TRANSFORMADA DE LAPLACE

A Transformada de Laplace um mtodo operacional que pode ser usado de forma

vantajosa na soluo de equaes diferenciais lineares, com coeficientes constantes, ou seja,
equaes da forma:

an ( x ) y n + an1 ( x ) y n1 + ... + a1 ( x ) y' + a0 ( x ) y = b( x ) ,

(2.1)

A equao diferencial inicialmente convertida pela transformada de Laplace numa

equao algbrica. Depois se resolve a equao algbrica e finalmente transforma-se de volta a
soluo da equao algbrica na soluo da equao diferencial inicial.

A transformada de Laplace uma transformao linear (satisfaz a superposio de

efeitos) que realiza a mudana de domnio de uma funo, do domnio do tempo t para o
domnio (plano) da frequncia complexa s, tal que s = + j , ( e ) e i = j =

1.

As transformadas de Laplace das funes f(t), g(t) e h(t) sero representadas por F(s), G(s) e
H(s), respectivamente. Apesar de distintos, ambos os domnios representam a mesma funo.

Transformada unilateral de laplace

A transformada de Laplace unilateral de uma funo f : [ 0 , ) definida por:

F(s) = f L (s) = L{ f(t)} =

f(t)e - st dt = lim f(t)e - st dt ,

T 0

(2.2)

*para todo s 0 em que a integral acima converge. O limite inferior de 0- implica que inclumos
o ponto t = 0 na integral e ento F(s) depende somente de f(t) para t 0.

A transformada unilateral ignora informaes para t<0, onde que ocorre antes de t=0
traduzido nas condies iniciais.
Exemplo 1. Determine a transformada de Laplace da funo f : [ 0 , ) definida por

1, se t 0
f (t ) =
. Degrau unitrio ou degrau de Heaviside.
0 , se t < 0
T

1
1

1
F(s) = L{1} = 1e- st dt = lim 1e -st dt = lim e st = lim sT + e0
0
T 0
T
s
s
0 T se
1 1
F(s) = 0 + = , RDC : Re[ s ] > 0.
s s

Caso genrico: f ( t ) = k , para k > 0 ( cons tan te )

+

F(s) = L{k} = ke dt = lim

0

F(s) = 0 +

- st

T 0

k
k

k
ke dt = lim e st = lim sT + e0
T
s
s
0 T se
- st

k k
= , RDC (regio de convergncia ) : Re[ s ] > 0.
s s

Exemplo 2. Determine a transformada de Laplace da funo f : [ 0 , ) definida por

0 se

1
f (t ) = (t ) =
se
t0
0 se

t <0
0 t t0 . Funo impulso ou Delta de Dirac.
t > t0

F(s) = L{ (t)} = lim f(t)e dt = lim

- st

t0 0 0

t0

t0 0 0

1 -st
1 1 st 0
e dt = lim e
t0 0 t
t0
s
0
0

1
1 e st 0
se st 0
1
F(s) = lim e st 0 + e 0 = lim
=
L
'
Hpital
=
lim

t 0 0
t0 0
t 0 s t 0 0 t0 s
t0 s
s
F(s) = L{ (t)} = 1

Se f(t) = (t a ) L{(t a )} = e sa
Impulso que ocorre em t=a denotado por K (t-a)

Exemplo 3. Determine a transformada de Laplace da funo f : [ 0 , ) definida por

f ( t ) = t . Sinal rampa unitria.

+

F(s) = L{t} = te - st dt = lim te - st dt integrao por partes : udv = uv vdu

0

T 0

u = t du = dt

dw

- st
- st
dv = e dt v = e dt w = st dw = sdt dt =
s

dw
1 w
1 w
1 st
w
= e dw = e , retornando a varivel original : v = e
v = e
s
s
s
s

T
1
1

F(s) = lim te -st dt = (t ) e st e st dt

T 0
s
s

dz

z = st dz = sdt dt =
s

T
t

1 dz t
1
F(s) = lim te -st dt = e st e z = e st 2 e z dz
T 0
s

s s s
s
T

T
1
1
t

F(s) = lim e st 2 e st = lim sT 2 sT

T
s
s
s e
0 T se
1
1
F(s) = 0 0 + 0 + 2 = 2 , RDC : Re[ s ] > 0.
s
s

1
0
0 2 0
s e
se

Caso f ( t ) = t 2 (Sinal semi-parablico), teramos:

