vi Tij
i=3
vi Tij = v1 T1j + v2 T2j + v3 T3j = wj
i=1
Las diferentes derivadas parciales se escriben como
i = ,i
xi
vj
i vj = vj,i
xi
Tjk
i Tjk = Tjk,i
xi
div v = v = i vi = vi,i ,
rot v = v,
i=3
ei
i=1
= ei
= ei i
xi
xi
( v)i = ijk j vk .
El tensor antisimtrico ijk vale +1 si sus ndices ijk son una permutacin par de 123, 1 si es
una permutacin impar y 0 si hay dos ndices repetidos y satisface
ijk qrs

iq jq kq

= ir jr kr
is js ks
y al sumarlo sobre un ndice ijk rsk = ir js is jr ,
siendo ij = ji un tensor simtrico que vale 1 si i = j , y 0 si i = j .

Se puede usar el tensor antisimtrico ijk para denir el determinante de una matriz Aij ,
mediante
1
det(A) = ijk nrs Ain Ajr Aks .
6
1.2.2. Componentes de un vector y de un operador lineal

En el espacio vectorial R3 tenemos una base formada por tres vectores linealmente independientes ei , i = 1, 2, 3, no necesariamente ortogonales ni de norma unidad. Si damos un vector
arbitrario v , denominamos componentes covariantes de v y las designamos por vi a los valores
reales vi = ei v .
Un operador lineal sobre un espacio vectorial A es un objeto que transforma vectores en
vectores pero de forma lineal, esto es, A(av + bw) = aAv + bAw. Basta por lo tanto conocer
cmo acta A sobre los vectores de la base ei para saber cmo acta sobre cualquier otro
vector. Por lo tanto nos interesa conocer las componentes de los vectores transformados Aei .
A estas componentes les denominamos componentes matriciales del operador A en la base ei y
las representamos por
Aji = ej Aei < ej |A|ei >,
y en general Aij = Aji .

Sea f k , k = 1, 2, 3 otra base del espacio vectorial. Se podr expresar una en trminos de la
otra mediante unos coecientes Bkl o bien Ckl :
f k = Bkl el ,
ek = Ckl f l .
f k = Bks Csl f l ,
Bks Csl = kl .
Tambin Ckl Bls = ks . Como matrices, B y C son inversas la una de la otra.
1.2. MEDIOS CONTINUOS Y DISCRETOS
Si la base primera fuera ortonormal, es decir que los vectores de la base fueran ortogonales
y de norma unidad, ei ej = ij , los coecientes Bkl son precisamente
f k el = Bkr er el = Bkr rl = Bkl .
Si adems la segunda base fuera tambin ortonormal, entonces

el f k = f k el = Bkl = Clk ,
y la matriz C , inversa de la B , es su traspuesta.

Veamos cmo se expresan las componentes de los vectores y de las matrices en una y otra
base.
vk = f k v = Bkl el v = Bkl vl .
vj = ej v = Cjl f l v = Cjl vl .
Akr = f k Af r = Bkl el A Brs es = Bkl Brs el Aes = Bkl Brs Als .

Aij = ei Aej = Cir f r ACjk f k = Cir Cjk f r Af k = Cir Cjk Ark .
Conviene observar que el cambio de base f k = Bkl el y la transformacin de las componentes

del vector vk = Bkl vl , se hace con los mismos coecientes Bkl y adems la suma se realiza sobre
el segundo ndice l. Por eso a las componentes vi del vector se les da el nombre de componentes
covariantes, es decir, que transforman de la misma forma o co-varan que el cambio de los
vectores base.
Desde otro punto de vista, cualquier vector se puede expresar como una combinacin lineal
de los vectores de la base v = v i ei v 1 e1 + v 2 e2 + v 3 e3 . Observar que a los coecientes
v i les hemos puesto el ndice en la parte superior (o superndice). Esto se debe a que estas
componentes son distintas en general de las vi (con subndice). Se las denomina componentes
contravariantes del vector, porque frente al cambio de base f k = Bki ei ,
v = v i ei = v k f k = v k Bki ei ,
v i = v k Bki ,
v i Cij = v k Bki Cij = v k kj = v j ,
v j = Cij v i ,
es decir transforman con los coecientes contrarios del cambio de base, es decir de la base ei en
trminos de la base f j , y adems sumndose sobre el primer ndice. Solamente, si las bases son
ortonormales, entonces las componentes covariantes y contravariantes son las mismas v i = vi .
Ejercicio 1.1 Demostrar que las componentes covariantes y contravariantes de un vector

son las mismas cuando la base ei , i = 1, 2, 3, es una base ortonormal.
1.2.3. Descomposicin polar de una matriz no singular
Dada una matriz no singular A, siempre es posible descomponerla en un producto de dos
matrices no singulares de las que una de ellas es una matriz de rotacin R y otra es una matriz
no singular simtrica S o T
A = RS = T R.
En ambos casos la matriz de rotacin es la misma pero la matriz simtrica T no tiene por qu
ser
la misma que la S . Como det R = 1, se tiene que det A = det S = det T . La matriz S = AT A
y R = AS 1 . En el otro caso T = AAT que coincidir con S si A conmuta con AT .
Efectivamente, si A es no singular AT A es una matriz simtrica denida positiva pues
det(AT A) = (det A)2 > 0. Sus valores propios son nmeros positivos y sus vectores propios
son ortogonales. Por lo tanto existe una matriz de rotacin que la diagonaliza. Sea S esa
2
matriz de rotacin. Entonces D2 = S T AT AS , con D una matriz diagonal
y D una matriz
2 T
T
T
T
diagonal de nmeros positivos. Entonces SD S = A A y SDS = A A = S , simtrica
pero no necesariamente diagonal. Si ahora hacemos
AT A = SRT RS = S 2 ,
RT R = I
y R es una matriz de rotacin. El nombre de descomposicin polar hace referencia a que

S o T representa al mdulo de A y la matriz de rotacin R es el argumento o fase.
1.2.4. Transformacin de un tensor

Lo que caracteriza a una magnitud tensorial no es el hecho de que sea un objeto geomtrico
con un conjunto de ndices, sino la forma de transformar bajo los cambios de los sistemas de
referencia. Aqu nos vamos a ceir exclusivamente a cambios de sistemas de referencia cartesianos en los que ejes ortonormales son transformados en ejes ortonormales, pero la denicin
de tensor se puede extender a cualquier cambio de coordenadas, no necesariamente cartesianas
ni ortogonales. En este curso, al ceirnos a cambios de sistemas de referencia cartesianos ortogonales, no vamos a distinguir entre componentes covariantes y contravariantes de ninguna
magnitud tensorial.
Supongamos que trasladamos el origen de coordenadas a otro punto de tal manera que las
nuevas coordenadas de un punto cualquiera sean xi = xi + ai . Una magnitud escalar denida
por la funcin campo f (x), se escribir como f (x ) en trminos de las nuevas variables, donde
f representa en general una funcin distinta que la f , pero que tomar el mismo valor en x que
la funcin f en x, y eso para todo punto. Luego f (x ) g(x ) = f (x) = f (xi ai ). Por lo tanto
el campo g , relativo al nuevo sistema de referencia, y como funcin de las nuevas variables x , se
obtiene sin ms que reemplazar en el campo f , las variables xi por sus transformadas xi ai . Si lo
que tuviramos denido en cada punto x fuera un campo vectorial vj (x), entonces como no hay
cambio de orientacin de los ejes cartesianos, las componentes del vector no cambiarn ya que
no hay cambio de los vectores de la base, pero s su argumento por lo que vj (x ) = vj (xi ai ). En
cada funcin que dene la correspondiente componente vj reemplazamos las viejas coordenadas
en trminos de las nuevas.
Hagamos otro cambio de coordenadas en el que haya cambio de orientacin de los ejes, pero
sin cambio en el origen. Supongamos que bajo este cambio de coordenadas, las componentes del
vector de posicin de un punto transforman
xi = Rij xj ,
xj = (R1 )ji xi = Rij xi
donde la matriz de paso Rij es una matriz de rotacin y la matriz de paso inversa es su
transpuesta. Si lo que tenemos es un campo escalar f (x), en el nuevo sistema de referencia
aparece como el campo f (x ) = f (Rij xi ), sin ms que reemplazar las antiguas variables en
trminos de las nuevas. Pero, que pasa para un campo vectorial, como por ejemplo el campo
de velocidad? Las componentes del vector velocidad transforman de la misma manera que las
del vector de posicin
vi = Rij vj ,
pero donde en los argumentos hemos reemplazado las antiguas variables xi por las xj por lo
que la anterior forma de transformar debera escribirse
vi (x ) = Rij vj (Rij xi ),
(1.1)
es decir, primero sustituimos en cada funcin vj (x) las variables xi en trminos de las xj y
despus hacemos la combinacin lineal de las nuevas funciones con la matriz Rij . El gradiente
de una funcin , denotado por las tres magnitudes ,i es tambin una magnitud que transforma
de la misma manera, pues:
,i (x ) =
(x(x )) xj

(x
)
=
= Rij (x(x )),j
i
xi
xj
xi
donde por x(x ) queremos representar que escribimos las antiguas variables xi en trminos de
las nuevas y adems la matriz Jacobiana xj /xi = Rij , por lo que el gradiente transforma
igual que el campo vectorial vi y la combinacin lineal de sus componentes es con la matriz
Jacobiana de la transformacin, como sucede a las componentes del vector de posicin. Decimos
que el gradiente es tambin un campo vectorial.
1.2. MEDIOS CONTINUOS Y DISCRETOS
Ejemplo 1.1
Supongamos en dimensin 1, un campo dado por la funcin f (x) = x2 +3x.

Si hacemos el cambio de variables x = x + 2, cmo es el campo escalar transformado? De
acuerdo con lo anterior, x = x 2, y as, f (x ) = (x 2)2 + 3(x 2) = x 2 x 2, en
trminos de las nuevas coordenadas.
Ejemplo 1.2
Sea un campo vectorial que en coordenadas cartesianas tiene por componentes en una base:
v1 (x, y, z) = 2yz x2 ,
v2 (x, y, z) = z 2 y 2 ,
v3 (x, y, z) = 2x(y + z),
x, y, z
Si hacemos el cambio de coordenadas dado por la matriz ortogonal R
2 2 1
x
x
y = 1 1 2 2 y ,
3
2 1
2
z
z
su inversa

x
2
1 2
x
y = 1 2 2 1 y
3
z
1 2 2
z
Lo primero, de acuerdo con (1.1), es cambiar en cada componente las antiguas variables en
trminos de las nuevas
2
1
2
(2x + 2y + z ) (x 2y + 2z ) (2x + y + 2z ) = y 2 2x z
9
9
1
1
1
2
2
v2 (x , y , z ) =
(x 2y + 2z ) (2x + 2y + z ) = (x z )(x 4y + z )
9
9
3
2

v3 (x , y , z ) =
(2x + y + 2z ) ((2x + 2y + z ) + (x 2y + 2z )) =
9
2
= (x z )(2x + y + 2z )
3
v1 (x , y , z )
y ahora realizar con ellas la combinacin lineal dada por la matriz R, es decir
v1 (x , y , z ) =
v2 (x , y , z ) =
v3 (x , y , z ) =
1
(2v1 2v2 v3 ) =
3
1
(v1 + 2v2 2v3 ) =
3
1
(2v1 + v2 + 2v3 ) =
3
)
2 ( 2
x y 2 z 2 x y 2x z + y z ,
3
)
1 ( 2
2x y 2 2z 2 + 4x y 2x z 4y z ,
3
1
(3x2 2y 2 + 3z 2 4x z ).
3
Tambin podramos haberlo hecho, primero representando los vi en trminos de los vj , y

despus expresar las x, y, z en trminos de las x , y , z a partir de la transformacin inversa.
Como otro ejemplo hagamos ahora ambas cosas, un cambio de orientacin y un cambio de
origen del sistema de referencia.
xi = Rij xj + ai ,
xj = R1 ji (xi ai ) = Rij (xi ai ).
En el caso del gradiente, solamente la matriz Jacobiana es la que interviene para realizar la
combinacin lineal de las componentes, en tanto que el desplazamiento aparece solamente en el
cambio de argumento, por lo que
,i (x ) =
(x(x )) xk

(x
)
=
= Rik (Rij (xi ai )),k
i
xi
xk
xi
El argumento se modica con la transformacin inversa, esto es, expresando las variables xi en
trminos de las nuevas variables xj y luego haciendo la combinacin lineal de las componentes
con la matriz Jacobiana xi /xj = Rij .
Esto puede generalizarse a magnitudes que vengan descritas por objetos geomtricos con
ms ndices. As, un tensor de dos ndices Tij es una magnitud que transforma de esa manera
para cada uno de sus ndices, es decir
Tij (x ) = Rik Rjs Tks (x(x )),
de la misma forma que las componentes de una matriz 2 2, y se puede extender esto mismo
para un tensor de ms de dos ndices.
Las ecuaciones de transformacin de un tensor de dos ndices pueden tener una escritura
matricial, si consideramos que el primer ndice es el ndice de la y el segundo el de columna,
con lo que si T representa la matriz de componentes Tij y R la matriz de rotacin, la anterior
expresin se escribe
T = RT RT ,
(1.2)
siendo RT la matriz de rotacin transpuesta. Sin embargo esto no es posible para tensores de
ms de dos ndices.
Si el cambio de coordenadas no es ortogonal, esto es, pasamos de las coordenadas xi a las
coordenadas xj , que no es necesario que sean ni siquiera cartesianas, dado por las ecuaciones
de transformacin xj = fj (xi ), quien juega el papel de la matriz de rotacin Rij es la matriz
Jacobiana de la transfomacin Fij = xi /xj . De esta forma un pequeo vector, el elemento de
arco, transforma:
dxj
xj
dxi = Fji dxi .
=
xi
En el caso particular de un cambio de ejes ortogonales esta matriz Jacobiana es precisamente

la matriz de rotacin Rij . De esta manera, la transformacin general de un tensor de dos ndices
es
Tij (x ) = Fik Fjs Tks (x(x )).
(1.3)
Ahora, quien juega el papel de la matriz de paso Bij es la Fji = xj /xi y de la matriz de paso
inversa Ckl , la Gkl = xk /xl , es decir, la matriz Jacobiana inversa.
Ejemplo 1.3
Supongamos un tensor de dos ndices Tij (x, y, z), cuyas componentes en

una base cartesiana son
z y
Tij (x, y, z) = 0 z
x 0
0
x.
y
Si ahora hacemos el cambio dado por la matriz ortogonal del ejemplo 1.2, Rij , se trata
de determinar las componentes del tensor en las nuevas coordenadas (x , y , z ). Por ser un
tensor de dos ndices, podemos usar su representacin matricial y, de acuerdo con (1.2), el
tensor transformado es el
2 2 1
z
1
T (x, y, z) = RT (x, y, z)RT = 1 2 2 0
9
2 1
2
y
3y + 8z
1
= 6x 2z
9
3x 6y + 2z
3x + 6y 2z
6x + 6y + 5z
4z
y
z
0
0
2
1 2
x 2 2 1 =
x
1 2 2
6x + 2z
3y + 4z
6x + 6y + 5z
y a continuacin expresar las antiguas variables en trminos de las nuevas variables primadas, con lo que nalmente
2x 22y + 13z
1

T (x , y , z ) =
10x 2y 16z
27
16x 13y + 4z
4x + 19y + 8z
29x 4y + 4z
4x 8y + 8z
14x 10y 8z
2x 14y + 5z .
5x + 8y + 28z
1.3. CONFIGURACIONES
Un tensor se dice simtrico si sus componentes Tij = Tji , cualesquiera que sean i y j . Un
tensor se dice antisimtrico si sus componentes Tij = Tji , cualesquiera que sean i y j . En
este caso, cada una de las componentes diagonales Tjj = 0 (ahora no consideramos el criterio
de suma). Los dos tensores ijk y ij son invariantes bajo los cambios de coordenadas, y el
carcter simtrico o antisimtrico de un tensor es tambin una propiedad invariante. En el caso
de tensores de dos ndices, su traza Tii , (sumado en i), es otra propiedad invariante.
Los tensores simtricos de dos ndices tienen la propiedad de que poseen valores propios
reales y que adems los vectores propios correspondientes son ortogonales, por lo que escogiendo
como sistema de referencia unos ejes coordenados en las tres direcciones propias del tensor, ste
aparecer en este sistema de referencia como un tensor cuyas nicas componentes no nulas son
las de su diagonal Tii (sin suma sobre i), que sern precisamente los correspondientes valores
propios del tensor. El carcter simtrico o antisimtrico de un tensor, permanece bajo los cambios
de coordenadas.
Ejercicio 1.2
Demostrar que el carcter simtrico o antisimtrico de un tensor, permanece bajo los cambios de coordenadas.
1.3. Conguraciones
Sea un medio material continuo que en el instante t = 0 ocupa una regin R(0) del espacio
fsico tridimensional y la regin R(t) en el instante t. Sea X un punto de R(0) de coordenadas
(X1 , X2 , X3 ) y que en el instante t se halla en el punto (x1 , x2 , x3 ) de R(t). A las (X1 , X2 , X3 )
se les denomina coordenadas Lagrangianas del punto material y a las (x1 , x2 , x3 ) se les da el
nombre de coordenadas Eulerianas del mismo punto material, estando todas ellas referidas
a un mismo sistema cartesiano de referencia con origen en O. Las coordenadas Lagrangianas
son como si a cada punto material del sistema le pegsemos una etiqueta que viaja con l.
Ambas coordenadas de acuerdo con la dinmica del sistema se pueden expresar en trminos
unas de otras:
xi = fi (X, t),
i = 1, 2, 3 y que tambin Xi = fi (X, 0) = gi (x, 0),
Xi = gi (x, t),
y como el punto x al que llega el punto X en el instante t es nico y est determinado, resulta
que las funciones fi y gi son invertibles y dependen explcitamente del tiempo transcurrido t.
Las funciones fi (X, t) corresponden a la solucin de la dinmica del punto que inicialmente se
encontraba en Xi y que en el instante t se encuentra en xi . Las funciones gi (x, t) son las inversas
de las anteriores. La condicin necesaria y suciente para que dichas funciones sean invertibles
es que el determinante Jacobiano

xi
= 0
J =
Xj
Las matrices (o tensores) obtenidas por estas ecuaciones de transformacin

Fij =
verican
J = det F ,
fi
,
Xj
Gij =
F G = GF = I,
gi
,
xj
det G = 1/J,
donde usamos el convenio de que si las expresamos por componentes el primer ndice representa
la la y el segundo la columna F Fij y F G Fik Gkj , habiendo utilizado el convenio de
sumacin sobre ndices repetidos.
A veces lo interesante es expresar las diferentes magnitudes en trminos de los puntos materiales reales del sistema por lo que se utilizar la descripcin Lagrangiana en la que cada punto
10
Figura 1.1: Conguracin inicial R(0) y en el instante t, R(t), de un medio material.
Se pueden distinguir tres tipos diferentes de curvas: trayectorias de las partculas,

lneas de corriente y lneas de emisin.
material posee unas coordenadas jas Xi que son su posicin en el instante inicial. Otras veces,
cuando no es posible distinguir los diferentes puntos materiales del sistema, lo que se hace es
asignar las magnitudes fsicas a los diferentes puntos de la regin de observacin, an cuando
en stos la materia que los ocupa sea diferente en cada instante. Estamos en este caso en una
descripcin Euleriana de la evolucin.
1.3.1. Lneas de corriente, lneas de emisin y trayectorias

Existen tres familias de curvas diferentes:
Trayectoria de un punto material es la curva que describe dicho punto material a lo largo del
tiempo. La trayectoria de un punto X se expresa en coordenadas Lagrangianas mediante las
funciones
xi (t) = fi (X, t),
(1.4)
con los valores Xi jos. Parte del punto inicial X y llega en el instante t al punto actual x. La
expresin (1.4) es la solucin general del sistema dinmico.
Lnea de emisin de un punto dado P es la curva formada uniendo todos los puntos materiales
de la conguracin inicial, que en algn instante pasarn por P . Su expresin es la
Xi (t) = gi (x, t),
curva parametrizada por el tiempo t, pero con las coordenadas xi del punto P , jas. Su grca
geomtrica queda connada en la regin inicial R(0).
Lnea de corriente es cada una de las curvas que en el instante t su vector tangente en cada
punto tiene la direccin del vector velocidad de ese punto. Estas curvas se deben calcular en
cada instante t, en la correspondiente conguracin R(t).
11
1.3. CONFIGURACIONES
Ejemplo 1.4
Sea un medio continuo de forma esfrica de radio R con centro en el origen

de coordenadas. Su evolucin entre el instante t = 0 y un cierto tiempo t viene dada por
las ecuaciones
x1 = (1 + t)X1 ,
x3 = (1 t/2)X3 .
x2 = (1 + 2t)X2 ,
Lo que nos dan son las tres funciones fi (X, t), que representan las trayectorias de los diferentes puntos del sistema. Las funciones gi (x, t) son las que denen la transformacin
inversa
X1 = x1 /(1 + t),
X3 = x3 /((1 t/2).
X2 = x2 /(1 + 2t),
Representan por lo tanto, en la conguracin inicial las lneas de emisin, es decir, los
puntos X que en algn momento t van a pasar por el punto jo x.
El origen queda donde estaba y lo que se produce es un aumento en el eje e1 otro aumento
en la direccin e2 y se comprime el sistema en la direccin e3 . El gradiente de deformacin
es
(1 + t)
0
0
fi
,
F Fij =
= 0
(1 + 2t)
0
Xj
0
0
(1 t/2)
det F = (1 + t)(1 + 2t)(1 t/2).
Este determinante es distinto de cero simpre que t = 2. Por lo tanto, salvo para ese instante,
las ecuaciones de transformacin son invertibles. Esto implica, que desde el punto de vista
fsico, las ecuaciones de la dinmica son solo vlidas para los instantes 0 t < 2. Analicemos
a partir de ahora el sistema en el instante t = 1. Entonces, det F = 3, independiente del
punto, por lo que todo elemento innitesimal de volumen del material ha aumentado su
volumen 3 veces despus de la deformacin en ese momento, puesto que F adems de
gradiente de la deformacin es la matriz jacobiana y los elementos de volumen cambian con
el valor absoluto del Jacobiano, como veremos ms adelante.
La supercie exterior viene dada por la ecuacin de la esfera X12 + X22 + X32 = R2 , que
despus de la deformacin y en el instante t = 1, resulta ser
x21
x2
+ 2 + 4x23 = R2 ,
4
9
x21
x22
x23
+
+
= 1,
2
2
(2R)
(3R)
(R/2)2
es decir un elipsoide cuyos ejes principales son los ejes coordenados, pero de semiejes de
valores (2R, 3R, R/2). El interior de la esfera al deformarse, da lugar al interior del elipsoide.
Los puntos que permanecen invariantes bajo la deformacin son los que satisfacen el sistema
de ecuaciones
X1 = 2X1 ,
X2 = 3X2 ,
X3 =
1
X3 ,
2
X1 = X2 = X3 = 0,
por lo que el origen es el nico punto que no se desplaza.

La esfera posea un volumen V = 4R3 /3, en tanto que el elipsoide tiene por volumen en
el instante t = 1
V =
4
4
abc = (2R)(3R)(R/2) = 3V.
3
3
El sistema como un todo triplica su volumen.
1.3.2. Campo de velocidad

Es un campo vectorial. Si el punto X se encuentra actualmente en el x dado por (1.4) dicho
punto se mueve en el instante t con la velocidad
V (X, t) =
dx
f
=
(X, t)
dt
t
12
y se dice que esta funcin V (X, t) constituye una descripcin Lagrangiana del campo de velocidad. La funcin
v(x, t) = V (g(x, t), t),
representa el campo de velocidad en la descripcin Euleriana y se expresa en trminos de puntos

del espacio x.
Supuesto conocido el campo de velocidad en la descripcin Euleriana, cada punto se mueve
con una velocidad tal que las lneas de corriente del sistema son las curvas tridimensionales
cuyas tangentes son precisamente los vectores velocidad del medio:
dx
dy
dz
=
=
,
vx (x, y, z, t)
vy (x, y, z, t)
vz (x, y, z, t)
o bien
dr = vdt,
cuya solucin general en cada instante t nos producir la descripcin geomtrica de las lneas
de corriente del sistema. Esta denominacin es genrica y es independiente de que el sistema
material sea o no un uido.
En general se dice que la evolucin dinmica del sistema material es estacionaria si las
diferentes magnitudes fsicas del sistema no son funciones explcitas del tiempo y por lo tanto
las lneas de corriente del sistema son siempre las mismas. En particular el campo de velocidad
no es funcin de t y las trayectorias son unas curvas jas en el espacio. En este caso trayectorias,
lneas de corriente y de emisin coinciden.
Un caso particular de evolucin estacionaria es aqul en el que el sistema material est quieto
y en este caso se dice que haremos un anlisis esttico del mismo.
Ejemplo 1.5
Continuando con el ejemplo anterior, el campo de velocidad resulta ser:

v1 =
x1
= X1 ,
t
v1 =
x2
= 2X2 ,
t
v3 =
x3
= X3 /2,
t
expresado en coordenadas Lagrangianas. En realidad el vector v est en realidad localizado

en el punto x, por lo que es preciso expresarlo en coordenadas Eulerianas, es decir:
v1 =
x1
,
1+t
v2 =
2x2
,
1 + 2t
v3 =
x3
.
t2
En este instante t, las lneas de corriente se obtendrn de integrar las ecuaciones

dx1
dx2
dx3
=
=
,
v1
v2
v3
dx1
dx2
dx3
=
=
,
x1 /(1 + t)
2x2 /(1 + 2t)
x3 /(t 2)
cuya solucin general es

(
(1 + t) ln x1 =
1 + 2t
2
(1+t)
x1
)
ln x2 + ln a,
(t+1/2)
= ax2
(1 + t) ln x1 = (t 2) ln x3 + ln b,
(1+t)
x1
= bxt2
3 ,
a, b R.
En particular, en el instante inicial t = 0, se reducen a las curvas a2 y x2 = 0, z 2 x = b. En

el instante t = 1, resultan ser las curvas tridimensionales x2 = ay 3/2 , x2 z = b.
1.4. Tensor de deformaciones

Los sistemas materiales en general sufren desplazamientos. Deberemos distinguir por lo
tanto entre un desplazamiento sin deformacin de otro en el que adems se pueda producir una
alteracin del sistema, que denominaremos deformacin. Se dice que un medio continuo sufre
deformaciones si las distancias relativas entre puntos cambian a lo largo del tiempo.
13
1.4. TENSOR DE DEFORMACIONES
Si consideramos un punto del sistema que en el instante t = 0 se encuentra en el punto de

coordenadas (X1 , X2 , X3 ) y que en el instante t se halla en (x1 , x2 , x3 ) que de acuerdo con la
dinmica del sistema se puede expresar en trminos del punto anterior mediante xi = fi (X, t),
entonces un punto que distaba dXi del X distar dxi del x dado por
dxi =
fi
(X, t)dXj .
Xj
Esta diferenciacin se realiza a t constante y en el instante t. A la matriz Fij = fi /Xj se le da

el nombre de gradiente de la deformacin en el punto X y en el instante t. Anlogamente,
si tenemos otro punto prximo al X que dista Xi entonces distar del x en el instante t un
valor xi dado por
xi = Fij (X, t)Xj .
Para determinar la deformacin no basta con medir las diferencias entre las componentes dXi y
dxi pues en general una rotacin las modica. Una posibilidad es comparar los mdulos |dX| y
|dx|, pero en este caso una rotacin del sistema material tampoco los alteraran. Por eso se dene
la deformacin estudiando la variacin del producto escalar entre dos elementos arbitrarios
dx x dX X = dxi xi dXk Xk = Fij dXj Fil Xl dXk Xk
pero los ltimos elementos los podemos poner

dXk = kj dXj ,
con lo que
Xk = kl Xl ,
dXk Xk = kj dXj kl Xl = jl dXj Xl
(Fij Fil jl ) dXj Xl = 2Rjl dXj Xl .
Al tensor Cij = Fki Fkj se le denomina tensor de las dilataciones, ya que establece en cada
punto cmo se expresa dx x en trminos de dX X . El tensor Rij = (Cij ij )/2 recibe el
nombre de tensor de deformaciones. Est denido en cada punto del medio material y sirve
para calcular alrededor de cada punto cmo han variado los diferentes productos escalares entre
pares de vectores con origen en ese punto. Si todas sus componentes Rij (X, t) son nulas en un
punto, es que no ha habido deformacin alrededor de ese punto.
Todas las componentes del tensor de deformaciones son adimensionales y por lo tanto independientes del sistema de unidades adoptado.
Teorema La condicin necesaria y suciente para que no exista deformacin en

el punto X desde el instante inicial t = 0 hasta el tiempo t, con respecto a la
conguracin inicial es que el tensor de deformaciones Rij (X, t) = 0, en el punto X .
Ejercicio 1.3
Demostrar que el tensor de deformaciones Rij es efectivamente un tensor.
1.4.1. Diagonalizacin del tensor de deformaciones

El tensor de dilataciones Cij = Cji es simtrico y denido positivo por lo que sus valores
propios son reales positivos.
El tensor de deformaciones Rij = Rji es simtrico y posee los mismos vectores propios que el
Cij y sus valores propios RJ estn ligados con los de ste CJ mediante RJ = (CJ 1)/2 > 1/2.
Los valores propios RJ , en el caso de ser pequeos comparados con la unidad, representan la
deformacin relativa de los correspondientes elementos de longitud, pues a lo largo
de la correspondiente direccin principal se tiene dx2 dX 2 = 2RJ dX 2 , con lo que dx/dX = 1 + 2RJ
1 + RJ + O(RJ2 ), y as dx dX + RJ dX . Si inicialmente tenemos un elemento de volumen de
14
lados dX , dY y dZ , y despus de la evolucin se transforma en el elemento de lados dx, dy y

dz , el volumen del sistema vale
dV = dxdydz = (1+R1 )(1+R2 )(1+R3 )dXdY dZ (1+R1 +R2 +R3 )dXdY dZ = (1+Rii )dV,
a primer orden en las deformaciones, ya que la traza de un tensor es invariante bajo los cambios
de coordenadas. Despejando la traza Rii
Rii =
dV dV
,
dV
(1.5)
La traza del tensor de deformaciones nos mide la variacin relativa del volumen del sistema en
cada punto. Por eso un tensor de deformaciones de traza nula corresponde a una deformacin
sin cambio local de volumen.
Si un valor propio RI < 0, entonces en la correspondiente direccin principal
dx =
1 + 2RI dX < dX
y por lo tanto existe una contraccin, en tanto que existe una dilatacin si RI > 0. Si el valor
propio es nulo, entonces no existe modicacin del elemento de arco que tiene esa direccin.
Si n es un vector unidad, la magnitud
dxN =
2ni Rij nj dX
nos mide la deformacin del elemento de arco dX = ndX . Efectivamente, si dx es el transformado del dX , con dXi = ni dX , el clculo de dx2 dX 2 = 2Rij dXi dXj = 2Rij ni nj (dX)2 .
Podemos pues interpretar que 2Rij nj dX es el elemento deformado del nj dX , que proyectado
sobre s mismo, nos da el valor de la deformacin normal.
1.4.2. Tensor de deformaciones linearizado

Si llamamos u = x X al desplazamiento sufrido por el punto X , resulta que
xi = Xi + ui (X, t)
y de aqu Fij = ij + ui /Xj , con lo que

1
Rij =
2
uj
ui
+
Xj
Xi
)
+
1 uk uk
2 Xi Xj
(1.6)
que contiene una parte lineal en el desplazamiento y otra cuadrtica. Si las variaciones de los
desplazamientos |uj /Xi | 1 son muy pequeas entonces es buena la aproximacin del tensor
de deformaciones por el tensor de deformaciones linearizado en la formulacin Lagrangiana
Lij =
o en su formulacin Euleriana
1
2
uj
ui
+
Xj
Xi
1
eij =
2
1
(Fij + Fji ) ij .
2
uj
ui
+
xj
xi
En general es el tensor Euleriano el que consideraremos como tensor de deformaciones en el

caso de cuerpos slidos cuando el gradiente de los desplazamientos sea despreciable.
En este caso de pequeos desplazamientos, si u(x, t) es lo que se ha desplazado el punto
x, entonces dui = ui /xj dxj = Uij dxj . Al tensor Uij le denominamos tensor gradiente
de los desplazamientos. Si esta modicacin que es lineal en los dxi se puede poner como
15
1.4. TENSOR DE DEFORMACIONES
dui = ikj k (x, t)dxj , la modicacin en el punto x de la variacin du = dx, corresponde

a una rotacin local. En este caso Uij = Uji . El tensor de deformaciones es, precisamente, la
parte simtrica del tensor Uij ,
1
(Uij + Uji ) ,
2
eij =
en tanto que la parte antisimtrica de Uij contiene informacin local de cmo ha rotado el medio
alrededor del punto. Por eso, si el gradiente de desplazamientos Uij es un tensor antisimtrico
entonces eij = 0.
Segn la gura, si dos puntos prximos distan dxi , bajo una pequea deformacin distarn
dxi = dxi + dui , por lo que
dx = dx2 + 2
2
ui ui
ui
dxi dxk +
dxk dxl
xk
xk xl
El segundo trmino se puede escribir de forma ms simtrica

ui
dxi dxk =
2
xk
ui
uk
+
xk
xi
con lo que
2
dx = dx + 2eik dxi dxk ,
eik
1
=
2
dxi dxk ,
uj uj
ui
uk
+
+
xk
xi
xi xk
)
= eki
Si el gradiente del desplazamiento es pequeo, por ejemplo en las deformaciones de los slidos,
tomaremos como tensor de deformaciones en la descripcin Euleriana, cuando estudiemos la
teora de la elasticidad lineal, el trmino de primer orden en los desplazamientos
eik
1
=
2
ui
uk
+
xk
xi
(1.7)
= eki
Ejemplo 1.6 Sea la deformacin de un medio continuo en el instante t = 1 del ejemplo

anterior, dada por
x1 = 2X1 ,
X1 = x1 /2,
x2 = 3X2 ,
X2 = x2 /3,
El gradiente de deformacin es
2 0
F = 0 3
0 0
0
0 ,
1/2
1
X3 ,
2
X3 = 2x3 ,
x3 =
det F = 3,
1/2 0
0
G = 0 1/3 0 ,
0
0
2
det G = 1/3.
16
El tensor de dilataciones y el de deformaciones son:
4 0
C = FTF = 0 9
0 0
0
0 ,
1/4
3/2 0
0
1
R = (C I) = 0 4
0 .
2
0 0 3/8
1.4.3. Estados de deformacin planos

Otra de las caractersticas de la matrices n n simtricas es que sus valores propios son
reales y los correspondientes vectores propios son vectores ortogonales. Si escogemos como base
del espacio vectorial estos vectores propios, entonces en esta base la matriz queda representada
como una matriz diagonal en la que los elementos de la diagonal son precisamente sus valores
propios. Esto mismo es vlido para los tensores simtricos.
Cuando uno de los valores propios del tensor de deformacin en un punto es nulo, entonces se
dice que en ese punto el estado de deformaciones es plano y el tensor adopta la forma matricial
e11
eij = e12
0
0
0.
0
e12
e22
0
El estado de deformacin se puede caracterizar de forma grca mediante los crculos de Mohr,
que los estudiaremos al analizar las tensiones en el interior de los sistemas continuos.
1.5. Tensor de velocidad de deformacin

Hasta el momento hemos representado la deformacin global sufrida en cada punto de un
medio desde el instante inicial t = 0 hasta el instante nito t. Ahora lo que vamos a expresar
es cmo se deforma un medio por unidad de tiempo. Esto es especialmente interesante en el
caso de medios materiales uidos, en los que los cambios de posicin de un punto material
pueden ser importantes, pero lo que interesa medir es con qu velocidad cambian estos cambios
de posicin. Esto contrasta con el anlisis de la deformacin de un slido que prcticamente
permanece esttico, del cual interesa medir su deformacin global. En cambio un uido, por el
hecho de desplazarse est continuamente deformndose. Si consideramos como anteriormente la
variacin del producto escalar dx x dX X de dos elementos innitesimales ahora lo que
queremos es determinar cmo cambian por unidad de tiempo, esto es la d(dxxdX X)/dt =
d(dx x)/dt, ya que tanto dX como X no son funciones de t. Entonces
d(dxi )
=
dt
t
fi (X, t)
dXj
Xj
pues
=
Xj
fi (X, t)
t
dXj =
vi (X, t)
vi (x, t)
dXj =
dxk , (1.8)
Xj
xk
vi xk
vi
vi
dXj =
dXj =
dxk .
Xj
xk Xj
xk
Si ahora calculamos
d(dx x)
vi (x, t)
vk (x, t)
=
dxk xi + dxk
xi =
dt
xk
xi
vi
vk
+
xk
xi
)
dxk xi = 2Dik dxk xi .
El gradiente espacial del campo de velocidad instantneo dene un tensor que lo llamamos
tensor gradiente de velocidad Yij vi /xj , el cual puede descomponerse en sus partes
simtricas y antisimtricas Dij y Vij , respectivamente. Y = D + V . Al tensor simtrico
1
Dij =
2
vj
vi
+
xj
xi
)
= Dji ,
17
1.5. TENSOR DE VELOCIDAD DE DEFORMACIN
donde vi (x, t) es el campo de velocidad en el punto x en el instante t, se le denomina tensor

de velocidad de deformacin y est descrito en trminos de las variables Eulerianas, y
como acabamos de ver contiene la informacin que da cuenta de la velocidad de deformacin (o
deformacin por unidad de tiempo) de dx x, para cada par de elementos dx y x alrededor
de cualquier punto. Para obtenerlo a partir del tensor de deformaciones Rij , hay que hacer la
tranformacin Jacobiana inversa, para escribirlo en coordenadas Eulerianas actuales, por lo que
D = GT
dR
G.
dt
(1.9)
En efecto, la deformacin de un par de elementos se mide como dxxdX X = 2Rij dXi Xj . Si

lo que queremos es escribir la derivada temporal de esto como 2Dij dxi xj , tendremos que expresar
dR
dXi = Gij dxj , etc. lo que conduce a 2 dtij Gik dxk Gjl xl , es decir a la expresin (1.9).
Al tensor antisimtrico
1
Vij =
2
vj
vi
xj
xi
)
= Vji
se le denomina tensor de vorticidad o giro y representar, como veremos en el caso de un

slido, la velocidad angular de giro del medio alrededor de cada punto. En el caso de un uido,
nos dene la existencia de torbellinos alrededor de cada punto.
Teorema La condicin necesaria y suciente para que no exista deformacin de una

cierta regin R entre los instantes t1 y t2 es que el tensor de velocidad de deformacin
D(x, t) = 0, en todo punto x R de la regin y para todo t (t1 , t2 ).
En este caso de medio sin deformacin la estructura del campo de velocidad es de la forma
v(x, t) = A(t) + B(t) x,
con A(t) y B(t) dos funciones vectoriales arbitrarias del tiempo, jugando B(t) el papel de
una velocidad instantnea de rotacin como veremos a continuacin. De esta manera, aunque
exista movimiento no existe deformacin y el movimiento se reduce a una traslacin y rotacin
sin deformacin. El conjunto de trayectorias de todos los puntos del medio constituyen una
congruencia rgida.
Si Dij (t) = 0 a partir de un cierto t1 , entonces dRij /dt = 0 a partir de ese momento, lo
cual implica que el tensor de deformaciones Rij va a mantenerse constante en el tiempo. Esto
no quiere decir que el sistema no se haya deformado desde el comienzo, sino que a partir de
ese instante t1 el sistema no se deforma ms, quedando con la deformacin que haba adquirido
hasta ese momento.
Ejemplo 1.7
Sea la deformacin plana dada por las ecuaciones dependientes del tiempo
x1 = X1 + X2 (et 1),
x2 = X1 (et 1) + X2 ,
x3 = X3 ,
con transformacin inversa

x1 + x2 (et 1)
x1 (et 1) x2
, X2 =
, X3 = x 3 .
t
t
1e e
1 et et
1
et 1 0
1
et 1
0
1
et 1
.
F = et 1
1
0 , det(F ) = 2 cosh t1, G =
1
0
1 2 cosh t
0
0
1
0
0
1 2 cosh t
t t
1 + e (e 2) 2 cosh t 2 0
2R = F T F I = 2 cosh t 2
1 + et (et 2 0 .
0
0
0
X1 =
18
La deformacin es continua y el medio incrementa su volumen a medida que crece t. El

campo de velocidad es en ambas descripciones
V1 = X2 et ,
v1 =
x1 (et 1) x2 t
e,
1 et et
V2 = X1 et ,
v2 =
V3 = 0.
x1 x2 (et 1) t
e ,
1 et et
v3 = 0.
El gradiente de velocidad y los tensores de velocidad de deformacin Dij y vorticidad Vij
(et 1)et
1
et
Yij =
1 2 cosh t
0
et
t
(e 1)et
0
(et 1)et
1
sinh t
Dij =
1 2 cosh t
0
0
0,
0
0
cosh t 0
1
cosh t
Vij =
0
0 .,
1 2 cosh t
0
0
0
sinh t
(et 1)et
0
0
0,
0
D = GT
dR
G.
dt
Esto corresponde a una vorticidad que tiene la direccin del eje OZ y que incrementa con
el tiempo. Las lneas de corriente provienen de integrar
dx2
dx3
dx1
=
=
,
v1
v2
v3
dx1
dx2
=
,
(x1 (et 1) x2 )et
(x1 x2 (et 1))et
dx3 = 0.
1.6. Slido rgido

La evolucin de un slido rgido con un punto jo es una rotacin. Un punto cualquiera
referido a un sistema de coordenadas que tiene su origen en el punto jo tiene una posicin
inicial X y en el instante t se encuentra en x = R((t))X R(t)X , siendo R((t)) la
rotacin global sufrida por el slido desde el instante inicial.
El movimiento ms general de un slido rgido es
xi = R(t)ij Xj + si (t),
y se compone de una rotacin arbitraria y de un desplazamiento arbitrario, funciones continuas

del tiempo.
El gradiente de la deformacin es por lo tanto
Fij =
xi
= R(t)ij ,
Xj
por lo que el tensor de deformacin es

R(x, t)ij =
1
1
1
(Fki Fkj ij ) = (R(t)ki R(t)kj ij ) = (ij ij ) = 0,
2
2
2
e independientemente del punto inicial X que estemos considerando (No confundir aqu el tensor
de deformacin R(x, t)ij con la matriz de la rotacin Rij ). Un cuerpo al rotar y trasladarse no
sufre una deformacin en ninguno de sus puntos y por lo tanto tampoco sufre una deformacin
global. Como el determinante de la matriz Jacobiana es 1, ya que se trata de una matriz
ortogonal, entonces no experimenta cambio de volumen. Podemos verlo tambin sabiendo que
si Rij = 0, tambin su traza Rii es nula y por lo tanto la modicacin relativa de los elementos
de volumen es cero.
Supongamos que la traslacin si (t) = 0. La velocidad del punto arbitrario
v=
dx
T
x = R((t))X
= R((t))R((t))
x,
dt
19
1.6. SLIDO RGIDO
que es una funcin explcita de x. Como toda matriz que representa una rotacin es una matriz
ortogonal, satisface RRT = I, tambin lo hacen las R((t)), con lo que derivando se tiene
T + RR T = 0 = + T . La matriz = RR
T es antisimtrica y sus tres componentes
RR
esenciales denen la velocidad angular del slido (t), con lo que tambin podemos poner
v = x,
vi (xj , t) = ijk j (t)xk = ik xk ,
con lo que la relacin entre la velocidad angular y la matriz antisimtrica es
ik = ijk j ,
1
j = jkl kl
2
0
= 3
2
3
0
1
2
1 .
0
La divergencia y el rotacional de este campo de velocidad son

div v = v = 0,
rot v = v = 2,
por lo que no posee fuentes, sus lneas de campo son curvas cerradas y est producido por su
rotacional que es un campo vectorial uniforme (t), pero funcin de t en general, en todo punto
del cuerpo. El tensor de velocidad de deformacin resulta ser:
D(x, t)ij =
1
1
(ikj k + jki k ) = (ijk k + ijk k ) = 0,
2
2
independientemente del punto x y del instante t. Un slido rgido en rotacin no sufre ninguna
deformacin en ningn instante de su evolucin.
En el caso de que adems haya traslacin, el campo de velocidad en la descripcin Euleriana
resulta ser:
ij Xj + s i (t),
vi = x i = R(t)
y como
Xj = RT (t)jk (xk sk ),
se escribe
vi (x, t) = (t)ij xj + wi (t),
donde wi (t) = s i (t) (t)ik sk (t),
por lo que el tensor de velocidad de deformacin tiene la misma estructura que en el caso
anterior.
La traza del tensor de velocidad de deformacin
1
Dii =
2
vi
vi
+
xi xi
= v,
que en el caso del campo de velocidad del slido rgido se anula.

