Documents interdits. Calculatrice autorise.

Le candidat est invit formuler toute hypothse qui lui semblerait ncessaire pour pouvoir
rpondre aux questions poses. Les deux exercices sont compltement indpendants.
Sauf indication contraire, vous rpondrez sur feuille de copie.
Sont remis au candidat :
Un texte de sujet auquel est intgre lannexe 1,
Un plan A4H (extrait du dossier technique machine) en annexe 2,
Un document rponse compos de 6 feuilles A4H et 2 feuilles A3H.

Exercice 1 : Etude de la chaine cinmatique de laxe Z

dune machine outil commande numrique.
Pour cet exercice vous rpondrez exclusivement sur les documents rponse.
La machine DMC 65V est une machine outil UGV commande numrique. Elle est dote de
3 axes de dplacement nomms X, Y et Z.

Axe X

Axe Y
Axe Z

Figure 1 : Vue extrieure machine

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Pour chaque axe la cinmatique de transmission du mouvement est constitue :

Dun ou deux moteurs brushless,
Dun tage de rduction par poulie et courroie synchrones,
Dun systme de transformation de mouvement (systme vis crou billes).

Figure 2 : Machine sans capotage

Le plan A4 (ci-joint en annexe 2) reprsente la chane cinmatique de laxe vertical Z, les

lments de guidage en translation ne sont pas reprsents.
Problmatique :
En phase de production, pour suivre les conditions dusinage (usure, dfaillance), il est
intressant de pouvoir suivre lvolution des actions mcaniques de la pice sur loutil.
Pour les oprations axiales comme le perage, une solution simple consiste exploiter la
valeur de lintensit du courant dalimentation du moteur daxe (Accessible grce au
variateur). En effet le couple moteur est directement proportionnel ce courant.
Lobjectif de cet exercice est de mettre en place un modle en phase de perage permettant
dexprimer une relation entre leffort axial de la pice sur loutil et le couple moteur dduit de
la valeur du courant fournie par le variateur.
Ltude porte donc sur une opration dusinage axiale ralise par laxe vertical
numris Z de la machine DMC 65V.
Questions :
1. Complter le graphe de liaisons partiel. Le reprage des classes dquivalence est dfini
sur le schma de la question 2.
2. Complter le schma cinmatique.
3. Complter la forme gnrale des torseurs intereffort.
4. Calculer le degr dhyperstatisme du mcanisme en se limitant au graphe de liaison de la
question 1.

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Donnes complmentaires :
Intensit de leffort axial de la pice sur loutil : Fa
Masse du mobile 1 : M1
Vitesse de dplacement du mobile 1 par rapport au bti de la machine : V1
Pas du systme vis crou en m/tour : p
Inertie du sous ensemble (rotor moteur + poulie) autour de son axe : Jm
Vitesse de rotation du moteur daxe Z : m

Couple fourni par le moteur daxe Z : Cm

Inertie du sous ensemble 2 autour de son axe de rvolution : J2
Vitesse de rotation du sous ensemble 2 par rapport au bti de la machine: 2
Rapport de rduction de la transmission par courroie : k= m / 2
Rendement global de la chane de transmission (hors guidage en translation) :
Intensit de leffort axial de frottement sec (loi de Coulomb) dans le guidage en
translation : Ff
Acclration de la pesanteur : g = 10 m.s-2

5. Exprimer en fonction de m, lnergie cintique dans son mouvement par rapport R0

de :
a. La classe dquivalence 1 (mobile)
b. La classe dquivalence 2
c. La classe dquivalence 3 (rotor du moteur daxe + poulie)
Lnergie cintique de la courroie dans son mouvement par rapport R0 est nglige.
6. Exprimer linertie quivalente (note Jeq) de la chane cinmatique ramene sur larbre
moteur.
7. Ecrire le thorme de lnergie cintique sous sa forme gnrale en identifiant clairement
vos notations. (Question de cours)
8. Complter le bilan des puissances. Justifier lexpression de la puissance dentre.
9. Ecrire le thorme de lnergie cintique appliqu notre chane cinmatique.
10. Exprimer le couple moteur Cm sous la forme :
d
Cm = a m + b Fa c M 1 g + d Ff
dt
Avec a, b, c et d constantes positives exprimer en fonction des paramtres de lexercice.
Pour la suite on tudie le comportement approch du systme en prenant un modle simplifi
o toutes les liaisons sont supposes parfaites. Pour les applications numriques on prendra :
M1 = 320 kg
p = 0,03 m/tour
Jm = 0,0048 m2kg
J2 = 0,023 m2kg
k = 2,25
Acclration/dclration du mobile : dV1/dt = +/-2m.s-2
11. Pour un dplacement vide (Fa=0) pour le graphe de vitesse donn dans le document
rponse, calculer et tracer lvolution du couple moteur sur le graphe.