+

F(s) = L{t 2 } = t 2 e - st dt = lim t 2 e -st dt =

T 0

u = t du = 2tdt

1 st
- st
- st
dv = e dt v = e dt v = e
s

T
1

F(s) = lim t 2 e -st dt = t 2 . e st e st (2tdt )

T 0
s

( )

A segunda integrao por partes semelhante a do caso anterior multiplicada por

F(s) = lim t 2
T

2
.
s
T

t2

1
2t
2
1
2 t

. e st + e st 2 e st = lim e st 2 e st 3 e st
s
s
s
s
s s
0 T s
0

( )

a2
2a
2
02
0
2
F(s) = lim sT 2 sT 3 sT + 0 + 2 0 + 3 0
T
s e
s e
se
s e
s e
se
2
2
F(s) = 0 0 0 + 0 0 + 3 = 3 , RDC : Re[ s ] > 0.
s
s

Portanto, um caso genrico: f ( t ) = t n : F ( s ) =

n!
s n +1

Exemplo 4. Determine a transformada de Laplace da funo f : [ 0 , ) definida por

f ( t ) = e bt ,b .

T
dz

F(s) = L{e -bt } = e -bt e - st dt = lim e (s +b)t dt z = (s + b)t dt =

0
T 0
s+b

1 (s+b)T
1 (s+b)0
1 (s +b)t
F(s) = lim
e
e
e
= lim

T
s+b

s+b
0 T s + b
1
F(s) =
, RDC : Re[ s ] > b.
s+b

Exemplo 5. Determine a transformada de Laplace da funo f : [ 0 , ) definida por

f ( t ) = cos( t ),t > 0 .

F(s) = L{cos(t)} = cos(t)e-st dt = lim cos(t)e-st dt

0

T 0

jt

das identidades : e = cos(t ) + jsen(t ) e e- jt = cos(t ) jsen(t ), tm se :

1
cos(t ) = (e jt + e- jt )
2
T
T 1
F(s) = L{cos(t )} = lim cos(t )e-st dt = lim
e jt + e - jt e-st dt =
T 0
T 0 2
1 T
F(s) = lim e jt e-st + e- jt e -st dt
T 2 0

 A transformada da funo exp onencial foi obtida anteriormente

1 1
1
mmc F(s) =
F(s) =
+
2 s j s + j

1 s + j + s j

2 (s j )(s + j )

(s j ) (s + j ) = s 2 + sj sj ( j )2 ,como j = 1
2
s 2 ( 1) s 2 + 2
1 2s
s
F(s) = 2
= 2
, Re[s 2 + 2 ] > 0 ou Re[s] >
2
2
2 s + s +
Caso, f ( t ) = sen( t ),t > 0

1 jt
(e e - jt )
2j
T
T 1
F(s) = L{sen( t) } = lim sen( t)e -st dt = lim
(e jt e - jt ) e - st dt =
T 0
T 0 2 j
1 T jt -st
F(s) = lim
e e e - jt e - st dt
T 2 j 0
A transformada da funo exp onencial foi obtida anteriormente
das indentidades acima, tm se : sen( t ) =

F(s) =

1 1
1

= 2

, Re[s 2 + 2 ] > 0 ou Re[s] >

2 j s j s + j s + 2
Para calcular a transformada de Laplace de outras funes vamos usar as propriedades

que apresentamos a seguir.

Teorema 1. (Linearidade)(Homogeneidade e Aditividade). A transformada de Laplace

linear, ou seja, dadas duas funes f(t) e g(t) e duas constantes c1 e c2, a transformada de uma
combinao linear a combinao das transformadas:

L{ c1 f ( t ) + c2 g( t )} = c1 L{ f ( t )} + c2 L{ g( t )}, para s > max{b1 ,b2 }

(2.3)

Teorema 2. (1 Teorema de Deslocamento). Seja a uma constante. Se a transformada de

Laplace da funo f : [ 0 , ) F(s), para s > c, ento a transformada de Laplace da
funo:

g ( t ) = e bt f ( t ) G( s ) = L{ e bt f ( t )} = F ( s b ), para s > a + c

(2.4)

Exemplo 6. Determine a transformada de Laplace da funo f : [ 0 , ) definida por

f ( t ) = e bt cos( t ) .
F(s) =

s b
, Re[s] >
(s b )2 + 2
7

Exemplo 7. Determine a transformada de Laplace da funo f : [ 0 , ) definida por

f ( t ) = e bt sen( t ) .
F(s) =

(s b )2 + 2

, Re[s] >

Exemplo 8. Seja a um constante e n um inteiro positivo. Determine a transformada de

Laplace da funo f : [ 0 , ) definida por f ( t ) = e bt t n .