Las componentes esenciales del tensor de vorticidad son la mitad del rotacional del campo
de velocidad con lo que en el caso del slido nos conduce a que Vij = ijk k = ij .
Como las ecuaciones que denen todo campo vectorial son las que nos precisan cuanto valen
en cada punto y en cada instante su divergencia y su rotacional, junto con las condiciones de
contorno en un instante dado, para un campo de velocidad general tendremos:
div v = v = Dii (x, t) = Yii ,
(rot v)i = ijk Ykj = ijk (Dkj + Vkj ) = ijk Vkj .
Al ser Dij simtrico, una vez diagonalizado es en la diagonal, y por lo tanto en su traza, donde
se encuentran las fuentes del campo. Las fuentes del campo estn relacionadas con la traza, y
por lo tanto con la parte simtrica, del tensor gradiente de velocidad. Los torbellinos del campo
lo estn donde la vorticidad sea distinta de cero, esto es, en la parte antisimtrica del mismo
tensor gradiente de velocidad Yij .
20
Ejercicio 1.4 Comprense las ecuaciones del campo de velocidad de un slido rgido con
las ecuaciones de Maxwell del electromagnetismo en el caso esttico
div E = /0 ,
rot E = 0,
div B = 0,
rot B = 0 j.
Qu magnitud fsica juega el papel de la ?
1.7. Derivada material

Una magnitud fsica B en un punto r de un medio continuo y en el instante t puede cambiar
con el tiempo y en el instante t + dt tomar un valor distinto. Esto puede ser debido a dos
motivos: Uno es que simplemente la propiedad en dicho punto cambia de valor con el tiempo, y
otro que el punto r en el que est denida se mueve y por lo tanto lo que llamamos punto jo
r con respecto a un sistema de referencia prejado est ocupado en el instante t + dt por otra
partcula del sistema fsico. De esta manera
B(x, y, z, t) B(x, y, z, t) dx B(x, y, z, t) dy B(x, y, z, t) dz
B
dB
=
+
+
+
=
+ v B.
dt
t
x
dt
y
dt
z
dt
t
(1.10)
a la primera parte se le conoce como el cambio temporal de la magnitud y a la segunda el
cambio convectivo debido a la conveccin, es decir al desplazamiento material del sistema.
La anterior relacin (1.10) se dice que es la derivada material con respecto al tiempo de la
magnitud B , ya que se ha tenido en cuenta el cambio material del punto. Las magnitudes fsicas
o campos, tienen que estar expresados en coordenadas Eulerianas.
1.7.1. Campo de aceleracin

En particular, el campo de aceleracin en cada punto X se denir como el campo vectorial
A(X, t) =
d2 x
2f
=
(X, t)
dt2
t2
en la descripcin Lagrangiana en tanto que en la descripcin Euleriana

a(x, t)
dv
v
=
(x, t) + (v ) v.
dt
t
Los campos de aceleracin son interesantes puesto que ligados a ellos tendremos las fuerzas
que se realizan entre las diferentes partes del sistema, y las leyes de la dinmica Newtoniana
lo que establecen es la relacin entre las fuerzas externas y las aceleraciones de cada elemento
innitesimal de materia. Como vemos se componen de dos partes, una lineal en la velocidad
del medio y otra cuadrtica, y por lo tanto tambin lineal y cuadrtica en los desplazamientos,
respectivamente. Es esta segunda parte la que va a hacer que las ecuaciones de evolucin de
un medio continuo no sean lineales en los desplazamientos y por lo tanto con esta parte estn
ligados los fenmenos dinmicos del caos determinista.
1.7.2. Variacin temporal del elemento de lnea, supercie y volumen

Un elemento de lnea dxi es una magnitud vectorial. En sentido estricto es una magnitud
vectorial covariante, tambin llamada 1-forma, cuyo cambio temporal viene dado por (1.8)
vi
d(dxi )
=
dxj .
dt
xj
(1.11)
21
1.7. DERIVADA MATERIAL
Un elemento de supercie es una magnitud bivectorial orientada que en el sentido tensorial

es una 2-forma lineal antisimtrica. Por ser un tensor antisimtrico con dos ndices, solamente
tres de sus componentes son esenciales ya que las dems, o bien son nulas o son esas mismas
cambiadas de signo. Por eso, en 3 dimensiones, existen 3 elementos de supercie diferentes que
los denotamos por
dS12 = dx1 dx2 ,
dS23 = dx2 dx3 ,
dS31 = dx3 dx1 ,
que en rigor habra que representar mediante la notacin

dS12 = dx1 dx2 = dS21 ,
dS23 = dx2 dx3 = dS32 ,
es decir
dS31 = dx3 dx1 = dS13 ,
dSij = dxi dxj = dSji ,
para recalcar que necesariamente i = j . El smbolo , que a veces se utiliza para designar el
producto vectorial, representa el smbolo del producto exterior de dos magnitudes vectoriales,
que es cero cuando stas son colineales. De esta forma la variacin temporal de un elemento de
supercie ser:
d(dSij )
vj
vi
=
dxl dxj + dxi
dxr .
dt
xl
xr
donde necesariamente en el primer trmino l = j y en el segundo i = r. En la prctica, como

solo tenemos tres componentes esenciales, se suele denir un elemento de supercie orientada
como si fuera un vector de tamao dS y orientado mediante el vector unidad ni , perpendicular
a la misma, dSi = dS ni . Este elemento `vectorial' de supercie est denido en trminos de
dSij mediante:
ijk dSk = dSij ,
1
dSi = ijk dSjk ,
2
dS1 dS23 ,
dS2 dS31 ,
dS3 dS12 .
Por eso el ujo de una magnitud vectorial ki (x, t) es en realidad
1
ki dSi =
2
ijk ki (x, t)dSjk
De esta forma, por ejemplo

d(dS12 )
v1
v1
v2
v2
=
dx1 dx2 +
dx3 dx2 + dx1
dx2 + dx1
dx3 ,
dt
x1
x3
x2
x3
es decir
d(dS12 )
v1
v1
v2
v2
=
dS12
dS23 +
dS12
dS31 .
dt
x1
x3
x2
x3
que en trminos del elemento dS3 dS12 , resulta:
d(dS3 )
v1
v1
v2
v2
=
dS3
dS1 +
dS3
dS2 .
dt
x1
x3
x2
x3
Si a esta expresin le sumamos y restamos la magnitud
v3
dS3 ,
x3
la anterior expresin la podemos poner:

d(dS3 )
= vi,i dS3 vi,3 dSi ,
dt
22
y en general
d(dSk )
= vi,i dSk vi,k dSi .
dt
(1.12)
Esta relacin entre vectores y componentes de un tensor antisimtrico de segundo orden solamente es vlida para magnitudes en un espacio de dimensin 3.
El elemento de volumen es un trivector o bien la 3-forma completamente antisimtrica
dV123 = dx1 dx2 dx3 dV , que por abuso de lenguaje solemos representar por dx1 dx2 dx3 ,
sobreentendindose que los diferentes dxi no son colineales. Por eso su derivada temporal
d(dV )
v2
v3
v1
dx1 dx2 dx3 + dx1
dx2 dx3 + dx1 dx2
dx3 = vi,i dV.
=
dt
x1
x2
x3
(1.13)
Resumiendo
d(dxi )
= vi,j dxj ,
dt
d(dSk )
= vi,i dSk vi,k dSi ,
dt
d(dV )
= vi,i dV.
dt
1.7.3. Transformacin del elemento de lnea, supercie y volumen

Bajo un cambio de coordenadas xi = fi (xj ), el elemento de lnea (tambin llamado elemento
de arco) transforma de acuerdo con
dxi =
xi
dxj = Fij dxj ,
xj
siendo Fij la matriz Jacobiana de la transformacin. Por lo tanto el elemento de volumen

dV = dx1 dx2 dx3 transformar
dV =
x1
x
x
dxi 2 dxj 3 dxk ,
xi
xj
xj
pero en el segundo miembro debido al smbolo , solamente los trminos con los tres i, j, k
diferentes sobreviven. Si lo desarrollamos resulta:
dV =
x1
x
x
x
x
x
x
x
x
dx1 2 dx2 3 dx3 + 1 dx1 2 dx3 3 dx2 + 1 dx2 2 dx1 3 dx3 +
x1
x2
x3
x1
x3
x2
x2
x1
x3
x1
x
x
x
x
x
x
x
x
dx2 2 dx3 3 dx1 + 1 dx3 2 dx1 2 dx2 + 1 dx3 2 dx2 2 dx1 =
x2
x3
x1
x3
x1
x2
x3
x2
x1
= (det F )dx1 dx2 dx3 = (det F )dV J dV,
debido a que dx1 dx3 dx2 = dx1 dx2 dx3 , y lo mismo para los dems trminos, que
permutando sus elementos y teniendo presente el correspondiente cambio de signo se llevan a
la forma dx1 dx2 dx3 . El elemento de volumen transforma con un factor global que es el
determinante de la matriz Jacobiana. Si nos restringimos a rotaciones como det Rij = 1, el
elemento de volumen no cambia. Si existieran inversiones, entonces habra un cambio de signo
dV = dV .
Para el elemento de supercie sucede lo siguiente:
dS12
= dx1 dx2 =
x1
x
x
x
x
x
dx1 2 dx2 + 1 dx1 2 dx3 + 1 dx2 2 dx1 +
x1
x2
x1
x3
x2
x1
23
1.7. DERIVADA MATERIAL
x1
x
x
x
x
x
dx2 2 dx3 + 1 dx3 2 dx1 + 1 dx3 2 dx2 =
x2
x3
x3
x1
x3
x2
(
)
(
)
(
)
x1 x2 x1 x2
x1 x2 x1 x2
x1 x2 x1 x2
dx2 dx3 +
dx3 dx1 +
dx1 dx2
x2 x3 x3 x2
x3 x1 x1 x3
x1 x2 x2 x1
que resulta ser una combinacin lineal de dS23 , dS31 y dS12 y donde los coecientes son menores
de la matriz Jacobiana, y que responde a la ley general de transformacin de un tensor covariante
de dos ndices
dSjk
=
xj xk
dSpq .
xp xq
En trminos del elemento `vectorial' de supercie dSi esta ley de transformacin es

dSi = [J]ij dSj ,
siendo [J]ij el correspondiente adjunto del elemento Fij de la matriz Jacobiana.

Resumiendo:
dxi =
xi
dxj ,
xj
dSi = [J]ij dSj ,
dSjk
=
xj xk
dSpq ,
xp xq
dV = JdV,
dV123
=
x1 x2 x3
dVijk .
xi xj xk
1.7.4. Derivada material de integrales curvilneas

Hemos visto cmo se deriva una magnitud asociada a un punto del sistema cuando este
punto se mueve. Si lo que tenemos son propiedades fsicas de tipo global, asociadas al sistema
como un todo o bien a una parte del mismo, que en general las podremos representar como
integrales de ciertas densidades extendidas a regiones volmicas, superciales o lineales, vamos
a ver cmo cambian con el tiempo dichas magnitudes globales. Sea K(t) esa propiedad global
que se expresa como una integral a lo largo de una curva C(t)
K(t) =
ki (x, t) dxi
C(t)
En este caso el elemento de lnea dxi (o bien la curva respecto de la que se integra C(t)) es
tambin funcin del tiempo y su derivada temporal viene dada de acuerdo con (1.8)
vi
d(dxi )
=
dxj ,
dt
xj
con lo que si tenemos la magnitud expresada como una integral de lnea a lo largo de la curva
su derivada temporal queda
dK(t)
=
dt
C(t)
kj (x, t) kj (x, t)
vi
+
vk + ki (x, t)
t
xk
xj
dxj .
1.7.5. Derivada material de integrales de supercie

Si (t) es una regin supercial del sistema material y la magnitud global K(t) viene expresada como una integral de supercie
k(x, t) ndS =
K(t) =
(t)
ki (x, t)dSi ,
(t)
24
entonces, teniendo presente (1.12), ya que el elemento de supercie cambia con el tiempo
dK(t)
=
dt
(t)
que se puede condensar en

dK(t)
=
dt
vj
ki (x, t)
ki
vi
+
vj + ki
kj
t
xj
xj
xj
(
(t)
ki (x, t) (ki vj )
vi
+
kj
t
xj
xj
dSi
)
dSi .
1.7.6. Derivada material de integrales de volumen

Sea K(t) esa propiedad global que se expresa en forma de una densidad volmica
K(t) =
k(x, t) dV
R(t)
donde R(t) representa una cierta regin volmica del sistema en el instante t y dV dx1 dx2 dx3
es el elemento de volumen. Es claro que K(t) puede cambiar en el tiempo porque su densidad
k(x, t) cambie con el tiempo y adems porque la regin de integracin R(t) puede cambiar con
el tiempo. Esto se traduce que en la integral anterior, el elemento de volumen se sobreentiende
que cambia con el tiempo. El resultado, teniendo presente que la derivada temporal del elemento
de volumen viene dada por (1.13), es
dK(t)
=
dt
R(t)
k(x, t) [k(x, t)vi (x, t)]

+
t
xi
o bien, usando el teorema de Gauss

dK(t)
=
dt
R(t)
k(x, t)
dV +
t
dV
k(x, t)v n dS
R(t)
siendo R la supercie (o borde) exterior de la regin R, n un vector unidad normal a la

supercie y dirigido hacia el exterior y dS el valor del elemento de supercie.
Un ejemplo importante de esta derivada material es la ley de continuidad o principio de
conservacin de la masa de un medio continuo, que analizaremos en detalle en el captulo 3 y
en electrodinmica la ley de conservacin de la carga elctrica total de cualquier sistema, siendo
k(x, t) = (x, t) la densidad volmica de carga.
1.8. Teoremas integrales sobre campos vectoriales

En esta secin vamos a establecer condiciones generales que caracterizan ciertas propiedades
integrales de campos vectoriales v(t, r), y que se reeren a aspectos relativos a sus derivadas
espaciales, como su divergencia v y su rotacional v . El teorema de Helmholtz nos mostrar
la forma de calcular el valor nico de un campo vectorial del que conocemos su divergencia y
su rotacional en una cierta regin, juntamente con condiciones de contorno adecuadas.
1.8.1. Teorema de Gauss

El ujo saliente de un campo vectorial(a tiempo constante), a travs de una supercie S(V ),
que encierra un volumen espacial determinado V , es igual a la integral extendida al volumen
anterior, de la divergencia del campo.
I
v(t, r) ndS =
S(V )
v(t, r) dV,
V
t = const.
25
1.8. TEOREMAS INTEGRALES SOBRE CAMPOS VECTORIALES
1.8.2. Teorema de Stokes

La circulacin de un campo vectorial(a tiempo constante), a lo largo de una curva cerrada
C , es igual al ujo que atraviesa una supercie abierta S , cuyo contorno sea C , del rotacional
del campo.
( v) ndS,
v(t, r) dr =
C(S)
t = const.
Estos dos teoremas forman parte en geometra diferencial, de un teorema ms general que dice
que si en una variedad de dimensin n realizamos una integral a una subvariedad Vm de dimensin
m n pero que posea una frontera o contorno continuo y diferenciable C(Vm ), de dimensin
m 1, entonces la integral a la frontera C(Vm ) de una cierta expresin , se puede poner como la
integral de la integral de la diferencial exterior de la expresin , denotada por d(), extendida a
la variedad Vm ,
I

=
C(Vm )
d().
Vm
El teorema de Stokes es una integral curvilnea en R3 extendida a una curva C(S) que es el contorno
de una supercie con borde S ,
I
vi dxi =
C(S)
vi,j dxj dxi =
d(vi dxi ) =
S
(v1,1 dx1 + v1,2 dx2 + v1,3 dx3 ) dx1 + (v2,1 dx1 + v2,2 dx2 + v2,3 dx3 ) dx2 +
S
+ (v3,1 dx1 + v3,2 dx2 + v3,3 dx3 ) dx3 =
(v3,2 v2,3 ) dx2 dx3 + (v1,3 v3,1 ) dx3 dx1 + (v2,1 v1,2 ) dx1 dx2 =
( v) dS.
En cambio, en el teorema de Gauss lo que tenemos es una integral extendida a la supercie exterior
S(V ) que encierra un volumen V , de un campo vectorial
v1 dx2 dx3 + v2 dx3 dx1 + v3 dx1 dx2 =
v1 dS1 + v2 dS2 + v3 dS3 =

S(V )
S(V )
d(vi dSi ) =
V
v1,1 dx1 dx2 dx3 + v2,2 dx2 dx3 dx1 + v3,3 dx3 dx1 dx2 =

vdx1 dx2 dx3 =
( v)dV.
V
sabiendo que la diferencial exterior de una diferencial d(dx) = d2 x = 0.
Estos dos teoremas se pueden generalizar para el caso en el que lo que se integra no es
necesariamente un campo vectorial sino un campo tensorial. Por ejemplo si lo que tenemos es
I
Tij (t, x)dxj =

C(S)
Tij,k (t, x)dxk dxj =
d(Tij dxj ) =
S
para cada valor jo del ndice mudo i. Lo mismo para

I
ijk Tri dxj dxk =

S(V )
ijk d(Tri dxj dxk ) =

V
ijk
V
Tij
(t, x)dxk dxj ,
xk
Tri
dxs dxj dxk ,
xs
para todo valor del ndice mudo r y donde en el segundo miembro los diferentes elementos
dxs dxj dxk se escribirn nalmente en trminos del elemento de volumen dV = dx1 dx2 dx3 .
1.8.3. Teorema de unicidad de campos vectoriales

Un campo vectorial v es especicado de forma nica si se conoce su divergencia y su rotacional en una regin del espacio R y como condiciones de contorno, el valor de su componente
normal sobre la supercie de la frontera vn = v n(r), r S(R). Si la regin R es innita,
entonces basta conocer el comportamiento asinttico del campo en el innito espacial.
26
Si el campo v(t, r) satisface:

v(t, r) = a(t, r),
v(t, r) = b(t, r),
vn = v n(r),
r S(R),
supongamos que otro campo u(t, r) satisface las mismas ecuaciones:

u(t, r) = a(t, r),
u(t, r) = b(t, r),
un = vn ,
entonces se trata de demostrar que el campo w = v u es idnticamente nulo en la regin R. En

efecto, en esa regin satisface
w = 0,
w = 0,
wn = w n(r) = 0,
r S(R).
Por ser irrotacional existe una funcin , tal que w = , por lo que de la primera condicin
= 2 = 0. Hagamos ahora la integral de supercie de la funcin vectorial , a la
supercie que encierra a la regin R y por el teorema de Gauss transformmosla en una integral
extendida al volumen interior de su divergencia
() = + 2 = w w = w2 > 0,
pues 2 = 0.
dS =
S(R)
w2 dV
R
pero sobre la supercie dS = w n = 0 y como se trata de una magnitud positiva w2 integrada

en un volumen cuyo resultado es cero, esto implica que w = 0.
El nico campo vectorial cuya divergencia y rotacional son nulas por doquier y que
tiende hacia cero en el innito es el campo nulo.
1.8.4. Teorema de Helmholtz

Si de un campo vectorial v(t, r) conocemos en cada instante t, su divergencia y su rotacional,
juntamente con sus condiciones de contorno sobre una supercie cerrada, o bien su comportamiento en el innito espacial, y la solucin como acabamos de ver es nica, entonces es posible
encontrar el valor del campo en cualquier punto de la regin en la que est denido.
Vamos a suponer que el campo tiende a cero en el innito, y que en cualquier punto nito
r y en todo instante t conocemos los valores de
v(t, r) = a(t, r),
v(t, r) = b(t, r),
(1.14)
es decir conocemos las cuatro funciones a(t, r) y b(t, r). Debemos integrar pues las anteriores
ecuaciones con las condiciones de contorno especicadas. La solucin pasa por descomponer el
campo v en dos campos v = u + w, a los que les exigimos que u = 0 y w = 0. De esta
forma, el campo u se puede escribir como el gradiente de una funcin U (t, r), u = U , y a su
vez, por ser de divergencia nula w se puede poner como el rotacional de otro campo vectorial
W , w = W . De esta forma, se trata de calcular sendos campos escalar U y vectorial W ,
que satisfacen
U (t, r) = 2 U = a(t, r),
( W (t, r)) = b(t, r),
juntamente con las condiciones adecuadas de contorno. De esta forma, el campo vectorial queda:
v = U + W
(1.15)
donde U y W se calculan de forma explcita en (1.16) y (1.17), respectivamente.

U satisface la ecuacin de Poisson 2 U = a, cuya solucin general vamos a ver que es
U (t, r) =
1
4
a(t, x)
dV (x),
|x r|
(1.16)
27
1.8. TEOREMAS INTEGRALES SOBRE CAMPOS VECTORIALES
En efecto, por el problema 1.5, vemos que

2
1
= 4 (3) (x r),
|x r|
donde el operador se puede interpretar que deriva la expresin, tanto con respecto a las variables
x como a las r , por lo que aplicando este operador a la funcin U (t, r), con respecto a las variables
r , llegamos a
2 U (t, r) =
1
4
a(t, x)2
V
1
dV (x) =
|x r|
a(t, x) (3) (x r)dV = a(t, r).

V
Para el campo vectorial W , su solucin general es,

1
W (t, r) =
4
Como
b(t, x)
dV (x).
|x r|
(1.17)
(1.18)
vamos a demostrar que de (1.18), la accin del primer operador ( W ) = 0, por lo que la
segunda parte satisface 2 Wi = bi , cuya solucin general la hemos desarrollado en el apartado
anterior (1.16).
Si el campo W viene dado por (1.17) entonces vamos a demostrar que si tiende a cero en el innito
su W = 0.
( W ) = ( W ) 2 W ,
4r W =
b(t, x) r
V
donde hemos usado la identidad
1
|x r|
(
1
|x r|
dV (t, x) =
b(t, x) x
V
(
= x
1
|x r|
1
|x r|
dV (t, x)
Si ahora la ltima integral la hacemos por partes, nos queda:

I
=
S
b(t, x) dS(t, x)
+
|x r|
(
V
1
|x r|
x b(t, x)dV (t, x)
y como b = 0 y sobre la supercie S tendiendo a innito el campo se anula, ambas integrales

son nulas y llegamos a que W = 0. Por lo tanto, cada componente de W satisface 2 Wi = bi ,
cuya solucin general es la misma que en el caso anterior.
Si la regin R es nita, de supercie exterior S(R) entonces la solucin general del campo
v que satisface (1.14) queda:
v(t, r) = U (t, r) + W (t, r)
1
a(t, x)
1
v(t, x) dS(t, x)
U (t, r) =
dV (x)
,
4 V (R) |x r|
4 S(R)
|x r|
1
b(t, x)
1
v(t, x) dS(t, x)
W (t, r) =
dV (x) +
4 V (R) |x r|
4 S(R)
|x r|
por lo que es necesario conocer como condicin de contorno, el campo v sobre la supercie
exterior de la regin, S(R).
Las ecuaciones de Maxwell nos denen los valores de la divergencia y del rotacional de los
campos E y B , que juntamente con su comportamiento asinttico o sus valores en la supercie
exterior de denicin, nos brindan de forma nica sus valores en todo punto interior de la regin.
En cambio los potenciales de los que derivan, no estn unvocamente determinados.
28
1.9. Problemas
1.1 Demostrar que el tensor antisimtrico ijk satisface la identidad
ipq jrs

ij

= ir
is
pj
pr
ps

qj
qr
qs
A qu se reduce si los ndices i = j ? Vericar que el determinante de una matriz 3 3 Dij se

escribe como
1
det(Dij ) = ipq jrs Dij Dpr Dqs
6
1.2 Vericar, usando las propiedades del tensor ijk , que el producto vectorial
a (b c) = b(a c) c(a b).
1.3 Vericar que los tensores ij y ijk son invariantes bajo los cambios de coordenadas.
1.4 Si r es el vector de posicin de un punto en el espacio tridimensional, vericar las diferentes
acciones del operador sobre r:
r = 3,
r = 0,
r =
r
,
r
1
r
= 3,
r
r
r
= 4 (3) (r),
r3
donde (3) (r) (x)(y)(z) es un producto de tres deltas de Dirac.
1.5 Anlogamente, si r es el vector de posicin de un punto arbitrario en el espacio tridimensional y r0 un punto jo, vericar las diferentes acciones del operador sobre r r0 :
(r r 0 ) = 3,
(r r 0 ) = 0,
1
r r0
=
,
|r r 0 |
|r r 0 |3
|r r 0 | =
r r0
,
|r r 0 |
r r0
= 4 (3) (r r 0 ),
|r r 0 |3
donde (3) (r r0 ) (x x0 )(y y0 )(z z0 ), es un producto de tres deltas de Dirac.
1.6 Si tenemos una matriz simtrica Dij , demostrar que su ecuacin caracterstica (la que dene
sus valores propios) se puede escribir como
3 ID 2 + IID IIID = 0,
donde los tres coecientes ID , IID y IIID son propiedades invariantes de la matriz, de primero,
segundo y tercer grado, respectivamente, y por lo tanto son independientes de la base en que est
representada la matriz. Determinar la expresin general de estos tres invariantes en trminos de
las componentes matriciales Dij , en cualquier base.Qu podemos decir si Dij no es simtrica?
1.7 Cmo son los invariantes de una matriz de rotacin?

1.8 Demostrar que los tensores de orden par son invariantes bajo las inversiones espaciales xi =
xi . En este sentido, un tensor de dos ndices y antisimtrico Tij = Tji , cuyas componentes
estrictas denen las componentes de un vector vk = kij Tij /2, ste vector resulta ser invariante
bajo las inversiones. A estas magnitudes vectoriales, que bajo inversiones transforman de manera
distinta a los vectores, se les suele denominar pseudovectores, pero por lo expuesto, resultan
ser las componentes de tensores de orden par. Ejemplos de pseudovectores (tambin llamados
vectores axiales) son, la velocidad angular , el momento angular J = r p, el rotacional de
un campo vectorial v . Demostrar que, efectivamente, estas magnitudes son pseudovectores.
Es la divergencia de un campo vectorial un escalar o un pseudoescalar?
29
1.9. PROBLEMAS
1.9 Demostrar que si un tensor antisimtrico ij , cuyas componentes escritas en forma matricial
0
ij = 3
2
3
0
1
2
1
0
transforma bajo la accin de un cambio de coordenadas xi = Rij xj , entonces las componentes

estrictas i del tensor transformado jk estn relacionadas con las j , mediante i = Rij j .
Demostrar, asmismo, que si la transformacin de coordenadas es xi = xi , una inversin
espacial, entonces i = i , por lo que las componentes estrictas de un tensor antisimtrico
denen lo que se denomina un pseudovector, ya que no cambia de signo bajo las inversiones,
pero transforma como un vector bajo las rotaciones.
1.10 La descripcin Lagrangiana de una deformacin est dada por

x1 = X1 + X3 (a2 1),
x2 = X2 + X3 (a2 a2 ),
x3 = a2 X3 ,
donde a es una constante. Probar que el Jacobiano de la transformacin J no se anula y

permite invertir la transformacin, lo que da lugar a las ecuaciones Eulerianas que describen
esta deformacin.
[Sol: J = a2 , X1 = x1 + x3 (a2 1), X2 = x2 + x3 (a4 1), X3 = a2 x3 ]
1.11 Sea el campo de desplazamientos u = X1 X32 e1 + X12 X2 e2 + X22 X3 e3 . Hallar independien-
temente el gradiente de deformacin material F y el gradiente de desplazamiento material U .

Cmo es el tensor de deformaciones?
Sol:
2
1 + X3
F = 2X1 X2
0
0
1 + X12
2X2 X3
2X1 X3
0
1 + X22
1.12 La deformacin de un medio continuo est dada de tal manera que un punto de coordenadas iniciales (X1 , X2 , X3 ) se encuentra en el instante t, t 0 en el punto (x1 , x2 , x3 ), dado
por:
x1 = (X1 + 2tX3 )et ,
x2 = (X2 tX3 )et ,
x3 = X3 at2 ,
donde a es una constante. Se pide:

(a) Determinar el campo de velocidad en la descripcin Lagrangiana.
(b) Determinar el campo de velocidad en la descripcin Euleriana.
(c) Determinar el campo de aceleracin en ambas descripciones.
(d) Determinar el tensor de deformaciones.
(e) Determinar el tensor de velocidad de deformacin. [Examen Junio 2009]
Sol: V = (X1 et + 2(1 + t)X3 et , X2 et + (t 1)X3 et , 2at), v = (x1 + 2x3 et + 2at2 et , x2
x3 et at2 et , 2at), A = (X1 et + 2(2 + t)X3 et , X2 et (t 2)X3 et , 2a), a = (x1 + 4at2 et +
4x3 et , x2 + 2x3 et + 2at2 et , 2a).
e2t 1
0
2te2t
,
2R = 0
e2t 1
te2t
2t
2t
2
2t
2
2t
2te
te
4t e + t e
1
D=0
et
1.13 Un medio continuo sufre un desplazamiento dado por
0
et
1
et /2 .
et /2
0
u = (3X2 4X3 )e1 + (2X1

X3 )e2 + (4X2 X1 )e3 . Hallar en la posicin desplazada el vector que una los puntos A(1, 0, 3)
y B(3, 6, 6). Hallar el vector de posicin desplazada del punto C(2, 6, 3).
30
1.14 Una deformacin se dice que es homognea si el campo de desplazamientos es lineal en
las coordenadas, ui = Aij Xj , donde las Aij son constantes o a lo sumo solamente funciones de
t pero no de las Xk . Probar que en este tipo de deformaciones las secciones planas del material
permanecen planas y que las rectas permanecen rectas.
1.15 Un medio continuo extenso y en rgimen bidimensional evoluciona de tal manera que el
campo de velocidad en un punto de coordenadas (x, y) viene dado por:
v(x, y, t) = ye1 + (a0 t + x)e2 ,
con a0 y constantes. Se pide:

(a) Puede dicho sistema ser considerado como un uido en rgimen incompresible?
(b) Es el rgimen estacionario?
(c) Es el rgimen irrotacional?
(d) Encontrar las lneas de corriente.
(e) Determinar la trayectoria de un punto de coordenadas iniciales (X, Y, 0).[Examen Junio
2005]
Sol: divv = 0, rot v = 2e3 , x = X cos t (Y a0 / 2 ) sin t a0 t/, y = X sin t + (Y
a0 / 2 ) cos t + a0 / 2 .
1.16 El campo de desplazamiento de un medio continuo extenso, de coordenadas Lagrangianas
(X, Y, Z) viene dado por:
x = X cos t + Y sin t,
y = X sin t + Y cos t z = Z(1 + t). = cte.
Se pide:
(a) Cmo es el campo de velocidad? Escribirlo en coordenadas Eulerianas.
(d) Determinar el tensor gradiente de deformacin.
(e) Cmo cambia el volumen del medio?Aumenta o disminuye con el tiempo?
(f) Calcular el tensor de deformaciones del medio.[Examen Junio 2006]
Sol: X = x cos t y sin t, Y = x sin t + y cos t, Z = z/(1 + t),
V = (X sin t + Y cos t, X cos t Y sin t, Z), v = (y, x, z/(1 + t)), div v =
1/(1 + t), rot v = 2e3 .
cos t sin t
0
F = sin t cos t
0 ,
0
0
1+t
J = det F = 1 + t,
0 0
0
1
.
0
R = 0 0
2
0 0 t(t + 2)
1.17 El campo de desplazamiento de un medio continuo extenso, de coordenadas Lagrangianas
(X, Y, Z) viene dado por:
x = X cos t Y sin t,
y = X sin t + Y cos t z = Zet . = cte.
Se pide:
(a) Cmo es el campo de velocidad? Escribirlo en coordenadas Lagrangianas y Eulerianas.
(c) Podra corresponder al rgimen laminar de un uido incompresible?
(d) Es el rgimen irrotacional?
(e) Calcular el campo de aceleracin en coordenadas Lagrangianas y Eulerianas.
(f) Determinar el tensor gradiente de deformacin.
(g) Cmo cambia el volumen del medio?Aumenta o disminuye con el tiempo?
31
1.9. PROBLEMAS
(h) Calcular el tensor de deformaciones del medio.

(k) Calcular el tensor de velocidad de deformacin.[Examen Junio 2007]
Sol:X = x cos t + y sin t, Y = x sin t + y cos t, Z = zet ,
V = (X sin t Y cos t, X cos t Y sin t, Zet ), v = (y, x, z),
A = ( 2 X cos t + 2 Y sin t, 2 X sin t 2 Y cos t, Zet ), a = ( 2 x, 2 y, z)
cos t sin t 0
F = sin t cos t
0 ,
0
0
et
det F = et ,
0 0
0
1
R=
0 0
0 .
2
2t
0 0 e 1
1.18 Para el desplazamiento de un medio continuo dado por

x1 = X1 ,
x 2 = X2 ,
x3 = X3 + 2X2 / 3
se pide:
(a) Es un desplazamiento cortante?
(b) Calcular la direccin del elemento de lnea en el plano X2 X3 para el cual la deformacin
normal es nula.
(c) Cunto vale la deformacin tangencial en esas direcciones?
2
(d) Hallar la ecuacin de la elipse en la que se deforma el crculo X22 + X
3 = 1.
Sol: (b) en las direcciones
1 = /2 y 2 = /3, (0, 0, 1) y (0, 3/2, 1/2) (d) 1 +
7x22 /3 4x2 x3 / 3 + x23 = 0.
1.19 Si un cuerpo sufre un desplazamiento rgido, esto es

xi = Rij (t)Xj + si (t),
donde Rij (t) es una rotacin arbitraria funcin del tiempo y si (t) un desplazamiento arbitrario
solamente funcin del tiempo, demostrar que el tensor de deformaciones y el tensor de velocidad
de deformacin son nulos. Al conjunto de trayectorias seguidas por los puntos materiales se le
da el nombre de congruencia rgida.
1.20 El tensor de deformaciones de un punto est dado por

1
3
2
Eij =
3
1
2.
2 2
4
Hallar la deformacin normal en ladireccin = e1 /2e2 /2+e3 / 2 y la deformacin cortante

entre y = e1 /2 + e2 /2 + e3 / 2. Hallar la forma principal de Eij , Eij , teniendo en cuenta
que tanto como son direcciones principales. Calcular los tres invariantes de deformacin
usando tanto Eij como Eij .
Sol:

1 3
6 0 0
2
Eij
= 0 2 0 . Edij =
2,
3 1
0 0 2
2 2
2
4 0 0
= 0 0 0 .
0 0 4
Ed ij
E = 6, E = 0, IE = 6, IIE = 44, IIIE = 24.
1.21 Demostrar que la derivada temporal del Jacobiano se reduce a

dJ
= J v.
dt
De aqu demostrar que d(ln J)/dt = v , siendo v(x, t) el campo de velocidad del medio.
32
1.22 Un campo de velocidad est dado por
v = x21 te1 + x2 t2 e2 + x1 x3 te3 . Determinar la

velocidad y aceleracin de una partcula que se encuentra en el punto P (1, 3, 2) en el instante
t = 1. Determinar las lneas de corriente en el instante t = 1, las lneas de emisin y las
trayectorias de los puntos de este sistema. Las lneas de corriente son las mismas en el instante
t = 2? Expresar el campo de velocidad y de aceleracin en la descripcin Lagrangiana.
2x1
Sol: Lneas de corriente x1 = Kx3 , x2 = e(K1/x1 )t . Lneas de emisin: X1 = 2+x
2 , X2 =
1t
3 /3
2x3
t
x2 e
, X3 = 2+x1 t2 .
V (X1 , X2 , X3 , t) =
4X1 X3 t
4X12 t
3
e1 + X2 t2 et /3 e2 +
e3 .
2
2
(2 X1 t )
(2 X1 t2 )2
1.23 Un campo de velocidad de un medio continuo, est dado en coordenadas Eulerianas por:
v(x, y, z, t) = xtex + y 2 tey + z 2 t2 ez .
Se pide:
(a) Determinar el campo de aceleracin de la partcula y la velocidad y aceleracin de un punto
que se encuentra en Q (1, 2, 0), en el instante t = 3.
(b) Determinar las lneas de corriente en el instante t = 1.
(c) Es el sistema estacionario?Puede corresponder a un sistema uido incompresible?
(d) Determinar las trayectorias de todos sus puntos.
(e) Determinar el tensor de deformaciones.
(f) Determinar el tensor de velocidad de deformacin.[Examen Mayo 2011]
1.24 Determinar las trayectorias y las lneas de corriente producidas en un campo de velocidad
dado por
v = ye1 + xe2 + w0 e3 ,
con y w0 constantes. Determinar el tensor de deformaciones entre el instante t = 0 y cualquier

otro instante t. Determinar el tensor de velocidades de deformacin.
Sol: Lneas de corriente x(z) = A cos(z/w0 + B), y(z) = A sin(z/w0 + B). Trayectorias
x = X cos t Y sin t, y = X sin t + Y cos t, z = Z + w0 t
1.25 En un rgimen bidimensional de un uido, la evolucin de un punto de coordenadas

iniciales (X, Y ) es
x(t) = Xekt ,
y(t) = Y ekt .
Encontrar las componentes del campo de velocidad y las lneas de corriente. Es el rgimen
estacionario?
1.26 Un campo de velocidad est dado por
v = x1 /(1 + t)e1 + 2x2 /(1 + t)e2 + 3x3 /(1 +

t)e3 . Calcular el campo de aceleracin de este sistema material. Integrar las ecuaciones de
velocidad para obtener las ecuaciones de desplazamiento xi (X, t) y a partir de stas estimar las
componentes de la aceleracin en la formulacin Lagrangiana. Determinar las lneas de corriente,

de emisin y las trayectorias de los puntos de este sistema.
Sol: Las trayectorias son: x1 = X1 (1+t), x2 = X2 (1+t)2 , x3 = X3 (1+t)3 . Las lneas de corriente
son x21 = Kx2 , x31 = Lx3 . Lneas de emisin: X1 = x1 /(1+t), X2 = x2 /(1+t)2 , X3 = x3 /(1+t)3 ,
V = (X1 , 2X2 (1 + t), 3X3 (1 + t)2 ), A = (0, 2X2 , 6X3 (1 + t)). a = (0, 2x2 /(1 + t)2 , 6x3 /(1 + t)2 ).
1.27 Un cierto ujo est dado por v = a(x1 x2 x23 )ebt e2 + a(x22 x1 x3 )ebt e3 donde a y b
son constantes. Estimar el gradiente de velocidad vi /xj en este movimiento y de l calcular el

tensor de velocidad de deformacin D y el tensor de giro o vorticidad V para el punto P (1, 0, 3)
33
1.9. PROBLEMAS
cuando t = 0.
Sol:
0
0
3a/2
D(1, 0, 3; 0) = 0
a
3a ,
3a/2 3a
a
0
0 3a/2
V = 0
0 3a .
3a/2 3a
0
1.28 Tenemos un cubo continuo de lado a que va a sufrir unas deformaciones dinmicas durante
un tiempo nito dadas por la ley
x=X+
X
sin t,
2
y=Y +
Y
sin t,
2
2t
,
z=Z+
0 t 2.
donde las variables X, Y, Z , con 0 {X, Y, Z} a, son las coordenadas Lagrangianas de cada
punto, y x, y, z las correspondientes coordenadas Eulerianas. Se pide:
(a) Determinar el campo de velocidad y de aceleracin del medio continuo en cualquier instante,
en coordenadas Eulerianas y Lagrangianas.
(b) Est el sistema en una evolucin estacionaria?
(c) Determinar el volumen que ocupa el medio continuo en el instante t = .
(d) Determinar el tensor de deformaciones.
(e) Es posible considerar que el proceso es un proceso de pequeas deformaciones?
(f) Determinar la trayectoria del centro del cubo.
(g) Determinar el tensor de velocidad de deformacin y la divergencia del campo de velocidad.
[Examen Mayo 2012]
1.29 Probar que para el campo de velocidad v = (ax3 bx2 )e1 + (bx1 cx3 )e2 + (cx2 ax1 )e3
las lneas de vorticidad o torbellino son lneas rectas. Determinar sus ecuaciones. Demostrar que
el campo representa la rotacin de un medio rgido, probando que D = 0.
1.30 Encontrar que el tensor de deformaciones linearizado eij se escribe en coordenadas polares
esfricas en la forma:
ur
1 u
ur
1 u u
ur
, e =
+ , e =
+
cot + ,
r
r
r
r sin
r
r
(
)
1 u
1 u
u
u
1 ur
=
u cot +
, 2er =
+
r
r sin
r
r
r
err =
2e
2er =
u u
1 ur
+
.
r sin
r
r
Cmo se escribe en coordenadas cilndricas?

Sol:En el caso cilndrico el resultado es
err =
2er =
ur
,
r
e =
u u
1 ur
+
,
r
r
r
ur
1 u
+
,
r
r
2erz =
ezz =
ur
uz
+
,
z
r
uz
,
z
2ez =
u 1 uz
+
.
z
r
1.31 Un campo de velocidad estacionario est dado por v = 2x3 e1 + 2x3 e2 . Hallar los valores
y las direcciones principales (velocidades de extensin) del tensor de velocidad de deformacin

para este movimiento.
0 0 1
D = 0 0 1,
1 1 0
2 0 0
D = 0
0 0 ,
0
0
2

1/2
1/2
1/ 2
A = 1/ 2 1/ 2
0 .
1/2
1/2
1/ 2
34
1.32 Un campo de velocidad en una descripcin Lagrangiana est dado por V
= X2 et e1
X3 e2 + 2te3 . Hallar las trayectorias, las lneas de emisin y las componentes de la aceleracin
en la descripcin Euleriana.
Sol: x(t) = (X1 + X2 (et 1))e1 + (X2 X3 t)e2 + (X3 + t2 )e3 , X1 = x1 (x2 + x3 t t3 )(et
1), X2 = x2 + x3 t t3 , X3 = x2 t2 , A = X2 et e1 + 2e3 , a = et (x2 + tx3 t3 )e1 + 2e3 .
1.33 Sea R((t)) la rotacin activa que en el instante t nos rota los ejes del laboratorio y
nos los lleva a coincidencia con los ejes principales de un slido rgido. De esta manera, la
cinemtica del slido rgido queda descrita por el conocimiento de la funcin del tiempo (t).
Por lo tanto, un punto cualquiera del slido, que en el instante inicial se encuentra en r(0),
en el instante t se encontrar en r(t) = R((t))r(0). Encontrar que la velocidad de dicho
punto viene dada por r(t)

= (t) r(t) y expresar el vector velocidad angular instantnea
en trminos de los parmetros (t) y de sus primeras derivadas. Cmo es la expresin de la
velocidad angular si utilizamos la parametrizacin = u tan(/2)? Cul es la expresin, en
ambas parametrizaciones, de la velocidad angular referida al sistema de referencia del slido
rgido?
Sol: Sugerencia: R((t + dt)) = R((t)dt)R((t)).
(t) =
2((t)
+ (t) (t))
,
2
1 + (t)
1.34 Se ha encontrado en el ejercicio anterior la forma explcita en que la velocidad angular

depende de las variables que caracterizan a la orientacin y de sus primeras derivadas. Si en
un sistema Lagrangiano la dependencia de la Lagrangiana de la orientacin del cuerpo lo es
solamente a travs de su dependencia de la velocidad angular, L(. . . , , . . .), encontrar la forma
general de las ecuaciones dinmicas que se obtienen aplicando el principio variacional a las
variables de orientacin. Hacer los clculos en trminos de varias parametrizaciones del grupo
de rotaciones. Y si la lagrangiana la expresamos en trminos de la velocidad angular w medida
en el sistema de referencia ligado al cuerpo? [Sol. Si llamamos Si = L/i , S = S . Si
= W w.]
hacemos Wi = L/wi , W
Captulo 2
Tensiones
2.1. Campo de densidad
Es un campo escalar. Si consideramos un cierto elemento de volumen dV = dxdydz alrededor
de un punto r y en el instante t, el campo de densidad (r, t) es aquella funcin continua de r
y de t tal que en cada punto (r, t)dV = dm representa el valor de la masa del sistema en ese
elemento de volumen.
2.2. Campo de tensiones

Un material slido o lquido, un medio continuo en general, en el que los distintos componentes interaccionan entre s deberemos conocer cul es la fuerza que una parte del sistema hace
sobre otra en los distintos puntos del mismo. Para ello es necesario denir cul es el sistema
sobre el cual vamos a considerar la fuerza que hace el resto del material, que se considera como
el exterior al sistema.
Pueden existir dos tipos de fuerza: Una fuerza de tipo volmico que acta sobre cada elemento de volumen que tambin recibe el nombre de fuerza msica (como la gravitatoria y
electromagntica) y otro tipo de fuerza que acta sobre cada elemento de supercie, bien sobre
la supercie exterior de la frontera del medio continuo, bien sobre cada elemento de supercie
de una parte del sistema por parte de otra como fuerza de contacto.
Supongamos pues una pequea porcin del medio continuo y jmonos en su supercie
exterior. Cada elemento de supercie de valor dS tiene una orientacin caracterizada por un
vector unidad n perpendicular al plano tangente en ese punto. A veces solemos representar dicho
elemento de supercie por el vector dS = ndS . Queda claro lo que se entiende por exterior al
elemento de supercie ya que la orientacin n la interpretamos siempre en la direccin normal
hacia el exterior. La fuerza de contacto que la materia exterior hace sobre este elemento de
supercie depender tanto de la extensin dS como de la orientacin n. El Principio de tensin
de Cauchy establece que en el lmite cuando dS 0 existe una fuerza resultante denida por
unidad de rea en dicho punto que solamente depende del punto y de la orientacin, y que el
momento de las fuerzas sobre el elemento, respecto del punto, es cero.
Debemos por lo tanto denir en cada punto r de un medio continuo (y en cada instante t
en el caso de una evolucin dinmica), una fuerza por unidad de rea f (r, n) para cada posible
valor de la orientacin n. De esa manera, sobre cada elemento de supercie de valor dS y
orientacin n se ejercer por parte de la materia exterior una fuerza de valor dF = f (r, n)dS .
Aunque la expresin general de f (r, n) pudiera parecer muy complicada, pues cada una de
sus tres componentes depende de seis variables xi y nj , i, j = 1, 2, 3, sin embargo la dependencia
35
36
CAPTULO 2. TENSIONES
de la orientacin es simple: es una dependencia lineal.

fi (r, n) = ij (r)nj .
(2.1)
A las 9 funciones (luego veremos que solo 6 son independendientes) ij (r) se les conoce con
el nombre de componentes del tensor de tensiones en el punto r. El conocimiento de
esas 9 funciones en cada punto, junto con (2.1), nos sirve para calcular en cada punto de un
medio continuo la fuerza que una parte del sistema ejerce sobre otra. Tenemos as denido sobre
el sistema material el campo tensorial de tensiones.
La expresin (2.1), puede ser considerada como la accin de un operador lineal actuando
sobre un vector n para dar otro vector f . Por lo tanto, tambin admite la representacin
matricial

11
f1
f2 = 21
31
f3
12
22
32
n1
13
23 n2
n3
33
Si denominamos por ei al vector unidad en la direccin xi y por queremos representar

el tensor de tensiones en forma matricial, resulta que las componentes del tensor se pueden
calcular, mediante
ij = eTi ej .
que es la expresin matricial en la base ei , de un operador lineal. Esto nos servir para calcular
las componentes del tensor de tensiones en cualquier otro sistema de referencia ortogonal, como
es el caso de usar coordenadas esfricas o cilndricas. En efecto, si hacemos un cambio de base,
ei = Rij ej , siendo Rij la matriz de rotacin de cambio de base, entonces
ij
= eiT ej = Rik eTk Rjl el = Rik Rjl kl ,
que es la forma de transformar de un tensor.

Podemos observar, que la relacin (2.1) entre la tensin f y la orientacin de la supercie
n, hace que si consideramos la supercie orientada en sentido contrario n, la fuerza sea la
opuesta f , lo que garantiza que se verica localmente la tercera ley de Newton, puesto que se
intercambian los papeles de interior y exterior del elemento innitesimal.
2.3. Traccin, compresin y cortadura

Hemos visto que la fuerza por unidad de rea f es un vector, que con respecto a la orientacin
n del elemento de supercie dS puede tener una componente en la direccin de n o componente
normal y otra perpendicular a n o componente tangencial al elemento de supercie. Si la
componente normal est dirigida en el sentido del vector n entonces se dice que el exterior
estira al material hacia fuera. Se dice que en ese punto y respecto de esa orientacin el material
est sometido a traccin. Si la orientacin es la contraria entonces el exterior empuja y se
dice que est sometido a compresin. Respecto a la componente tangencial, el exterior est
tratando de deslizar tangencialmente al material, como cortndolo en el sentido de su supercie.
A esa componente se le denomina fuerza de cortadura o cizalladura.
Ejemplo 2.1
el tensor
Supongamos que el estado de tensiones en un punto lo caracterizamos por
2 1 0
= 1 1 0
0 0 0
Si queremos saber qu fuerza se ejerce en ese punto sobre un elemento de supercie de valor
dS , deberemos conocer primero cmo est orientado ese elemento de supercie. Supongamos
2.4. EQUILIBRIO ESTTICO. SIMETRA DEL TENSOR DE TENSIONES
37
que el elemento de supercie est orientado perpendicularmente al eje OX . Entonces ese

elemento de supercie viene caracterizado por el vector dS = dSex . La fuerza que se hace
sobre ese elemento es

1
2
1 0
1 0 0 dS = 1 dS = f dS,
0 0
0
0
2
dF = dS = 1
0
que vemos tiene una componente de intensidad 2 a lo largo de OX , que la denominamos

componente normal y otra en la direccin perpendicular OY y de intensidad 1 que recibe
el nombre de componente tangencial o de cortadura. La componente normal es positiva, lo
que nos indica, con nuestro convenio de signos, que es una fuerza de traccin, es decir, se
est estirando de la supercie.
Si, por otra parte consideramos que el elemento de supercie est orientado perpendicularmente al eje OY , entonces:
2 1 0
0
1
dF = dS = 1 1 0 1 dS = 1 dS.
0 0 0
0
0
Existe una fuerza normal de valor 1, en la direccin de OY , que resulta ser de compresin,
por tener sentido contrario al eje ey , y una fuerza de cortadura, hacia la direccin positiva
del eje OX , de valor 1.
En el caso de que dS estuviera orientada perpendicularmente a OZ , la fuerza sobre este
elemento sera nula.
2.4. Equilibrio esttico. Simetra del tensor de tensiones

Si cada elemento de volumen dV est en equilibrio, las ecuaciones fundamentales de la
dinmica establecen que la suma de las fuerzas exteriores y los momentos de la fuerzas exteriores
respecto de un punto cualquiera deben ser cero.
Sea V un volumen arbitrario. La suma de fuerzas externas sobre l es
kdV +
V
f dS.
S(V )
siendo k la fuerza externa por unidad de masa (si se trata nicamente del campo gravitatorio
como en muchos ejemplos, tomaremos k = g ). Como fi dS = ij nj dS , la ltima integral extendida a la supercie cerrada S(V ) es en realidad el ujo exterior del campo ij , por lo que
el teorema de Gauss nos permite transformarla en una integral extendida al volumen V , de la
divergencia del campo. As, la componente i de la fuerza total que acta sobre el volumen V se
escribe:
)
(
ki +
V
ij
xj
dV = 0.
Como el volumen de integracin es arbitrario, ya que la condicin anterior se verica para todo
V , entonces, en cada punto de un medio continuo se debe satisfacer
ki +
ij
= 0,
xj
(2.2)
son las ecuaciones de equilibrio que satisfacen el tensor de tensiones , el campo de densidad
y el campo exterior msico k. Cuando el sistema no sea esttico, y exista por lo tanto una
evolucin, el segundo miembro de la ecuacin (2.2) ya no ser cero, sino que depender de la
masa por unidad de volumen y de la aceleracin del medio, de acuerdo con la segunda ley de
Newton.
38
Los momentos de las fuerzas externas respecto del origen de coordenadas son
r kdV +
V
r f dS.
S(V )
Si usamos (2.2)
(r k)i = ijl xj kl = ijl xj
lk
xk
La componente i de la segunda integral, como ijk xj fk = ijk xj kl nl , se expresa como un ujo

y usando el teorema de Gauss nos lleva a
ijl xj
lk
dV +
xk
Nos resulta
(ijk xj kl ) dV = 0.
xl
ilk kl dV = 0,
V
que como el volumen es arbitrario, se tiene que en cada punto de un medio continuo esttico,
ilk kl = 0, es decir kl = lk y el campo tensorial es necesariamente simtrico.
Ejemplo 2.2
Consideremos un slido con un estado de tensiones plano, en el que no

existe dependencia de la variable z . Analicemos lo que ocurre en un elemento de volumen
de lados dx y dy y altura unidad, como se expresa en la gura. Sobre la cara situada en el
punto x + dx la componente normal de la fuerza por unidad de rea es 11 (x + dx), y la
componente tangencial es la 12 (x + dx), dirigida hacia arriba. Supongamos que no existen
fuerzas volmicas. Si tomamos momentos respecto del punto (x + dx, y + dy), solamente las
fuerzas de cortadura dan un par no nulo a primer orden, pues las fuerzas normales dan una
contribucin de segundo orden:
12 (x, y)dydx 21 (x, y)dxdy = 0,
12 (x, y) = 21 (x, y)
si es que el elemento est en equilibrio. Si el elemento est en equilibrio, tambin la suma

de fuerzas segn el eje OX debe ser cero, lo que nos lleva a
11 (x + dx)dy 11 (x)dy 21 (y)dx + 21 (y + dy)dx = 0,

11 (x + dx) = 11 (x) +
11
dx,
x
21 (y + dy) = 21 (y) +
21
dy.
y
y por la simetra del tensor llegamos a

12
11
+
= 0,
x
y
es decir, se satisface (2.2). Lo mismo si hicirmaos el balance segn el eje OY .
39
2.4.1. Valor medio del tensor de tensiones

Supongamos un medio deformable que posee una supercie exterior S(V ). Si en un punto
de la supercie exterior acta una fuerza externa de valor F dS , la condicin de equilibrio del
correspondiente elemento de supercie es que ij nj dS = Fi dS , en ese punto y en todos y cada
uno de los puntos en que existan fuerzas externas. Supongamos que no existen fuerzas msicas,
es decir ki = 0, por lo que multiplicando (2.2) por xk e integrando a todo el volumen del cuerpo
ij
xk dV =
xj
(ij xk )
dV
xj
ij
V
xk
dV = 0,
xj
es decir que como xk /xj = kj , y hay que sumar sobre el ndice k, resulta
ik dV = V
ik =
(ij xk )
dV =
xj
ij xk dSnj =
S(V )
Fi xk dS,
S(V )
que como ij = ji , podemos poner el valor medio del tensor de tensiones

1
ij =
2V
(Fi xj + Fj xi ) dS
S(V )
como una integral extendida a la supercie exterior del cuerpo de la anterior expresin en la
que aparecen solamente las densidades superciales de las fuerzas exteriores que actan en la
supercie.
2.4.2. Direcciones principales. Tensiones principales

El tensor de tensiones , considerado como matriz es una matriz real simtrica. Por lo tanto
posee tres valores propios reales y sus vectores propios correspondientes son ortogonales. A las
tres direcciones de sus vectores propios se les da el nombre de direcciones principales y a los
correspondientes valores propios el nombre de tensiones principales. Si tomamos como ejes
coordenados tres ejes paralelos a las direcciones principales en un punto, entonces en ese punto
el tensor de tensiones se escribe en la forma diagonal
(1)
=
0
0
0
(2)
0
0
0 ,
(3)
siendo (i) , i = 1, 2, 3 las tres tensiones principales. En esas direcciones el estado de tensin del
material en ese punto es solamente de traccin o compresin (segn que la correspondiente (i)
sea positiva o negativa) ya que la fuerza por unidad de rea tiene la misma direccin que el
correspondiente vector propio n(i) .
Vemos pues que para calcular el estado de tensiones en un punto de un medio continuo,
hay que medir solamente tres fuerzas en tres direcciones perpendiculares. Si los vectores unidad
de los ejes coordenados son e1 , e2 y e3 , entonces midiendo las fuerzas por unidad de rea que
se ejercen sobre cada seccin transversal a las direcciones dadas por los vectores anteriores, y
llamamos f 1 , f 2 y f 3 a las correspondientes fuerzas por unidad de rea, el tensor de tensiones
se construye escribiendo por las (o por columnas, debido a la simetra del tensor) sus nueve
componentes:
f1 1
= f2 1
f3 1
f1 2
f2 2
f3 2
f1 1
f1 3
f2 3 = f1 2
f1 3
f3 3
f2 1
f2 2
f2 3
f3 1
f3 2
f3 3
De alguna manera el tensor de tensiones es equivalente a la medida de tres vectores segn

tres direcciones ortogonales, con la restriccin de que fi j = fj i .
40
Ejemplo 2.3
Tensor de tensiones de una barra sometida a traccin
Sea una barra de seccin transversal A y longitud l, como la de la gura, y en sus extremos
ejercemos sendas fuerzas F , que las suponemos uniformemente aplicadas sobre la seccin.
Si consideramos ahora un elemento de ese material de seccin S , sobre l se ejercer una
fuerza (F/A)S sobre cada extremo. Analicemos el estado de tensiones en el punto P . Si

cortamos este elemento por ese punto, mediante una seccin perpendicular al eje OX , que
consideramos que es el eje de la barra, la fuerza que hace la barra suprimida es (F/A)S
y dirigida segn OX . Si la proyectamos en las direcciones OY y OZ nos dar cero. Por
lo tanto la tensin en ese punto y segn la seccin considerada nos dene el vector de
componentes (F/A, 0, 0), y el tensor de tensiones en ese punto vale de momento
F/A 0 0
,
ij =
donde los representan entradas todava sin evaluar. Para evaluarlas tendremos que colocar
en P dos elementos de supercie perpendiculares al eje OY y al OZ y medir las fuerzas que
se hacen en esa seccin. Despus, proyectarlas sobre los tres ejes, como en el caso anterior.
El resultado, si la nica fuerza que acta es F , es
F/A 0 0
ij = 0
0 0.
0
0 0
2.4.3. Crculos de Mohr de tensiones

Si las direcciones principales de cada punto son las nicas direcciones en las que el estado
de tensin es solamente de traccin o compresin pura, esto signica que en cualquier otra
direccin distinta de estas tres existen tensiones de cortadura.
Si en un punto de un medio continuo denimos un elemento de supercie jando su direccin
normal n, calculamos la fuerza por unidad de supercie mediante fi = ij nj . Denominamos
tensin normal al elemento de rea, y lo representamos por N , a la proyeccin de esta fuerza
por unidad de rea en la direccin normal: N = f n = ij nj ni . Como |f |2 = (ij nj )(ik nk )
es el valor absoluto al cuadrado de la tensin en ese punto, entonces la componente tangencial
de la tensin, es decir la tensin de cortadura T , se obtiene de
2
2
T2 = |f |2 N
= (ij nj )(ik nk ) N
.
41
Si el tensor de tensiones est referido a sus direcciones principales la expresin anterior toma la
forma:
2
2
2
T2 = (1)
n21 + (2)
n22 + (3)
n23 ((1) n21 + (2) n22 + (3) n23 )2 0,
por lo que T es en cada punto una funcin de las variables ni sometidas a la ligadura ni ni = 1.
Las direcciones en las que la cortadura es mxima o mnima se obtendrn de maximizar o
minimizar la funcin F = T2 (ni ni 1), donde es un multiplicador de Lagrange. Haciendo
F/ni = 0 y F/ = 0, se obtienen las condiciones extremales de la T .
Estas ecuaciones son:
( 2
)
n1 (1)
2(1) ((1) n21 + (2) n22 + (3) n23 ) = 0,
( 2
)
n2 (2)
2(2) ((1) n21 + (2) n22 + (3) n23 ) = 0,
( 2
)
n3 (3)
2(3) ((1) n21 + (2) n22 + (3) n23 ) = 0,
n21 + n22 + n23 1 = 0.
Las tres ni no pueden ser nulas simultneamente, ya que no se satisface la ltima ecuacin. Un
conjunto de soluciones, en las que dos de las ni = 0 y la tercera es 1, son las que corresponden
a las tres direcciones principales, y hacen mnima a T , ya que en esas direcciones la T = 0. Las
dems soluciones correspondern a mximos de T2 , ya que se trata de una funcin positiva. Si una
de las ni es nula y las otras dos no, por ejemplo n1 = 0 y n2 = 0 y n3 = 0, eliminando entre la
segunda y tercera de las ecuaciones se llega, despus de simplicar ambos miembros por (2) (3) ,
a:
2n22 (2) + 2n23 (3) = (3) + (2) ,
2n22 ((2) (3) ) = (2) (3) ,
n23 = 1 n22 ,
n22 = 1/2,
n23 = 1/2.
Si las tres ni = 0 se llega a una contradiccin y no hay solucin.
Las direcciones y valores de los mximos de T son:
0
nI = 1/2 ,
1/ 2

1/ 2
nII = 0 ,
1/ 2

1/2
nIII = 1/ 2 ,
0
1
TI = |(2) (3) |,
2
1
TII = |(3) (1) |,
2
1
TIII = |(1) (2) |.
2
Estas direcciones corresponden a los bisectores de cada par de direcciones principales. Si dos
tensiones principales son iguales entonces en el plano constituido por esas direcciones principales
no existe cortadura. Si las tres tensiones principales son iguales entonces no existe cortadura en
niguna direccin. Un ejemplo de esto es el de un uido sin viscosidad y en reposo, en el que el
tensor de tensiones = pI siendo p la presin del uido en ese punto, como corresponde a un
medio continuo sometido a compresin en todos sus puntos.
Supongamos que ordenamos las tensiones principales (1) (2) (3) . En general, en una
direccin cualquiera n, existirn una tensin normal N y tangencial T que cumplen:
N = (1) n21 + (2) n22 + (3) n23 ,
2
2
2
2
N
+ T2 = (1)
n21 + (2)
n22 + (3)
n23 ,
que juntamente con n21 + n22 + n23 = 1, nos permite despejar las n2i en la forma:
(n1 )2 =
(N (2) )(N (3) ) + T2

((1) (2) )((1) (3) )
(2.3)
42
(n2 )2 =
(N (3) )(N (1) ) + T2

((2) (3) )((2) (1) )
(2.4)
(n3 )2 =
(N (1) )(N (2) ) + T2

((3) (1) )((3) (2) )
(2.5)
Conviene observar que el sistema de ecuaciones cuyas incgnitas son las n2i es un sistema lineal
que adems tiene simetra frente a las permutaciones cclicas de (123), esto es, conocida una
solucin las permutaciones cclicas de los ndices producen el resto de las soluciones.
Figura 2.1: Crculos de Mohr donde se sitan las tensiones normal y tangencial en un punto
de un medio material
Como (n1 )2 0 y el denominador de la primera ecuacin (2.3) es positivo, resulta que las
tensiones normal y tangencial satisfacen
T2 + (N (2) )(N (3) ) 0.
Esta expresin equivale a que los valores admisibles de N y T son los que estn fuera del
crculo C1 de ecuacin
(T )2 + (N ((2) + (3) )/2)2 = (((2) (3) )/2)2 ,
es decir un crculo de centro en el eje de la N , (((2) + (3) )/2, 0), en el punto medio de las dos
tensiones (2) y (3) y de radio ((2) (3) )/2.
La segunda condicin (2.4) implica
(N (3) )(N (1) ) + T2 0
es decir dentro del crculo C2 y la tercera

(N (1) )(N (2) ) + T2 0
en el exterior de C3 . En realidad la tensin de cortadura est tomada en valor absoluto, por

lo que de los crculos de Mohr basta con considerar la regin en que T 0. Es la regin
rayada comprendida entre los tres crculos de la gura (2.1) la que nos determina los posibles
valores de N y T para las diferentes secciones. Las direcciones en la cuales el material est
caracterizado por las tensiones normal y de cortadura representada por un punto como el P
43
de la gura se obtendrn de resolver las ecuaciones (2.3-2.5). El valor mximo de la tensin de

cortadura es el ((1) (3) )/2 y se encuentra en una direccin en la que n2 = 0, es decir en el
plano XOZ , de acuerdo con (2.4). Como sobre los tres crculos se anulan en cada uno de ellos
alguna de las componentes ni , entonces representan el estado de tensiones en el correspondiente
plano coordenado subtendido por los ejes nj , nk que no se anulan, una vez determinadas las
direcciones principales.
Como las soluciones de (2.3) a (2.5) son para las variables n2i , signica que cada solucin es
doble ni , por lo que para cada par de valores admisibles (N , T ) dentro del rea rayada de
la gura 2.1, existen hasta ocho direcciones en las que existe dicha tensin normal y tangencial.
2.4.4. Estados de tensin planos

Son aquellos en los que una de las tensiones principales es nula. Supongamos que la tomamos
como (3) = 0 en la direccin del tercer eje. De esta manera el tensor de tensiones se escribe
11
ij = 12
0
12
22
0
0
0.
0
En este caso basta con dibujar el crculo de Mohr entre (1) y (2) , ya que sus puntos nos van
a describir el estado de tensiones del plano x1 x2 . Los valores principales del tensor se obtienen
2 = 0, cuya solucin general es
de resolver la ecuacin caracterstica (11 )(22 ) 12
(1,2) =
11 + 22
2
(11 22 )2 + 412
2
Como el centro del crculo est en el punto

(1) + (2)
11 + 22
=
,
2
2
y de radio
(1) (2)
R=
=
2
11 22
2
)2
2
+ 12
entonces sin necesidad de calcular las tensiones principales y con el solo conocimiento de los ij
podemos dibujarlo de acuerdo con la gura 2.2, ya que
(1) =
11 + 22
+ R,
2
(2) =
11 + 22
R.
2
Es importante observar que la fuerza sobre la cara perpendicular al eje e1 vale f 1

(11 , 12 , 0) en tanto que la fuerza sobre la cara perpendicular al eje e2 es f 2 (12 , 22 , 0).
El punto A de la gura cuya tensin normal es 11 y de cortadura 12 representa el estado de
tensiones de la primera cara, en tanto que el B es el estado de tensiones de la segunda.
Si queremos medir el estado de tensiones en una seccin cuyo vector normal forma un ngulo
con el eje e1 en el plano x1 x2 , entonces n() (cos , sin , 0). La tensin normal vale
N () = (11 cos +12 sin ) cos +(12 cos +22 sin ) sin = 11 cos2 +22 sin2 +12 sin 2.
Por otra parte, el punto C de la gura, desplazado del punto A un ngulo 2, viene caracterizado por una tensin normal
N (C) =
11 + 22
+ R cos( 2),
2
44
Figura 2.2: Crculo de Mohr de la tensin en el plano x1 x2 . Los puntos A y B corresponden

a los estados de tensin de las caras perpendiculares a los dos ejes coordenados. El punto
C , desplazado un ngulo 2 desde A, es el estado de tensiones segn una direccin que
forma en el plano x1 x2 un ngulo con el eje x1 .
siendo el ngulo que forma OA con el eje horizontal. Por otra parte
cos =
11 22
,
2R
sin =
12
.
R
Sustituyendo estos valores se llega a que precisamente este punto C representa el estado de
tensiones en la seccin considerada.
De acuerdo con la gura, como el segmento OA forma un ngulo con el eje de la N , entonces
la direccin principal correspondiente al valor propio (1) se obtendr de girar los ejes coordenados
un ngulo /2 alrededor de OZ . Por lo tanto, como
cos(/2) =
1
(1 + cos ),
2
la matriz de rotacin es la
sin(/2) =
cos(/2)
R(/2, OZ) = sin(/2)
0
por lo que en los nuevos ejes coordenados
11
R 12
0
12
22
0
1
(1 cos ),
2
sin(/2)
cos(/2)
0
0
(1)
T
0 R = 0
0
0
0
(2)
0
0
0,
1
0
0.
0
2.4.5. Tensin en una direccin arbitraria

Supongamos como en la gura 2.3 un elemento de supercie cuya normal viene dada por
el vector unidad n en una direccin arbitraria, que estar contenida en el primer octante.
Escojamos los ejes coordenados en las tres direcciones principales, de tal manera que los crculos
de Mohr de este problema vienen representados en la gura 2.4. As, por ejemplo, si el vector
unidad tiene su extremo en el punto A, su punto representativo ser la tensin principal (1) ,
representada a su vez por el punto A en la gura 2.4. Lo mismo con los puntos B y C . Si el vector
n tiene su extremo en P y lo giramos alrededor del eje x2 , describir un arco N P M , de tal
45
manera que la proyeccin de n sobre el vector unidad e2 es constante e igual a ne2 = n2 = cos .
En particular, el punto N se obtiene yendo de B a C , esto es en el plano de los valores propios
(2) y (3) y recorriendo un ngulo . Esto, sobre el correspondiente crculo de Mohr equivale a
ir en la gura 2.4 de B hacia C pero desplazndose un ngulo doble 2 . De esta forma, el punto
representativo es tambin el N . Lo mismo decimos de ir de B a A en el plano de los valores
propios (1) y (2) . De esta forma, obtenemos el punto M y su representante sobre los crculos
de Mohr.
Ahora bien, si en la gura 2.3 recorremos los puntos del arco N P M , en los que en todos
ellos la componente n2 = cos toma un valor constante, resulta de la ecuacin (2.4) que la
relacin entre la tensin normal y tangencial para esos puntos satisface la ecuacin:
(N (3) )(N (1) ) + T2 = cte.,
la cual puede ponerse como

(N a)2 + T2 = R2 ,
es decir, se trata de un crculo con centro en el eje de abscisas, en el punto (a, 0) y de radio R,
y que pasa por los puntos N y M de la gura 2.4.
Figura 2.3: Primer octante en el que representamos una direccin arbitraria dada
por el vector unidad n, siendo los ejes coordenados los ejes principales del tensor
de tensiones.
De la misma manera, el vector n forma un ngulo con el eje e1 , y si lo rotamos alrededor
de este eje, describe en la gura 2.3 el arco QP R. De forma anloga, los puntos representativos
de las correspondientes tensiones en la gura 2.4 estarn sobre un arco de crculo cuyo centro
est en el eje de abscisas y pasa por los puntos Q y R. La interseccin de estos dos arcos de
circunferencia nos dene el punto P , y por lo tanto el estado de tensiones en una direccin
arbitraria, no necesariamente en los planos principales.
En otra direccin arbitraria de los otros octantes pero de tal manera que las componentes al
cuadrado n21 , n22 y n23 , sean las misma que las de nuestro vector anterior n, el estado de tensiones
vendr dado por el mismo punto P de la gura 2.4.
46
Figura 2.4: Crculos de Mohr y representacin de los puntos caractersticos de la
gura anterior.
2.4.6. Tensor de tensin esfrico y tensor desviador

Como la Traza de un tensor (1) + (2) + (3) = 3M es un invariante, a veces es conveniente
expresar = M I + d, donde M I representa un estado de tensiones de naturaleza esfrica,
siendo M la traccin o compresin de cada punto y el tensor d de traza nula que lo que produce
es una deformacin en promedio nula y que se conoce como tensor desviador.
2.4.7. Crculo de Mohr de las deformaciones

Como tanto el tensor de deformaciones eij como el de velocidad de deformacin Dij son
tensores simtricos, podemos aplicar lo aqu desarrollado para el tensor de tensiones a estos
otros tensores simtricos. Por lo tanto hablaremos de las deformaciones principales e(1) , e(2)
y e(3) , de las deformaciones normal eN y tangencial eT y una vez clasicadas por orden estas
deformaciones principales, e(1) e(2) e(3) , construir los crculos de Mohr en el plano (eN , eT ),
en el que se obtendr el anlisis para cualquier direccin del estado de deformacin. Tambin
aqu las bisectrices de las direcciones principales corresponden a las direcciones en las que
la deformacin tangencial es mxima. En principio, el tensor de tensiones ij y el tensor de
deformaciones eij son tensores distintos, por lo que sus direcciones principales no tienen por
qu ser las mismas.
Como en el caso de pequeas deformaciones los valores propios nos miden las deformaciones
relativas normales, en las direcciones principales se tiene:
dxi
1 + e(i) ,
dXi
dxi dXi
e(i) .
dXi
En el resto de las direcciones existir deformacin normal y tangencial.
2.5. TENSOR DE TENSIONES DEL CAMPO ELECTROMAGNTICO
47
2.5. Tensor de tensiones del campo electromagntico

Si en un medio material establecemos un campo electromagntico, estamos realizando unas
fuerzas que se superponen a las fuerzas electromagnticas de cohesin de la propia estructura
molecular del sistema. El tensor de tensiones asociado al campo electromagntico en el vaco,
en el sistema internacional de unidades, viene dado por
(
)
1
= 0 c2 F F + g F F
4
donde de las componentes con subndices 0 llamados subndices temporales, h = 00 representa

la densidad de energa del campo y gi 0i /c = i0 /c la densidad de momento lineal y las
componentes ij , i, j = 1, 2, 3 son propiamente las componentes del tensor de tensiones de
Maxwell. g =diag(1, 1, 1, 1) es el tensor mtrico de Minkowski.
El tensor campo electromagntico viene dado por:
F =
A
A
,
x
x
A (/c, A)
siendo el potencial escalar y A el potencial vector. Con el ndice 0 la variable x0 = ct. En

forma matricial y en trminos del campo elctrico y magntico, resulta:
0
Ex /c Ey /c Ez /c
Ex /c
0
Bz
By
,
Ey /c Bz
0
Bx
Ez /c By
Bx
0
0
Ex /c Ey /c Ez /c
Ex /c
0
Bz
By
Ey /c
Bz
0
Bx
Ez /c By
Bx
0
0 2
(E + c2 B 2 ), gi = 0i /c = 0 (E B)i ,
2
)
(
1
2
2 2
2
ij = 0 Ei Ej + c Bi Bj ij (E + c B ) .
2
h = 00 =
Ejemplo 2.4 Supongamos dos placas planas conductoras y cargadas entre las que introducimos un material dielctrico de permitividad . Se establece un campo elctrico uniforme
de valor E en el interior de este material. La direccin del campo elctrico la escogemos como
la direccin OX . La densidad de energa electromagntica en este material vale h = E 2 /2.
La densidad de momento lineal es nula. El tensor de tensiones de Maxwell tiene todas las
componentes ij nulas, salvo la componente 11 = E 2 /2. Es una componente negativa,
lo que indica que cada elemento de supercie del interior del material, cuya normal tiene la
direccin del eje OX , est sometida a una compresin de ese valor.
Que la tensin en el interior de este material es de compresin se aprecia claramente debido
a que las dos placas se atraen comprimiendo el material entre ellas. En efecto, si es F la
fuerza de atraccin entre las placas, cuya supercie es S , la tensin de compresin ser
F/S . Pero la fuerza entre dos placas cargadas de valor Q es QE0 , siendo E0 el campo que
cada una crea sobre la otra. Pero en el caso de un conductor plano, el campo creado en el
exterior vale Q/2S . Este campo es la mitad del campo E que existe en el interior entre las
dos placas. Por lo tanto
QE0
Q2
1
F
=
=
=
2
S
S
2S
2
Q2
2 S 2
)
=
1 2
E .
2
El signo menos se lo adjuntaremos debido a que el estado de tensiones es de compresin.
48
Ejercicio 2.1 Sabiendo que una transformacin de Lorentz pura , entre dos observadores inerciales O y O , siendo v la velocidad de O medida en O y x = x , la relacin
entre las medidas espacio temporales, viene dada por la matriz 4 4
vx /c
v /c 1 + 2
x
1+
=
2 vy vx
v /c
y
1+ c2
2 vz vx
vz /c
1+ c2
2
vx
c2
vy /c
vz /c
2 vx vy
1+ c2
2
2 vy
1 + 1+
c2
2 vz vy
1+ c2
2 vx vz
1+ c2
2 vy vz
1+ c2
2
2 vz
1 + 1+
c2
= (1 v 2 /c2 )1/2 .
Si efectivamente, el campo electromagntico es un tensor sobre el espacio tiempo, entonces
bajo este cambio de observadores transformar F

= F , o bien en notacin
T
matricial F = F = F , por ser simtrica. Vericar que esto conduce a que los
campos elctrico y magntico transforman entre observadores inerciales en la forma:
E = E
2 v E
v + v B
1 + c2
B = B
2 v B
v 2v E
1 + c2
c
Vericar, asmismo, que los valores E B = E B y que (E /c)2 B = (E/c)2 B 2 ,

son los dos invariantes de segundo orden del campo electromagntico.
2
49
2.6. PROBLEMAS
2.6. Problemas
2.1 Si el tensor de tensiones en un punto P de un medio material es
7 0 2
ij = 0 5 0 ,
2 0 4
determinar la fuerza por unidad de supercie que se hace en ese punto sobre un plano cuya
normal unitaria es el vector n = 2/3e1 2/3e2 + 1/3e3 . Determinar el esfuerzo normal y el
tangencial o de cortadura (Observar que estamos denominando èsfuerzo' a una tensin). Cmo
son las tensiones y direcciones principales?
2.2 Cuntos invariantes bajo rotaciones posee una magnitud vectorial vi ? Cuntos invariantes
funcionalemnte independientes posee un tensor de dos ndices Tij ?
2.3 Construir el crculo de Mohr del estado de deformacin plana dado por
0 0 0
3,
Eij = 0 5
0
3 3
y hallar la deformacin cortante mxima. Comprobar el resultado grca y analticamente.
2.4 El estado de tensiones de un punto est dado por
2
2
0
ij = 2
2
0 .
0
0 2
Si cambiamos el sistema de referencia mediante la matriz ortogonal

0
1/ 2 1/ 2
A = 1/ 2
1/2 1/2 ,
1/ 2 1/2 1/2
tal que xi = Aij xj , cmo se expresa el tensor en el nuevo sistema de coordenadas? Calcular,
antes y despus del cambio de ejes, los valores de las magnitudes ii y ij ij .
2.5 El tensor de tensiones de un punto est dado por
5
0
0
ij = 0 6 12 .
0 12
1
Determinar el valor mximo de la tensin de cortadura y en qu plano tiene lugar. Dibujar los
crculos de Mohr del estado de tensiones de este punto. Cmo es el vector de tensin segn un
plano cuyo vector unitario normal es el n = 2/3e1 + 1/3e2 + 2/3e3 ? Comprobar estos resultados
mediante los diagramas de Mohr.
2.6 Construir los crculos de Mohr del estado de tensiones plano dado por
0
ij =
0
0
0
0
0
0
50
Considrese un prisma recto de lados a, b y c. Cmo se puede lograr que estn sometidos sus
puntos a un estado de tensiones como el indicado?
Sol:
ij = 0
0
0
0
0
2.7 En el punto P de un medio continuo el estado de tensiones es tal que las tensiones principales
cumplen 2(2) = (1) +(3) . Determinar el vector normal unitario al plano segn el cual la tensin
normal N = (2) y la tangencial o de cortadura T = ((1) (3) )/4. Aplicarlo al caso del
tensor
4 0 0
ij = 0 5 0 .
0 0 6
2.8 Representar los crculos de Mohr y determinar la cortadura mxima en los siguientes estados
de tensin:
ij =
0
0
0,
0
ij = 0
0
0
0 .
2
2.9 El estado de tensin de un medio continuo est dado por
ij = a
b
b
c .
donde a, b, c son constantes. Determinar estas constantes

que
la tensin sea nula
de tal manera
segn el plano cuyo vector unitario normal es el n = 1/ 3e1 + 1/ 3e2 + 1/ 3e3 . Cmo es la
tensin normal y la de cortadura segn los tres planos coordenados? Determinar las tensiones
y direcciones principales y los correspondientes crculos de Mohr.
a = b = c = 1/2. Los valores propios y vectores propios son 3/2, 3/2 y 0, de direcciones
(1, 1, 2), (1, 1, 0) y (1, 1, 1).
2.10 Probar que ij jk ki es un invariante de tensin bajo los cambios de sistemas de referencia.
2.11 Probar, usando el mtodo de los multiplicadores de Lagrange que las tensiones normales
mxima y mnima corresponden a los valores principales.
2.12 En un medio material elstico, homogneo e istropo, el tensor de tensiones en un punto
viene dado por un estado de cortadura pura
ij
0
Determinar:
(a) Las tensiones y direcciones principales.
(b) Cul es la mxima tensin de cortadura?
(c) Dibujar los crculos de Mohr del punto.
(d) En qu direcciones est sometido el punto a compresin pura?
(e) En qu direcciones
est sometido
el punto
a traccin
pura?
|0 >= (1, 0, 1), | 2 >= (1, 2, 1), | 2 >= (1, 2, 1). Max. T = 2 .
51
2.6. PROBLEMAS
2.13 En un medio material elstico, homogneo e istropo, el tensor de tensiones en un punto

viene dado por
ij
3/2 0 5/2
0
2
0
5/2 0 3/2
Determinar:
(a) Las tensiones y direcciones principales.
(b) Cul es la mxima tensin de cortadura?
(c) Dibujar los crculos de Mohr del punto.
(d) En qu direcciones est sometido el punto a compresin pura?
(e) En qu direcciones est sometido el punto a traccin pura?
2.14 Una columna de longitud l, seccin circular de radio R, densidad , mdulo elstico Y , y
coeciente de Poisson = 0, se encuentra verticalmente apoyada sobre una supercie horizontal.