F( s ) =

n!
(s b )n+1

Soluo de Problemas de Valor Inicial

Dizemos que uma funo f : [ 0 , ) seccionalmente contnua ou contnua por partes se
f(t) contnua em [0,) exceto possivelmente em um nmero finito de pontos, nos quais os
limites laterais existem.

Teorema 3. (Derivao).
(a) Suponha que f : [ 0 , ) seja derivvel com f(t) seccionalmente contnua. Ento

L{ f ' ( t )} = sF ( s ) f ( 0 )

(2.5)

Em que F(s) a transformada de f(t).

(b) Suponha que f : [ 0 , ) seja derivvel duas vezes com f(t) seccionalmente
contnua. Ento

L{ f ' ' ( t )} = s 2 F ( s ) sf ' = ( 0 ) f ' ( 0 )

(2.6)

Em que F(s) a transformada de f(t).

Exerccios 1. Resolver os seguintes problemas de valor inicial por meio da TL.

y (t) + 9y(t) = 0
a.
y(0) = 0, y (0) = 2

4y (t) + y(t) = 0
y + 4 y = 3sen2t
b.
c.
y(0) = 1, y (0) = 2 y(0) = 2, y (0) = 1

Para calcular a transformada inversa com o uso de tabelas em alguns casos necessrio
particionar F(s) em uma representao de tal forma que cada termo possua sua transformada
inversa j tabelada. Uma tcnica que se mostra muito til decomposio em fraes parciais,
que consiste em transformar F(s) em uma soma de funes. As propriedades que fundamentam
esta prtica a linearidade e a superposio.

Transformada inversa. Mtodo das fraes parciais e comparao com funes conhecidas.
1. Escrever a funo racional na forma estritamente prpria (grau D(s) > grau de N(s)),
para N(s)/D(s).
2. Desenvolver a funo racional estritamente prpria em fraes parciais.
3. Obter a transformada inversa comparando-se as fraes parciais com as transformadas
de funes conhecidos.

Decomposio em Fraes Parciais.

Chama-se funo racional a qualquer funo que seja dada pelo quociente de dois
polinmios:

F( s ) =

N ( s ) bm s m + bm1 s m1 + ... + b1 s + b0
=
D( s ) a n s n + a n1 s n1 + ... + a1 s + a0

(2.10)

As funes racionais so classificadas de acordo com a diferena entre os graus do numerador,

N(s), e denominador, D(s):
Estritamente prpria: n > m;
Prpria: n m;
Imprpria: n < m.
So denominados zeros os valores de s que anulam F(s), ou seja, so as razes do
polinmio do numerador, N(s), bem como so denominados polos as razes do polinmio
denominador, D(s). A representao no plano complexo s realizada marcando-se os polos
com x e os zeros com o. Nos casos prticos que interessam para o modelamento de sistemas
dinmicos, processamento de sinais e controle automtico, o grau do numerador sempre
menor ou no mximo igual ao grau do denominador. Isto decorre do fato que os sistemas so
causais, obedecendo lei de causa e efeito que diz que o efeito nunca pode preceder a sua causa.
O sistema no pode se antecipar o valor da sada sem o conhecimento prvio da entrada.

10

Exemplo 9. Represente graficamente a funo:

F( s ) =

10( s + 2 )

s( s + 3 )( s + 1 + 3 j )( s + 1 3 j )

s = 0

zeros s = 2; polos s = 3
s = 1 3 j

Caso 1. (polos distintos)

Propriedade 1. Uma funo racional estritamente prpria pode ser desmembrada (desenvolvida
ou expandida) em uma soma de fraes parciais de seus fatores.

F( s ) =

N ( s ) bm s m + bm1 s m 1 + ... + b1 s + b0
=
,n > m
D( s ) a n s n + a n1 s n1 + ... + a1 s + a0

An
A1
A2
N( s )
F( s ) =
=
+
+ ... +
D( s ) s p1 s p 2
s pn

(2.11)

(s-p1); (s-p2); e... (s-pn) so os fatores de D(s).