Determinar:
(a) Su acortamiento debido a la accin de la gravedad.
(b) Si en el extremo superior soporta una fuerza de valor F , uniformemente repartida, determinar
el estado de tensiones en un punto a una altura z sobre el suelo.
(c) En el caso de estar sometida a esta nueva carga, que acortamiento adicional sufrir?
(d) Dibujar el crculo de Mohr en el centro de gravedad de la barra.
(e) En qu direccin, alrededor de este punto, se produce la fuerza de cortadura mxima? De
qu valor? [Examen Junio 2005]
52
Captulo 3
Dinmica
Leyes fundamentales
3.1. Ecuacin de continuidad de la masa
La masa de un medio continuo viene descrita por el conocimiento del campo de densidad .
Si la densidad es 0 (X, 0) en el instante inicial y ocupa un volumen V0 y al cabo del tiempo t
tiene una densidad (x, t) y ocupa un volumen V , resulta
m=
0 (X, 0)dV0 =
V0
(x, t)dV.
(3.1)
Vamos a admitir que la masa de un medio continuo se conserva en el tiempo. La derivada

material de (3.1) se debe anular
d
dt
d
(x, t)
+ (x, t) v dV +
(x, t) (dV )
(x, t)dV =
t
dt
V
V
)
(
(x, t)
+ (x, t) v + (x, t) v dV = 0.
=
t
V
(
Esto debe ser vlido para todo el sistema y para cualquier parte del mismo. Si consideramos un
volumen dV , arbitario e innitesimal, obtenemos
(x, t)
+ (x, t) v + (x, t) v =
+ (v) = 0.
t
t
que tambin se puede poner
(3.2)
d
+ v = 0.
dt
La evolucin del sistema se dice que es incompresible si cada partcula material (cada elemento
innitesimal) de volumen no cambia su densidad, es decir d/dt = 0, por lo que en este caso
de sistema incompresible la ecuacin de continuidad de la masa queda v = 0, y como la
densidad, aunque sea funcin de punto, es en general denida positiva resulta v = 0: el
campo de velocidad es necesariamente de divergencia nula y se dice que es solenoidal. Las lneas
del campo de velocidad o bien se cierran sobre ellas mismas o su origen y nal tiene lugar sobre
la supercie de contorno del medio continuo.
Si la evolucin es estacionaria, no es funcin explcita de t y la ecuacin de continuidad
se escribe:
(v) = 0,
en la que la evolucin no es necesariamente solenoidal, puesto que en general la densidad no

tiene por qu ser independiente del punto, por ejemplo en un gas.
53
54
CAPTULO 3. DINMICA
LEYES FUNDAMENTALES
3.2. Segunda ley de Newton

Es la segunda Ley de Newton la que establece que si las fuerzas internas de un sistema
material obedecen a la tercera Ley de Newton (Principio de accin y reaccin) entonces la
variacin por unidad de tiempo del momento lineal del sistema (cantidad de movimiento) es
igual a la suma de las fuerzas externas que actan sobre el sistema.
Como por sistema material podemos considerar cualquier parte de nuestro medio continuo.
Consideremos la materia que est dentro del volumen V de frontera o supercie exterior S(V),
que est en contacto con el medio continuo que le rodea. Supongamos que el exterior hace sobre
el medio material una fuerza msica por unidad de volumen k, entonces la segunda Ley de
Newton nos lleva a
d
dt
vdV =
kdV +
f dS,
S(V)
donde la ltima integral est extendida a la supercie exterior de nuestro volumen S(V), y
representa la fuerza de contacto fi = ij nj que el resto del material hace sobre nuestro sistema.
Usando el teorema de Gauss para convertir la integral de supercie en una de volumen, y la
ley de continuidad (3.2) y como lo anterior se verica para cualquier V del medio material, esto
implica que en cada punto de nuestro medio continuo se satisface
ij
dvi
+ ki =
xj
dt
(3.3)
Si el material estuviera elctricamente cargado, por ejemplo un plasma y tuviera una densidad
volmica de carga e , si se aplica un campo elctrico externo E , adems de la fuerza msica k,
en el miembro de la izquierda de (3.3) existir otro trmino de la forma e E .
3.3. Momento de la cantidad de movimiento. Simetra de ij

Si cada par de fuerzas internas que satisfacen el principio de accin y reaccin estn aplicadas
en el mismo punto, entonces sus momentos respecto de un punto arbitrario son nulos y nos lleva
a que la variacin por unidad de tiempo del momento angular de un sistema respecto de un
punto jo es igual al momento, respecto de ese punto jo, de todas las fuerzas externas.
Si consideramos como en el apartado anterior el mismo volumen del medio continuo y
consideramos como punto jo el origen del sistema de coordenadas se llega a:
d
dt
r vdV =
r kdV +
r f dS,
S(V)
Esta ecuacin no suministra ninguna ecuacin diferencial adicional, pero nos lleva a que ij = ji
y el tensor de tensiones del medio material es necesariamente simtrico.
En efecto, si la integral de supercie la transformamos en una integral de volumen, y de todo
lo anterior analizamos una de sus componentes, resulta:
d
dt
(r v)i dV =
V
)
d
drj
dvk
ijk rj vk + ijk
vk + ijk rj
+ ijk rj vk vl,l dV
dt
dt
dt
Ahora bien, el primero y el cuarto trmino dan lugar a

(
ijk rj vk
d
+ vl,l
dt
)
= 0,
debido a la ecuacin de continuidad de la masa. El segundo es tambin cero pues drj /dt = vj y
ijk vj vk = 0. El trmino que sobrevive es el
ijk rj
V
dvk
dV
dt
3.4. CONSERVACIN DE LA ENERGA. PRIMER PRINCIPIO DE LA TERMODINMICA55
En el segundo miembro, la componente i resulta ser
)
(
ijl rj kl +
(ijk rj kl ) dV = .
rl
V
pero
kl
(ijk rj kl ) = ijk jl kl + ijk rj
,
rl
rl
con lo que
ijk rj
kl
dvk
= ijl rj kl + ijk rj
+ ilk kl
dt
rl
que si utilizamos la ecuacin de la dinmica (3.3) el nico trmino que sobrevive es el ilk kl = 0.
Esto no sera as si por ejemplo el exterior hiciera momentos pero no fuerzas, como es el
caso de un material ferromagntico en un campo magntico exterior uniforme. Adems de los
momentos de las fuerzas externas, habra que haber incluido en el segundo miembro de la
ecuacin anterior un trmino de la forma BdV , donde es la densidad volmica de
momento magntico del material y B el campo magntico exterior aplicado.
3.4. Conservacin de la energa. Primer principio de la Termodinmica

Si la nica interaccin es de tipo mecnico y no hay aporte energtico en forma de calor sobre
el sistema, entonces a partir de las ecuaciones de la dinmica (3.3), multiplicando escalarmente
por el desplazamiento dr de cada punto (o bien por el vector velocidad de cada punto si lo
que queremos es determinar el trabajo por unidad de tiempo) se dene el trabajo por unidad
de volumen (o por unidad de volumen y de tiempo) como el trabajo de las fuerzas volmicas
externas y las fuerzas de tensin
vi
ij
dvi
1 dv 2
+ vi ki =
vi =
xj
dt
2 dt
que se iguala a la variacin por unidad de tiempo de la energa cintica por unidad de volumen.
La ecuacin local anterior la integramos a todo el medio continuo, y llamando
K=
V
v 2
dV,
2
dK
=
dt
1 dv 2
dV
2 dt
a la variacin de la energa cintica del sistema, y como vi ij,j = (vi ij ),j vi,j ij y por otra
parte vi,j = Yij = Dij + Vij , resulta vi,j ij = Dij ij , ya que la vorticidad Vij = Vji . Al hacer
la integral de volumen de la divergencia (vi ij ),j se nos transforma en una integral de supercie
extendida a la supercie exterior del medio, del ujo del campo vectorial vi ij . Separando
trminos obtenemos
dK
+
dt
Dij ij dV =
vi ij nj dS +
S(V)
vi ki dV,
que lo podemos resumir diciendo que en el miembro de la derecha tenemos el trabajo por unidad
de tiempo de las fuerzas externas que actan sobre la supercie del medio continuo S(V) y el
trabajo de las fuerzas volmicas, que es igual a los trminos del primer miembro que representan
la variacin por unidad de tiempo de la energa cintica del sistema y la variacin por unidad
de tiempo del trabajo de las fuerzas internas, que se suele llamar energa mecnica interna U .
dK
dU
+
= Trabajo de las fuerzas externas.
dt
dt
56
CAPTULO 3. DINMICA
LEYES FUNDAMENTALES
Llamemos u a la funcin que nos dene la energa interna por unidad de masa, de tal manera
que
U=
udV.
V
Si hubiera un aporte de energa trmica por unidad de tiempo y unidad de volumen mediante
una generacin interna de calor q y a su vez un aporte de un ujo externo de calor a travs de
la supercie exterior mediante un campo j entonces
Q
=
t
qdV
j ndS,
S(V)
donde la segunda integral se extiende a la supercie del medio siendo n el vector unidad perpendicular a la supercie y dirigido hacia el exterior con lo que el signo menos indica que calculamos
el ujo de calor que èntra'. Por ejemplo, el ujo de calor j en un medio homogneo e istropo
est relacionado con la temperatura mediante j = T , siendo la conductividad del medio.
La ecuacin de conservacin de la energa (por unidad de tiempo) o primer principio de la
Termodinmica se expresa de forma global:
dU
W
Q
dK
+
=
+
.
dt
dt
t
t
A las magnitudes W y Q los trminos de la forma W /t no quieren representar derivadas

temporales, ya que las funciones W y Q no son campos o propiedades globales que se puedan
derivar como es el caso de K y de U o de sus campos locales v 2 (x, t)/2 y u(x, t).
Si las integrales de supercie las ponemos como integrales de volumen podemos recuperar
la forma local de la ley de conservacin de la energa:
d
dt
)
v2
+ u = (vi ij ),j + vi ki + q j,
2
y utilizando (3.3) se llega a
du
1
= (ij Dij + q j) ,
dt
(3.4)
que la podemos enunciar como: La variacin por unidad de tiempo de la energa especca
interna es igual al trabajo por unidad de volumen y de tiempo de las fuerzas internas de tensin
ms el aporte de calor por unidad de tiempo.
3.5. Segundo Principio de la Termodinmica

Si admitimos que adems de energa mecnica se intercambia calor con el exterior, deberemos
tener presente el Segundo Principio de la Termodinmica. Puesto que la evolucin no pasa
necesariamente por estados de equilibrio termodinmico entonces la variacin de la entropa del
sistema debe ser mayor o a lo sumo igual a la entropa que entra en el sistema por su supercie
exterior ms la entropa que se genera en su interior. As:
d
dt
sdV
edV
V
jn
dS,
T
siendo s la entropa especca y e la produccin interna de entropa por unidad de masa y unidad
de tiempo que estar expresada en trminos del aporte volmico de calor q y de la temperatura
del medio. Si la ltima integral la transformamos en una integral de volumen, obtenemos la
desigualdad local conocida como desigualdad de Clausius-Duhem:
ds
1
e+
dt
( )
ji
0.
T ,i
(3.5)
57
3.6. ECUACIONES CONSTITUTIVAS
3.6. Ecuaciones constitutivas

Las ecuaciones dinmicas de un medio continuo son las 5 ecuaciones (3.2-3.4):
Ecuacin de continuidad
Ecuacin del movimiento
+ (vj ),j = 0,
t
ij,j + ki = v i ,
i = 1, 2, 3
Primer principio de la Termodinmica

1
du
= (ij Dij + q j) .
dt
Si suponemos conocidas las fuerzas volmicas externas ki y los aportes de calor q , las incgnitas
son las 14 variables o campos , vi , ij , ji y u. Como adems se ha de cumplir el
Segundo principio de la Termodinmica
ds
1
e+
dt
( )
ji
0
T ,i
tenemos una desigualdad que aade dos variables ms s y T . Como hay un total de 16 variables
o campos y 5 ecuaciones ms una desigualdad, es necesario suministrar once condiciones o
ecuaciones adicionales que dependan de la estructura del medio continuo. Tres sern del tipo
ji = ij T,j que nos relacionan el ujo de calor con la temperatura y con unos parmetros
fsicos, la conductividad trmica ij del medio. Dos sern las ecuaciones termodinmicas de
estado del medio continuo que nos ligarn la densidad , el estado de tensiones ij (la presin
p en el caso de un gas), la energa interna y la entropa con la temperatura T . En el caso
de gases perfectos stas seran, por ejemplo p/ = kT , y la denicin de la energa interna
u = cv T , o bien la de la entropa s = cp T siendo cv y cp , los calores especcos a volumen
constante y presin constante, respectivamente. Las otras seis restantes que reciben el nombre
de ecuaciones constitutivas, reejarn la estructura y propiedades fsicas del medio continuo.
58
CAPTULO 3. DINMICA
LEYES FUNDAMENTALES
3.7. Problemas
3.1 Probar que la ecuacin de continuidad en su forma diferencial Lagrangiana se escribe
d(J)/dt = 0, donde es la densidad y J el Jacobiano de la evolucin.
3.2 Utilizando la ley de continuidad demostrar que

d
dt
vi dV =
V
dvi
dV,
dt
d
dt
vi vi dV =
V
dvi vi
dV.
dt
3.3 Probar que el campo de velocidad vi = Axi /r3 , con A una constante y r2 = xi xi satisface
la ecuacin de continuidad de un uido incompresible.
3.4 Si en un medio continuo (por ejemplo un uido ideal sin viscosidad) de densidad , el tensor
de tensiones es ij = pij , probar que el trabajo por unidad de volumen y unidad de tiempo
debido a las tensiones del medio se puede expresar por la ecuacin Dij ij = (p/)d/dt, siendo
Dij el tensor de velocidad de deformacin.
3.5 Probar que para el campo de velocidad vi = xi /(1+t) se cumple x1 x2 x3 = 0 X1 X2 X3 . En
el supuesto de que se tratara de un uido perfecto, determinar el trabajo de las fuerzas de tensin
internas. En el caso de considerarlo como un modelo cosmolgico, vericar que corresponde a
un universo con expansin lineal.
3.6 Probar que en el caso de un medio continuo extenso con una ley de evolucin exponencial
xi = Xi eHt , se satisface la denominada ley de Hubble: La velocidad de un punto es propor-
cional a su separacin con respecto al origen. Encontrar que dicho modelo aplicado al universo
considerado como un uido perfecto, solamente es compatible con un proceso de enfriamiento.
3.7 Un ujo incompresible bidimensional est dado por v1 = A(x21 x22 )/r4 , v2 = A(2x1 x2 )/r4 ,
v3 = 0, con A una constante y r2 = x21 + x22 . Probar que la ecuacin de continuidad se satisface.
Es este ujo laminar irrotacional?
3.8 En un ujo bidimensional incompresible y estacionario est dado por v1 = Ax2 /r2 , con A
una constante y r2 = x21 + x22 . Determinar la componente v2 , con la condicin de que v2 (0, x2 ) =
0. Demostrar que el movimiento es irrotacional y encontrar las lneas de corriente.
3.9 Demostrar que en el caso de ausencia de fuerzas volmicas y en situacin esttica el campo
tensorial plano ms general
11
ij (x) = 21
0
12
22
0
0
0,
0
tiene la forma
11 =
2 (x1 , x2 )
,
x22
12 =
2 (x1 , x2 )
,
x1 x2
22 =
2 (x1 , x2 )
,
x21
donde (x1 , x2 ) es una funcin arbitraria a determinar, denominada funcin de Airy.
Captulo 4
Elasticidad
Tomemos una barra metlica de seccin transversal A y longitud l y comencemos a estirarla
por sus extremos. Cuando tenemos aplicada una fuerza F la barra se habr alargado una
longitud l. La tensin aplicada es de traccin de valor = F/A y la deformacin unitaria vale
e = l/l. Si la fuerza aplicada es pequea, la variacin de con la deformacin ser lineal, como
vemos en la gura 4.1. A medida que vamos aumentando la tensin, aumentar la deformacin.
Si hemos llegado hasta el punto P y comenzamos a disminuir la tensin, la barra se encoger y
en el diagrama seguir la lnea P O. Como el tramo OP es una recta diremos que estamos en
el rgimen lineal elstico. Supongamos que volvemos a aplicar tensiones mayores que en el caso
anterior y que en la grca llegamos hasta el punto Q, pero de tal manera que al disminuir la
tensin, el punto representativo sigue de nuevo la misma lnea QP O. En el tramo P Q diramos
que estamos en la zona elstica no lineal. Podemos ver que el rea entre la curva y el eje de
abscisas, representa el valor del trabajo (por unidad de volumen) que hemos realizado sobre la
probeta de metal.
Figura 4.1: Relacin entre la tensin aplicada a una barra y la deformacin unitaria e. El
tramo OP corresponde al comportamiento elstico lineal. El tramo P Q es el tramo elstico
pero no lineal. En el tramo QR el material tiene un comportamiento plstico. Se producen
procesos irreversibles y se disipa energa en la deformacin del cuerpo. A partir del punto
R el cuerpo se deforma incluso aunque disminuyamos la tensin aplicada. Se dice que ha
llegado al punto de uencia. Hasta que si seguimos aplicando tensin se llega al punto de
ruptura K .
Que el recorrido ha sido elstico se reeja en el hecho de que al nal del proceso no ha
59
60
CAPTULO 4. ELASTICIDAD
habido disipacin de energa y el medio continuo regresa a las mismas condiciones iniciales. El
proceso ha sido reversible.
Si seguimos aplicando una tensin mayor que la que corresponde al punto Q, el material
se empieza a deformar de tal manera que al disminuir la tensin no retrocede por la misma
trayectoria sino que retorna a lo largo de RM . Al suprimir la tensin, queda una deformacin
permanente de valor OM . El rea del bucle OP QRM O representa la energa por unidad de
volumen disipada en el proceso, que se ha transformado en calor en la muestra, la cual ha
quedado modicada. Han ocurrido procesos irreversibles. En el tramo a partir del punto Q se
dice que se entra en la zona plstica y al llegar al punto R en la zona de uencia. El material
uye aunque disminuyamos la tensin y se sigue deformando hasta que al nal la probeta se
rompe. En el anlisis experimental de la probeta, obtenemos dos medidas:
Mdulo de Young (Y ): Si a un medio material elstico de longitud l, lo sometemos
a una fuerza por unidad de rea o tensin F/A, se deformar en la direccin de

aplicacin de la fuerza una longitud l tal que la relacin entre la tensin aplicada
F/A y la deformacin unitaria l/l, es lineal y dada por
F
l
=Y
.
A
l
y al coeciente de proporcionalidad Y se le da el nombre de
mdulo elstico.
Coeciente de Poisson
mdulo de Young o
(): Generalmente, en las direcciones perpendiculares a
la de la fuerza aplicada, sufrir una deformacin de sentido contrario (contraccin

o extensin), tal que la deformacin h en una direccin transversal de longitud
original h
l
h
= .
h
l
El signo menos hace referencia a la deformacin en sentido contrario. Los dos parmetros Y y dependen de la naturaleza del material y no de sus dimensiones o
forma. Y tiene dimensiones de fuerza por unidad de rea en tanto que es adimensional. Generalmente 0 1/2.
4.1. Ley de Hooke generalizada

En el caso de pequeas deformaciones, si representamos por eij el tensor de deformaciones
linearizado en la descripcin Euleriana, la Ley de Hooke generalizada 1 establece que existe una
relacin lineal entre el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones 2 . La expresin general
de esta relacin es
(
)
ij = Cijkl ekl ,
eij =
1
2
uj
ui
+
xj
xi
4.2. Tensor elstico. Constantes elsticas

Al tensor Cijkl se le denomina tensor elstico. En principio tiene 34 = 81 componentes,
pero debido a que y e por ser simtricos solamente tienen 6 componentes independientes cada
uno, se reduce a un conjunto de 36 componentes independientes.
1
Robert Hooke (1635-1703). Contemporneo de Newton, con quien disput la autora de la

ley de la gravitacin y la teora de la luz y el color, su actividad est relacionada con la puesta en
marcha y consolidacin de la Royal Society de Londres, de la que fue director experimental. La ley
que lleva su nombre la formul en 1660.
2
Augustin Louis Cauchy (1789-1857). Las ecuaciones fundamentales de la teora de la
elasticidad fueron desarrolladas por Cauchy y Poisson hacia el ao 1820.
61
4.2. TENSOR ELSTICO. CONSTANTES ELSTICAS
Si es posible expresar la densidad de energa de deformacin, por unidad de volumen

1
1
u = u = Cijkl eij ekl = CKL eK eL ,
2
2
K, L = 1, . . . , 6,
CKL = CLK .
entonces el tensor elstico tiene 21 componentes independientes, que se corresponde con un

slido cristalino del sistema triclnico.
Teorema: La condicin necesaria y suciente para que exista una funcin de energa de deformacin u es que los coecientes del tensor elstico satisfagan las condiciones
Cijkl = Cklij ,
en cuyo caso
u=
1
Cijkl eij ekl ,
2
ij =
u
,
eij
Cijkl =
2u
.
eij ekl
Si los efectos trmicos no juegan un papel importante y los procesos que analizamos los podemos
considerar como adiabticos, entonces el primer principio de la termodinmica nos lleva a que si
la energa interna es una funcin del estado de deformacin del medio, y por lo tanto una funcin
del tensor de deformaciones eij , se tiene de (3.4)
du
1
1
deij
= ij Dij = ij
,
dt
dt
du
u deij
=
,
dt
eij dt
con lo que
ij =
u
,
eij
u
= Cijkl ekl ,
eij
u=
1
Cijkl eij ekl .
2
En el caso de medios istropos de las 36 componentes solamente 2 son independientes, por lo

que las caractersticas elsticas de un material dependen solamente dos constantes: El mdulo
de Young Y (o mdulo elstico) y el coeciente de Poisson .
Si la energa interna del medio elstico viene expresada por la relacin
u=
)
1 (
1
Cijkl eij ekl =
Cxxxx e2xx + Cxxxy exx exy +
2
2
y el sistema tiene simetra de reexin en la direccin OY , entonces una deformacin en esa

direccin, seguida de una inversin espacial, produce un valor de exy = exy , por lo que como la
energa interna debe ser invariante, resulta que los coecientes Cxxxy = Czzzy = 0 y en general
aquellos que contengan un nmero impar de y s y lo mismo para el resto de las variables. Si el
medio material posee simetra cbica, adems de las tres reexiones segn los tres ejes, tambin
posee simetra en las permutaciones x y z de forma cclica, por lo que los nicos coecientes
distintos de cero sern: Cxxxx = Cyyyy = Czzzz , Cxxyy = Cxxzz = Cyyxx = . . ., Cxyxy = Cxzxz =
Czyzy = . . ., con lo que la energa por unidad de volumen y de masa tendr la forma
u=
}
1 {
Cxxxx (e2xx + e2yy + e2zz ) + 2Cxxyy (exx eyy + exx ezz + ezz eyy ) + 4Cxyxy (e2xy + e2xz + e2yz )
2
Si enumeramos las componentes esenciales del tensor de tensiones y de deformaciones de acuerdo

con los seis ndices 1 = 11 , 2 = 22 , 3 = 33 , 4 = 23 , 5 = 31 y 6 = 12 , y lo mismo para eij
la relacin ms general en el caso de simetra cbica ser de la forma I = CIJ eJ , I, J = 1, . . . , 6.

1
xxxx
2 Cxxyy

3 Cxxyy
=
4 0

5
0
6
0
Cxxyy
Cxxxx
Cxxyy
0
0
0
Cxxyy
Cxxyy
Cxxxx
0
0
0
0
0
0
2Cxyxy
0
0
0
0
0
0
2Cxyxy
0
0
0
0
0
0
e
1
e2

e3

e4

e5
2Cxyxy
e6
La ltima parte diagonal proviene de que el ltimo sumando debe escribirse en la notacin indicial
como
4Cxyxy (e2xy + e2xz + e2yz ) = 2Cxyxy (e2xy + e2yx + e2xz + e2zx + e2yz + e2zy ).
62
En el caso istropo, como la traza es una propiedad invariante, resulta que

Tr(ij ) = 11 + 22 + 33 = (Cxxxx + 2Cxxyy )Tr(eij ),
con lo que esta suma dene un nico coeciente fsico, y el otro independiente tiene que ser el
Cxyxy . Por lo tanto existir una relacin f (Cxxxx , Cxxyy , Cxyxy ) = 0. El tensor elstico tiene los
tres coecientes el Cxxxx = + 2, Cxxyy = y el Cxyxy = , que no son independientes pues
Cxxxx = Cxxyy + 2Cxyxy , por lo que solamente dos de ellos son independientes.

1
+ 2
2

3
=
4

5
6
+ 2
0
0
0
0
0
0
+ 2
0
0
0
0
0
0
2
0
0
0
0
0
0
2
0
0 e1
0 e2

0 e3

0 e4

0
e5
2
e6
Se suelen tomar como componentes independientes las componentes Cxxyy = y Cxyxy = de

tal manera que y se conocen como coecientes de Lam del medio istropo. La relacin
entre ambos tipos de coecientes es
Cxxyy
Y
==
1+
1 2
Cxyxy = =
Y
.
2(1 + )
Cuando sometemos un cuerpo a cortadura pura, veremos que la relacin entre la tensin de
cortadura y la deformacin angular del material , viene dada por = , y al coeciente
de proporcionalidad se le llama mdulo de torsin (o mdulo de rigidez) y es precisamente el
coeciente de Lam.
Y
acero
aluminio
cobre
vidrio
madera
hormign (compr.)
N/cm2
1,96
6,86 106
1,07 107
6,8 106
9,8 106
2,74 106
107
N/cm2
8 106
2,4 106
4 106
4.2.1. Ley de Hooke de medios istropos

Que en los medios istropos solamente dos coecientes son sucientes se ve ya que la relacin
debe ser lineal e independiente de la orientacin. Una posibilidad es que ij = Keij , pero como
la traza del tensor eij , es tambin una funcin lineal e invariante del tensor, la posibilidad es
que ij = Keij + L(ekk )ij .
En los medios istropos, los coecientes Ciijj = , i = j , Ciiii = + 2, y los Cijij = ,
i = j , de tal manera que los que no son de esta forma, son nulos.
(4.1)
ij = ij ekk + 2eij .
Esta ecuacin se puede invertir para obtener el tensor de deformaciones linearizado en trminos
del tensor de tensiones
eij =
1
ij kk +
ij ,
2(3 + 2)
2
eij =
1+
ij ij kk .
Y
Y
(4.2)
Si las deformaciones producidas en un medio istropo no modican su volumen, entonces como

hemos visto esto trae consigo que la traza ekk = 0, el coeciente no juega ningn papel pues
ij = 2eij , y esto traer consigo que la velocidad de propagacin de las perturbaciones dependa
solamente de .
63
Resumiendo, en un medio homogneo e istropo el tensor elstico tiene la forma:

Cijkl = ij kl + (ik jl + il jk ),
y la energa de deformacin queda

u=
)
1 (
(ekk )2 + 2(e2 )kk .
2
(4.3)
La forma explcita de las distintas componentes del tensor de tensiones y del tensor de
deformaciones son:
xx =
Y
[(1 )exx + (eyy + ezz )] ,
(1 + )(1 2)
Y
[(1 )eyy + (exx + ezz )] ,
(1 + )(1 2)
Y
zz =
[(1 )ezz + (exx + eyy )] ,
(1 + )(1 2)
Y
Y
Y
xy =
exy , yz =
eyz , xz =
exz .
1+
1+
1+
yy =
y recprocamente
exx =
1
1
1
[xx (yy + zz )] , eyy = [yy (xx + zz )] , ezz = [zz (xx + yy )] ,
Y
Y
Y
1+
1+
1+
exy =
xy , eyz =
yz , exz =
xz .
Y
Y
Y
Ejemplo 4.1 Un paraleleppedo homogneo e istropo de longitud l y dimensiones transversales a y b, est sometido a sendas fuerzas de tracccin segn las tres direcciones, de tal
manera que se estira en la direccin longitudinal pero no en las direcciones transversales
en las que permanece sin deformarse. Determinar la relacin entre la tensin longitudinal
aplicada y la deformacin en esa direccin.
En este sistema de referencia el tensor de tensiones es diagonal siendo distintas de cero
xx , yy , zz y nulas las restantes componentes.
exx =
l
1
= [xx (yy + zz )]
l
Y
1
[yy (xx + zz )]
Y
1
= 0 = [zz (xx + yy )].
Y
eyy = 0 =
ezz
De estas dos ltimas se llega a
yy = zz =
que sustituido en la primera nos da

exx =
l
1
=
l
Y
xx ,
1
1 2 2
1
)
xx
por lo que de acuerdo con la tensin en la cara transversal al alargamiento xx = F/ab,

1
l
F
=
Y
.
ab
(1 + )(1 2)
l
El coeciente delante de Y como funcin de viene representado en la gura siguiente,

es mayor que 1 lo que implica que es necesario aplicar una tensin mayor para alargar lo
mismo un cuerpo cuyos lados se mantienen rmes que cuando simplemente lo estiramos.
Diramos que es ms rgido cuando se le sujeta lateralmente.
64
1-
H1 - 2 L H + 1L
4.0
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
4.2.2. Ecuaciones de Navier

Para medios istropos, las ecuaciones de la dinmica (3.3) se reducen a las ecuaciones para
el tensor de deformaciones eij ,
eij
ekk
dvi
+ 2
+ ki =
,
xi
xj
dt
1
eij =
2
uj
ui
+
xj
xi
)
,
y por lo tanto tambin para el vector de desplazamiento u,

( + )
dvi
( u) + 2 ui + ki =
,
xi
dt
que como ( u) = ( u) 2 u, se puede poner como

( + 2)( u) ( u) + k =
dv
.
dt
En trminos de las otras constantes Y y , aparece como:

Y (1 )
Y
dv
( u)
( u) + k = .
(1 + )(1 2)
2(1 + )
dt
(4.4)
Reciben el nombre de ecuaciones de Navier para el vector desplazamiento de un cuerpo elstico.
Ejemplo 4.2 Determinar la deformacin de un cilindro slido elstico de radio R que

rota con velocidad angular alrededor de su eje, sin inuencia gravitatoria.
El problema tiene simetra radial, supuesto el cilindro muy largo. No existirn componentes
del vector desplazamiento uz ni u y solo existir deformacin en la direccin radial, ur ,
que es nicamente funcin de r. Por lo tanto, los trminos de la ecuacin de Navier (4.4),
en coordenadas cilndricas son:
( u) =
d
dr
1 d(rur )
r dr
er ,
( u) = 0.
En nuestro caso, aunque la situacin es estacionaria, no es una situacin esttica y el segundo

miembro de (4.4) no es nulo sino que es dvr /dt = 2 r. Si suponemos la accin volmica
exterior k nula, se tiene para la componente radial (las otras dos son nulas):
d
( + 2)
dr
d
dr
1 d(rur )
r dr
1 d(rur )
r dr
)
= Kr,
K=
)
= 2 r,
gz 0
2
2 (1 + )(1 2)
=
,
( + 2)
Y (1 )
65
que se integra, con las condiciones de que ur (0) sea nita (y como comprobaremos es nula)
y que la tensin radial en la supercie rr (R) = 0, resulta
1 d(rur )
= Kr2 /2 + B,
r dr
rur = Kr4 /8 + Br2 /2 + C,
C=0
ur =
Kr3 Br
+
.
8
2
Por otra parte err = ur /r = 3Kr2 /8 + B/2, e = ur /r = Kr2 /8 + B/2, y el resto

de las componentes del tensor de deformaciones son nulas. De esta forma
rr = (err + ezz + e ) + 2err ,
rr (R) = 0,
es decir, sobre la supercie exterior del cilindro no hay tensin, nos lleva para B a la ecuacin
B=
2 + 3
KR2 ,
4( + )
2 + 3
= 3 2,
+
que hace que la tensin radial tome la forma

rr = (2 + 3)
)
K( 2
R r2 .
4
Resuelto en trminos de Y y de nos lleva a que el vector desplazamiento vale

ur =
) 2 (1 + )(1 2) (
)
K (
r (3 2)R2 r2 =
r (3 2)R2 r2 .
8
8Y (1 )
As, un punto de la supercie del cilindro, se ha desplazado radialmente una distancia

ur (R) =
2 (1 + )(1 2)R3
.
4Y
En la expresin de ur (r), la variable r la podemos considerar como la coordenada Lagrangiana del punto, por lo que desde el instante inicial del cilindro en reposo, hasta el instante
actual del movimiento estacionario de rotacin, el punto se ha trasladado hasta el r + ur (r).
Por lo tanto, el radio del cilindro pasa de su valor en reposo R, hasta el valor deformado
R + ur (R), que habr que tener en cuenta si es que el cilindro es un eje de una mquina,
por ejemplo un alternador.
La componente no es nula
= (err + ezz + e ) + 2e =
)
K(
2(R2 r2 ) + (3R2 2r2 ) ,
4
que es siempre mayor que cero por lo que desde el punto de vista tangencial, cada cilindro
interior est sometido a traccin. Finalmente,
zz = (err + ezz + e ) + 2ezz = K(3(R2 r2 ) 2R2 )/8,
por lo que un punto del eje, r = 0, est sometido a traccin 8zz (0) = K(3 2)R2 > 0,
en tanto que un punto de la periferia r = R, est a compresin 8zz (R) = K(2)R2 < 0.
4.2.3. Condiciones de compatibilidad en deformaciones lineales

Teorema: Para que las ecuaciones de Navier tengan solucin, es necesario y suciente que
el campo tensorial de deformaciones eij (x), satisfaga las condiciones de compatibilidad
siguientes
ipq jrs
2 epr
= 0,
xq xs
i, j = 1, 2, 3
En el caso de pequeas deformaciones (estamos, por ejemplo, pensando en sistemas slidos), de tal forma que podamos despreciar los trminos cuadrticos de (1.6), y el tensor de
deformaciones lo caracterizamos mediante el tensor de la descripcin Euleriana (1.7)
1
eij (x, t) = eji (x, t) =
2
uj
ui
+
xj
xi
i, j = 1, 2, 3.
66
Estas ecuaciones las podemos considerar como un sistema de 6 ecuaciones diferenciales en

derivadas parciales, de las que conocemos los primeros miembros eij (x, t) y en las que las
incgnitas son las 3 funciones ui (x, t). El sistema anterior ser integrable no para cualquier
tipo de funciones eij (x, t) escogidas de forma aleatoria, sino si cumplen ciertas condiciones.
Estos condiciones recogen la idea de que debido a la continuidad de las funciones ui y de sus
derivadas, debe existir igualdad entre las derivadas cruzadas de distintos rdenes, como por
ejemplo
2 ui
2 ui
,
=
xj xk
xk xj
3 ui
3 ui
=
,
xj xk xl
xl xj xk
i, j, k, l,
etc.
Esto impone ciertas restricciones a las funciones eij (x, t) del primer miembro. Se denominan
condiciones de compatibilidad a las condiciones de integrabilidad de este sistema de ecuaciones
diferenciales. Como se menciona en el enunciado del teorema stas se reducen a condiciones que
involucran solamente a las derivadas segundas de las eij (x, t) y son:
ipr jqs
2 epq
= 0,
xr xs
(4.5)
i, j = 1, 2, 3.
Parece que son 9 pero solamente son 6 independientes que se reducen a

2 e11 2 e22
2 e12
+
=
2
,
x1 x2
x22
x21
2 e22 2 e33
2 e23
,
+
=
2
x2 x3
x23
x22
2 e33 2 e11
2 e31
+
=
2
,
x3 x1
x21
x23
(
)
e23 e31 e12

2 e11
+
+
=
,
x1
x1
x2
x3
x2 x3
(
)
e23 e31 e12

2 e22
+
=
,
x2 x1
x2
x3
x3 x1
(
)
e23 e31 e12

2 e33
+
=
.
x3 x1
x2
x3
x1 x2
En el caso particular de deformaciones planas las distintas funciones no dependen de la variable

x3 que indica la direccin en que no existe deformacin y las componentes ei3 = e3i = 0, en ese
caso las condiciones de compatibilidad se reducen solamente a la primera de estas ecuaciones.
En el caso de deformacin plana en el plano XOY se reducen a una sola:
2 e11 2 e22
2 e12
+
=
2
.
x1 x2
x22
x21
(4.6)
Si tenemos el sistema de ecuaciones
= Ei (x),
xi
i = 1, 2, 3
donde se dan las funciones arbitrarias Ei (x) y la incgnita es la funcin (x), para que el sistema
tenga solucin es necesario que las Ei no sean totalmente arbitrarias, sino que debido a la continuidad de la solucin 2 /xi xj = 2 /xj xi , lo que implica Ei /xj = Ej /xi , esto es
kij Ei,j = 0. De la denicin del tensor de deformaciones, si lo derivamos respecto de xk , se tiene
eij,k = (ui,jk + uj,ik )/2,
siendo p = pjk uj,k /2. Llamando

ecuacin anterior y por lo tanto
pjk eij,k = pjk uj,ik /2 = p,i ,

(p)
Ei
ipq jrs
pues
pjk ui,jk = 0,
= p,i , estamos en el caso de la compatibilidad de la
2 epr
= 0,
xq xs
i, j = 1, 2, 3
67
Ecuaciones de Beltrami: En estados de equilibrio, y para medios homogneos e istropos,

una vez utilizadas las condiciones de compatibilidad, resulta que el tensor elstico, adems de
las ecuaciones de la dinmica, satisface las ecuaciones:
ki kj
1 2 kk
+
+
ij
ij +
1 + xi xj
xj
xi
1
kl
2 kk +
1+
xl
= 0 i, j = 1, 2, 3.
que son independientes del mdulo de Young.