Sendo p o polo, A o resduo e k o grau da frao parcial. Quando k=1, a
frao simples e a frao parcial mltipla para k>1. Desenvolver F(s) em fraes parciais a
operao inversa ao agrupamento de F(s) sobre um denominador comum.
Sempre que houver razes complexas, pode-se escrever:

A1 s + A2
N( s )
=
D( s ) (s + )2 + 2

Propriedade 2. Uma funo racional no estritamente prpria pode ser desmembrada em um

polinmio de grau (m-n) e uma funo racional estritamente prpria, cujo denominador o
mesmo da funo original.

N ( s ) bm s m + bm1 s m1 + ... + b1 s + b0
F( s ) =
=
,n m
D( s ) a n s n + a n 1 s n1 + ... + a1 s + a0
N( s )
R( s )
F( s ) =
= Q( s ) +
D( s )
D( s )

(2.12)

Q(s) o quociente de N(s)/D(s) e R(s) o resto. A forma inversa de Q(s) a soma de (m-n+1)
respostas impulsivas:

Bm n m n ( t ) + ... + B1 ( t ) + B0 ( t )

(2.13)
11

R(s)/D(s) pode ainda ser desmembrado em fraes parciais para determinao da T-1.
O desenvolvimento (ou desmembramento) de F(s) em fraes parciais pode ser
classificado em dois casos (dependendo da bibliografia).

Exemplo 10. Encontre a transformada inversa de Laplace da funo abaixo.

s 3 + 8 s 2 + 27 s + 32
; 3 > 2 imprpria
s 2 + 5s + 6
s 3 + 8 s 2 + 27 s + 32
6 s + 14
F( s ) =
= s+3+ 2
2
s + 5s + 6
s + 5s + 6
A funo se tornou prpria

A1
A2
6 s + 14
6 s + 14
s 2 + 5 s + 6 = (s + 2 )(s + 3) = (s + 2 ) + (s + 3)

F( s ) =

6 s + 14 = A1 (s + 3 ) + A2 (s + 2 ) 6 s + 14 = sA1 + 3 A1 + sA2 + 2 A2
6 s + 14 = s ( A1 + A2 ) + 3 A1 + 2 A2
F( s ) = s + 3 +

A1 + A2 = 6 A2 = 6 A1

3 A1 + 2 A2 = 14 A2 = 4 e A1 = 2

2
4
+
Da Tab. temos : f ( t ) = ( t ) + 3 ( t ) + 2e 2 t + 4 e 3t
(s + 2 ) (s + 3 )

Exemplo 10. Encontre a transformada inversa de Laplace da funo abaixo pelo mtodo da
eliminao de fraes.

9 s 2 + 63 s + 96
; n = m , racional prpria
3 s 2 + 15 s + 18
9 s 2 + 63 s + 96 9 s 2 + 63 s + 96 3 s 2 + 21s + 32
F( s ) = 2
=
=
3 s + 15 s + 18 3 s 2 + 5 s + 6
s 2 + 5s + 6
A1
A2
R( s )
F( s ) = 3 +
= 3+
+
(s + 2 )(s + 3)
(s + 2 ) (s + 3)
F( s ) =

3 s 2 + 21s + 32 = 3( s 2 + 5 s + 6 ) + A1 (s + 3 ) + A2 (s + 2 )
3 s 2 + 21s + 32 = 3 s 2 + ( A1 + A2 + 15 )s + ( 3 A1 + 2 A2 + 18 )
3 A1 + 2 A2 + 18 = 32

A1 + A2 + 15 = 21 A2 = 4 e A1 = 2
F( s ) = 3 +

2
4
+
, da Tab. temos : f ( t ) = 3 ( t ) + 2e 2 t + 4 e 3t
(s + 2 ) (s + 3)

12

Exemplo 11. Repetir o exemplo 10, pelo mtodo dos resduos.