Como
1
((1 + )pr pr kk )
Y
)
(
2
epr
2
ipq jrs
= 0 = ipq jrs
pr kk
pr
xq xs
xq xs
1+
epr =
Como
ipq jrs = ij pr qs + ir ps qj + is pj qr is pr qj ij ps qr ir pj qs ,
que aplicado al primer trmino del parntesis nos produce:

ij 2 kk +
2 si
2 jr
2 kk
2 sq
+
ij
2 ij
xj xs
xr xi
xj xi
xs xq
en tanto que al segundo trmino nos lo deja en
1+
(
)
2 kk
ij 2 kk
xj xi
Usando las ecuaciones de la dinmica en el caso esttico

2 si
=
xj xs
xj
is
xs
ki ,
xj
2 jr
=
kj .
xr xi
xi
Agrupando trminos, y cambiando el signo, se nos reduce a

2 ij +
1 2 kk
ki
kj
+
+
ij
1 + xi xj
xj
xi
1
kl
2 kk +
1+
xl
)
= 0,
i, j = 1, 2, 3.
4.2.4. Estados de tensin planos

En estados de tensin planos, es decir 3i = 0, i = 1, 2, 3, entonces las nicas componentes
no nulas del tensor de tensiones son las ij (x1 , x2 ), i, j = 1, 2 que solamente son funciones de
x1 y de x2 , y lo mismo sucede para las componentes no nulas del tensor de deformaciones eij .
11
ij = 12
0
12
22
0
0
0,
0
e11
eij = e12
0
e12
e22
0
0
0
e33
Si adems suponemos que estamos en una situacin esttica y sin fuerzas msicas externas,
resulta que la ecuacin dinmica se nos transforma en la ij /xj = 0 lo que da lugar a que
las componentes no nulas del tensor se pueden construir a partir de una funcin de esas dos
variables (x1 , x2 ), que recibe el nombre de funcin de Airy tal que
11 =
2
,
x22
12 =
2
,
x1 x2
22 =
2
.
x21
Como las ecuaciones que verica el tensor de tensiones son

ij
dvi
+ kj =
,
xj
dt
en la situacin esttica y sin fuerzas externas, se reducen a ij /xj = 0, que en el caso plano
11
12
+
= 0,
x1
x2
21
22
+
= 0.
x1
x2
La primera se reduce a la existencia de una funcin arbitraria 1 , tal que 11 = 1 /x2 , 12 =

1 /x1 , y la segunda a la existencia de una 2 , tal que 21 = 2 /x2 , 22 = 2 /x1 ,
y la simetra del tensor hace que estas dos funciones no sean independientes sino que cumplan
1 /x1 + 2 /x2 = 0, lo cual se satisface si existe una tal que 1 = /x2 y 2 = /x1 .
68
Las condiciones de compatibilidad del tensor de deformaciones se reducen a

2 e12
2 e11 2 e22
,
+
=
2
x1 x2
x22
x21
2 e33
2 e33
2 e33
= 0,
=
=
x1 x2
x21
x22
La tercera componente e33 = bx1 + cx2 + d.

Como e33 = (11 + 22 )/Y , las tres ltimas condiciones implican que la traza del tensor
de tensiones posee derivadas segundas nulas, por lo que supuestas constantes o nulas las fuerzas
msicas, las condiciones de compatibilidad quedan
2
(11 + 22 ) = 0,
x21
2
(11 + 22 ) = 0,
x22
2
(11 + 22 ) = 0,
x1 x2
2 (11 + 22 ) = 0,
sumando ambas condiciones, y de esa forma cualquier funcin de Airy que resuelve cualquier
problema de tensiones planas, a
,1111 + ,2222 + 2,1122 = 0.
(4.7)
En medios anistropos pero con simetra cristalina, la simetra de la red hace que no todos los
coecientes del tensor elstico sean diferentes. Por ejemplo, en el caso de una red con simetra
cbica, los tomos prximos estn separados una misma distancia a y los nicos coecientes
diferentes son los Cxxxx , Cxxyy y Cxyxy , y donde estos dos ltimos son aproximadamente iguales.
En el caso istropo, la invariancia por rotacin establece que Cxxxx = Cxxyy + 2Cxyxy , como
puede vericarse y reduce a dos constantes la caracterizacin del tensor elstico.
En general, el nmero de coecientes independientes para monocristales de los diferentes
sistemas cristalinos, es:
Cbico
Hexagonal
Rmbico
Tetragonal
3
5
6
7
Ortorrmbico 9
Monoclnico
13
Triclnico
21
Si el material no es un monocristal sino una aglomeracin de pequeos monocristales orientados

al azar, entonces es equivalente a un medio istropo con solamente dos coecientes elsticos
independientes.
69
4.3. DEFORMACIN DE UNA VIGA (LNEA ELSTICA)
4.3. Deformacin de una viga (lnea elstica)

Supongamos una viga horizontal de longitud l y seccin transversal A sometida a esfuerzos.
Debido a stos, dejar de ser horizontal y adoptar una cierta forma curvada. Analicemos lo que
ocurre en un elemento de la viga de pequeo tamao a. Adoptar la forma de la gura donde
la lnea intermedia BC corresponde a una longitud del mismo valor a que la viga sin deformar.
La parte superior a la lnea BC se estira y la inferior se contrae por efecto de las tensiones
existentes en la seccin, esto es, la parte superior estar sometida a traccin y la parte inferior
a compresin.
La bra que pasa por el punto D, que dista una distancia y de la bra neutra BC (que
permanece de la misma longitud), tendr por longitud a + a. Como a = R, resulta a + a =
(R + y), con lo que la tensin a esa altura y vale
y
a
= ,
a
R
xx = Y
a
Y
= y.
a
R
Figura 4.2: Distribucin lineal de la componente xx en la seccin transversal de la viga.

La componente xx es positiva para y > 0 y negativa en el caso contrario, por lo que
vericamos que, en efecto, la mitad superior est sometida a traccin y la mitad inferior a
compresin. El momento que estas fuerzas de tensin producen con respecto al punto C ser
MC =
Y
yxx dA =
R
y 2 dA =
Y
I,
R
70
siendo I el momento de inercia de la seccin con respecto a un eje que pasa por su centro de
gravedad, y el signo menos es debido a que en este caso, y con el convenio de ejes tendra la
direccin negativa del eje OZ .
Figura 4.3: Seccin transversal de la viga.

Conviene observar que R es el radio de curvatura de la curva que dibuja la bra intermedia
que no se deforma. La curvatura se dene como el cambio, por unidad de longitud, de la
pendiente de la tangente a una curva. Como la pendiente de una tangente vale tan = dy/dx =
y (x), la curvatura ser
d
d dx
y
1
y
=
=
=
,
ds
dx ds
1 + y2 1 + y2
(1 + y 2 )3/2
pues ds = dx2 + dy 2 = dx 1 + y 2 . Si la curva que forma la bra intermedia es prcticamente

horizontal y 0, por lo que la curvatura
1
d
=
y (x).
ds
R
Esto nos da pie para, conocido el valor del momento ector M (x) en cada seccin transversal
de la viga, poder integrar la ecuacin
M (x) = Y Iy (x),
(4.8)
y obtener la forma que adopta la bra intermedia de la viga y(x), que recibe el nombre de lnea
elstica.
Ejemplo 4.3 Determinar la funcin de Airy y el estado de tensiones de una viga de

seccin rectangular de dimensiones transversales a y b y longitud l, simplemente apoyada
en sus extremos y que soporta una carga vertical de valor F aplicada en el centro. Suponer
la viga sin masa para despreciar la fuerza gravitatoria. Calcular la elstica.
Las reacciones en los apoyos valen F/2. A una distancia x < l/2 del extremo izquierdo
actua una fuerza vertical hacia abajo de valor F/2 y un momento ector de valor M (x) =
F x/2. Como el tensor de tensiones en esa seccin vara linealmente con la altura y resulta
que 11 (x, y) = A(x)y . El momento que esta tensin produce, de acuerdo con el convenio
ordinario de signos es
b/2
b/2
A(x)y 2 ady = A(x)ab3 /12 = F x/2,
A(x) = 6F x/ab3 ,
11 =
6F xy
.
ab3
71
Con y > 0 el material trabaja a compresin y para y < 0 a traccin. Por otra parte, supuesta
la viga sin masa, 11,1 + 12,2 = 0, con lo que
12,2 =
6F y
,
ab3
12 =
3F y 2
+ g(x).
ab3
Como 12 (x, b/2) = 0, entonces g(x) = 3F/4ab. Por otra parte, la fuerza sobre toda la
seccin resulta ser
b/2
b/2
12 ady =
F
3F
F
= ,
4
4
2
en el sentido negativo del eje OY , como deba ser.

11 =
6F xy
,
ab3
12 = 21 =
3F
ab
y2
1
2
b
4
)
,
Por otro lado, 21,1 + 22,2 = 0, es decir 22,2 = 0, por lo que 22 (x, y) = B(x) es solamente
funcin de x. Como en los puntos en que y = b/2 tanto 12 como 22 se anulan, resulta
que 22 (x, y) = 0 en todos los puntos. las dems componentes del tensor de tensiones son
nulas. En la bra central est trabajando a cortadura pura de valor 12 (x, 0) = 3F/4ab.
Sin embargo en la supercie inferior 11 (x, b/2) = 3F x/ab2 y 12 (x, b/2) = 0, pero si
consideramos el crculo de Mohr en ese punto resulta que equivale, en una direccin a 45 ,
a una traccin de valor N = 3F x/2ab2 y una cortadura T = 3F x/2ab2 . Si lo comparamos
con la cortadura mxima en el centro resulta que T > 12 (x, 0), implica x > b/2 y se da
una cortadura mayor en esta parte que en el centro. La tensin de cortadura mxima se
alcanza en el centro de la viga x = l/2.
La funcin de Airy que resuelve este problema bidimensional es
(x, y) =
F xy 3
3F xy
+
.
ab3
4ab
La elstica se calcula a partir de F x/2 = Y Iy , que nos produce

y(x) =
F x3
+ Ax + B,
YI 3
y(0) = 0,
y (l/2) = 0. y(x) =
F
(4x3 + 3l2 x).
12Y I
No se puede utilizar la condicin y(l) = 0, porque la ecuacin de la elstica es vlida

solamente para 0 x l/2, debido a que al existir una fuerza localizada en un punto, el
tensor de tensiones en es punto es singular.
La echa mxima se produce en el centro de valor
f = y(l/2) =
F l3
.
48Y I
4.3.1. Pandeo
Si tenemos una barra y la sometemos en sus extremos a compresin pura, desde el punto de
vista esttico el sistema permanece estacionario. Sin embargo, dependiendo de la relacin entre
su longitud y sus dimensiones transversales, existe una tensin de compresin mnima tal que
para valores superiores a sta, la viga se exa como en la gura.
72
Si a una distancia x del extremo izquierdo, la viga se ha deformado una altura y , el momento
ector en esa seccin vale M (x) = F y . Como se deduce de (4.8), resulta
(
F y = Y Iy ,
y(x) = K sin x
lo que nos da B = 0 y
F
= ,
YI
F
+B
YI
F = 2
y(0) = y(l) = 0,
YI
,
l2
independiente de la deformacin K que se produzca en su centro. Si sometemos a la viga a una

fuerza de compresin inferior a este valor, el equilibrio esttico se mantiene. Sin embargo, para
fuerzas superiores al valor anterior, la viga se exa y se dice que sufre pandeo. A esta fuerza
mnima, capaz de producir pandeo, se le conoce como fuerza de Euler.
Si en vez de una viga se trata de una columna de un edicio, la carga que soporta es conocida,
y en funcin de su esbeltez, es decir de la relacin l2 /I , cuanto ms esbelta sea, menor es la
fuerza lmite que puede producir pandeo, de ah que sea necesario modicar este factor para
que la carga que soporte cualquier columna, en las peores circunstancias, sea siempre inferior a
este valor crtico.
Si la viga no es de seccin cuadrada y son I1 e I2 los dos momentos de inercia de la seccin
con respecto a los dos ejes principales, perpendiculares, que se cruzan en su centro de masa, el
valor que debemos usar para la estimacin de la fuerza crtica de Euler, es el menor de ellos.
Una columna pandea segn la bra del menor momento de inercia.
Ejemplo 4.4
Material trabajando a cortadura
Supongamos un cubo de lado a sometido a un estado de cortadura pura segn sus caras.
Esto equivale a que el material estuviera sometido a traccin segn una diagonal y a compresin , segn la otra, pero con la misma tensin que la de cortadura, como puede verse
del analsis del correspondiente crculo de Mohr. La modicacin unitaria de la diagonal es
por una parte el alargamiento longitudinal debido a la traccin y por otra el alargamiento
debido al acortamiento transversal, teniendo presente el coeciente de Poisson:
(1 + )
D
=
+ =
.
D
Y
Y
Y
73
Por otra parte el cuadrado se deforma lateralmente y se transforma en un rombo, uno de

cuyos lados ha girado un ngulo respecto de su posicin primitiva en el cuadrado. El
desplazamiento lateral equivale a
a
= ,
a
a =
2D,
a = D/ 2,
a
D
=2
,
a
D
de donde
2(1 + )
= , = .
Y
ya que el coeciente de Lam = Y /2(1 + ), que suele recibir el nombre de

=
torsin.
mdulo de
4.3.2. Torsin
Supongamos la barra circular de radio a y longitud L, de tal manera que bajo la accin de
un par de fuerzas en sus extremos la deformamos hacindola girar un ngulo alrededor de su
eje. Podemos considerar que la barra es una yuxtaposicin de cilindros concntricos, embebidos
unos en otros, y de radios crecientes. Analicemos uno de esos tubos cilndricos de radio r y
espesor r.
Figura 4.4: Torsin de una barra de seccin circular. Supondremos que la barra est formada
por un conjunto de tubos concntricos de espesor r. En cada tubo, un elemento de forma

rectangular (inicialmente de la forma rayada) est trabajando a cortadura y se deforma
adquiriendo la forma romboidal de la gura de la derecha. (Dibujo sacado del libro de Feynman,
The Feynman lectures on Physics, vol 2, cap. 38)
El desplazamiento del borde del tubo vale r = L, siendo el ngulo que la arista del
cilindro forma con su direccin original. Si es F la fuerza que actua sobre la cara lateral del
elemento indicado en la gura, esta fuerza produce un par con respecto al eje de valor rF .
Como F = rl, siendo la tensin tangencial de cortadura, por lo visto en el ejemplo
anterior = = r/L, siendo el coeciente de Lam. Si lo sumamos para toda la seccin
del tubo, este momento ser dM = r2rr2 /L = 2r3 r/L. El momento de torsin
debido a todos los tubos
a
M=
0
a4
2r3
dr =
.
L
2L
Este es el momento de torsin aplicado al cilindro para su deformacin. El momento de torsin

vara linealmente con el ngulo girado, lo que se suele utilizar para la construccin de pndulos
de torsin y su uso para medidas experimentales.
Ondas de tensin: Si un medio est trabajando a cortadura pura, por ejemplo la barra anterior
sometida a torsin, entonces la deformacin angular de una seccin depende de su posicin y del
tiempo. Para medios longitudinales, si la deformacin angular (z, t) no es uniforme y depende
de la distancia al extremo, hay que sustituir en la expresin del momento anterior, /L /z ,
por lo que en una seccin arbitraria el momento de torsin es
M (z) =
a4
,
2 z
74
Una rodaja de cilindro de altura z experimenta entre sus extremos una diferencia de momento
M (z +z)M (z), que no es en general nula y que se invierte en modicar su momento angular.
El momento angular de una rodaja vale I , siendo I = ma2 /2 = a2 za2 /2 el momento de
inercia con respecto al eje y = (z, t)/t, la velocidad angular. Por lo tanto
a4 2
a4 z 2 (z, t)
z
=
.
2 z 2
2
t2
M (z)
d
z = I,
z
dt
La deformacin angular de una rodaja de cilindro, situada a una distancia z de su extremo,

satisface la ecuacin de ondas
2 2
= 0,
z 2
t2
lo que da lugar a que esa perturbacin viaja a lo largo del cilindro con la velocidad de propagacin
ctrans =
es decir una ecuacin de ondas transversales que se propaga con la velocidad ctrans .
Si lo que producimos es un estado de tensiones normales, entonces el vector desplazamiento en la direccin de la barra u(z, t), satisface la ecuacin de ondas para las deformaciones
longitudinales:
2u
2u
= 0,
z 2
Y t2
clong =
Y
> ctrans .
Si el medio no sufre deformacin transversal, entonces en vez del mdulo elstico Y deberemos usar el
Y =
Y (1 )
.
(1 + )(1 2)
como se deduce del ejemplo 4.1.
Ejemplo 4.5
Determnese la deformacin y el estado de tensiones de una distribucin

esfrica de materia de densidad constante y radio inicial R, bajo su propia fuerza gravitatoria y supuesta la materia elstica de coecientes Y y .
Por la simetra esfrica del problema, el vector desplazamiento de cada punto solamente
tendr componente radial ur , que ser exclusivamente funcin de r. El campo gravitatorio
g(r) a una distancia r del centro vale
4
1
4
g(r) = G r3 2 = Gr,
3
r
3
La ecuacin de Navier nos lleva a

d
dr
1 d(r2 ur )
r2 dr
4
GR = |g(R)|,
3
)
= Kr,
d(r2 ur )
K
= r4 + Ar2 ,
dr
2
K=
g(r) =
g
r.
R
g(1 + )(1 2)
Y (1 )R
K 3 A
B
r + r + 2, B = 0
10
3
r
ya que ur (0) no puede ser innito. La constante de integracin A se calcular con la condicin
de que en la supercie de la esfera rr (R) = 0. El tensor de deformaciones es
err =
ur
3K 2 A
=
r + ,
r
10
3
e =
ur (r) =
ur
K 2 A
=
r + = e ,
r
10
3
El tensor de tensiones es
(
rr =
)
(
)
Kr2
3K 2 A
+ A + 2
r +
,
2
10
3
(
=
err + e + e =
Kr2
+ A.
2
)
(
)
Kr2
K 2 A
+ A + 2
r +
= .
2
10
3
75
4.4. ARCOS. LA CATENARIA
rr (R) = 0,
3KR2 (5 + 6)
3KR2
A=
=
10(3 + 2)
10
3
1+
K
ur = r
10
3 2
R r2
1+
y el tensor de tensiones
K
=
2
rr
(
)
(
)
6
2
2
+ r + + A,
5
3
en el centro de la esfera
gR
rr (0) =
10
3
1
3
1
)
R2
es una fuerza de compresin que vara con 2 R2 .

Un punto de la supercie se ha desplazado hacia el centro una distancia
3M g
4G 2 R3
(1 2) =
(1 2) .
15 Y
20Y R
d = ur (R) =
En el caso de la Tierra, g = 9,8m/s2 , supuesto un radio inicial de 6,35 106 m, masa

M = 5,9742 1024 Kg, y mdulo elstico Y = 2 106 N/cm2 resulta
d = 2,2 107 (1 2) m
con lo que el valor medio estimable de la sigma, prximo a 0,5, es crtico. Por ejemplo con
= 0,49999 la d = 440m. Con = 0,4, 1 2 = 0,2 y d = 4,4 106 m, rr (0) = 4,332 R2 .
4.4. Arcos. La catenaria

Analicemos en primer lugar la forma que adopta una cuerda inextensible colgada de dos
puntos. Esta forma recibe
el nombre de catenaria. Si consideramos un elemento de arco de
cuerda de longitud ds = dx2 + dy 2 , y llamamos T (x) a la tensin que tiene en el punto x, el
balance de equilibrio de las fuerzas que actan sobre l, incluida la gravedad, es tal que dTx = 0,
dTy = gds, siendo = m/L la masa por unidad de longitud.
Tx = T cos ,
dTx = (T cos T sin )dx = 0,
Como
tan = y ,
sin =
y
1 + y2
Ty = T sin ,
dTy = (T sin + T cos )dx = gds.
cos =
1
1 + y2
y
1 + y2
De la primera ecuacin se llega a
T = T tan ,
y y
T =T
,
1 + y2
T = T0
1 + y2,
siendo T0 la tensin mnima que se alcanza cuando y = 0, es decir en la parte horizontal de la

cuerda, la cual supondremos que no se deforma por efecto de la tensin. De la segunda ecuacin
se tiene
T = g cos
ds
,
dx
1+y
g
1
= ,
T0
a
siendo a = T0 /g , y g el peso por unidad de longitud, cuya solucin es

arcsinh y =
x x0
,
a
y = sinh
x x0
,
a
y(x) y0 = a cosh
x x0
.
a
76
siendo el punto (x0 , y0 ) donde se alcanza el mnimo de la tensin.

En el caso de que la cuerda se estirase por efecto de la tensin, entonces la longitud del arco
sera dl = ds + s, con una masa ds y siendo
s
T =E
,
ds
T
s = ds,
E
(
)
T
dl = 1 +
ds
E
en trminos del mdulo elstico lineal de la cuerda E y la segunda ecuacin sera

dTy = (T sin + T cos )dx =
g
dl
1 + T /E
que solamente nos modica el resultado en la forma de la constante a, para una cierta estimacin
media de la tensin T .
Ejemplo
4.6 Sea la catenaria de la gura, de peso P , longitud 2L, que salva una distancia
2l entre los puntos A y B con una echa o desnivel h. En el sistema de referencia de la
gura, la ecuacin de la catenaria es y = a cosh(x/a).
De acuerdo con los resultados anteriores a = 2LT0 /P , siendo T0 la tensin horizontal en el

punto ms bajo, por lo que en los puntos extremos A y B existir una fuerza horizontal de
valor T0 y vertical de valor P/2. Como la longitud
L=
ds =
0
l
l
l
1 + y 2 dx =
cosh(x/a)dx = a sinh ,
a
0
0
l
y(l) = h + a = a cosh ,
a
77
4.5. PLASTICIDAD
nos lleva a que

L2 h2
a=
,
2h
(
T0 = P
L2 h2
4hL
P
=
4
L
h
h
L
)
.
A igualdad de desnivel h, la tensin horizontal es mayor cuanto mayor sea la longitud L, o

en general, T0 crece cuando crece L/h. Recprocamente, si tenemos una cuerda de longitud
ja L, la tensin tangencial en los extremos T0 es mayor cuanto menor sea la altura h o
sea, cuanto ms tendida est la cuerda.
Si en esta parte del anlisis hubiramos invertido el signo de la fuerza gravitatoria, entonces
la solucin T (x) en vez de ser una fuerza de traccin sera de compresin. Esto es lo que ocurre
si en o vez de considerar una cuerda consideramos un arco que une dos puntos, de tal manera
que toda la estructura del arco trabaja a compresin.
Figura 4.5: Arco con la forma de un coseno hiperblico invertido en el que la fuerza de
contacto entre las dovelas, es de compresin pura.
Cada una de las piezas del arco (o dovelas) experimenta solamente una fuerza de compresin
con las piezas adyacentes, por lo que no existen fuerzas tangenciales de cortadura en la separacin
entre dovelas.
Si la forma del arco no se corresponde con un coseno hiperblico, como en la mayor parte
de los arcos romnicos o gticos que son arcos de crculo, entonces entre las dovelas existe
una fuerza tangencial que si no es absorbida por la argamasa, puede producir un deslizamiento
relativo.
4.5. Plasticidad
En la elasticidad lineal, si las tensiones aplicadas se eliminan, el sistema material vuelve a sus
condiciones iniciales. No queda huella de por qu estados ha pasado el sistema al ser sometido
a diferentes esfuerzos. El proceso no disipa energa y toda la energa mecnica transformada en
energa elstica es recuperada y por lo tanto estamos en un proceso reversible de modicacin
del medio continuo. Sin embargo, si resulta que al realizar esfuerzos, stos no se comportan de
acuerdo con las leyes enunciadas de la elasticidad, decimos que lo que se produce es una deformacin inelstica. sta, en general, supone disipacin de energa en forma de calor y produce
deformaciones irreversibles en el sistema, del tipo de cizalladuras, deslizamientos, y en general
78
cambios locales de la estructura cristalina del medio material. Se dice que se han producido
deformaciones plsticas. Estas deformaciones tienen lugar si las tensiones aplicadas estn
por encima de un cierto valor llamado lmite elstico o tensin de uencia Y . Esta tensin
sera aquella en la que el comportamiento lineal entre tensiones y deformaciones dejase de ser
vlido y la relacin ya no fuera lineal.
Como el comportamiento ya no es lineal, resulta difcil dar un denicin precisa de en qu
momento se comienza a dar el comportamiento plstico. En el comportamiento elstico, si
representamos la relacin entre tensiones y deformaciones, nos surge una curva que es lineal
en los primeros momentos, y que luego se curva. Si estamos en la zona de comportamiento
elstico, cuando disminuimos la tensin, el punto caracterstico de la curva retrocede a lo largo
de la misma, hasta la parte lineal y luego al punto O. No existira disipacin de energa. La
elasticidad lineal que hemos estudiado anteriormente se restringe al comportamiento elstico
pero son salirnos del comportamiento lineal entre tensiones y deformaciones.
Estaramos en la zona de comportamiento plstico si, por ejemplo, al aumentar la tensin
desde cero, el punto caracterstico va de O a P y luego a B a lo largo de la curva, pero al
disminuir la tensin a partir de B , no retorna por la misma lnea, y al anularse la tensin
recorre el camino BC . Cuando la tensin se anula, queda una deformacin plstica permanente
eP .
Figura 4.6: Relacin entre las tensiones y deformaciones en un material, llegando hasta el
comportamiento plstico. Al dejar de someter a tensiones despus de haber llegado hasta

B , el material queda permanentemente deformado con una defomracin eP .
La disminucin de B a C sigue una recta paralela a la de su comportamiento elstico. Si

ahora, de nuevo, volvemos a aplicar una tensin, seguira la curva CDB . La trayectoria que
sigue depende de la historia de los procesos a que haya sido sometido el material. El rea del
bucle CDBC representa la energa que se disipa en el proceso, cuando el material vuelva a C .
4.6. Condiciones de plasticidad

Una forma de denir la condicin de plasticidad en un punto de un medio continuo slido
es generalizar la interpretacin unidimensional anterior en trminos del estado tridimensional
de tensiones, es decir, qu condiciones de tensin se han de dar en un punto para que en ese
punto y sus alrededores comience un comportamiento plstico. Como el estado de tensiones
viene nalmente caracterizado por las tensiones principales, se trata de establecer un criterio
4.7. ESPACIO DE TENSIONES. SUPERFICIES DE FLUENCIA
79
tal que
f ((1) , (2) , (3) ) = CY ,
donde CY recibe el nombre de constante de uencia.
4.6.1. Criterio de Tresca

ste utiliza el criterio de cortadura mxima. Si las tensiones propias estn ordenadas por
(1) (2) (3) , como la cortadura mxima es ((1) (3) )/2 y la cortadura mxima cuando
el slido est sometido a traccin vale /2, se dice que el cuerpo entra en el lmite plstico en
el punto dado si en ese punto
(1) (3) = Y ,
(4.9)
siendo Y , como en la gura 4.6, el lmite donde acaba la relacin lineal.
4.6.2. Criterio de Von Mises

Segn este otro criterio, la deformacin plstica en un punto comienza cuando en ese punto
el segundo invariante de tensin del desviador, alcanza el lmite de cortadura mxima, es decir
((1) (2) )2 + ((2) (3) )2 + ((3) (1) )2 = 2Y2 ,
(4.10)
Como cuando escribimos el tensor de tensiones en un punto como suma del tensor esfrico,
que representa a un estado istropo de tensiones, de tipo hidrosttico ( = M I, M = ii /3)
ms el tensor desviador, de traza nula y que representa las tensiones de distorsin y prdida de
isotropa, la plasticidad comenzara cuando esta prdida de isotropa alcanzase el valor crtico.
La plasticidad est relacionada con cambios irreversibles en la estructura. En el comportamiento elstico los cambios son reversibles, mientras que un cuerpo que se deforma plsticamente
experimenta cambios de entropa, dislocaciones, e incluso cambios de la red cristalina. En el comportamiento plstico hay parte de la energa mecnica que se disipa en vez de transformarse en
energa potencial elstica.
4.7. Espacio de tensiones. Supercies de uencia

Supongamos que representamos en un sistema de referencia ortogonal las tensiones principales (1) , (2) , (3) , de un slido en sus diversos puntos. Se trata de delimitar en esta representacin
cundo en un punto los valores de las tensiones van a producir un comportamiento plstico o
bien elstico, de acuerdo con alguno de los dos criterios anteriores.
Si los criterios de plasticidad estn relacionados con el tensor desviador, como ste es de traza
nula, las condiciones de plasticidad (4.9) o bien (4.10), deben cumplir que (1) + (2) + (3) = 0,
80
realcin que dene un plano que pasa por el origen en el anterior espacio de tensiones y que es
perpendicular a la recta (1) = (2) = (3) . En la literatura recibe el nombre de plano . Como
la condicin de Tresca (4.9) dene otro plano, el corte de ambos dene una lnea recta y segn
como escojamos los ejes eso delimita una regin bidimensional hexagonal dentro de la cual el
comportamiento es elstico y a partir de la frontera y en el exterior, comienza la plasticidad.
Si usamos el criterio de Von Misses (4.10), ste dene la ecuacin de un cilindro de eje la
trisectriz del primer octante, y por lo tanto perpendicular al plano cuya interseccin es una
circunferencia circunscrita al anterior hexgono de Tresca.
Estas regiones pueden verse en la gura 4.7.
Figura 4.7: Representacin en el plano (1) + (2) + (3) = 0 de los lmites de la zona elstica
(interior del hexgono y del crculo) de la zona plstica (exterior y frontera de ambas
guras) de acuerdo con los dos criterios anteriores.
81
4.8. PROBLEMAS
4.8. Problemas
4.1 Si el medio es istropo con una deformacin lineal istropa, demostrar que el estado de
tensiones ms general del medio es de la forma
ij =
4.2 Determinar la relacin entre las constantes de Lam
y y las constantes Y y . Ex-
presar en trminos de estos nuevos parmetros la relacin entre el tensor de tensiones y el de

deformaciones
4.3 Sea una barra de longitud l y seccin transversal S sometida a una fuerza de traccin en
sus extremos de valor F . Determinar el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones en el

supuesto de que se trate de un material elstico homogneo e istropo.
4.4 Hallar la relacin entre las constantes A y B para que la funcin = Ax21 x32 + Bx52 sea una
funcin de tensin de Airy. Qu tipo de estado de tensiones representa?
4.5 Probar que
+ (l x)y 3 /3c2 ] + P y 2 /4ac es una funcin de tensin de Airy y

hallar las componentes del tensor ij . Vericar que son las tensiones de una viga en voladizo
(incrustada por un extremo), de longitud l y dimensin transversal a y 2c, sometida a una
fuerza perpendicular F en el otro extremo y a una fuerza P longitudinal, uniformemente distri =
3F
4ac [xy
buidas. Determinar la ecuacin de la elstica y la echa en el extremo libre. Rehacer los clculos
considerando que la viga tiene masa, con una densidad . Se satisface la ecuacin (4.7)?
4.6 Determinar la funcin de Airy y el estado de tensiones de una viga de seccin rectangular
de dimensiones transversales a y b y longitud l, simplemente apoyada en sus extremos y que

soporta una carga vertical de valor F repartida uniformemente a lo largo de la misma. Suponer
la viga sin masa para despreciar la fuerza gravitatoria.
(Sol:
)(
)
(
=
F
ab3
x2
x
l
y3
3b2 y
4
F x2
4al
4.7 Sea una viga horizontal, de longitud l y seccin transversal cuadrada de lado a, sometida a
su propio peso P , y que se encuentra empotrada en sus extremos y donde en el empotramiento

se realiza un momento de valor M , como se indica en la gura. Se pide:
(a) Determinar la elstica.
(b) Para qu valor del momento en el empotramiento M0 , la echa en el centro es nula?
(c) En esta situacin, calcular el estado de tensiones en una seccin transversal de la viga a una
distancia x cualquiera del extremo izquierdo y el crculo de Mohr en el punto de coordenadas
(l/2, a/2, 0). (Nota: Observar que aunque existe empotramiento, y debido a que se hace un
momento en el mismo, la tangente a la elstica en los extremos no es necesariamente horizontal.
[Examen Junio 2007])
4.8 Un cubo de lado
a est sometido a tres fuerzas uniformemente repartidas sobre sus tres

caras. Estas fuerzas son Fx = F , Fy = 2F y Fz = F .
1. Determinar el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones en el supuesto de que el cubo

es de material elstico de mdulo elstico Y y coeciente de Poisson .
2. Determinar el volumen del cubo cuando est sometido a esos esfuerzos.
82
3. En qu direcciones es la fuerza de cortadura mxima? Cul es su valor?

4. En qu direcciones es la fuerza de cortadura mnima? Cul es su valor? [Examen Junio
2009]
4.9 La viga de peso P de la gura, de longitud 2l y seccin cuadrada de lado a, se encuentra
empotrada en su extremo izquierdo. Est en equilibrio bajo la accin de una carga, de peso
total Q, uniformemente distribuida en su mitad derecha. Se pide:
(a) Determinar las componentes del tensor de tensiones en todo punto de la mitad derecha de
la viga.
(b) Determinar la elstica.En qu punto x0 se produce la echa mxima?
(c) Es continuo el tensor de tensiones? Por qu?
(d) Dibujar los crculos de Mohr en el punto (3l/2, a/2, 0). [Examen Mayo 2011]
4.10 Dos vigas sin masa, de longitud l y seccin cuadrada de lado 2a, se encuentran horizon-
talmente empotradas por un extremo y estn unidas entre s por una bisagra B cuyo eje est a
la altura de la arista superior, como se indica en la gura. Si efectuamos una fuerza puntual F
vertical en cada uno de los extremos de las vigas, se pide:
(a) Estimar las fuerzas y momentos que se realizan sobre cada viga en la bisagra y en la pared,
en el supuesto de que la bisagra no desciende.
(b) Determinar la lnea elstica de una de las vigas y calcular el valor de la echa h, en el
supuesto de que la componente de la fuerza horizontal en la bisagra H es conocida y est uniformemente repartida sobre la seccin transversal.
(c) Determinar el momento de inercia geomtrico I de la seccin transversal con respecto a su
centro.
(d) Determinar el estado de tensiones en todo punto de una de las vigas, suponiendo que la
fuerza en la bisagra H es conocida y est uniformemente repartida en toda la seccin.
(e) Como consecuencia de descender la articulacin una altura h, plantear de nuevo y resolver
el sistema de ecuaciones que conduce al clculo de las fuerzas y momentos en la pared y en la
bisagra, con el mismo valor de la componente horizontal H en la bisagra. [Examen mayo 2012]
4.11 Determinar la forma de una viga horizontal, apoyada en sus extremos y sometida a su
propio peso.
83
4.8. PROBLEMAS
4.12 Determinar el momento de inercia supercial del perl en forma de doble-T, de dimensiones dadas en la gura, con respecto a los ejes OX y OY que pasan por su centro
de gravedad O. Determinar asmismo el momento de inercia de un tubo de radios interno
y externo R1 y R2 , respectivamente, con respecto a un eje que pasa por su centro. [Sol:
Ix = a(2b3 + 3b2 c + 3bc2 /2)/3 + dc3 /12, Iy = ba3 /6 + cd3 /12; tubo Ix = Iy = (R24 R14 )/4]
4.13 Determinar en los estados de tensin planos de medios istropos, el tensor de deformacio-
nes. Determinar asmismo, en los estados de deformacin planos, el tensor de tensiones.
4.14 Si suponemos un medio continuo homogneo e istropo sometido a compresin pura en
todas sus direcciones de valor p, determinar la relacin entre esta presin externa y la variacin
unitaria de volumen V /V . Al coeciente de proporcionalidad se le llama mdulo elstico
volmico. Como al comprimir el cuerpo su volumen disminuir, establecer una cota superior
para el coeciente de Poisson.
4.15 Un paraleleppedo homogneo e istropo de longitud l y dimensiones transversales a y b,
est sometido a un campo de deformaciones de cizalladura tal que el campo de desplazamientos

es u1 = kx3 , u2 = u3 = 0. Encontrar el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones, en
ausencia de fuerzas volmicas.
4.16 Comprobar que la funcin de tensin de Airy
= 2x41 + 12x21 x22 6x42 satisface las
condiciones exigidas y determinar las componentes del tensor de tensiones en el supuesto de un

estado de tensiones plano (lo que no quiere decir un estado de deformaciones plano). Determinar
el tensor de deformaciones y vericar que se satisfacen las ecuaciones de compatibilidad para
deformaciones lineales.
4.17 Si tenemos una barra de longitud l y seccin circular de radio R, demostrar que si a
un extremo le aplicamos un momento externo de valor +M y al otro de M , entonces la
deformacin angular que se produce entre las dos caras extremas es que viene dado por la
relacin = 2lM/R4 .
4.18 Sea una barra de longitud l y seccin transversal de momento de inercia respecto de su
centro de gravedad I . Determinar la fuerza mnima de compresin que es necesario aplicar entre
sus extremos, para que la barra sufra pandeo (Fuerza de Euler).
84
4.19 Sea una barra de longitud l y seccin transversal de momento de inercia respecto de su
centro de gravedad I . Determinar la fuerza mnima de compresin que es necesario aplicar entre
sus extremos, para que la barra sufra pandeo como en el problema anterior pero ahora uno o
los dos extremos se encuentran empotrados [El momento ector es distinto de cero en el caso
de empotramiento].
4.20 Una barra de longitud l, seccin cuadrada de lado a, densidad , mdulo elstico Y , y
coeciente de Poisson , se encuentra colgada verticalmente y bajo la accin de la gravedad.

Determinar:
(a) El estado de tensiones de un punto de una seccin a un distancia x por debajo del punto de
suspensin.
(b) Cul es la deformacin de un punto situado en esa seccin?.
(c) Cul es el alargamiento total sufrido por la barra?
(d) Cul ser el alargamiento total sufrido por la barra si adems de la accin de la gravedad
realizamos en su extremo inferior una fuerza F hacia abajo? [Examen Junio 2006]
4.21 Obtener las ecuaciones de Beltrami de un medio homogneo e istropo en equilibrio.

4.22 Determinar la deformacin y el estado de tensiones de una barra larga de longitud l y
seccin circular de radio R, mantenida de forma vertical en un campo gravitatorio.
4.23 Determinar la forma de una barra horizontal de longitud l sometida exclusivamente a su
propio peso, pero con diferentes tipos de apoyos en los extremos: (a) Ambos extremos empotrados. (b) Ambos extremos apoyados. (c) Un extremo apoyado y el otro empotrado. (d) Un
extremo empotrado y el otro libre. Determinar asmismo las echas mximas.
4.24 Determinar la deformacin y el tensor de tensiones de una esfera hueca de radios interno
y externo R1 y R2 , respectivamente, que tiene una presin interior p1 y una presin exterior p2 .
4.25 Determinar la relacin entre el mdulo de Young y el coeciente de Poisson y los coe-
cientes elsticos de un cristal cbico a lo largo de uno de sus ejes
4.26 Determinar los coecientes del tensor elstico de un cristal cbico, en la aproximacin
de que la interaccin de un tomo es con sus vecinos y sus siguientes prximos vecinos. Ver el
desarrollo que hace Feynman, en el vol.2 cap 39 de sus Lectures on Physics.
Captulo 5
Fluidos
Un slido es en general un medio continuo que experimenta resistencia a la deformacin,
en tanto que un uido (lquido o gas) es un medio continuo que experimenta resistencia a la
modicacin de su velocidad de deformacin y que posee la caracterstica de ser istropo.
Entonces, como en un slido el tensor de tensiones depende de la deformacin del medio,
un uido es un medio material istropo en el que el tensor de tensiones es funcin del tensor de
velocidad de deformacin.
El tensor de tensiones admite la forma general
ij = pij + ij ,
(5.1)
donde p es la presin hidrosttica y ij es el tensor de tensin viscoso, que es nulo en el caso de

uidos ideales, sin viscosidad, y que en general ser una funcin del tensor Dij .
5.1. Viscosidad
Supongamos dos placas horizontales separadas una distancia L. Rellenemos el espacio entre
ellas con el lquido del cual queremos medir su viscosidad. Si ahora aplicamos a la placa superior
una fuerza horizontal F hacia la derecha, se acelerar hasta que al nal alcance una velocidad
lmite constante v .
Esto signica que en la situacin estacionaria nal, el lquido en contacto con la placa mvil, le
hace una fuerza F dirigida hacia la izquierda. Si el rea de esta placa es A, entonces sobre el
uido est actuando una fuerza tangencial de cortadura de tensin F/A. La medida experimental
de esta fuerza vale
F
v
= .
A
L
Al coeciente , se le da el nombre de coeciente de viscosidad del lquido. Como la placa inferior

est parada, vemos que el valor de esta fuerza depende de la variacin de la velocidad entre
85
86
CAPTULO 5. FLUIDOS
las dos placas. Para separaciones innitesimales entre ellas, en la expresin anterior habra que
sustituir v/L por vx /y . Esto pone de maniesto que la fuerza de cortadura que se hace entre
las distintas partes del uido, debe depender del gradiente de velocidad y poor lo tanto del tensor
de velocidad de deformacin y del de vorticidad. Adems, en este ejemplo, la componente vy = 0,
por lo que vx /y vy /x = vx /y = (rotv)z = 0, es decir la presencia de la viscosidad hace
que el rgimen laminar del uido deje de ser irrotacional, con lo que vemos que la viscosidad
guarda relacin con la vorticidad. La existencia de fuerzas tangenciales va a producir que las
fuerzas internas realizan trabajo y por lo tanto un uido viscoso disipa energa en forma de
calor.
5.2. Fluidos Newtonianos

Se denominan Newtonianos a aquellos uidos en los que existe una relacin lineal entre el
tensor viscoso ij y el tensor de velocidad de deformacin Dij
ij = Kijpq Dpq ,
1
Dij =
2
vj
vi
+
xj
xi
A los coecientes Kijpq se les denomina coecientes de viscosidad, que debido a la isotropia de
un uido solo dos de ellos son independientes, ya que una funcin lineal e istropa de Dij es de
la forma Tr Dij + Dij .
5.3. Fluidos Stokesianos

Son aquellos uidos en los que no existe una relacin lineal entre el tensor ij y el tensor de
de velocidad de deformacin Dij , pero la isotropa lleva al siguiente
Teorema: Toda funcin istropa de Dij es de la forma
ij = f0 ij + f1 Dij + f2 Dik Dkj ,
donde los fi , i = 0, 1, 2 son funciones de los tres invariantes del tensor simtrico Dij , que se
reducen a su traza I = Dii , II = (Dii Djj Dij Dji )/2, III = det D.
5.4. Ecuaciones de Navier-Stokes

En el caso de un uido homogneo e istropo y Newtoniano, los coecientes de viscosidad se
reducen simplemente a dos de ellos independientes de tal manera que las ecuaciones constitutivas
del medio se reducen a
ij = pij + ij = pij + ij Dkk + 2Dij ,
donde la viscosidad del medio continuo viene caracterizada por los dos coecientes y .
Las ecuaciones de la dinmica de los medios continuos para un tensor de tensiones de la
forma dada, reciben el nombre de ecuaciones de Navier-Stokes,1 2 que resultan ser:
dvi
vi
vi
p
( v)
=
+ vj
= ki
+ ( + )
+ 2 vi .
dt
t
xj
xi
xi
(5.2)
1
Claude-Louis Navier (1785-1836). Discpulo de Fourier, sustituy a Cauchy como profesor
de la Escuela Politcnica de Pars, trabaj en teora de la elasticidad y formul las ecuaciones de la
hidrodinmica, conocidas como de Navier-Stokes en 1821 y para uidos viscosos en 1822.
2
George Gabriel Stokes (1819-1903). Fue director y secretario de la Royal Society de Londres,
trabaj en dinmica de uidos y en ptica, con el teorema integral que lleva su nombre. Fue con
Maxwell y lord Kelvin, el tro de fsicos que dieron fama a la escuela de fsica matemtica de
Cambridge, a mediados del XIX.
87
5.4. ECUACIONES DE NAVIER-STOKES
Si v = 0, nos quedan las ecuaciones de Navier-Stokes para uidos incompresibles
vi
vi
p
+ vj
= ki
+ 2 vi .
t
xj
xi
(5.3)
Estas tres ecuaciones junto con la ecuacin de continuidad /t + (v) = 0, forman un

conjunto completo de 4 ecuaciones con 4 incgnitas: la presin p(x, t) y el campo de velocidad
v(x, t), supuesta conocida la fuerza msica externa k y el campo de densidad (r, t). Para
uidos perfectos basta con tomar = = 0 en las anteriores ecuaciones. En general para
lquidos la incompresibilidad se suele simplicar y suponer que es constante en todo instante
y en todo punto del uido. En el caso de los gases no es constante en toda la masa uida e
incluso en el rgimen incompresible es necesaria la ecuacin de estado F (, p, v(T )) = 0 para
tener un nmero suciente de ecuaciones para resolver las 5 incgnitas p, , v . Si el rgimen no
es incompresible entonces hay que utilizar las ecuaciones de Navier-Stokes en la forma (5.2). En
el caso de uidos incompresibles, solamente uno de los dos coecientes de viscosidad aparece
nalmente en las ecuaciones dinmicas. Este es el coeciente que habitualmente se mide con el
viscosmetro.
La dicultad de resolucin matemtica de las ecuaciones anteriores, estriba en el trmino no
lineal en las variables de velocidad vj vi /xj , que existe incluso en el caso de uidos perfectos
( = 0). Esta no linealidad hace que no se verique el principio de superposicin, esto es
que suma de soluciones del campo de velocidad no tiene por qu ser una nueva solucin. Al
coeciente = / se le denomina coeciente de viscosidad cinemtico, y para algunos uidos
toman los valores:
g/s cm
1,8 104
aire
agua
alcohol
glicerina
mercurio
0.010
0.018
8.5
0.0156
cm2 /s
0.150
0.010
0.022
6.8
0.0012
5.4.1. Ecuacin de Euler

Para uidos perfectos ( = 0) la ecuacin de Navier-Stokes en un campo gravitatorio se
reduce a
vi
p
vi
+ vj
= gi
,
(5.4)
t
xj
xi
que se conoce como ecuacin de Euler.
5.4.2. Flujo estacionario. Hidrosttica

Si tanto p como v no son funciones explcitas del tiempo t estamos en la situacin de ujo
estacionario. Entonces, las ecuaciones de Euler toman la forma
vj
vi
p
= gi
.
xj
xi
Un caso particular de ujo estacionario es aquel en el que toda la masa uida permanece en
reposo en todo instante, por lo que la solucin para el campo de velocidad es v = 0, por doquier.
Estamos en el caso que se denomina hidrosttica, y la nica variable a determinar es la presin
del uido en todos sus puntos.
88
CAPTULO 5. FLUIDOS
5.4.3. Ecuacin de Bernoulli

Supongamos que
la densidad se puede expresar como una funcin de la presin (p).
Llamemos P (p) = pp0 dp/(p). Adems supongamos que las fuerzas externas se pueden derivar
de una funcin potencial , gi = /xi , la ecuacin dinmica queda:
dvi
( + P (p))
=
.
dt
xi
En el caso de un campo gravitatorio uniforme g en la direccin vertical z , = gz . Si se integra

la ecuacin de Euler (5.4) a lo largo de una lnea de corriente resulta
v2
+ P (p) +
+
2
vi
dxi = C(t),
t
(5.5)
con C(t) = constante a lo largo de cada lnea de corriente. En el caso de ujo irrotacional
rotv = 0, podemos obtener v = V , siendo V el potencial de velocidad, con lo que
+ P (p) +
v 2 V
+
= C(t).
2
t
En el caso de ujo estacionario ( = cte.) se nos convierte en la ecuacin de Bernoulli

+
p v2
+
= cte.
Ejemplo 5.1 Determinar el ujo laminar estacionario de un uido viscoso entre dos tubos
concntricos de radios R1 y R2 que giran con velocidades angulares 1 y 2 , respectivamente. Determinar el momento de las fuerzas externas, por unidad de longitud de tubo,
necesario para mantener este movimiento.
Suponemos que no hay desplazamiento longitudinal de uido y en coordenadas cilndricas
resulta que vr = vz = 0 y v = v(r). Adems p = p(r, z). Las ecuaciones de Navier-Stokes
en coordenadas cilndricas aparecen:
(
v2
vr
+ (v )vr
t
r
(
)
p
vr
2 v
2
=
+ gr + vr 2 2
r
r
r
)
(
)
v
vr v
1 p
v
2 vr
+ (v )v +
=
+ g + 2 v 2 + 2
t
r
r
r
r
(
)
vz
p
+ (v )vz =
+ gz + 2 vz ,
t
z
donde los operadores

v = vr
+
+ vz ,
r
r
z
2 =
1
r r
(
)
1 2
2
r
+ 2 2 + 2,
r
r
z
y que se reducen en este caso a

v2
p
= ,
r
r
d2 v 1 dv
v
+
2 = 0,
dr2
r dr
r
p
= g.
z
La ltima tiene por solucin p(r, z) = p0 (r) gz , con p0 (r) una funcin arbitraria que
satisface la primera de las ecuaciones. La segunda es lineal homognea, y tiene como solucin
f (r) = rn , que sustituida resulta ser n = 1, por lo que v(r) = ar + b/r, con la condicin
de contorno v(R1 ) = 1 R1 y v(R2 ) = 2 R2 .
v(r) =
2 R22 1 R12
(1 2 )R12 R22 1
r
+
R22 R12
R22 R12
r
89
5.5. ECUACIONES DE HELMHOLTZ
y se integra en r la p0 (r),
(
)
dp0
2ab b2
2
= a r+
+ 3 .
dr
r
r
La fuerza por unidad de rea de rozamiento con los tubos es

=
dv
=
dr
(
)
b
a 2 ,
r
R1
M = (2R1 )R1
ser el momento de la fuerza que hay que aplicar en el tubo exterior, por unidad de longitud
de tubo.
5.4.4. Teorema de Kelvin

Para uidos ideales, en presencia de un campo exterior conservativo que deriva de un potencial , si llamamos (t) a la circulacin en el instante t, del vector velocidad alrededor de
cualquier curva cerrada C(t) formada por puntos del uido, entonces
I
v dr = cte.
(t) =
C(t)
es decir d/dt = 0.
La derivada material de la circulacin vale:
d
d
=
dt
dt
I (
vi dxi =
vi
vi
vj
+
vk + vj
t
xk
xi
I (
dxi =
p
1
d( + ) + d(v 2 )
)
= 0,
por tratarse de la integral de una diferencial exacta a lo largo de un circuito cerrado. Se han
reemplazado los dos primeros trminos por el segundo miembro de la ecuacin de Euler (5.4).
5.4.5. Densidad de impulso

Supongamos un uido no sometido a fuerzas volmicas externas. El momento lineal por
unidad de volumen de un cierto elemento de corriente es v . Si pretendemos determinar lo
que cambia en cada punto por unidad de tiempo deberemos calcular (v)/t. Si utilizamos la
ecuacin de continuidad y la ecuacin de Euler en el caso de uido perfecto se llega a
ij
(vi )
=
,
t
xj
ij = pij + vi vj ,
y al tensor simtrico ij se le da el signicado de densidad de impulso por unidad de tiempo,

de tal manera que su ujo a travs de una supercie nos suministra el momento lineal que por
unidad de tiempo atraviesa esa supercie. Para uidos viscosos y Newtonianos toma la forma
ij = pij + vi vj ij = ij + vi vj ,
ij = pij + ij Dll + 2Dij .
5.5. Ecuaciones de Helmholtz

Para un uido incompresible, en un campo de fuerzas conservativo ki = i , es posible
obtener una ecuacin dinmica que involucre solamente al campo de velocidad. Como
dv
v
=
+ (v )v,
dt
t
1
(v )v = ( v) v + (v v),
2
90
CAPTULO 5. FLUIDOS
si denimos el vector = v , resulta ser un vector cuyas componentes son las componentes
esenciales del tensor vorticidad, i = ijk Vjk . Sustituyendo esto en las ecuaciones de NavierStokes, y tomando su rotacional, se llega a las ecuaciones de Helmholtz 3 para el campo de
velocidad y de vorticidad:
v = 0,
(ecuacin de continuidad)
v = , (denicin de )
+ ( v) = 2 (rotacional de la Ec. de Navier-Stokes)

t
Para uidos ideales ( = 0), si inicialmente en todos los puntos de una regin (r, 0) = 0, y
v(r, 0) es uniforme, entonces (r, t) = 0 para todo t posterior. En un uido ideal, si asociado a
una cierta masa de uido no existe inicialmente vorticidad, sta no aparece posteriormente. En
un uido real, que inicialmente no tiene vorticidad, la posible vorticidad que aparezca se deber
a la presencia del trmino de viscosidad.
En efecto, si = 0, el clculo de
(r, t) = (r, 0) +

t + ,
t t=0
y las sucesivas derivadas temporales de este desarrollo, se calculan a partir de la ecuacin de la

dinmica, que hay que evaluarla en t = 0 y que se reduce a

= {( v) v( ) + (v ) ( )v}|t=0 = 0.
t t=0
Como = 0, las lneas de vorticidad o bien son cerradas o terminan sobre la supercie
de contorno del medio uido. Helmholtz enuncia la evolucin de las lneas de vorticidad en la
forma:
1. Las lneas de vorticidad son convectadas por el ujo.
2. El valor de aumenta con el estiramiento de las lneas de vorticidad.
3. El producto S se mantiene constante siendo S la seccin transversal de un tubo de
vorticidad.
Tanto 1 como 3 se deducen de forma simple a partir del teorema de Kelvin.
5.5.1. Ecuacin de difusin

En el caso de pequeas velocidades v 0, la vorticidad satisface una ecuacin que se parece
a una ecuacin de ondas
2 ,
t
pero la diferencia es que la derivada temporal es solamente de primer orden y no de segundo,

como en la ecuacin de ondas. Esta ecuacin es una ecuacin de difusin, de tal manera que una
vez generada la vorticidad, por los mecanismos de friccin asociados a la viscosidad, se difunde
por la masa del uido, en lo que Helmholtz denomina que la vorticidad es convectada por el
ujo.
3
Hermann Ludwig Helmholtz (1821-1894). Desarrolla su vida acadmica en Berln. Trabaja

en teora de la msica y sugiere la aplicacin de las series de Fourier a muchos problemas. Es
consciente de que las propiedades topolgicas alrededor de los tubos de vorticidad, conducen a
regiones mltiplemente conexas. Trabaj en geometra no Eucldea y discuti kas ecuaciones del
electromagnetismo a la luz del principio de conservacin de la energa.
91
5.6. PROBLEMAS BIDIMENSIONALES
Ejemplo 5.2
Resolvamos el problema unidimensional

1
2
=
.
a2 t
x2
Las funciones
x2
1 2
g(x, t) = e 4a t ,
t
(5.6)
x2
x
gx (x, t) = 2 e 4a2 t
2a t t
se puede ver que son soluciones linealmente independientes de la anterior ecuacin, donde
la segunda es, simplemente, la derivada con respecto a x de la primera. Si analizamos su
signicado fsico, vemos que g(x, 0) = 0 en cualquier punto x = 0. La nica singularidad
est en t = 0 y en x = 0. Es como si en el origen y en el instante inicial existiera de
forma concentrada una cierta propiedad g . Al cabo de un tiempo t, esta propiedad aparece
distribuida de forma Gaussiana e instantnea por todo el espacio, de tal manera que cuando t
crece, la intensidad de dicha Gaussiana se va amortiguando. El fenmeno g , que inicialmente
estaba concentrado en un punto, por satisfacer la ecuacin (5.6), se difunde por todo el
espacio, de tal manera que cuando t , g(x, ) = 0.
5.5.2. Nmero de Reynolds

Si en las ecuaciones de Helmholtz expresamos todas las magnitudes en funcin de variables adimensionales, tomando por ejemplo como referencia de longitudes una dimensin L del
sistema, como velocidad tipo la velocidad v0 del uido en una zona lmite, como unidad de
tiempo L/v0 , entonces si denimos x = Lx , y = Ly , z = Lz , vx = v0 vx , etc. = /L, /t =
/t L/v0 , = v0 /L, la ecuacin de Helmholtz se escribe en las magnitudes adimensionales:
1

2 = 2,
+ ( v ) =
t
v0 L
R
donde la magnitud adimensional R = v0 L/ es el nmero de Reynolds que caracteriza al

sistema fsico. Es el nico parmetro relevante que caracteriza a toda la dinmica de los uidos
incompresibles.
5.6. Problemas bidimensionales

En aquellos sistemas uidos bidimensionales, incompresibles y estacionarios, en los que dada
la simetra del problema la velocidad solamente tiene dos componentes vx (x, y) y vy (x, y) la
ecuacin de continuidad se escribe vx /x + vy /y = 0. Supongamos que queremos analizar
movimientos irrotacionales, es decir que en toda la masa uida rotv = 0 y por lo tanto podemos
derivar el campo de velocidad de una funcin potencial v = . Si existe una funcin (x, y) tal
que vx = /x, vy = /y , la ecuacin de continuidad equivale a la bsqueda de una funcin
potencial de la velocidad que satisface la ecuacin de Laplace en dos dimensiones 2 = 0.
Si derivamos esta ltima ecuacin con respecto a x y a y , se obtiene que 2 vx = 2 vy = 0,
por lo que el trmino viscoso de las ecuaciones de Navier-Stokes 2 v = 0. De alguna forma,
el suponer un rgimen irrotacional nos elimina la contribucin viscosa al problema.
Como tanto la parte real como la imaginaria de cualquier funcin analtica satisfacen esta
condicin, resulta que la solucin de estos problemas bidimensionales equivale a la bsqueda de
ciertas funciones analticas cuya geometra se adapte al problema fsico estudiado. Si tenemos un
perl sumergido en el uido, el contorno del perl debe ser una lnea de corriente, ya que sobre l,
el vector velocidad del uido debe ser necesariamente tangente. Otras condiciones de contorno
implicarn un adecuado comportamiento de la solucin en puntos alejados del obstculo, es
decir un comportamiento asinttico en el innito.
92
CAPTULO 5. FLUIDOS
Como toda funcin analtica se escribe f (z) = U (x, y) + iV (x, y), siendo U su parte real y
V su parte imaginaria, estas funciones satisfacen 2 U = 2 V = 0. Se dice que son funciones
armnicas conjugadas, pues adems satisfacen U/x = V /y , U/y = V /x. Las curvas
U (x, y) =cte son ortogonales a las curvas V (x, y) =cte. Si consideramos que la parte real U
es el potencial de velocidad del correspondiente problema bidimensional, entonces las curvas

V (x, y) =cte son precisamente las lneas de corriente del ujo, y una de estas lneas de corriente
debe ser el perl dado. Como
f (z) =
U
V
U
U
+i
=
i
= vx (x, y) ivy (x, y) w
x
x
x
y
y las componentes real e imaginaria de f (z) nos dan las componentes vx y vy del correspondiente problema. Como adems la ecuacin de Laplace es lineal, podemos sumar soluciones para
dar nuevas soluciones.
5.6.1. Fuerza y Momento sobre un obstculo. Frmulas de Blasius

Si un uido toma contacto con un obstculo de forma cualquiera, le realizar una fuerza y
un momento. En el caso bidimensional como tenemos el potencial de velocidad que nos produce
la funcin compleja w = vx ivy , podemos utilizar su expresin para calcular las componentes
cartesianas de la fuerza externa sobre el obstculo y el momento de estas fuerzas con respecto al
origen de coordenadas. Si la regin que dene al obstculo tiene por contorno la curva cerrada
C , entonces Blasius da las siguientes expresiones para la fuerza total y el momento con respecto
al origen:
I
I
Fx iFy =
i
2
w2 dz,
M=
Re
2
w2 zdz.
C
De esta forma si la funcin w es analtica en el interior y sobre el contorno de integracin C del

obstculo, las anteriores integrales son nulas. Para obtener algn tipo de empuje es necesario
que w posea alguna singularidad en el interior de C .
Si no existe viscosidad la fuerza es debida solamente a la presin. Sobre el obstculo, siendo
el ngulo que el elemento de arco dr forma con el eje OX ,
I
Fx =
p cos(n, x)ds =
C
p sin ds =
C
Fy =
pdy,
C
p cos(n, y)ds =
C
p cos ds =
C
pdx.
C
El teorema de Bernoulli, supuesta una velocidad nula en el innito, nos lleva a p = p0 (vx2 +vy2 )/2
donde la velocidad v est evaluada sobre el perl. Como vx2 + vy2 = (vx ivy )(vx + ivy ) = ww , de
tal manera que
I
I
I
i
pd
z = i
p(dx idy) = Fx iFy =
i
2
wwd
z,
C
pero sobre el contorno wd

z = wdz , lo que brinda el resultado. En efecto
(
wd
z=
U
U
+i
x
y
)
(dx idy) =
U
U
dx +
dy i
x
y
V
V
dx +
dy
x
y
)
= dU idV = dU = wdz,
ya que el contorno es una lnea V =cte.

Para el clculo del momento hay que tener presente que
I
I
pds(x cos y sin ) =
M=
C
p(xdx+ydy) =
C
I
(vx2 +vy2 )(xdx+ydy) =
C
Re
2
I
wwzd
z,
C
y con el mismo razonamiento que antes se obtiene el resultado.

Si existe viscosidad existir una fuerza tangencial sobre toda la supercie del perl que depender
del gradiente de la componente tangencial de la velocidad. Esto se analizar en la seccin 5.8
referente al estudio de la capa lmite.
93
Si en general lo que estudiamos es un obstculo movindose en el seno de un uido en

reposo, entonces la velocidad ser diferente de cero en el entorno del obstculo, pero se anular
a distancias lejanas del objeto. La velocidad compleja debe anularse en el innito, por lo que
ser de la forma
A
B
+ 2 +
z
z
conteniendo solamente potencias negativas de z . Si lo que consideramos es un obstculo en
w=
reposo con respecto al observador y en una masa uida movindose uniformemente, entonces
su comportamiento en el innito tiende a un rgimen constante v0 , por lo que w ser
w = v0 +
De aqu
A
B
+ 2 + ,
z
z
f (z) = v0 z + A ln z
B
+
z
(5.7)
(
)2
A
A
B
1
w = v0 + + 2 + = v02 + 2v0 + 2 (A2 + 2v0 B) + O(1/z)3 ,
z
z
z
z
2
que al integrarlo en un circuito cerrado solamente el trmino en 1/z puede dar una contribucin
no nula siempre que el punto z0 = 0 est dentro del circuito de integracin. Como en este caso
I
dz
= 2i
z
resulta que el empuje vale

Fx iFy =
i
2v0 A2i = 2v0 A,
2
y dependiendo de que A sea real o imaginario tendremos fuerza de arrastre Fx = 0 o fuerza

de sustentacin Fy = 0. En cualquier caso el coeciente A es el residuo en el punto z0 = 0
de la funcin w = f (z), y por lo tanto es proporcional a la circulacin del campo de velocidad
complejo alrededor del obstculo. En ausencia de viscosidad tendremos fuerza si el campo de
velocidad poseee una circulacin no nula. Si la circulacin es nula, como en el caso de un
rgimen simtrico, con simetra de reexin, entonces no existir ninguna fuerza (paradoja de
D'Alembert). Aunque la circulacin del campo de velocidad sea nula, y por lo tanto tambin
la fuerza de empuje y/o sustentacin, sin embargo puede existir un momento no nulo sobre el
obstculo, que depende del coeciente B . Este momento, en el caso general, vale
M = Re (A2 + 2v0 B).
Podemos ver que si en (5.7) hubiera ms trminos, stos no contribuiran ni a la fuerza ni a los
momentos.
5.6.2. Ejemplos de problemas bidimensionales irrotacionales

Dada la expresin general (5.7) de la funcin analtica f (z) que resuelve el problema dinmico
estacionario de uidos ideales incompresibles en rgimen irrotacional, vamos a analizar distintos
ejemplos, segn los diferentes trminos que consideremos en su desarrollo.
1.
f (z) = v0 z = v0 x + iv0 y
Corresponde a un ujo laminar bidimensional con velocidad constante v0 .

vx = v0 ,
vy = 0.
94
CAPTULO 5. FLUIDOS
2.
f (z) = v0 zei = v0 (x cos + y sin ) + iv0 (y cos x sin )
Corresponde a un ujo laminar bidimensional con velocidad constante v0 , pero inclinada

un ngulo respecto del eje OX .
vx = v0 cos ,
vy = v0 sin .
3.
f (z) =
Q
Q
Q
ln(z z0 ) =
ln r + i .
2
2
2
Representa a un manantial (Q > 0) o sumidero (Q < 0), situado en el punto z0 , de caudal

Q. Las lneas de corriente son rectas radiales que salen (o llegan) al punto z0 . El rotv = 0
y divv = 0 por doquier salvo en z = 0. Con z0 = 0
f (z) =
Q1
Q x iy
=
,
2 z
2 x2 + y 2
f (z) = v0 z +
vx =
x
Q
,
2
2 x + y 2
vy =
y
Q
.
2
2 x + y 2
Q
ln z
2
Superposicin de una corriente uniforme y un manantial.

4. Simula a un cuerpo con borde romo si sustituimos alguna
lneas de corriente por un obstculo. Sobre el perl simtrico y romo la circulacin de la velocidad es nula, aunque
f (z) Q/z , y no produce ninguna fuerza de sustentacin
pero s de arrastre.
vx = v0 +
Q
x
,
2 x2 + y 2
vy =
y
Q
,
2 x2 + y 2
Fx iFy = v0 Q.
5.
f (z) =
m
,
z
Flujo correspondiente a un dipolo de intensidad m, como

lmite de un manantial y un sumidero cuya separacin
tiende a cero.
vx =
m(x2 y 2 )
,
(x2 y 2 )2 + 4x2 y 2
vy =
2mxy
.
(x2 y 2 )2 + 4x2 y 2
95
6.
f (z) = Cz n ,
n = 1
Flujo cuyo contorno son dos paredes que forman un ngulo /n. La constante C representa
la intensidad del ujo por unidad de longitud. Aqu la velocidad crece cuando nos alejamos.
f (z) = nCz n1 ,
n = 4,
n = 2,
vx = 2Cx,
vx = 4C(x3 3xy 2 ),
vy = 2Cy.
vy = 4C(y 3 3x2 y).
7.
f (z) =
i
ln(z z0 )
2
Corresponde a un punto singular z0 en el que existe un torbellino tal que la circulacin del
campo de velocidad a lo largo de un circuito que rodee a z0 vale . Las lneas de corriente
son circunferencias con centro en el punto z0 . Si una de las circuferencias se sustituye por
un perl cilndrico del mismo radio, entonces se nos describe el rgimen irrotacional en el
exterior de un cilindro con circulacin no nula del campo de velocidad. Existir por lo
tanto una fuerza de sustentacin sobre dicho cilindro, siempre que la velocidad del uido
en el innito v0 = 0. Para ello basta considerar esta f (z) con el trmino adicional v0 z .
f (z) = v0 +
ix + y
,
2 x2 + y 2
vx = v0 +
y
,
2 x2 + y 2
vy =
x
,
2 x2 + y 2
Fy = v0 .
96
CAPTULO 5. FLUIDOS
(
)
R2
f (z) = v0 z +
,
z
(
)
R2
i
f (z) = v0 ze
+ i
ze
Representa al ujo alrededor de un cilindro de radio R

centrado en el origen, y tal que en el innito tiende a
8. un ujo uniforme de velocidad v0 . El segundo caso es el
mismo, salvo que el campo de velocidad est girado un
ngulo . Como f (z) no posee trminos en 1/z , el empuje
sobre el cilindro es nulo.
)
(
v0 R2 (x iy)2
R2
.
f (z) = v0 1 2 = v0
z
(x2 + y 2 )2
f (z) =
9.
Q
ln(z 2 a2 )
2
Fuente en las proximidades de una pared innita. Es la

superposicin de dos manatiales en los puntos a y a.
donde la imagen corresponde a la mitad derecha del ujo.
)
(
z
R2
+ i ln
f (z) = v0 z +
z
2 R
10. Flujo alrededor de un cilindro circular de radio R con

circulacin , y por lo tanto con empuje, por unidad de
longitud, de valor v0 . En la gura se ha tomado k =
/2 = 1.
5.6.3. Teorema de la aplicacin de Riemann

Sea C una curva simplemente conexa que es el contorno de una regin R. Sea C la circunferencia unidad centrada en el origen, que es el contorno de la regin R , llamada disco unidad.
Entonces existe una aplicacin analtica 1 a 1 en R, w = f (z) que aplica R en R y C en C .
Esta funcin depende de tres constantes arbitrarias y aunque Riemann demuestra su existencia no suministra ningn mtodo para encontrarla.
Ejemplo 5.3
Sea H(x, y) una funcin armnica en el plano, 2 H/x2 + 2 H/y 2 = 0.

Sea z = x + iy = f (w) f (u + iv) una funcin analtica, que dene la transfomacin
del plano R2 dada por las correspondientes funciones x = x(u, v), y = y(u, v). Entonces la
funcin F (u, v) = H(x(u, v), y(u, v)) es una funcin armnica en el plano, en trminos de
las variables u y v . En efecto
H x H y
F
=
+
,
u
x u
y u
F
H x H y
=
+
.
v
x v
y v
97
2F
2H
=
u2
x2
2F
2H
=
2
v
x2
(
(
x
u
x
v
)2
+2
2 H x y
H 2 x 2 H
+
+
xy u u
x u2
y 2
+2
2 H x y H 2 x 2 H
+
+
xy v v
x v 2
y 2
)2
(
(
y
u
y
v
)2
+
H 2 y
.
y u2
H 2 y
.
y v 2
)2
Como la transformacin es analtica, las funciones x e y satisfacen las condiciones de CauchyRiemann

x
y
=
,
u
v
x
y
= ,
v
u
y sumando las dos expresiones anteriores, teniendo en cuenta estas condiciones y que tanto
x como y son funciones armnicas de u y v , resulta que F es tambin una funcin armnica.
De esta forma si la funcin armnica H es la funcin potencial de velocidad de un rgimen

irrotacional alrededor de un obstculo circular, y z = f (u + iv) es la funcin analtica que
nos transforma el crculo en un perl cualquiera C , entonces la funcin transformada F ser
el potencial de velocidad del rgimen irrotacional alrededor de un obstculo de la forma C ,
siempre y cuando se sigan cumpliendo las condiciones asintticas del problema fsico.
5.6.4. Transformacin de Joukowski

Como caso particular del teorema anterior, consideremos la transformacin propuesta por
Joukowski. Se dene mediante la aplicacin
w=z+
a2
,
z
y es una aplicacin conforme del plano que transforma el crculo de radio a, centrado en el
origen, en el segmento del eje OX comprendido entre [2a, 2a]. Los puntos z = a tienen la
peculiaridad que en ellos w = 0 y por lo tanto en ellos la transformacin no es conforme. Sin
embargo como la transformacin es analtica en el exterior de la circunferencia, resulta que la
transformacin de un campo vectorial que satisface la ecuacin de Laplace, lo transforma en
otro campo vectorial que satisface la ecuacin de Laplace, pero que se adapta al perl de una
placa sin espesor, contenida en el eje OX y de tamao 4a.
El semicrculo superior se transforma en el segmento [2a, 2a] y el inferior en el [2a, 2a], que
al no ser la transformacin conforme en los puntos de encuentro, en los que los dos semicrculos
se encuentran bajo un ngulo de 180 , como la derivada segunda w = 2a2 /z 3 = 0 no se anula
98
CAPTULO 5. FLUIDOS
99
en esos puntos entonces las imgenes se encuentran formando un ngulo de 360 . Supongamos
el rgimen alrededor del cilindro circular dado por el ejemplo bidimensional 10.
La transformacin que hay que realizar es la
(
u=x 1+
a2
x2 + y 2
)
,
(
v =y 1
a2
x2 + y 2
y una vez obtenida la trayectoria en el plano (x, y) (guras de la izquierda) la transformamos

en la correspondiente trayectoria en el plano (u, v) (guras de la derecha).
Si el crculo lo hacemos excntrico de tal manera que pase siempre por el punto (1, 0) y de
radio R2 = (1 x0 )2 + y02 , la transformacin de Jukowski nos transforma este crculo en un
perl de ala cuyo borde de salida es el punto (2, 0) en el que la transformacin no es conforme
y al analizar el ujo irrotacional en este caso nos sale el rgimen de la gura:
En todos estos ejemplos vemos la existencia de un empuje sobre el perl debido a la existencia
de un factor = 0. El resultado es que el rgimen uido posee un comportamiento laminar
casi uniforme antes del obstculo y tambin despus, pero en una direccin diferente. Desde el
punto de vista global, la masa uida cambia la direccin de su momento lineal. Y esto es debido
a la presencia del obstculo y de un campo de velocidad con circulacin no nula alrededor de
100
CAPTULO 5. FLUIDOS
l. Esto signica que el obstculo suministra un momento lineal por unidad de tiempo al uido
y por la tercera ley de Newton, el uido debe suministrar un momento lineal por unidad de
tiempo al obstculo, del mismo valor pero de sentido contrario. El obstculo sufre un empuje.
Esto es lo que sucede con el efecto Magnus.
5.7. Fluidos reales: Prdida de carga

Vamos a analizar un ejemplo sencillo: el ujo laminar y estacionario de un uido real,
incompresible, en una tubera horizontal de radio R, en la que despreciaremos la inuencia
gravitatoria. El resultado es que aunque las lneas de corriente las supongamos horizontales, la
presin a lo largo de las mismas disminuye, en contra de lo que sucede de haber aplicado el
teorema de Bernouilli. A la disminucin de la presin a lo largo de una conduccin es lo que
en ingeniera de uidos se denomina prdida de carga. Se trata de encontrar el campo de
velocidad y el campo de presin en todo punto de la masa uida.
Las ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas cilndricas aparecen:
(
v2
vr
+ (v )vr
t
r
(
)
p
vr
2 v
2
=
+ gr + vr 2 2
r
r
r
)
(
)
v
vr v
v
1 p
2 vr
2
+ (v )v +
=
+ g + v 2 + 2
t
r
r
r
r
(
)
vz
p
+ (v )vz =
+ gz + 2 vz ,
t
z
donde los operadores

v
v = vr
+
+ vz ,
r
r
z
1
=
r r
2
(
)
1 2
2
r
+ 2 2 + 2,
r
r
z
Si tomamos la direccin del movimiento del uido como eje z , entonces vz = v , vr = v = 0

y la ecuacin de continuidad nos lleva a
vr
1 v vz
+
+
=0
r
r
z
101
5.8. CAPA LMITE
es decir v/z = 0. Si hubiramos supuesto un movimiento uido de tipo helicoidal con v = 0,

esta componente no sera funcin de , por lo que la ecuacin de continuidad sera la misma,
de ah que vz = v(r, ). Si no consideramos las fuerzas exteriores gravitatorias entonces las dos
primeras ecuaciones son:
p
= 0,
r
p
= 0,
p = p(z).
El problema estacionario ha quedado reducido al clculo de dos funciones v(r, ) y p(z). La

tercera ecuacin nos lleva el primer miembro a
v v v
v
+
+ vz
= 0,
r
r
z
)
(
(
)
p
2v
1 v
v
1 2v
2
= v =
r
+ 2 2 + 2 = F (r, ),
z
r r
r
r
z
(v )v = vr
de aqu resulta que p(z) y la presin vara a lo largo del tubo. La condicin de contorno es que
v(R, ) = 0 en los puntos de contacto con el tubo. Como esta ecuacin relaciona funciones de
z en el primer miembro con funciones de r y en el segundo, implica que ambos miembros son
constantes luego p/z = C es constante, es decir p(x) = p0 Cz , con p0 = p(0). Si se conoce
la caida de presin en una distancia L, resulta que C = (p0 p(L))/L. El resto es el problema
de Dirichlet plano de una funcin v(r, ) en el interior de un crculo que satisface 2 v = C/
sabiendo que se anula sobre el contorno. Como se trata de un problema bidimensional con
simetra circular, si expresamos la ecuacin de Laplace en coordenadas polares sabiendo que
v v(r) resulta
(
)
2 v =
1 d
r dr
que se integra y da
v(r) =
dv
dr
= C/,
C 2
r + a ln r + b.
4
La constante a = 0 pues la velocidad debe ser nita en el centro del conducto r = 0 y v(R) = 0,
con lo que v(r) = p(R2 r2 )/4L, con lo que la distribucin de velocidades sigue una ley
parablica en la direccin radial. La cantidad de masa de uido que atraviesa una seccin
transversal por unidad de tiempo es
Q=
2rvdr =
0
R2
p 4
R =
v(0).
8L
2
El coeciente C que nos produce la caida de presin depende linealmente de la velocidad en el

centro del tubo
C=
p
4v(0)
=
.
L
R2
5.8. Capa lmite

La teora de la capa lmite fue desarrollada por Prandtl. Establece que cuando una masa
uida se encuentra con un obstculo, los fenmenos viscosos que dan lugar a prdidas por
friccin tienen lugar solamente en una capa alrededor del obstculo, que se denomina capa
lmite, en tanto que en el resto de la masa uida su comportamiento se puede tomar como
carente de viscosidad. En general el espesor de la capa lmite depende del nmero de Reynolds.
Para nmeros de Reynolds altos toda la capa
lmite es gobernada por los fenmenos viscosos y el
rgimen es laminar. El espesor es /L 1/ R. Existe por lo tanto un problema exterior (como
uido perfecto, sin viscosidad) y un problema interior (dentro de la capa lmite). El problema
102
CAPTULO 5. FLUIDOS
exterior se resuelve con la condicin de que la velocidad es tangencial al obstculo (en el caso
bidimensional el perl del obstculo corresponde a posibles lneas de corriente). El problema
interior se resuelve con la condicin de que la velocidad del uido es nula sobre la supercie del
obstculo y va variando continuamente hasta llegar en el borde de la capa lmite a empalmar
con la solucin exterior de uido perfecto.
Figura 5.1: Coordenadas adaptadas al anlisis bidimensional de la capa lmite, cuyo espesor
vara a lo largo del contorno del cuerpo. La lnea de puntos delimita lo que denominamos
la regin interior, en la que existen fenmenos de viscosidad, de la regin exterior en la
que la solucin es la de uido perfecto. La velocidad del uido en contacto con la pared es
nula.
En el caso de problemas bidimensionales, laminares, incompresibles, estacionarios y de nmero de Reynolds grande, la solucin exterior al obstculo se resuelve aplicando la ecuacin de
Bernoulli y se obtiene la solucin para el campo de velocidad y de presin pe + ve2 /2 = cte.
a lo largo de las lneas de corriente. Para la solucin interior, si llamamos pi (x, y) al campo de
presin y v i (u(x, y), v(x, y)) al campo bidimensional de velocidad, las ecuaciones de continuidad y de Navier-Stokes nos llevan a que el campo de presin no es funcin de la variable
transversal al obstculo y , y por lo tanto pi (x) = pe (x) y para las dems a
u v
+
= 0,
x y
u
u
1 dpe 2 u
+v
=
+
x
y
dx
y 2
ecuaciones que fueron ya establecidas por Prandtl en 1904. Las condiciones de contorno son
u(x, 0) = v(x, 0) = 0,
(u(x, ), v(x, )) = v e (x, ),
con lo que se consigue el empalme de las soluciones en el borde de la capa lmite. En la expresin
anterior hemos supuesto que la variacin de v a lo largo de la distancia longitudinal x, es muy
pequea, v/x 0, lo que da, a partir de la ecuacin de continuidad, que 2 u/x2 0. Como
estamos suponiendo que v/x 0, pero u/y = 0, entonces el rot v i = 0 en los puntos del
interior de la capa lmite, por lo que en general el ujo laminar es rotacional.
La ecuacion de Navier-Stokes para la segunda componente queda:
u
v
v
1 dpe
+v
=
+
x
y
dy
2v
2v
+
x2
y 2
y las aproximaciones que estamos suponiendo para la componente v y la presin pe nos llevan a
que vv/y 0 por ser cuadrtica en v y 2 v/y 2 0, con lo que esta ecuacin suministra la
informacin adicional de que pi /y 0, pi (x) = pe (x).
Como la presin a lo largo de la capa lmite coincide con la presin de la solucin irrotacional,
resulta, de la ecuacin de Bernouilli:
1 dpe
ue
= ue
,
dx
x
103
5.8. CAPA LMITE
siendo ue la velocidad del uido exterior a lo largo de una lnea de corriente.

Si U0 es la velocidad lejos del obstculo, L es una dimensin longitudinal del mismo y R el
nmero de Reynolds del problema en cuestin, mediante el cambio
x = Lx ,
y = Ly / R,
u = U0 u ,
v = U0 v / R,
R = U0 L/,
las ecuaciones de Prandtl quedan (una vez suprimidas las primas) en trminos de las variables
adimensionales:
u v
+
= 0,
x y
due
u
u 2 u
+v
2 = ue
,
x
y
y
dx
que son independientes del nmero de Reynolds y por lo tanto sometidas a la invariancia por
semejanza. Se llega al resultado de que cuando el nmero de Reynolds vara, el movimiento
del uido dentro de la capa lmite es tal que dejando invariantes las dimensiones y velocidades
longitudinales, las distancias y velocidades transversales varan en razn inversa de laraiz cuadrada de R, de ah que se estime que el espesor de la capa lmite vara como /L 1/ R. Si
las
velocidades adimensionales u y v son del orden de la unidad, entonces u U0 y v U0 / R.
Ejemplo 5.4
Perl de velocidad de la capa lmite de una placa innita. El uido

exterior se mueve con velocidad U0 a lo largo del eje OX . Es un problema bidimensional,
por lo que las ecuaciones de la capa lmite quedan con v (u, v)
u v
+
= 0,
x y
u
u
1 pe
2u
+v
=
+ 2,
x
y
x
y
pe
= 0,
y
que al ser el rgimen laminar, en la parte superior de la placa las lneas de corriente siguen
siendo rectas y =cte., por lo que al aplicar el teorema de Bernouilli al uido exterior nos
lleva a pe /x = 0. Las condiciones de contorno son que u(x, 0) = v(x, 0) = 0, x > 0, y
que lmy u(x, y) = U0 . Blasius (1908) propone un cambio de variables, sabiendo que el
espesor de la capa lmite vara con x/ R de la forma
= x,
=y
U0
,
2x

=
+
,
x
x
= ,
x
2x
=
y
U0
,
2x
2
2 U0
=
.
2
y
2 2x
Si denimos la funcin de corriente V tal que v =rot(0, 0, V ), se nos garantiza que se cumple
la ecuacin de continuidad divv = 0.
V = 2xU0 f (),
V
V
u=
=
y
U0
= U0 f (),
2x
V
v=
=
x
U0
(f f ) .
2x
104
CAPTULO 5. FLUIDOS
Se debe observar que f = u/U0 . Si introducimos estos cambios resulta

U0 f
U0 f
x
U0
f + 2xU0 f
2x
x
U0
U0
U0 f = U0
f .
2x
2x
Esto se simplica y da
f + f f = 0. f (0) = f (0) = 0,
f () = 1.
Las condiciones de contorno f (0) = f (0) = 0, implican u(x, 0) = 0 y v(x, 0) = 0.