9 s 2 + 63 s + 96
; n = m , racional prpria
3s 2 + 15 s + 18
9 s 2 + 63 s + 96 9 s 2 + 63 s + 96 3 s 2 + 21s + 32
F( s ) = 2
=
=
3s + 15 s + 18 3 s 2 + 5 s + 6
s 2 + 5s + 6
F( s ) =

A1
A2
3 s 2 + 21s + 32 3 s 2 + 21s + 32
=
=3+
+
2
(s + 2 )(s + 3)
(s + 2 ) (s + 3 )
s + 5s + 6
multiplicando ambos os membros pelo fator ( s + 2 ) :
F( s ) =

3 s 2 + 21s + 32
(s + 2 ) = 3(s + 2 ) + A1 (s + 2 ) + A2 (s + 2 )
(s + 2 )(s + 3)
(s + 2 )
(s + 3 )
substituir s = 2 , no resul tan te :
3 s 2 + 21s + 32
(s + 3)

= 3(s + 2 ) s =2 + A1 +
s = 2

A2
(s + 2 ) A1 = 2
(s + 3)
s = 2

multiplicando ambos os membros pelo fator ( s + 3 ) :

3 s 2 + 21s + 32
(s + 3) = 3(s + 3) + A1 (s + 3) + A2 (s + 3)
(s + 2 )(s + 3)
(s + 2 )
(s + 3 )
substituir s = 3 , no resul tan te :
3 s 2 + 21s + 32
(s + 2 )
F( s ) = 3 +

= 3(s + 3 ) s = 3 +
s = 3

A1
(s + 3) + A2 A2 = 4
(s + 2 )
s = 3

2
3
+
, da Tab. temos : f ( t ) = 3 ( t ) + 2e 2t + 4 e 3t
(s + 2 ) (s + 3)

Exemplo 12. Encontre a transformada inversa de Laplace da funo abaixo.

4 s 2 + 2 s + 18
F( s ) =
; n > m , estritamente prpria
(s + 1) s 2 + 4 s + 13

F( s ) =

4 s 2 + 2 s + 18
4 s 2 + 2 s + 18
=
(s + 1) s 2 + 4 s + 13 (s + 1)(s + 2 + 3 j )(s + 2 3 j )

F( s ) =

A3
A
A2
4 s 2 + 2 s + 18
= 1 +
+
2
(s + 1) s + 4 s + 13 s + 1 (s + 2 + 3 j ) (s + 2 3 j )

(
(

)
)

Sistemas fsicos realizveis sempre so descritos por N(s) e D(s) com coeficientes reais. Nestes
casos, os resduos ( A3 = A2 ) sempre aparecem em pares conjugados.

13

F( s ) =

A2
A2
4 s 2 + 2 s + 18
(s + 1) = A1 (s + 1) +
(s + 1) +
(s + 1)
2
(s + 2 3 j )
(s + 2 + 3 j )
s+1
(s + 1) s + 4 s + 13

4 s 2 + 2 s + 18
s 2 + 4 s + 13

A1 =

= A1 +
s = 1

A2
A2
(s + 1) +
(s + 1)
(s + 2 + 3 j )
(s + 2 3 j )
s = 1
s = 1

4 2 + 18
=2
(1 4 + 13)

F( s ) =
A2 =

4 s 2 + 2 s + 18
2
(s + 2 + 3 j )
(s + 2 + 3 j )
=
+ A2
(s + 1)(s + 2 + 3 j )(s + 2 3 j )
s
+
1
s
=

3
j
s = 2 3 j

4 (2 + 3 j )(2 + 3 j ) 2(2 + 3 j ) + 18 6 + 42 j 1 + 7 j
, na forma polar :
=
=
( 2 3 j + 1)( 2 3 j + 2 3 j ) 18 + 6 j 3 + j

z = ( 1 ) 2 + ( 7 ) 2 = 50 , z = ( 3 )2 + ( 1 ) 2 = 10
2
1

1
3
= 98 ,13 , cos 2 =
= 161,57
cos 1 =
50
10

A2 =

1+7 j
50 e 98 ,13 j
=
= 5e 63 ,4 j , por tan to : A3 = 5e 63 ,4 j
161,57 j
3+ j
10 e

4 s 2 + 2 s + 18
2
5e 63 ,4 j
5e 63 ,4 j
=
+
+
(s + 1) s 2 + 4 s + 13 s + 1 (s + 2 + 3 j ) (s + 2 3 j )
# reescrevendo para razes reais
F( s ) =

5e 63 ,4 j
5e 63 ,4 j
5e 63 ,4 j (s + 2 + 3 j ) + 5e 63 ,4 j (s + 2 3 j )
+
=

(s + 2 + 3 j ) (s + 2 3 j )
s 2 + 4 s + 13

2s 8
(1 + 2 j )(s + 2 + 3 j ) + (1 2 j )(s + 2 3 j ) =
2
2
s + 4 s + 13
s + 4 s + 13

4 s 2 + 2 s + 18
2
2s 8
F( s ) =
=
+ 2
2
(s + 1) s + 4 s + 13 s + 1 s + 4 s + 13

Outra forma de resoluo

A s + A3
A
4 s 2 + 2 s + 18
= 1 + 2 2
2
(s + 1) s + 4 s + 13 s + 1 s + 4 s + 13
A1 = 2 ( semelhantemente a forma anterior )

F( s ) =

4 s 2 + 2 s + 18 = 2 s 2 + 4 s + 13 + ( A2 s + A3 )(s + 1)
para s = 0 18 = 26 + A3 A3 = 8
para s = 1 4 + 2 + 18 = 2 + 8 + 26 + 2 A2 16 A2 = 2
F( s ) =

4 s 2 + 2 s + 18
2
2s 8
=
+ 2
2
(s + 1) s + 4 s + 13 s + 1 s + 4 s + 13

14

A inversa para a forma : F ( s ) =

4 s 2 + 2 s + 18
2
5e 63 ,4 j
5e 63 ,4 j
=
+
+
(s + 1) s 2 + 4 s + 13 s + 1 (s + 2 + 3 j ) (s + 2 3 j )

f ( t ) = 2e t + 5e 63 ,4 j e ( 23 j )t + 5e 63 ,4 j e ( 2+ 3 j )t
e xj e xj
recordando que : cos x =
e xj e xj = 2 cos x
2
t
2 t
f ( t ) = 2e + 2 5e cos(3t + 63 ,4)
4 s 2 + 2 s + 18
2
2s 8
F( s ) =
=
+ 2
2
(s + 1) s + 4 s + 13 s + 1 s + 4 s + 13

s 2 + 4 s + 13 reorganizando (s + 2 )2 + 9

2
(s + 2 + 3 j )(s + 2 3 j ) = s + 2 s 3 sj + 2 s + 4 6 j + 3 sj + 6 j 9( 1 )
2
2
2
s + 4 s + 13 = s + 4 s + 4 + 9 = s + 4 s + 4 + 9

F( s ) =

s+2
2
2s 8
2
23
+ 2
=
+ 2

2
s + 1 s + 4 s + 13 s + 1 (s + 2 ) + 9 (s + 2 )2 + 9

f ( t ) = 2e t + 2e 2t cos 3t 4 e 2 t sen3t

Caso 2. (polos distintos)

F( s ) =

An
A
A2
N( s )
= 1 +
+ ... +
n
2
(s p ) s p (s p )
(s p )n

(2.14)

Exemplo 13. Encontre a transformada inversa de Laplace da funo abaixo.

F( s ) =

A3
A
A1
A2
4 s 3 + 16 s 2 + 23 s + 13
=
+
+
+ 4
3
2
3
(s + 1) (s + 1) (s + 1) s + 2
(s + 1) (s + 2 )

4 s 3 + 16 s 2 + 23 s + 13
A4 =
A4 = 1
(s + 1)3
s = 2
4 s 3 + 16 s 2 + 23 s + 13
A3 =
A3 = 2
(s + 2 )
s = 1
4 s 3 + 16 s 2 + 23s + 13 = (s + 1) + A1 (s + 1) (s + 2 ) + A2 (s + 1)(s + 2 ) + 2(s + 2 )
3

4 s 3 + 16 s 2 + 23s + 13 = s 3 + 3 s 2 + 3 s + 1 + A1 s 3 + 4 s 2 + 5 s + 2 + A2 s 2 + 3 s + 2 + 2 s + 4
A1 + 1 = 4 A1 = 3
16 = 3 + 4 A1 + A2 A2 = 1
F( s ) =

4 s 3 + 16 s 2 + 23 s + 13
3
1
2
1
=
+
+
+
3
2
3
(s + 1) (s + 1) (s + 1) s + 2
(s + 1) (s + 2 )

f ( t ) = 3e t + te t + t 2 e t + e 2 t

15

Exemplo 14. Encontre a transformada inversa de Laplace da funo abaixo.