Esta ecuacin es independiente del nmero de Reynolds, por lo que nos da una solucin
de semejanza para este problema. Su solucin nos brinda un perl de velocidad que es
independiente de la posicin x, de tal manera que si representamos grcamente la funcin
f () = u/U0 , obtenemos la curva de la gura.
5.8.1. Turbulencia
La no linealidad de las ecuaciones de Navier-Stokes produce el efecto de que para nmeros
de Reynolds grandes el ujo deja de ser estable. Los ujos reales, aparentemente estacionarios,
en realidad no lo son sino que estn sometidos a perturbaciones de tipo local que en general
se amortiguan rpidamente de tal manera que las perturbaciones no modican sustancialmente
el aparente ujo estacionario. En otras situaciones, los ujos aparentemente estacionarios son
perturbados por pequeas modicaciones y dejan de comportarse de forma laminar. La estabilidad de un ujo se mide en relacin a su comportamiento frente a pequeas perturbaciones
con respecto a un ujo laminar estacionario. Sea v 0 (r) y p0 (r) la solucin de un ujo laminar
estacionario. Satisface, en ausencia de fuerzas volmicas externas, las ecuaciones
(v 0 )v 0 =
p0
+ 2 v 0 ,
= /.
Si p = p0 + p1 (r, t), v = v 0 + v 1 (r, t) donde v 1 y p1 son perturbaciones dependientes del tiempo,

entonces a primer orden en stas, deben satisfacer las ecuaciones lineales
v 1
p1
+ (v 0 )v 1 + (v 1 )v 0 =
+ 2 v 1 ,
t
v1 = 0
que son lineales y homogneas en p1 y v 1 y donde los coecientes no son funciones de t. Por
lo tanto la solucin general se podr expresar como una combinacin lineal de soluciones particulares y, al ser de primer orden en la derivada temporal, la dependencia en el tiempo es de
la forma eit , v 1 (r, t) = eit u(r), p1 (r, t) = eit q(r), donde u(r) y q(r) son, en general,
funciones complejas para que v 1 y p1 sean reales. Las frecuencias estn sujetas a las condiciones que resulten de aplicar las anteriores ecuaciones. Si las son reales eso produce una
perturbacin oscilante, pero si posee una parte imaginaria = 1 + i1 , eso conduce a que
la solucin ei1 t e1 t se estabilice si (1 = Im < 0) o que su comportamiento sea catico o
turbulento cuando (1 = Im > 0) en cuyo caso la perturbacin crece de forma exponencial
con el tiempo. En este caso se dice que hemos entrado en el rgimen turbulento. Dos partculas
prximas que en su rgimen laminar describen trayectorias que mantienen un comportamiento
similar, al entrar en el rgimen turbulento sus distancias relativas crecen de forma exponencial
con el tiempo.
No cabe duda que, como el nico parmetro fsico que caracteriza a las ecuaciones de NavierStokes es el nmero de Reynolds, la parte imaginaria de las frecuencias ser funcin de l. Su
dependencia a primer orden del nmero de Reynolds es de la forma
1 C(R Rcr ),
105
5.8. CAPA LMITE
donde el nmero de Reynolds crtico Rcr , se dene como aqul que 1 (Rcr ) = 0. Para R < Rcr
el coeciente 1 < 0 y la perturbacin se amortigua.
Como el comportamiento laminar de la capa lmite se ha analizado para nmeros de Reynolds
grandes, resulta que en estos caso puede ocurrir que estemos prximos al valor crtico, por lo
que la capa lmite se puede hacer turbulenta. El resultado es que la capa lmite se despega del
cuerpo. El perl de la velocidad de la capa lmite cambia y en el punto en el que vx /y = 0,
deja de existir fuerza de cortadura sobre la pared del obstculo. Es el punto de despegue. A
veces, en puntos posteriores al de despegue, el perl de velocidad se invierte y la fuerza de
cortadura que el uido ejerce sobre el perl cambia de sentido. En este caso la turbulencia
àyuda' al movimiento del cuerpo en el seno del uido con una fuerza de sentido contrario, por
lo que la sensacin es que al entrar en el rgimen turbulento disminuye el rozamiento.
En la parte (a) tenemos el perl normal en la paca lmite; en (b) resulta que el gradiente
vx /y = 0 sobre el obstculo y comienza el desprendimiento de la capa lmite, ya que no
hay fuerza de rozamiento con el uido, y nalmente para nmeros de Reynolds ms altos, la
vorticidad hace que este gradiente vx /y < 0 sea negativo por lo que la fuerza de friccin entre
el uido y el obstculo tiene sentido contrario (el obstculo est a `rebufo' de la turbulencia).
Al desprenderse del cuerpo la capa lmite, genera en la parte posterior una regin de turbulencia en la que existe vorticidad por doquier. Es la estela del objeto, que no existira en el
caso de un uido perfecto. Esto es lo que da lugar a la denominada crisis de resistencia, de tal
manera que al aumentar el nmero de Reynolds, y por lo tanto la velocidad relativa del uido,
disminuye la resistencia del uido.
La fuerza de resistencia de un obstculo en un uido viscoso se puede siempre escribir como
F = C(R)A
v2
,
2
donde A es la seccin transversal del objeto, la densidad del uido y v su velocidad, siendo
C(R) una constante adimensional, llamada coeciente de resistencia, que es funcin de la
geometra del objeto y del nmero de Reynolds. En el caso de una esfera y para nmeros de
Reynolds bajos C = 24/R. Cuando el nmero de Reynolds crece, esta ley deja de aplicarse.
Siguiendo con el caso de una esfera, y para nmeros de Reynolds altos, obtenemos la descripcin de las guras, en la que la segunda gura corresponde a un nmero de Reynolds ms
alto y en la que el desprendimiento de la capa lmite se hace a un ngulo inferior al del primer
caso. De cualquier manera es notable la estela de turbulencia que se genera, que es provocada
por la creacin de vorticidad en la capa lmite, debida a los fenmenos de viscosidad. En el
primer caso, (R = 2 105 y coeciente de resistencia Cx = 0,4) la capa lmite se desprende a
un ngulo de 95 en tanto que para un nmero de Reynolds doble de 4 105 y coeciente de
arrastre la mitad Cx = 0,2 pasa a desprenderse a un ngulo de 60 .
106
CAPTULO 5. FLUIDOS
5.9. Problemas
5.1 En el supuesto de que el aire que rodea la Tierra tuviera una densidad constante de valor
= 1,293 Kg/m3 , estimar la altura de la atmsfera, sabiendo que la presin del aire a nivel del
mar es de pa = 10 Newton/cm2 . Y si la densidad disminuye linealmente con la altura? Cmo
variar la densidad en el supuesto de que el aire fuese un gas perfecto?
5.2 Determinar la forma de la supercie de un lquido viscoso, incompresible, en un campo gra-
vitatorio uniforme, en un recipiente cilndrico y sometido a un movimiento de rotacin uniforme

alrededor de su eje, con velocidad angular constante . (Sol:z = k(x2 + y 2 ), un paraboloide.)
5.3 Una presa cierra el paso a una masa uida, de forma que la pared de contencin en contacto
con el uido forma un ngulo de 60 con la horizontal. Si la altura de la masa uida es h,

determinar el esfuerzo a que est sometida cada unidad de rea de la presa. Si la longitud de la
presa es l, determinar la fuerza total debida al empuje del agua.
5.4 Determinar el campo de velocidad y de presin de un uido ideal en rgimen estacionario e

irrotacional en una tubera cilndrica horizontal, de radio R1 que se ensancha linealmente hasta
alcanzar un radio R2 , al cabo de una distancia L. (Sol: suponer vr /vz = r/R, = (R2 R1 )/L.)
5.5 Demostrar la frmula 5.5.
5.6 Establecer la expresin de las componentes del tensor de tensiones de un uido viscoso
incompresible, en coordenadas polares esfricas. Lo mismo en coordenadas cilndricas.
5.7 Una barra de longitud l y seccin transversal cuadrada de lado a, se encuentra sumergida
en un uido de densidad y viscosidad . Supuesta la barra sin masa, pero de mdulo elstico
Y y coeciente de Poisson . Se pide: determinar en las dos situaciones siguientes el posible
acortamiento de la misma:
(a) Se encuentra sumergida completamente, de forma horizontal y con su eje de simetra a una
distancia h por debajo de la supercie libre del uido.(Suponer que a l).
(b) Se encuentra sumergida completamente, de forma vertical y con su extremo superior a una
distancia h por debajo de la supercie libre del uido.
(c) Si la capa lmite es de espesor uniforme a/10 cuando la extraemos verticalmente con velocidad constante v , entonces, qu fuerza es necesario hacer sobre la barra para extraerla?Es
constante?[Examen Junio 2006]
5.8 Un depsito muy grande contiene agua hasta altura

circular de radio R = 16 cm en su base. Determinar:
1. Con qu velocidad sale el agua por el oricio?
h = 10 m. Se practica un oricio
107
5.9. PROBLEMAS
2. Si suponemos que el agua es un uido perfecto, determinar la velocidad del agua a una
distancia d por debajo del oricio, en el supuesto de que la presin atmosfrica es constante.
3. Cul es el radio de la seccin del chorro de agua a esa distancia d?
4. Cunto tiempo ha tardado una partcula de agua en recorrer esa distancia d?
5. Cmo se modican los clculos si efectivamente tenemos en cuenta la variacin de la presin
atmosfrica?
6. A qu distancia l por debajo de la supercie del agua, el nmero de Reynolds del agua alcanza
el valor R=1000? [Datos: Agua = 1000 Kg/m3 , = 0,001 Kg/ms, para el aire aire = 1,29
Kg/m3 . Nmero de Reynolds R = vR/.] [Examen Junio 2009]
5.9 Un uido viscoso de viscosidad
y densidad se encuentra en el campo gravitatorio

terrestre g , considerado uniforme y dirigido segn el eje OZ . Su campo de velocidad es v(r, t) =
(ky, 0, 0), con k =cte. Se pide:
(a) Es el uido incompresible?

(b) Cmo son las lneas del campo? Y las trayectorias de las partculas del uido?
(d) Calcular la
I
v dr,
C(a)
donde C(a) es un crculo de radio a, centrado en el origen y contenido en el plano XOY .

(e) Determinar la diferencia de presin entre los puntos r0 = (x0 , y0 , z0 ) y el punto r1 =
(x1 , y1 , z1 ). [Examen Junio 2004]
5.10 Analizar los ejemplos bidimensionales de la seccin 5.6.2. Establecer las ecuaciones que
nos dan las lneas de corriente y en aquellos casos en que sea posible, determinar el empuje del
uido sobre el obstculo.
5.11 Dada la funcin analtica
f (z) = z 2 +
1
= U (x, y) + iV (x, y)
z2
cuya parte real U (x, y) representa el potencial de velocidad de un uido en un rgimen bidimensional, se pide:
(a) Calcular el campo de velocidad en todo punto (x, y).
(b) Es este campo irrotacional?
(c) Determinar su divergencia.
(d) Calcular sus lneas de corriente.
(e) Calcular la circulacin del campo de velocidad alrededor de un obstculo cuadrado de la2 y 2
do L = 2, centrado en el origen.[Examen Mayo 2010] (Sol: U (x, y) = x2 y 2 + (xx2 +y
2 )2 ,
3xy )
vx = 2x 2(x
,
(x2 +y 2 )3
3
Cte.)
3x y)
vy = 2y + 2(y
. v = 0, v = 0. V (x, y) = 2xy (x22xy
=
(x2 +y 2 )3
+y 2 )2
3

f (z) = 2z
1
= U (x, y) + iV (x, y)
z
cuya parte real U (x, y) representa el potencial de velocidad de un uido en un rgimen bidimensional, se pide:
108
CAPTULO 5. FLUIDOS
(a) Calcular el campo de velocidad en todo punto (x, y).Est denido por doquier?
(e) Calcular la circulacin del campo de velocidad alrededor de un obstculo cuadrado de lado
L = 2, centrado en el origen.[Examen Mayo 2011]

f (z) = 2z + 3z 2 = U (x, y) + iV (x, y)
cuya parte real U (x, y) representa el potencial de velocidad de un uido en un rgimen bidimensional y estacionario, se pide:
(a) Calcular el campo de velocidad en todo punto (x, y).Est denido por doquier?
(e) Calcular el ujo Q del campo de velocidad que atraviesa una abertura de anchura 2a y
unidad de altura en la direccin OZ , situada perpendicularmente al eje OX a una distancia b
del origen. [Examen Mayo 2012]
5.14 Una masa de uido perfecto e incompresible desciende por un plano inclinado un ngulo
con la horizontal. Si inicialmente el espesor de la masa uida era a y parta con velocidad v0 ,
determinar cmo vara dicho espesor a medida que el uido desciende por el plano. (Suponer
que el perl de velocidad en una seccin transversal del uido es uniforme)
(b) En el supuesto de que el uido sea viscoso, de coeciente de viscosidad , y de que el anterior
perl de velocidad de bajada corresponde solamente a las lneas de corriente ms superciales
(en contacto con el aire y por lo tanto solucin del problema ideal), determinar la fuerza que
hace el uido sobre un tramo de longitud l del plano, en su caida (Suponer que el perl de
velocidad en una seccin transversal del uido, es lineal)[Examen Junio 2007]
5.15 Una bola de radio R se desplaza en el seno de un uido perfecto e incompresible. Deter-
minar las caractersticas del rgimen potencial alrededor de la bola. Suponer que la velocidad
de la bola no es necesariamente constante.
5.16 Un cilindro innito de radio R se desplaza en el seno de un uido perfecto e incompresi-
ble. Determinar las caractersticas del rgimen potencial alrededor del cilindro. Suponer que la
velocidad del cilindro no es necesariamente constante.
5.17 Una bola de radio R se desplaza en el seno de un uido viscoso e incompresible con ve-
locidad constante. Determinar las caractersticas del rgimen estacionario alrededor de la bola
bajo la hiptesis de un rgimen con nmero de Reynolds bajo. Despreciar la accin gravitatoria.[Stokes 1851]
5.18 Una esfera de masa m y radio R se lanza verticalmente hacia abajo con una velocidad v0 ,
en un uido de densidad y viscosidad situado en la supercie de la Tierra. Determinar:

(a) Qu velocidad mxima alcanzar la esfera?
(b) Al cabo de cuanto tiempo adquirir esta velocidad lmite?
(c) En qu instante se alcanza una velocidad que resulte ser la velocidad media entre la velocidad inicial y la velocidad lmite nal?
(d) Qu diferencia existe en los casos anteriores si en vez de lanzarla la dejamos caer?
(La fuerza de friccin para una esfera y nmeros de Reynolds bajos es F = 6Rv .)[Examen
Junio 2005]
109
5.9. PROBLEMAS
5.19 Se denomina ujo de Couette al ujo laminar unidireccional de un uido viscoso entre
dos placas planas paralelas separadas una distancia h, movindose con velocidad relativa V y
en el supuesto de que el gradiente longitudinal de presin es nulo (No hay prdida de carga).
Determinar el campo de velocidad, las fuerzas de friccin y el caudal del ujo.
5.20 Se denomina ujo de Poiseuille al ujo laminar unidireccional de un uido viscoso entre
dos placas planas paralelas y en reposo, separadas una distancia h, y en el supuesto de que el
gradiente longitudinal de presin es constante (Existe prdida de carga). Determinar el campo
de velocidad, las fuerzas de friccin y el caudal del ujo.
5.21 Vericar que las ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas esfricas se escriben:

(
)
)
(
v2 + v2
v
2
vr
p
2vr
(v sin )
2
2
+ (v )vr
= +gr + vr 2 2 2
2 2
t
r
r
r
r sin
r sin
)
(
v2 cot
v
vr v
+ (v )v +
=
t
r
r
(
)
1 p
2 vr
2 cos v
v
2
+ g + v + 2
2 2
2 2
,
r
r
r sin
r sin
(
)
v
vr v v v cot
+ (v )v +
+
=
t
r
r
(
)
v
2
2 cos v
1 p
vr
+ g + 2 v + 2 2
+ 2 2
2 2
r
r sin
r sin
r sin
5.22 Vericar que las ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas cilndricas se escriben:

(
(
)
vr
p
2 v
2
+ gr + vr 2 2
=
r
r
r
)
(
)
(
vr v
v
v
1 p
2 vr
2
+ (v )v +
=
+ g + v 2 + 2
t
r
r
r
r
(
)
vz
p
+ (v )vz =
+ gz + 2 vz ,
t
z
v2
vr
+ (v )vr
t
r
5.23 Se denomina problema de Rayleigh al ujo laminar unidireccional no estacionario de un

uido viscoso junto a una placa plana en reposo, que sbitamente se pone en movimiento a una
velocidad V . Determinar el campo de velocidad en todo punto y para todo t.
5.24 Suele tambin denominarse ujo de Poiseuille al ujo laminar estacionario en un tu-
bo de seccin circular. Determinar el campo de velocidad, de presin y el caudal. [Sol: Q =

pR4 /8L, p la caida de presin en la longitud L.]
5.25 Determinar el ujo laminar estacionario entre dos tubos concntricos de radios R1 y R2 .
5.26 Analizar la difusin de la vorticidad en el caso de un torbellino innito a lo largo de un
eje.
5.27 Vericar que la transformacin de Joukowski del plano complejo w = z +R2 /z , transforma
una circunferencia centrada en el origen de radio R, en el segmento del eje real comprendido
entre 2R y 2R. Si la circunferencia tiene radio r = R entonces es transformada en una elipse
centrada en el origen. Determinar sus semiejes. Y si la circunferencia no est centrada en el
origen? Qu ocurre si su centro se desplaza al punto (x0 , y0 ) y modicamos su radio de tal
manera que siga pasando por el punto (R, 0)? [Considerar el caso R = 1]
110
CAPTULO 5. FLUIDOS
Captulo 6
Ondas en medios continuos

Vamos a analizar la diferencia que existe entre un medio continuo slido y un uido en
cuanto a los comportamientos no estacionarios. Se va a producir una perturbacin local, la cual
se va a propagar por el medio. Esta propagacin va a depender del tipo de medio, slido o uido,
pero los fenmenos ondulatorios van a ser una consecuencia de las propias leyes dinmicas y del
hecho de que el fenmeno analizado es no estacionario.
6.1. Ondas en medios elsticos

Las ecuaciones dinmicas de un medio continuo vienen dadas en (3.3) por
ij
dvi
+ ki =
.
xj
dt
En el caso de medios materiales slidos, homogneos e istropos

1
eij =
2
ij = ij ekk + 2 eij ,
uj
ui
+
xj
xi
ij
eij
ekk
=
+ 2
xj
xi
xj
y que en trminos del vector desplazamiento ui , se pone como:

2 ui + ( + )
2 ul
2 ui
+ ki = 2 .
xi xl
t
En esta ecuacin hemos supuesto que el medio material slido no tiene un desplazamiento global,
por lo que en la derivada del segundo miembro la parte de la derivada convectiva es nula.
Lo que obtenemos es una ecuacin de ondas para los desplazamientos relativos ui , pues es
un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales que involucra derivadas segundas
respecto al tiempo y respecto de las variables espaciales. De esta manera, en ausencia de fuerzas
volmicas, la ecuacin anterior se puede poner como
u = 2 u + ( + )( u) =
Y
Y
2 u +
( u).
2(1 + )
2(1 + )(1 2)
6.1.1. Onda longitudinal y onda transversal

Supongamos un medio elstico alargado, tal que la deformacin u(x, t) sea solo funcin de
una variable espacial x y del tiempo t. La ecuacin para la componente x queda:
2 ux
2 =
t
Y
Y
+
2(1 + ) 2(1 + )(1 2)
111
2 ux
Y (1 )
2 ux
=
,
x2
(1 + )(1 2) x2
112
CAPTULO 6. ONDAS EN MEDIOS CONTINUOS
para la componente y
2 uy
2 uy
Y
=
,
t2
2(1 + ) x2
y una ecuacin idntica a sta para uz . Si el medio es indeformable de forma transversal, ( = 0),
la componente longitudinal ux y las transversales uy y uz satisfacen
2 ux
2 ux
=
Y
,
t2
x2
2 uy
Y 2 uy
=
,
t2
2 x2
2 uz
Y 2 uz
=
,
t2
2 x2
Si las escribimos en la forma

1 2f
2f
=
,
c2 t2
x2
el parmetro c juega el papel de velocidad de propagacin del fenmeno en el medio. Si el medio

es indeformable de forma transversal, ( = 0), la velocidad de las componentes longitudinales
es c2L Y /, mientras que la de las deformaciones transversales es la mitad c2T Y /2.
La solucin general de este tipo de ecuaciones depende de dos funciones arbitrarias F1 y F2
de las variables x ct y x + ct, respectivamente
f (x, t) = F1 (x ct) + F2 (x + ct),
donde F1 (x ct) representa un fenmeno que se desplaza sin amortiguarse a lo largo del eje OX
en el sentido positivo, en tanto que F2 (x + ct), se desplaza en el sentido negativo. Los valores
especcos de las funciones F1 y F2 debern quedar jados por las condiciones de contorno, por
ejemplo en t = 0. En nuestro ejemplo, representara la deformacin ui sbita producida en el
instante t = 0 una cierta regin. Si la onda solamente viaja hacia la derecha, esto nos determina
el perl de la funcin F1 (x), en t = 0.
Del anlisis anterior resulta que la componente longitudinal del desplazamiento ux se desplaza con una velocidad cL y las componentes transversales uy y uz con distinta velocidad
cT :
cL =
+ 2
=
Y (1 )
,
(1 + )(1 2)
cT =
Y
,
2(1 + )
c L > cT .
Las ondas ssmicas contienen ambas componentes que se detectan con una diferencia en el
tiempo de llegada despus de ocurrido un terremoto.
Como las componentes del tensor de deformaciones dependen de las derivadas de todas las
componentes ui , resulta que adems de la propagacin de las deformaciones tenemos una propagacin del tensor de deformaciones, y por lo tanto del tensor de tensiones con una superposicin
de los dos movimientos.
Ejemplo 6.1
Analicemos el caso de propagacin de ondas elsticas longitudinales en una

barra vertical, que se encuentra en equilibrio sujeta por una cuerda por su extremo superior
y que se corta de forma sbita. La barra comienza a caer y la pregunta es: Todos los
puntos comienzan a moverse al mismo tiempo? Resolver completamente el problema en la
aproximacin longitudinal.
113
6.1. ONDAS EN MEDIOS ELSTICOS
Vamos a usar para la barra sin estirar,

de longitud L, el sistema de denotar cada punto por su coordenada Lagrangiana X a partir del extremo A, del que se
va a suspender la barra. Llamamos u0 (X)
al campo de desplazamiento del punto X
con la barra suspendida y en equilibrio,
y u(t, X) al campo de desplazamiento del
punto X en el instante t. Si es (t, X) el
estado de tensiones en un punto de la barra en el instante t, sabemos que
(t, X) = Y
u
X
y la ley de Newton (3.3) aplicada a este

estado de tensiones nos lleva a
Y
2u
2u
+
g
=
.
X 2
t2
Es una ecuacin de un fenmeno ondulatorio

que se propaga con velocidad
c =
Y /. Como es una ecuacin
diferencial lineal, la solucin general
ser la solucin general de la ecuacin
homognea, ms una solucin particular
de la ecuacin completa, por ejemplo
gt2 /2.
La solucin estacionaria inicial con la barra vertical y en reposo, corresponde a resolver esta
ecuacin sin la derivada temporal, 2 u0 /X 2 +g/Y = 0, u0 (X) = gX 2 /2Y +aX +b, con
las condiciones de contorno u0 (0) = 0, 0 (t, 0) = gL, que nos da u0 (X) = g(2LXX 2 )/2c2 .
De esta forma, inicialmente, la barra tiene una longitud L = L + u0 (L) = L + gL2 /2c2 .
La solucin general de la completa se escribe en trminos de dos funciones arbitrarias f y h
1
u(t, X) = f (X ct) + h(X + ct) + gt2 ,
2
Si el anlisis lo hacemos para tiempos t < L/c, entonces en el instante t la perturbacin

no ha llegado a los puntos X > ct, por lo que all, el desplazamiento es el desplazamiento
libre u0 (X), ya que en el punto X el estado de tensiones es de traccin y valor (X) =
g(L X) = Y u0 /X . La solucin tiene la forma
{
u(t, X) =
f (X ct) + h(X + ct) + 21 gt2 ,

u0 (X),
X > ct
X < ct < L
Como la barra no se rompe, debe existir continuidad de u(t, X) en el frente de onda por lo
que en los puntos X = ct ambas expresiones deben coincidir
g
g
(2LX X 2 ) = f (0) + h(2X) + 2 X 2 ,
2c2
2c
h(x) =
g
x(2L x) f (0).
4c2
Como x(t) = X + u(t, X), la velocidad de este punto es dx/dt = u/t. La velocidad de
cada del centro de masa en el instante t es gt, por lo que el momento lineal de la barra es
SLgt, en tanto que el de un elemento de longitud dX es S(u/t)dX , siendo S la seccin
transversal de la barra. Calculando el momento lineal total
Lgt =
0
u
dX =
t
ct
[ch (X + ct) cf (X ct) + gt] dX
= c (h(2ct) h(ct)) c (f (0) f (ct)) + gt(ct),
f (x) =
g
x(2L + x) + f (0).
4c2
114
Todo esto nos lleva a que el desplazamiento tiene la forma

u(t, X) =
g
2c2
2Lct X 2 ,
2LX X 2 ,
X < ct < L
X > ct
Por lo tanto, el estado de tensiones queda

(t, X) = Y
u
= g
X
X, X < ct < L
L X, X > ct
que cumple la condicin (t, 0) = (t, L) = 0 para 0 < t < L/c. Se ve que para los puntos
sobre los que ha pasado la onda elstica, la tensin es negativa, es decir es de compresin,
en tanto que sigue siendo de traccin para los restantes puntos por debajo del frente de
ondas. Si calculamos la velocidad de cada punto resulta
u
gL
[X + u(t, X)] =
=
t
t
c
1,
0,
X < ct < L
X > ct
Todos los puntos fuera del frente de ondas se mueven sin aceleracin, la cual es innita
precisamente sobre el frente de ondas cuyos puntos pasan bruscamente de estar en reposo a
moverse con velocidad constante gL/c. Una simulacin de este proceso se puede hacer con
un muelle, de mdulo elstico Y muy pequeo, y por lo tanto una velocidad de propagacin
de la onda elstica pequea, al que le hemos pegado unas etiquetas a distancias jas, y cuyo
extremo soltamos bruscamente1 .
En la secuencia (http://tp.lc.ehu.es/jma/mekanika/jarraitua/spring.html) se puede ver que los distintos puntos del muelle caen con velocidad constante y que el extremo
inferior no comienza a moverse hasta que le haya alcanzado la onda elstica de la perturbacin. La velocidad de propagacin de la onda es aproximadamente la velocidad de cada
del extremo superior.
J.M. Aguirregabiria, A. Hernndez and M. Rivas, A home experiment in elasticity, ArXiv:physics/0607051.

Las animaciones del artculo estn disponibles en ftp://ftp.aip.org/epaps/am j phys/E-AJPIAS-75001707/INDEX.HTML
1
115
6.2. ONDAS TRANSVERSALES EN UNA CUERDA
6.2. Ondas transversales en una cuerda

Sea una cuerda de longitud l, masa m, que se encuentra ja en sus extremos y sometida
a una tensin de traccin T . Si se deforma transversalmente, vamos a denominar y(X, t) la
posicin de un punto que originalmente se encontraba inicialmente en el punto X y que ahora,
en el instante t se encuentra a una distancia y de su posicin de reposo. Es decir, la posicin de
cada punto xi = Xi + ui (X, t), donde el vector desplazamiento solo tiene componente vertical
u(t, X) = (0, y(X, t), 0). Vamos a despreciar los efectos gravitatorios. Si analizamos un trozo de
cuerda de longitud X , las fuerzas que actan sobre l son, segn la gura, de valor F (X, t) en el
extremo izquierdo y F (X +X, t) en el derecho. Como el centro de masa de ese trozo solamente
se desplaza verticalmente, las componentes horizontales de ambas fuerzas sern iguales e iguales
a la fuerza que se realiza sobre la cuerda en sus extremos, es decir la fuerza Fx (X) = Fx (X +
X) = T . La componente y de la fuerza en los extremos ser diferente. Fy (X) = T tan (X),
Fy (X + X) = T tan (X + X), siendo (X) el ngulo que forma la cuerda con la horizontal
en el punto X . Por lo tanto
Fy (X + X) Fy (X) = T
d2 y(X)
d tan (X)
2 y(X, t)
X = T
X
T
X
dX
dX 2
X 2
ya que tan = dy/dX es la pendiente de la curva que forma la cuerda. Esta fuerza vertical
produce el movimiento de la cuerda, y la segunda ley de Newton nos lleva a
T
2 y(X, t)
m
2 y(X, t)
X
=
x
,
X 2
l
t2
2 y(X, t)
1 2 y(X, t)
=
,
X 2
c2
t2
c2 =
T
,
m
l
siendo la masa por unidad de longitud de la cuerda. La oscilacin de la cuerda produce ondas
elsticas que viajan con la velocidad c, que depende de la tensin y de la inversa de la masa por
unidad de longitud.
Los diferentes modos de oscilacin sern soluciones que cumplen y(0, t) = y(l, t) = 0, y los
primeros modos son
yn (X, t) = A(t) sin nX/l, n = 1, 2, 3, . . .
(6.1)
que sustituidos en la ecuacin anterior nos lleva a
d2 A(t)
n2 2 c2
A(t)
sin
nX/l
=
sin nX/l,
l2
dt2
A(t) = A0 cos n t,
n =
nc
= 2fn
l
y por lo tanto de frecuencias fn = cn/2l, n = 1, 2, . . .. Al sonido correspondiente a n = 1 se

le llama el fundamental y a las frecuencias mltiplo de sta reciben el nombre de armnicos.
116
La amplitud A0 representara la separacin inicial del centro de la cuerda con respecto a su

posicin de equilibrio, para los modos impares n = 1, 3, 5, . . ., pues yn (l/2, 0) = A0 sin n/2, y
para los modos pares el desplazamiento realizado en el punto Xn = l/2n. Si se pulsa la cuerda
en cualquier otro punto, la solucin particular ser una superposicin lineal de los diferentes
modos con diversas amplitudes.
La solucin ms general ser una combinacin lineal de los modos (6.1), que vendr dada
por el correspondiente anlisis de Fourier. Las notas que da una cuerda de guitarra dependen
de la tensin de la cuerda, y tambin de la masa por unidad de longitud. Como la frecuencia es
menor si la masa por unidad de longitud es mayor, algunas cuerdas, los bordones, van forradas
de hilo de cobre para aumentar esta densidad y producir mejores frecuencias bajas. El que se
produzca el fundamental o no dependen de cmo se pulse inicialmente la cuerda, es decir que
el desplazamiento contenga o no la contribucin correspondiente.
6.3. Ondas en uidos perfectos. Ondas sonoras

Supongamos un uido compresible perfecto ( = 0). Se va a analizar su comportamiento en
el caso de que la velocidad v sea pequea comparada con la velocidad del sonido en el medio
c, hiptesis que vericaremos a posteriori. De esta manera, si provocamos alguna perturbacin,
resulta que las diferentes magnitudes fsicas van a uctuar con respecto a unos valores medios
constantes. As, supondremos que
p(r, t) = p0 + p1 (r, t),
(r, t) = 0 + 1 (r, t).
La ecuacin de continuidad aparece:
1
+ (v) =
+ 0 v = 0,
t
t
(6.2)
pues 1 v es muy pequeo comparado con el otro trmino. La ecuacin de Euler (Navier-Stokes
sin viscosidad)
)
(
v
+ (v )v
t
= p
en trminos dominantes a primer orden, y en ausencia de campo gravitatorio, queda

v
1
+ p1 = 0,
t
0
(6.3)
donde las incgnitas a resolver son las cinco variables v , p1 y 1 y solamente tenemos las cuatro
ecuaciones (6.2) y (6.3). Se necesita una quinta condicin que se puede obtener de la ecuacin
de estado del uido compresible. En general los fenmenos de vibracin mecnica de un uido
son adiabticos, en los que la presin se puede estimar que es una funcin de la densidad
p() = p(0 + 1 ), lo que nos permite desarrollar
(
p = p0 + p1 = p(0 ) +
es decir
(
p1 =
)
1 ,
S
)
1 ,
(6.4)
donde la derivada est tomada a entropa constante S , por ser el proceso adiabtico. Esa derivada
parcial la calcularemos explcitamente con la ecuacin de estado, es solamente funcin de 0 y
117
6.3. ONDAS EN FLUIDOS PERFECTOS. ONDAS SONORAS
de T , supuestas constantes, y por lo tanto toma valores constantes. Podemos pues eliminar la
1 en la ecuacin anterior (6.4), sustituir en (6.2) y obtener
(
p1
+ 0
t
(6.5)
v = 0,
S
que juntamente con (6.3) completamente describen el fenmeno. Si estamos en un rgimen

irrotacional, podemos denir el potencial de velocidad, v = , con lo que
()
1
+ p1 = 0,
t
0
p1 = 0
,
t
(6.6)
donde la constante de integracin es cero pues el valor medio de p1 tambin es cero. Sustituido
en (6.5) nos da para el potencial de la velocidad
1 2
2 = 0,
c2 t2
(
c=
(6.7)
S
que es una ecuacin de ondas para . Pero si tomamos el gradiente de esta expresin, resulta
que cada componente de su gradiente, es decir cada componente de la velocidad, satisface una
ecuacin de ondas con el mismo coeciente de velocidad c. Si la derivamos parcialmente respecto
de t, resulta de (6.6) que la uctuacin de la presin p1 , satisface la misma ecuacin de ondas
con la misma c, lo mismo que la uctuacin de la densidad 1 , a partir de (6.4), y resulta
que p1 = c2 1 . Toda perturbacin de un medio uido que se mueve despacio, se propaga con la
velocidad c en todo el espacio, siendo esta propagacin una alteracin local tanto de la velocidad
del medio como de los valores medios de la presin y densidad.
Supongamos que el fenmeno se propaga a lo largo de OX , con lo que = f (x ct).
v = f (x ct) y p1 = 0 cf (x ct) = c2 1 , con lo que se llega a que
v=
c1
.
0
Si la uctuacin 1 0 , esto nos lleva a que la velocidad del uido v c, hiptesis que
habamos planteado de partida.
En el uido existirn uctuaciones locales de la temperatura que estarn ligadas con las
uctuaciones de presin mediante
(
)
T1 =
T
p
p1 ,
S
y que viajan con la misma velocidad c, pero de la ley

(
T
p
)
S
T
=
cp
V
T
)
,
p
con lo que la uctuacin de la temperatura depende de la velocidad del medio

cT M
v,
T1 =
cp
M = 0 V,
1
=
V
V
T
)
,
p
siendo M la masa del sistema, el coeciente de dilatacin trmica a presin constante. Como
por otra parte
(
c2 =
)
=
S
cp
cv
)
,
T
pV = nRT,
n=
p=
RT
,
m
118
siendo R la constante de los gases y m el peso molecular, resulta nalmente que la velocidad
de propagacin del sonido en un gas perfecto es2
c2 =
RT
p
=
,
= cp /cv .
6.4. Problemas
6.1 Determinar las frecuencias propias de las oscilaciones sonoras de un uido perfecto contenido en un recipiente en forma de paraleleppedo.
6.2 Resolver el problema equivalente a la barra en caida libre del ejemplo 6.1 pero acoplando a la
parte superior de la barra una masa puntual m, que puede estar ja a la barra o simplemente colocada encima. Ver animacin en http://tp.lc.ehu.es/jma/mekanika/jarraitua/spring.html,
spring2.html, spring3.html
6.3 Determinar los modos normales de vibracin de una cuerda de longitud l y tensin T , as
como la velocidad de propagacin del sonido en ella.
Fue Newton en 1687 quien propuso que la velocidad del sonido en un gas es de c2 p/. Fue Laplace quien
corrigi esto aadiendo el factor = cp /cv .
Captulo 7
Anlisis dimensional y semejanza fsica

7.1. Semejanza geomtrica, cinemtica y dinmica
Dos objetos materiales tienen semejanza geomtrica cuando existe una relacin constante
entre sus dimensiones espaciales. La diferencia geomtrica entre un sistema y su modelo es un
factor global de escala de las longitudes.
Dos sistemas materiales poseen semejanza cinemtica si las trayectorias de partculas homlogas son geomtricamente semejantes y la relacin entre las velocidades de partculas homlogas
son las mismas. La estructura de las lneas de corriente se diferencia en un factor de escala espacial y adems la velocidad est reescalada. Adems del reescalamiento geomtrico, es decir las
trayectorias deben ser geomtricamente semejantes, es necesario una adecuacin puntual de la
escala de tiempos, para dar lugar a velocidades semejantes. Las trayectorias semejantes deben
ser recorridas a ritmos semejantes. Deber existir un factor de escala temporal.
La semejanza es dinmica cuando establecidas las ecuaciones de la dinmica del sistema y
de su modelo y una vez reducidas las variables a magnitudes adimensionales, los parmetros
adimensionales que controlan las ecuaciones son los mismos. Las ecuaciones dinmicas lo que
establecen es la relacin entre las fuerzas y la cinemtica del sistema.
Podramos decir que las tres clases de semejanza anteriores establecen que deben existir tres
tipos de magnitudes bsicas o fundamentales asociadas a ellas, de ah que se suelen considerar
como tales magnitudes fundamentales la Longitud [L], el Tiempo [T ] y la Fuerza [F ]. En el
sistema internacional de unidades se sustituye esta ltima por la magnitud Masa [M ]. El resto
de las magnitudes mecnicas de cualquier sistema, tendrn dimensiones que se expresarn en
funcin de stas.
7.1.1. Algunas expresiones o nmeros adimensionales

Si las fuerzas presentes son de tipo viscoso entonces si L es una dimensin longitudinal de
un sistema, sumergido en un uido con una densidad media , una velocidad media V y su
coeciente de viscosidad, resulta que la dinmica depende de un solo parmetro,
R=
V L
,
el nmero de Reynolds. Un modelo a escala L , en otro uido de velocidad media V , densidad

y viscosidad , tal que R = R, posee el mismo comportamiento dinmico, y las lneas de
corriente son geomtrica y cinemticamente semejantes.
Por ejemplo, un modelo a escala de la corteza terrestre, hecho en plastilina, sometido a
esfuerzos y movindose con velocidad vp , puede reproducir la tectnica de placas movindose
con velocidad vT , siempre que se realice la prueba con el modelo de tal manera que T vT LT /T =
119
120
CAPTULO 7. ANLISIS DIMENSIONAL Y SEMEJANZA FSICA
p vp Lp /p , siendo el subndice p para las propiedades de la plastilina y T para la tierra. Como

p T , p T , implica que vp = vT (LT /Lp )(T /p )(p /T ), por lo que la experiencia se
debe realizar a una velocidad muy superior a la que se realiza realmente, siendo el factor de
reescalamiento de la velocidad del orden de la escala de longitudes. Sin embargo, las lneas de
corriente sern semejantes, y por lo tanto los desplazamientos relativos de materiales, fallas y
otros accidentes que surjan en el modelo, servirn para predecir el comportamiento dinmico
de la Tierra, pero hecho a una velocidad menor, es decir a una escala de tiempos ms grande.
Si las fuerzas son elsticas, el parmetro caracterstico es el nmero de Cauchy
C=
V 2
,
Y
cuya raz cuadrada es M = V / Y /, que es el nmero de Mach que relaciona la velocidad

del sistema con la velocidad del sonido (o de las ondas elsticas) en dicho material.
Para fuerzas gravitatorias, se dene el nmero de Froude
V
F= ,
Lg
aunque hay veces que se toma como tal a su cuadrado.

Si lo que existen son fuerzas debidas a la presin y por otra parte fuerzas de inercia, se dene
el nmero de Euler
E=
v 2
.
p
Se denomina nmero de Knudsen al nmero adimensional obtenido como el cociente entre el

recorrido libre medio molecular y una escala de longitud L tpica del proceso que se analiza:
kB T
Kn =
,
2 2 P L
siendo kB la constante de Boltzmann, T la temperatura absoluta, P la presin y el dimetro molecular. Cuando en un uido este nmero es muy pequeo, es fsicamente asumible la
aproximacin del uido por un medio continuo.
7.2. Teorema de Buckingham

Todas las magnitudes fsicas poseen dimensiones y las expresiones de los diferentes observables contienen trminos que deben ser de la misma dimensin. En mecnica existen unas dimensiones fundamentales que en el sistema internacional de unidades las tomamos como masa M ,
longitud L y tiempo T , de tal manera que cualquier otro observable mecnico posee dimensiones
que se pueden expresar en trminos de medidas de estas 3 magnitudes. As, la velocidad posee
dimensin de longitud dividida por tiempo, lo cual lo expresamos como: [V ] = LT 1 , fuerza
como [F ] = M LT 2 , etc. En electrodinmica es necesario aadir otra unidad fundamental ms,
que tenga en cuenta la naturaleza de los fenmenos electromagnticos. Se suele tomar como
unidad fundamental la carga elctrica [Q] o bien, en el sistema internacional, la intensidad de
la corriente [I].
El teorema conocido como teorema de Buckingham establece que si la expresin ms
general de cualquier ecuacin fsica completa es de la forma
f (x1 , x2 , . . . , xn ) = 0,
se puede reducir a la forma

F (1 , 2 , . . . , k ) = 0,
121
7.3. HOMOGENEIDAD DE LA LAGRANGIANA
donde los i son monomios adimensionales independientes que pueden formarse con las n magnitudes consideradas. El nmero de monomios independientes es k = n m, siendo m el nmero
de unidades fundamentales necesarias para medir las n magnitudes.
En realidad no se trata de un teorema sino de una proposicin o hiptesis segn la cual las
expresiones que controlan los diferentes procesos fsicos involucran a variables que se pueden
agrupar en forma de monomios adimensionales.
7.3. Homogeneidad de la Lagrangiana

El formalismo variacional establece que la evolucin de todo sistema fsico tiene lugar de tal
forma que, la accin del sistema, entre los estados inicial y nal, sea estacionaria, esto es, sea
mxima o mnima. La accin global del sistema se calcula mediante la integral de una funcin
asociada al sistema, la funcin Lagrangiana L, de tal manera que el funcional accin se dene
t2
A[q(t)] =
L(t, qi , qi )dt
t1
donde el estado inicial se caracteriza en el instante t1 por los valores qi (t1 ) y lo mismo en el
instante t2 . Para cada camino q(t) introducido en la Lagrangiana, la integracin produce un
valor numrico. El camino clsico que sigue el sistema es aqul que produce el valor mayor o
menor de esta integral. La condicin necesaria que debe satisfacer este camino es que verique
las ecuaciones de Euler-Lagrange
L
d
qi dt
L
qi
(7.1)
= 0.
Habitualmente, una vez obtenidas las ecuaciones diferenciales que satisfacen necesariamente las
soluciones, se imponen condiciones de contorno en el instante inicial t1 . Sin embargo, el problema
variacional se ha planteado imponiendo que la solucin pasase por t1 , qi (t1 ) y t2 , qi (t2 ). Imponer
estas condiciones de contorno en los dos extremos no garantiza la existencia de solucin de (7.1)
e incluso, aunque existiera solucin, tampoco est garantizada la unicidad.
Denominemos variables cinemticas de la formulacin variacional a las variables que
denen los estados extremos de la evolucin. En el ejemplo anterior seran las t, qi , es decir el
tiempo x0 = t y los n grados de libertad xi = qi . Si nuestro sistema dinmico viniera denido
por una Lagrangiana que dependiera de derivadas de orden superior, por ejemplo hasta un orden
nito k, es decir
(
)
(1) (2)
(k)
L = L t, qi , qi , qi , . . . , qi
,
(r)
qi
d r qi
dtr
las variables cinemticas seran (t, qi , qi(1) , qi(2) , . . . , qi(k1) ), es decir, el tiempo t, los n grados de
libertad qi y sus derivadas temporales hasta un orden inferior en una unidad k 1, al mximo
orden en que aparecen en la Lagrangiana. Las ecuaciones de Euler-Lagrange tienen ahora la
forma
)
)
)
(
(
(
L
d
qi dt
(1)
qi
d2
dt2
(2)
qi
+ (1)k
dk
dtk
(k)
= 0,
qi
por lo que las ecuaciones dinmicas sern, en general, de orden 2k.

Si en vez de utilizar el tiempo como parmetro de evolucin, utilizsemos un parmetro
) = 0, esto
arbitrario , del cual el tiempo fuera una funcin montona, y por lo tanto t(
nos permitira siempre expresar (t) y volver a la descripcin temporal de la evolucin. Esto
es equivalente a que las ecuaciones que describen el camino de la evolucin se escriben en
122
forma paramtrica {t( ), qi ( )}, y si denotamos por un punto la derivacin con respecto a , la
Lagrangiana ms general se puede escribir en la forma
(1)
(k1)
q
q
qi
L t, qi , , i , . . . , i
t t
t
en trminos de las variables cinemticas y sus derivadas con respecto a . Sin embargo, como
funcin de las derivadas de las variables cinemticas, stas aparecen en cocientes de cada q (s)
i
por t, y por lo tanto L resulta ser una funcin homognea de grado cero de todas las derivadas
x j . Como el postulado variacional es
t2
Ldt =
t1
=
L td
e x)
L(x,
d
e = Lt, es nicamente funcin de las variables cinemticas xj y

y donde la nueva Lagrangiana L
de sus derivadas con respecto a , x j , pero adems es independiente del parmetro de evolucin
y es una funcin homognea de grado 1 en las x j , debido al ltimo factor t.
Esta homogeneidad nos lleva, a travs del teorema de Euler para funciones homogneas de
grado uno, a:
e
L
e x)
L(x,
=
xj = Fj (x, x)
xj ,
xj
Fj (x, x)
=
e
L
,
xj
(7.2)
y donde en este sumatorio, las funciones Fj (x, x)

son funciones homogneas de grado cero
en las x j . Como el parmetro de la evolucin es arbitrario, lo podemos tomar adimensional,
de tal manera que cada trmino de esta descomposicin en una suma nita de trminos de
la Lagrangiana (7.2), tiene dimensiones de accin, por lo que los observables Fj poseen las
dimensiones complementarias de la correspondiente variable cinemtica xj , de tal manera que
su producto tenga dimensiones de accin.
Ejemplo 7.1
Como ejemplo de lo anterior, la partcula puntual no relativista posee como

Lagrangiana libre la
1
L= m
2
dr
dt
)2
2
e = Lt = 1 m r
L
2
t
que es un cociente de un polinomio de segundo grado en las derivadas ri por un polinomio de

e es una funcin homognea de grado 1 de todas las derivadas
primer grado, t, con lo que L
de las variables cinemticas t, r. Esto nos permite escribirla como
e
e
e = L t + L ri = T t + R r,
L
ri
t
T =
e
L
,
t
R=
e
L
r
donde T tiene dimensiones de energa y R, dimensiones de momento lineal. Se puede demostrar que, efectivamente, H = T y que P = R.
Ejemplo 7.2
En el caso relativista, la Lagrangiana de la partcula puntual libre es
L = mc
1
c2
dr
dt
)2
,
e = Lt = mc
L
c2 t2 r 2 = T t+R
r,
T =
e
L
,
t
R=
e
L
r
e aparece como una raz cuadrada de un polinomio de segundo grado de las derivadas
Aqu, L
de todas las variables cinemticas y adems, tambin, la energa y momento lineal son,
respectivamente H = T y P = R.
123
7.4. PROBLEMAS
7.4. Problemas
7.1 Determinar la expresin que da el alcance d de un proyectil de masa m, que se lanza con
velocidad v , inclinada un ngulo con respecto a la horizontal, en el campo gravitatorio g .
7.2 Determinar el espacio recorrido d, al cabo de un tiempo T , por un cuerpo de peso P , bajo
la accin del campo gravitatorio g y partiendo del reposo.
7.3 El nmero de Reynolds es una funcin de la densidad, viscosidad, velocidad as como de
una longitud caracterstica. Establecer la expresin del nmero de Reynolds mediante el anlisis
dimensional.
7.4 En el caso de un uido ideal por una conduccin, el caudal
Q es funcin de la densidad
del lquido, el dimetro de la conduccin y de la diferencia de presiones entre los extremos.

Establecer su relacin funcional.
7.5 Determinar la expresin de la fuerza de arrastre de un objeto de dimensin transversal L,

en un uido de densidad , viscosidad que se mueve con velocidad v .
7.6 Determinar la expresin de la prdida de carga (diferencia de presiones entre sus extremos)
en una tubera de longitud L, dimetro D, por la que circula un uido de densidad , viscosidad
y con una velocidad media v .
7.7 Un modelo de avin a escala 1 : 80 es ensayado en un tnel de viento con aire a 20 C y a
una velocidad de 45m/s. A qu velocidad habr que arrastrarse el modelo si est totalmente
sumergido en agua a 27 C? Qu arrastre sobre el prototipo en el aire corresponder a una resistencia en el modelo en el agua de 0,55 N? [Viscosidad cinemtica del aire a 20 C, aire /aire =
0,864 106 m2 /s, viscosidad cinemtica del agua a 27 C, agua /agua = 1,49 105 m2 /s.]
7.8 Encontrar la fuerza de arrastre sobre una esfera de radio R, sumergida en un uido de
densidad , viscosidad y que se mueve con velocidad v .
7.9 Una funcin de n variables xi , f (xi ) se dice que es homognea de grado k en estas variables,
si f (xi ) = k f (xi ). Demostrar el teorema de Euler sobre funciones homogneas, que arma en
este caso que
kf =
f
xi ,
xi
y particularizarlo para el caso k = 1 de las Lagrangianas como funciones de las derivadas de las
variables cinemticas.
7.10 Encontrar las expresiones de la energa y del momento lineal de una partcula puntual
relativista y no relativista. Vericar que todos estos observables se expresan como funciones
homogneas de grado cero de las derivadas de las variables cinemticas.
124
Apndice A
Rotaciones
Vamos a describir geomtricamente una rotacin de valor alrededor de un eje arbitrario,
descrito por el vector unitario u. Interpretamos que para > 0 el giro se realiza el sentido
horario cuando miramos en la direccin del vector unitario u. Si < 0, el sentido de giro es el
antihorario. Por lo tanto, segn la gura A.1, un punto cualquiera caracterizado por el vector
r , pasar a la posicin dada por el vector r ,
Figura A.1: Rotacin activa de valor alrededor del eje OA

Vectorialmente, r = OA + AD + DC , siendo DC perpendicular al vector AB .
OA = (r u)u
AD = AB cos = (r (r u)u) cos
DC = |AC| sin n
siendo n un vector unitario perpendicular a u y r y por lo tanto

n=
ur
|u r|
pero |u r| = |AC| = |AB| con lo que

DC = u r sin
125
126
APNDICE A. ROTACIONES
De esta manera el vector r se expresa como:

r = r cos + (r u)u(1 cos ) + u r sin ,
(A.1)
que expresado por componentes:

x i = xi cos + (xj uj )ui (1 cos ) + ijk uj xk sin =
= (ik cos + ui uk (1 cos ) + ijk uj sin )xk = R(, u)ik xk .
Si denimos el vector = u, entonces toda rotacin queda parametrizada por un vector de
R3 ,
j
i k
(1 cos ) + ijk sin
(A.2)
2
donde el primer ndice i es un ndice de la y el segundo k de columna de la matriz que caracteriza
a esta rotacin. Si jamos el vector u, entonces una rotacin en el sentido positivo alrededor de
un eje de valor produce el mismo efecto que una rotacin de valor 2 tomada en sentido
contrario. Entonces, a la hora de singularizar cada rotacin por un vector , la variedad que
R()ik = ik cos +
caracteriza al grupo se reduce al conjunto de puntos contenidos dentro y sobre la supercie de

una esfera de radio , (ver gura A.2) pero donde los puntos opuestos de la supercie de la
esfera, que representan rotaciones de valor , corresponden a una misma rotacin y por lo tanto
estn identicados.
Figura A.2: Variedad doblemente conexa del grupo SO(3)

Esta particularidad hace que si tratamos de unir dos puntos de la variedad mediante una
curva de puntos de la variedad, hay dos tipos de curvas que nos unen dichos puntos. Estos
tipos de curvas no pueden reducirse, por deformacin, el uno al otro, ya que o pasan por la
supercie de la esfera y saltan a su punto opuesto, o bien unen directamente ambos puntos.
La variedad es un conjunto cerrado y acotado, es decir compacto. El grupo de rotaciones es un
grupo compacto doblemente conexo. El det(R()) = 1, con lo que el grupo de rotaciones se
identica con SO(3).
Otras parametrizaciones alternativas se obtienen deniendo el vector = sin(/2)u y la
matriz de rotacin se representa por:
R()ik = (1 22 ) ik + 2i k + 2
1 2 ijk j
(A.3)
127
y la variedad es una esfera de radio unidad con identicacin de puntos opuestos sobre la
supercie.
Si denimos el vector = tan(/2)u en esta parametrizacin una rotacin se expresa
mediante:
1
R()ik =
[(1 2 ) ik + 2i k + 2ijk j ]
(A.4)
2
1+
y la variedad es el espacio R3 compacto, donde la compacticacin se ha obtenido aadiendo

los puntos del innito en cada direccin, y que adems cada par de puntos opuestos se han
identicado. Denotaremos esta variedad por R3c .
Ejercicio A.1
Dada la matriz ortogonal siguiente:
0 1 0
0 0 1
1 0 0
determinar qu tipo de transformacin de coordenadas genera.
Ejercicio A.2
Calcular, utilizando dos parametrizaciones distintas del grupo de rotaciones, la matriz que representa una rotacin, en el sentido pasivo, de valor = 30 alrededor
de un eje cuyos cosenos directores son proporcionales a los nmeros (1, 2, 2).
A.0.1. Parametrizacin normal o cannica del grupo SO(3)

A partir de la relacin RT R = 1, obtenemos nueve ecuaciones entre las nueve componentes
de la matriz de rotacin R. Sin embargo slo son en realidad seis ecuaciones independientes, ya
que considerada cada matriz como tres vectores la o columna, dichas relaciones lo que establecen es que dichos vectores son ortogonales dos a dos y de norma unidad. El que el determinante
sea +1 representa que tomados consecutivamente, dichos vectores forman un triedro ortonormal
directo(antihorario), siendo un triedro inverso(horario) en el caso de que el determinante valga
1. Quedan por lo tanto tres parmetros libres de ah que la variedad que caracteriza al grupo
sea de dimensin 3. La parte conectada continuamente con la unidad SO(3) como grupo de Lie,
tendr un lgebra de Lie de dimensin 3. Sea R = I + M una rotacin prxima a la unidad, con
innitesimal y M una matriz a determinar. Como RT = R1 = I + M T = I M , resulta
que M T = M por lo que M es una matriz antisimtrica arbitraria 3 3, que se denomina
generador de la rotacin.
El lgebra de Lie de los generadores de SO(3), que se suele representar por so(3), es el
espacio vectorial real de las matrices reales antisimtricas 3 3. Una base de dicho espacio viene
dada por las tres matrices linealmente independientes:
0 0 0
J1 = 0 0 1 ,
0 1 0
0 0 1
J2 = 0 0 0 ,
1 0 0
0 1 0
J3 = 1 0 0 ,
0 0 0
con lo que comprobamos que generan un espacio vectorial de dimensin 3. Un lgebra de Lie,
adems de ser espacio vectorial posee una ley de composicin interna, que es distributiva respecto de la suma vectorial, pero que no es en general conmutativa ni asociativa. Basta para
caracterizarla, el conocer dicha ley para los vectores de la base. Para matrices la ley [ , ] se
reduce a su conmutador. Los tres Ji cumplen las reglas de conmutacin:
[Ji , Jk ] = ikl Jl ,
i, k, l = 1, 2, 3,
(A.5)
128
es decir la tabla que dene la operacin [ ., .] del lgebra de Lie so(3) es la

J2
J3
so(3) J1
J1
0
J3 J2
J2
J3
0
J1
J3
J2 J1
0
Sea M =
i Ji una combinacin lineal arbitraria de los elementos de la base
Ji , con tres
nmeros reales arbitrarios i . Esa suma la vamos a escribir formalmente como i Ji = u J ,
siendo i = ui en trminos de las tres componentes de un vector unidad u y
donde mediante
el `producto escalar' u J U lo que queremos expresar es el sumatorio
ui Ji en forma
compacta. Calculemos la matriz

)n
(
0
u3 u2
M
0
u1 =
exp(U ) = exp u3
exp(M ) lm I +
n
n
u2 u1
0
1 0 0
0
u3 u2
(u22 + u23 )
u1 u2
u1 u3
2

0 1 0 + u3
+
0
u1 +
u1 u2
(u21 + u23 )
u2 u3
1!
2!
2
2
0 0 1
u2 u1
0
u1 u3
u2 u3
(u1 + u2 )
0
u3 u2
3
0
u1 +
+ u3
3!
u2 u1
0
de tal manera que habiendo llamado
0
U = u J = u3
u2
u3
0
u1
u2
u1 ,
0
(u22 + u23 )
u1 u2
u1 u3
,
U2 =
u1 u2
(u21 + u23 )
u2 u3
2
2
u1 u3
u2 u3
(u1 + u2 )
entonces U verica U 3 = U , U 4 = U 2 y as sucesivamente para todas sus potencias, con lo

que el desarrollo anterior se expresa en trminos nicamente de las matrices I, U y U 2 , en la
forma
)
(
)
(
exp(U ) exp( J ) = I + U
+ + U2
1!
3!
2 4
+ ,
2!
4!
es decir la expresin obtenida anteriormente (A.2).

Si consideramos que dos de los parmetros i son nulos y analizamos el subgrupo uniparamtrico que genera el parmetro no nulo, por ejemplo 1 , entonces
exp(J1 ) exp(J1 ) = (I + sin J1 + (1 cos )J12 )(I + sin J1 + (1 cos )J12 ) =
I + sin( + )J1 + (1 cos( + ))J12 = exp(( + )J1 ),
con lo que en esta parametrizacin la ley de composicin de cada subgrupo uniparamtrico es la

suma de los parmetros de los elementos del grupo que intervienen en la operacin. Al parmetro
que dene la aplicacin exponencial se le denomina parmetro normal o cannico.
La parametrizacin normal del grupo de rotaciones, corresponde por lo tanto a aquella en
la que la variedad es la esfera de radio , con lo que en la parametrizacin normal una rotacin
se representa por:
R()ik = (exp( J ))i k = ik cos +
que es la expresin (A.2).
j
i k
(1 cos ) + ijk sin ,
2
129
De forma desarrollada R() resulta ser:
cos + u21 (1 cos )

u3 sin + u1 u2 (1 cos ) u2 sin + u1 u3 (1 cos )
u3 sin + u2 u1 (1 cos )
cos + u22 (1 cos )
u1 sin + u2 u3 (1 cos )
u2 sin + u3 u1 (1 cos ) u1 sin + u3 u2 (1 cos )
cos + u23 (1 cos )
Podemos ver que R()1 = RT () = R() y que la suma de los elementos diagonales
vale 1 + 2 cos , en tanto que los cosenos directores del vector unitario u que dene el eje de giro
son proporcionales a los nmeros (R32 R23 , R13 R31 , R21 R12 ), salvo en el caso de que
la rotacin sea de valor = , que al ser R simtrica, se obtendrn a partir de los elementos
diagonales que valen, respectivamente 1+2u21 , 1+2u22 y 1+2u23 y las dos posibles soluciones
para cada ui deben ser compatibles con el resto de los elementos Rij .
1 + 2 cos = Rii ,
ui =
1
ijk Rkj ,
2 sin
= 0, .
Si = 0, los Rkj , k = j son nulos y la anterior relacin es indeterminada, como corresponde al

eje de una rotacin nula.
Si calculamos los valores propios de toda matriz ortogonal que representa una rotacin,
vemos que se reducen al valor real 1 con vectores propios en el subespacio vectorial de R3 de
dimensin 1 en la direccin del eje de giro, y otros dos valores propios en general complejos
conjugados, de la forma ei y ei , sin vectores propios reales, que en el caso particular =
se reducen a 1 que es doble y los correspondientes vectores propios constituyen el espacio
vectorial bidimensional ortogonal al eje de giro.
Ejercicio A.3
A=
Las dos matrices siguientes representan sendas rotaciones. Determinarlas.
2
2
10
5
10
10
10
5
1+2 2
5
22
5
10
10
22
5
8+ 2
10
B=
1
6
34
6
3+1
3
4+6
1
6
1 3
3
31
3
3+1
3
1
3
El tratamiento que hemos hecho de las rotaciones se denomina representacin activa, en el

sentido de que expresamos cmo cambian las coordenadas de un punto sometido a una rotacin,
respecto de unos ejes coordenados que permanecen jos en el espacio. La interpretacin pasiva
consiste en representar las coordenadas de un mismo punto del espacio referido a dos sistemas
de coordenadas, uno de los cuales ha sido girado respecto del otro. Pero al girar un sistema de
coordenadas mediante las nuevas coordenadas del punto corresponde a una rotacin activa en
la que hubiramos girado al punto con la rotacin inversa . De ah que basta sustituir por
para obtener la expresin de un cambio de coordenadas cuando cambiamos de sistema de
referencia. En este caso, las reglas de conmutacin aparecen en la interpretacin pasiva como:
[Ji , Jk ] = ikl Jl ,
i, k, l = 1, 2, 3
A.0.2. Ley de composicin de las rotaciones

Si cada rotacin viene dada por un vector SO(3) entonces es posible obtener el vector resultante de la composicin de dos rotaciones arbitrarias. Sea R() = R()R(). Si los
vectores = u, = v y = w, entonces haciendo el producto matricial e identicando
trmino a trmino obtenemos:
w tan
u tan /2 + v tan /2 + tan /2 tan /2(u v)

=
2
1 tan /2 tan /2(u v)
(A.6)
130
Si en vez de utilizar la parametrizacin normal denimos los vectores

= tan
u,
2
= tan
v,
2
= tan w
2
entonces R() = R()R() resulta:

=
++
1
(A.7)
Podemos ver de la anterior relacin, que si = = , tan(/2) = tan(/2) = y por lo

tanto en este lmite:
w tan
vu
=
2
uv
con lo que la rotacin resultante es alrededor de un eje ortogonal a los dos anteriores en el sentido
del producto vectorial del segundo al primero, que si estn separados un ngulo se tiene que
tan(/2) = sin / cos = tan , y el valor del ngulo es = 2, doble del que forman u y v .
Recprocamente, toda rotacin puede por lo tanto escribirse como producto de dos rotaciones
de valor , alrededor de dos ejes ortogonales al primero y separados por un ngulo de valor
mitad al de la rotacin a efectuar.
Si tenemos una pequea tapa cilndrica y la damos la vuelta, esto es la giramos radianes alrededor
de uno de sus dimetros, y a continuacin la volvemos a girar otros radianes alrededor de otro
dimetro, vuelve a quedar boca arriba, y sus puntos han girado un ngulo doble del que forman
estos dos ejes, y en el sentido en que se han tomado estos ejes.
Figura A.3: Composicin de rotaciones mediante giros de valor

Esto nos da pie para representar geomtricamente la composicin de dos rotaciones 1 a
base de descomponer cada una de ellas en dos de valor . Sean en la gura A.3, u y v los dos
vectores unitarios alrededor de los cuales vamos a girar sendos ngulos y . Si por O trazamos
los planos perpendiculares a ambos vectores, stos se cortan segn la recta caracterizada por
el vector unitario n. En el plano perpendicular a u, y en el sentido antihorario, colocamos el
vector unitario n1 , separado del n un ngulo /2. Asmismo, en el plano perpendicular a v ,
y en sentido contrario al anterior, denimos el vector unitario n2 separado /2 del n. Por lo
tanto:
R(, v)R(, u) = R(, n2 )R(, n)R(, n)R(, n1 ) = R(, n2 )R(, n1 ),
(A.8)
1
J.M. Aguirregabiria, A. Hernndez, M. Rivas, Eur. J. Phys., 13, 139-141 (1992).
131
por lo que la rotacin compuesta lo es alrededor de un eje perpendicular a n1 y n2 en el sentido
n2 n1 y de valor un ngulo igual al doble del que forman estos vectores.
El anlisis anterior se presta a otra interpretacin grca de la ley de composicin de dos

rotaciones. Supongamos que tenemos dada una esfera de radio unidad. Como una rotacin viene
caracterizada por el ngulo y el vector unitario u que dene el eje de rotacin, vamos a tratar
de representar ambos elementos sobre esta esfera. El vector u lo podemos denir por un punto
sobre ella que representa a su extremo o bien mediante un plano, ortogonal a u que pasando
por el centro corta a la esfera segn un crculo mximo. Adoptaremos este segundo punto de
vista. En cuanto al ngulo , asociado a este eje, deniremos sobre el crculo mximo anterior
un segmento orientado de longitud /2.
Figura A.4: Composicin de rotaciones sobre la esfera unidad

La ley de composicin esquematizada en la gura anterior nos lleva en la gura A.4, a
denir dos crculos mximos asociados respectivamente a u y v que se cortan en el punto A, el
cual representara el extremo del vector unitario n. Llevando sobre ellos en el sentido indicado
sendos segmentos circulares de valores /2 y /2 respectivamente se nos denen los puntos B y
C que se corresponden con los extremos de los dos vectores unitarios n2 y n1 . Como la rotacin
resultante es ortogonal a stos, entonces su eje queda denido por el crculo mximo que pasa
por B y C . Como la rotacin compuesta lo es de valor doble a la separacin angular entre n1
y n2 , entonces el segmento circular BC resulta ser de valor /2 y por lo tanto caracteriza a la
rotacin compuesta.
Como la separacin angular entre ambos planos es , siendo el ngulo que forman u
y v , sabemos por trigonometra esfrica que en el tringulo esfrico ABC se cumple:
cos /2 = cos /2 cos /2 + sin /2 sin /2 cos( ) =
= cos /2 cos /2 sin /2 sin /2 cos
relacin que podemos obtener directamente a partir de la composicin de las dos matrices que
representan dichas rotaciones.
A.0.3. Cinemtica de la rotacin

La descripcin de un objeto con orientacin, como por ejemplo un slido rgido o una partcula elemental se va a hacer describiendo la evolucin de los tres vectores unidad ei , i = 1, 2, 3,
132
de los ejes ortogonales ligados al punto que evoluciona. En el caso del slido rgido pueden ser las
tres direcciones principales de inercia alrededor del centro de masa y en el caso de una partcula
elemental el sistema cartesiano instantneo ligado al centro de carga.
Si esos tres vectores los escribimos como vectores columna, uno a continuacin del otro,
formarn una matriz ortogonal de determinante unidad, esto es, una matriz de rotacin, y por lo
tanto, solamente tres parmetros i , i = 1, 2, 3, la caracterizarn, como variables esenciales para
su descripcin, que sern los tres grados de libertad asociados a la evolucin de la orientacin.
R() = ((e1 ), (e2 ), (e3 ))
Si inicialmente en t = 0, escogemos los ejes del laboratorio en coincidencia con los tres ejes
del cuerpo, entonces en el instante t, la matriz R((t)) representa la rotacin activa que debo
someter a los ejes del laboratorio para llevarlos a coincidencia con los ejes del cuerpo.
Si ahora consideramos otro observador inercial Galileano O que est relacionado con O
mediante una transformacin Galileana, esto es que nuestras medidas de acontecimientos espacio
temporales estn relacionadas mediante
t = t + b,
r = R()r + vt + a,
signica que la informacin sobre cualquier otra magnitud de tipo vectorial la relacionamos
con la matriz Jacobiana del cambio de coordenadas espaciales, esto es Rij (), siendo los
tres parmetros que caracterizan a nuestra orientacin relativa. En particular, los tres vectores
unidad ligados al cuerpo transformarn con
ei = R()ei ,
y si en ambos miembros los agrupamos formando la correspondiente matriz ortogonal, resulta

para todo instante t:
(
)
(e1 ), (e2 ), (e3 ) R( (t )) = (R()(e1 ), R()(e2 ), R()(e3 )) = R()R((t))
(A.9)
Para el observador O, R((t)) es la orientacin del cuerpo en el instante t y R((t + dt)) su

orientacin en el instante t + dt. sta se podr poner como la rotacin R((t)) seguida de una
rotacin innitesimal I + dt, esto es
R((t + dt)) = (I + dt)R((t)) = R((t)) + R((t))dt = R((t)) + R((t))dt,
por lo que la matriz , resulta ser
(t)R((t)) = R((t)),
1
T
(t) = R((t))R
((t)) = R((t))R
((t))
y es una matriz antisimtrica cuyas tres componentes esenciales denen el vector velocidad
angular instantnea (t), i = 12 ijk jk .
En efecto, para toda matriz de rotacin RRT = I, para todo instante t, R(t)RT (t) = I, luego
derivando con respecto al tiempo
T + RR T = 0,
RR
+ T = 0.
Si expresamos las rotaciones en trminos del vector = u, que representa el ngulo total
girado por el sistema, entonces la velocidad angular se expresa:
=u
d
du
du
+ sin
+ (1 cos )u
.
dt
dt
dt
(A.10)
133
La cinemtica se corresponde con una rotacin instantnea alrededor de un eje en la direccin
de . Si en (A.9) derivamos ambos miembros con respecto a t , sabiendo que t/t = 1, resulta
(t )) = R()R((t))
R(
y tomando la traspuesta de (A.9)

RT ( (t )) = RT ((t))RT ()
por lo que entre observadores las matrices transforman

T
(t ))RT ( (t )) = R()R((t))R
(t ) = R(
((t))RT () = R() (t) RT ()
que corresponde a la forma de transformar de un tensor con dos ndices, y que para sus componentes esenciales se reduce a
(t ) = R()(t).
T , hubiramos denido la tambin matriz antisimSi en vez de haber denido la matriz = RR

T
T
trica W = R R = W , resulta que para dos observadores inerciales cualesquiera, transforma
como
T
W = R R = RT RT ()R()R = RT R = W
y sus componentes esenciales wi = 12 ijk Wjk , que resultan ser funciones de y , son funciones
invariantes de estas variables bajo los cambios de coordenadas. Cul es el signicado de la
matriz W o su vector asociado w?
T
W (t) = RT (t)R(t)
= RT (t)R(t)R
(t)R(t) = RT (t) R(t)
o bien
w(t) = RT (t)(t).
Como R(t) es la rotacin que lleva los ejes del obervador O a coincidencia con los del cuerpo,
RT (t) es la rotacin inversa, por lo que si es la velocidad angular del cuerpo en el sistema
de referencia de O, w es la velocidad angular del cuerpo en el propio sistema de referencia del
cuerpo, y esta expresin debe ser independiente de cualquier observador inercial, por lo que es
claro que sus componentes son funciones invariantes de la orientacin y de su derivada temporal.
Ejemplo A.1
Demostrar que si utilizamos como parametrizacin de la orientacin el

vector = tan(/2)n, siendo n el vector unidad a lo largo del eje de giro y el ngulo
girado resulta que
=
( + ),
1 + 2
w = RT () =
( ).
1 + 2
Si quiero hacer una descripcin Lagrangiana de un cuerpo con orientacin , como el grupo
de rotaciones no posee extensiones centrales, y las ecuaciones de la dinmica deben ser independientes de los observadores inerciales, es decir deben ser invariantes bajo los cambios de sistemas
, lo
de referencia Galileanos, entonces la Lagrangiana debe ser una funcin invariante L(, )
que nos lleva a que su expresin general es una funcin arbitraria de las componentes L(wi ).
De esta forma, las ecuaciones de Euler-Lagrange que se deducen de ella son
L
d
i dt
L
i
L wj
d
=
wj i
dt
L wj
wj i
= 0,
Si llamamos Wj = L/wj , se propone al lector que demuestre que las anteriores ecuaciones
conducen a
dW
= W w.
dt
134
Si en la Lagrangiana hacemos el cambio , , que corresponde a reemplazar una

representacin activa de las rotaciones por una representacin pasiva, esto equivale a cambiar
w y por lo tanto, llamando S = L/ , al momento angular del cuerpo, a reemplazar
W S , por lo que las ecuaciones dinmicas tambin se pueden poner como
dS
= S.
dt
En el caso de una partcula elemental, si su espn es una constante del movimiento, entonces
necesariamente S y la expresin de la Lagrangiana debe ser una funcin arbitraria de la
2 . Un caso simple corresponde a
1
L = I 2
2
que corresponde a un objeto con simetra de inercia esfrica, es decir con los tres momentos
principales de inercia iguales y cuyo momento angular S = I . Como observacin, un objeto
con los tres momentos principales de inercia iguales, no es necesariamente de forma esfrica, por
ejemplo esto sucede con un cubo. En el caso de que los momentos principales fueran diferentes
1
L = (I1 12 + I2 22 + I3 32 ),
2
las ecuaciones de Euler-Lagrange se escriben

I1
d1
= (I3 I2 )2 3 ,
dt
I2
d2
= (I1 I3 )3 1 ,
dt
I3
d3
= (I2 I1 )1 2 .
dt
Apndice B
Operadores diferenciales
B.0.4. Coordenadas esfricas
Algunos operadores diferenciales en coordenadas esfricas r, , : Elemento de arco
dr dxex + dyey + dzez = drer + rde + r sin de
Elemento de supercie y de volumen

dS dydzex + dxdzey + dxdyez = r2 sin dder + r2 sin drde + rdrde
dV dxdydz = r2 sin drdd

sin cos sin sin cos
ex
er
e = cos cos cos sin sin ey
e
sin
cos
0
ez
grad V = V =
V
V
V
ex +
ey +
ez = (V )r er + (V ) e + (V ) e ,
x
y
z
(V )r =
(
rot v = v =
V
,
r
1 V
,
r
(V ) =
vy
vz
y
z
(
ex +
(V ) =
vx vz
z
z
1 V
.
r sin
(
ey +
vy
vx
x
y
)
ez =
( v)r er + ( v) e + ( v) e ,
(
)
(sin v ) v
1
1 vr
1 (rv )
( v)r =
, ( v) =
,
r sin
r sin
r r
(
)
(rv ) vr
1
( v) =
r sin
r
v
v
v
1 (r2 vr )
1
div v = v = x + y + z = 2
+
x
y
z
r
r
r sin
(sin v ) v
+
2V
2V
2V
+
+
=
(V ) = 2 V =
2
2
x
y
z 2
(
)
(
)
2V
1
1
V
1
2 V
r
+
sin
+
.
r2 r
r
r2 sin
r2 sin2 2
135
)
.
136
APNDICE B. OPERADORES DIFERENCIALES
B.0.5. Coordenadas cilndricas

Algunos operadores diferenciales en coordenadas cilndricas r, , z :
Elemento de arco
dr dxex + dyey + dzez = drer + rde + dzez
Elemento de supercie
dS dydzex + dxdzey + dxdyez = rddzer + drdze + rdrdez
Elemento de volumen
dV dxdydz = rdrddz.

cos sin 0
er
cos sin 0
ex
er
ex
e = sin cos 0 ey , ey = sin cos 0 e
ez
0
0
1
ez
0
0
1
ez
ez
grad V = V =
V
V
V
ex +
ey +
ez = (V )r er + (V ) e + (V )z ez +,
x
y
z
(V )r =
(
rot v = v =
(
( v)r =
V
,
r
vy
vz
y
z
(V ) =
)
(
ex +
1 V
r
(V )z =
vx vz
z
z
V
.
z
(
ey +
vy
vx
x
y
)
ez =
( v)r er + ( v) e + ( v)z ez ,
)
(
)
(
)
v
vr
vz
1 (rv ) vr
1 vz
, ( v) =
, ( v)z =
r
z
z
r
r
r
div v = v =
vx vy
vz
1 (rvr ) 1 v vz
+
+
=
+
+
.
x
y
z
r r
r
z
2V
2V
2V
1
(V ) = V =
+
+
=
2
2
x
y
z 2
r r
2
(
)
V
1 2V
2V
r
+ 2
+
.
2
r
r
z 2
B.0.6. Relaciones diferenciales

() = + .
(v) = v + v.
(v) = v v .
(u v) = v ( u) u ( v).
(u v) = u( v) v( u) + (v )u (u )v.
(u v) = u ( v) + v ( u) + (u )v + (v )u.
= 2 ,
( v) = ( v) 2 v.
Bibliografa
[1] G.E. Mase, Teora y problemas de mecnica del medio continuo, (Coleccin Schaum) McGraw Hill (1977).
[2] A.M. Criado Prez, Fundamentos de Mecnica, Universidad de Sevilla (1979).
[3] I.S. Sokolnikov, Anlisis tensorial, Index, Madrid (1979).
[4] A.L. Fetter y J.D. Walecka, Theoretical mechanics of particles and continua, McGraw-Hill,
New York (1980).
[5] G. Duvaut, Mcanique des milieux continus, Mason, Pars 1990.
[6] R.P. Feynman, R.B. Lighton y M. Sands, The Feynman Lectures on Physics, Fondo Educativo Interamericano, 1972, Vol. 2 cap. 38 a 41.
[7] R. Fernndez Feria, Mecnica de uidos, Universidad de Mlaga 2001.
[8] I.L. Ryhming, Dinamique des uides, Presses polytechniques romandes, Lausanne 1985.
[9] L. Landau, E. Lifshitz, Mecnica de uidos, Revert 1985.
[10] L. Landau, E. Lifshitz, Teora de la elasticidad, Revert 1985.
[11] J. Palacios, Anlisis dimensional, Espasa Calpe 1950 (tal vez agotado). Traduccin al ingls
Dimensional Analysis, MacMillan London 1964.
137

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Elementos de Fsica de los

Departamento de Fsica Terica

En la imagen de la portada, vemos un avin despegando.

Martn Rivas, Bilbao, 2013.

1.1. El Principio atmico y la Hiptesis de continuidad . . . . . . . . . . .

2.4.4. Estados de tensin planos . . . . . . . . . . .

Ecuacin de continuidad de la masa . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1. Ley de Hooke generalizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.3. Teorema de la aplicacin de Riemann

7.1. Semejanza geomtrica, cinemtica y dinmica . . . . .

6. Ondas en medios continuos

6.1. Ondas en medios elsticos . . . . . . . . . .

7. Anlisis dimensional y semejanza fsica

A.0.1. Parametrizacin normal o cannica del grupo SO(3) . . . . . . . . . . . 127

1.2. Medios continuos y discretos

1.2.1. Notacin indicial

vi Tij = v1 T1j + v2 T2j + v3 T3j = wj

Las diferentes derivadas parciales se escriben como

y al sumarlo sobre un ndice ijk rsk = ir js is jr ,

siendo ij = ji un tensor simtrico que vale 1 si i = j , y 0 si i = j .

1.2.2. Componentes de un vector y de un operador lineal

y en general Aij = Aji .

Tambin Ckl Bls = ks . Como matrices, B y C son inversas la una de la otra.

1.2. MEDIOS CONTINUOS Y DISCRETOS

Si adems la segunda base fuera tambin ortonormal, entonces

y la matriz C , inversa de la B , es su traspuesta.

Akr = f k Af r = Bkl el A Brs es = Bkl Brs el Aes = Bkl Brs Als .

Conviene observar que el cambio de base f k = Bkl el y la transformacin de las componentes

v i Cij = v k Bki Cij = v k kj = v j ,

Ejercicio 1.1 Demostrar que las componentes covariantes y contravariantes de un vector

y R es una matriz de rotacin. El nombre de descomposicin polar hace referencia a que

1.2.4. Transformacin de un tensor

xj = (R1 )ji xi = Rij xi

1.2. MEDIOS CONTINUOS Y DISCRETOS

Supongamos en dimensin 1, un campo dado por la funcin f (x) = x2 +3x.

v3 (x, y, z) = 2x(y + z),

Si hacemos el cambio de coordenadas dado por la matriz ortogonal R

Tambin podramos haberlo hecho, primero representando los vi en trminos de los vj , y

xj = R1 ji (xi ai ) = Rij (xi ai ).

En el caso particular de un cambio de ejes ortogonales esta matriz Jacobiana es precisamente

Supongamos un tensor de dos ndices Tij (x, y, z), cuyas componentes en

i = 1, 2, 3 y que tambin Xi = fi (X, 0) = gi (x, 0),

Las matrices (o tensores) obtenidas por estas ecuaciones de transformacin

Figura 1.1: Conguracin inicial R(0) y en el instante t, R(t), de un medio material.

Se pueden distinguir tres tipos diferentes de curvas: trayectorias de las partculas,

1.3.1. Lneas de corriente, lneas de emisin y trayectorias

Sea un medio continuo de forma esfrica de radio R con centro en el origen

det F = (1 + t)(1 + 2t)(1 t/2).

por lo que el origen es el nico punto que no se desplaza.

El sistema como un todo triplica su volumen.

1.3.2. Campo de velocidad

representa el campo de velocidad en la descripcin Euleriana y se expresa en trminos de puntos

Continuando con el ejemplo anterior, el campo de velocidad resulta ser:

expresado en coordenadas Lagrangianas. En realidad el vector v est en realidad localizado

En este instante t, las lneas de corriente se obtendrn de integrar las ecuaciones

cuya solucin general es

En particular, en el instante inicial t = 0, se reducen a las curvas a2 y x2 = 0, z 2 x = b. En

1.4. Tensor de deformaciones

1.4. TENSOR DE DEFORMACIONES

Si consideramos un punto del sistema que en el instante t = 0 se encuentra en el punto de

Esta diferenciacin se realiza a t constante y en el instante t. A la matriz Fij = fi /Xj se le da

pero los ltimos elementos los podemos poner

dXk Xk = kj dXj kl Xl = jl dXj Xl

(Fij Fil jl ) dXj Xl = 2Rjl dXj Xl .

Figura 1.1: Conguracin inicial R(0) y en el instante t, R(t), de un medio material.

Teorema La condicin necesaria y suciente para que no exista deformacin en

dui = ikj k (x, t)dxj , la modicacin en el punto x de la variacin du = dx, corresponde

Teorema La condicin necesaria y suciente para que no exista deformacin de una

1.7.2. Variacin temporal del elemento de lnea, supercie y volumen

Un elemento de supercie es una magnitud bivectorial orientada que en el sentido tensorial

Por eso el ujo de una magnitud vectorial ki (x, t) es en realidad

1.7.3. Transformacin del elemento de lnea, supercie y volumen

En trminos del elemento `vectorial' de supercie dSi esta ley de transformacin es

1.7.5. Derivada material de integrales de supercie

siendo R la supercie (o borde) exterior de la regin R, n un vector unidad normal a la