F( s ) =

[s

2s + 4
2

+ 4s + 5
2s + 4

b b 2 4 ac

2a

4 2 j = 2
2

(4 )2 4 1 5

21
s = 2 + j ( x 2 )
j
s = 2 j ( x 2 )

[s

F( s ) =

A1
A1
A2
A2
+
+
+
2
s + 2 j s + 2 + j (s + 2 j ) (s + 2 + j )2

F( s ) =

2s + 4
(s + 2 + j )2 (s + 2 j )2

+ 4s + 5

A2

(s + 2 j )

F( s ) =
+

s = 2 j

(s + 2 j )

2
s = 2 + j

=
s = 2 j

A2

(s + 2 + j )

2s + 4
(s + 2 + j )2 (s + 2 j )2

A2

4 4
2

2s + 4
(s + 2 + j )2 (s + 2 j )2

F( s ) =

s = 2 + j

A2

+
s = 2 j

A1
s+2+ j

A2 =

j
j
; A2 =
2
2

A1
s+2 j

s = 2 j

(s + 2 + j )2

A1
s+2 j

s = 2 + j

A1
s+2+ j

s = 2 j

s = 2 + j

A1 = 0 ; A1 = 0
s = 2 + j

j
1
1

2
2
2 (s + 2 + j ) (s + 2 j )
s 2 + 4s + 5
j
j
f ( t ) = te (2+ j )t te (2 j )t = f ( t ) = te 2t e jt e jt
2
2
j
j
f ( t ) = te 2t cos t jsent cos t jsent e jt = 2 j te 2t sent
2
2
2t
f ( t ) = te sent

F( s ) =

2s + 4

Exemplo 15. Encontre a transformada inversa de Laplace da funo abaixo.

F( s ) =

s2
, comple tan do quadrados podemos escrever :
2s + 2s + 2
2

2
m2 m2
2
x
+
mx
+
n
=
0

transforma
r
em
:
x
+
mx
+

+n=0

4
4

m
m2

simplifica

e
como
:
x
+
=
n

2
4

2
2

1 1
1
1
1
3
s 2 + s + 1 = 0 s 2 + s + + 1 = 0 s + = 1 s + +

4 4
2
4
2 4

16

1 5

s2
s2
2
2
=
=
F( s ) = 2
2
2
2s + 2s + 2

1 3
1 3
2 s + + 2 s + +
2 4
2 4

s+

1
5
2
2

F( s ) =
2
2

1 3
1 3
2 s + + 2 s + +
2 4
2 4

1
s+
1
5
1
2

F( s ) =
2
2
2
1 3 4
1 3
s
+
+
s
+

2 4
2 4

1
s+
1
5
3/2
2

F( s ) =
2
2
2
1 3 2 3
1 3
+
+
+
s
s

2 4
2 4

s+

f (t ) =

3
1 t 2
5 t 2 3
e cos
t
e sen
t
2
2
2
2
3

17

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DE PERNAMBUCO

Teoria do Controle Engenharia Mecnica
Lista de Exerccios
Professor: Alexander P.C. de Sena (Sandro Sena)

1. Os modelos matemticos procuram representar o comportamento dinmico dos sistemas por

meio de equaes matemticas (equaes de derivadas, equaes de diferenas). Por exemplo,
seja o sistema dinmico mostrado na figura abaixo, composto por uma massa m, uma mola de
coeficiente k e um amortecedor com coeficiente de amortecimento c. Este sistema, que se
desloca na vertical, pode representar um sistema de suspenso de um veculo.

mx( t ) + cx( t ) + kx( t ) = F ( t ) x( t ) +

c
k
x( t ) + x( t ) = F ( t )
m
m

O sistema foi modelado pela expresso acima, e a fim de caracteriza-lo, diversos valores
para c, m, k e f(t) foram testados. Determinar a soluo das equaes diferenciais e caracterizar
o sistema por meio de grfico da y(t).

(a) y" y = 0; y (0) = 1, y ' (0) = 1

(b) y" y = sen x; y (0) = 0, y ' (0) = 1
(c) y" y = e x ; y (0) = 1, y ' (0) = 0
(d) y"+2 y '3 y = sen 2 x; y (0) = 0, y ' (0) = 0
(e) y"+ y = sen x; y (0) = 0, y ' (0) = 2
(f) y"+ y '+ y = 0; y (0) = 4, y ' (0) = 3
(g) y"+2 y '+5 y = 3e 2 x ; y (0) = 1, y ' (0) = 1
(h) y"+5 y '3 y = u ( x 4); y (0) = 0, y ' (0) = 0
(i) y"+ y = 0; y ( ) = 0, y ' ( ) = 1
18

2. Resolva os problemas de valor inicial:

19