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12. Un trac du couple Cm issu dune campagne de mesures en phase de dplacement vide
(Fa=0) est disponible ci-joint. En vous aidant de lexpression du couple moteur Cm,
retrouver et identifier sur le graphique :
Phase de monte vitesse constante
Phase de descente vitesse constante
Changement de sens (monte, descente)
Changement de sens (descente, monte)
Phase acclration constante
Phase de variation dacclration
Ces essais vide prliminaires sont importants pour caler le modle et quantifier les
frottements Pour la suite de notre problme nous conserverons les liaisons parfaites.
Pour notre problmatique, en faite nous connaissons Cm (calcul partir de lintensit
dalimentation du moteur daxe) et nous cherchons calculer Fa.

dm
.
dt
14. En phase dusinage (opration de perage) lvolution simplifie du couple moteur est
disponible ci-joint.
a. Calculer et tracer en bleu, lvolution de leffort axial Fa.
b. Calculer et tracer en vert, lvolution de lacclration du mobile.
c. On note que les crneaux, de lvolution simplifie du couple moteur, sont des
trapzes sur la courbe de la question 12. Expliquer pourquoi.
13. Donner lexpression de Fa en fonction de Cm, Jeq, M1, k, p, g et

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Exercice 2 : Etude dun systme de transformation de

mouvement came et galet suiveur.
Le systme schmatis ci-dessous est un systme de transformation de mouvement came
disque et galet suiveur. Il est extrait de la cinmatique dune machine dembouteillage et
bouchage.

r
y
Angle de
pression

Ressort de rappel,
raideur K

Pour s=S Pour s=0

A vide

l0
Ressort
de rappel

f0
1

r
xc

r
yc

A
I

r
x

Figure 1 : Schma cinmatique

Les diffrentes classes dquivalence sont identifies :

r r r
0 : Bti, li au repre R0 (O, x , y , z )
1 : Coulisseau de masse m1
2 : Galet de came de masse m2
r r r
3 : Came disque, lie au repre Rc (O, x c , y c , z c )

Le mouvement du mobile 1 par rapport au bti 0 est une translation damplitude S. La

position relative des pices, note s, a une loi temporelle de la forme :
Position du mobile
s
S

Temps t
t1

t2

t3

t4

Figure 2 : loi de dplacement mobile

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Pour limiter les intensits des variations dacclration, les plages de monte et descente du
mobile sont des courbes polynomiales de degr 3, 4, 5.
Position du mobile
s
S
Equation :

Temps t

Figure 3 : Equation et paramtrage de la loi de monte

Partie 1 : Profil de came.

1. Dterminer les lois temporelles de vitesse (note vy) et dacclration (note ay) sur la
plage de monte dun point du mobile par rapport R0.
2. A partir du paramtrage propos en figure 2, si on reproduit le mme type de loi
polynomiale 3, 4, 5, dduire lquation du polynme de la plage de descente.

r
n

s
b+
r
A=

r
y

r
yc

r
x

rg

r
t

Rayon de galet
suiveur

A
I

rb

Profil
thorique

r
xc

Rayon de base

Figure 4 : rotation du galet autour de la came

3. En considrant le mouvement du galet autour de la came (voir figure 4), exprimer les
coordonnes du point A (centre du galet suiveur) dans le repre Rc li la came, en
fonction de rb, s et .

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Lensemble des points A est appel le profil thorique de la came. Le profil rel est une
courbe parallle au profil thorique dcale de la valeur du rayon du galet suiveur.

Partie 2 : Etude du dcollement.

Le torseur des actions extrieures sur le mobile (1+2) appliqu au point E, a la forme
gnrale :
Le
Xe
r r r
Ye
Me Exprim dans la base ( x , y , z )

Ne
Ze
Pour la suite de lexercice, le torseur intereffort du solide i sur le solide j exprim au point P,
sera not :
Lij
Xij

{i j } = Yij
Mij Dans une base dfinir.

Zij
Nij

P
4. Isoler le mobile (1+2), de masse M=m1+m2 et faire le bilan des actions mcaniques en
prcisant la forme gnrale des torseurs intereffort.
5. En considrant un problme plan, crire les 3 quations issues du PFD appliqu au mobile
(1+2). La masse et le poids ne seront pas ngligs.
6. Exprimer la composante Y32 du torseur des actions mcaniques, exprim dans le repre
R0, de la came 3 sur le galet 2.
7. Ecrire la condition de non dcollement du galet sur la came. Commenter.
Le torseur des actions extrieures sur le mobile en E, exprim en E dans le repre R0 est
suppos de la forme :
0
0
Ye
0

0
0
8. Si la composante Ye est constante et ngative, tracer lvolution possible de la
composante Y32 superpose un graphe semblable celui de la figure 2. Identifier les
zones o on risque le dcollement.
9. Comment peut-on limiter les risques de dcollement ?

Partie 3 : Conception.
On souhaite dfinir la conception dtaille :
De la liaison pivot de laxe supportant et guidant la came par rapport au carter,
De la liaison complte dmontable par lments filets entre laxe et la came. (mise en
position et maintien en position)
De la liaison entre le galet suiveur et le coulisseau (auquel appartiennent les colonnes
repre 6).

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Pour le montage de larbre dentre, on propose de travailler partir de larchitecture cidessous.

Figure 5 : Schma architectural guidage en rotation

Informations complmentaires :
Le systme de rappel ressort est extrieur donc non reprsent sur la mise en plan.
Le carter est une pice moule en alliage lger.
La lubrification est ralise la graisse au montage.
La documentation constructeur du galet de came est fournie en annexe 1.
Le couvercle 9 est reprsent sous sa forme simplifie. Sa liaison avec le bti nest pas
dfinie et nest pas tudier.
10. Raliser la conception dtaille du systme de transformation de mouvement en
compltant les vues du document rponse.
11. Proposer des ajustements.

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Figure 6 : vue 3D partielle du systme de transformation de mouvement (sans couvercle)

Annexe 1 :

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Exercice 1:
Question 1:

Question 2:

V1

2
B

Question 3:

X 01
[T01 ] = Y01
0
A

L01
M 01

N 01 ( xr , yr , zr )

[T12 ]

( xr , yr , zr )

[T02 ]

( xr , yr , zr )

3
A

Moteur
axe Z

Fa

Outil

r
x
g=9,8m/s2

r
z

r
y

Question 4:

H=
Question 5:

T (1 / R 0) =
T ( 2 / R 0) =

T ( 3 / R 0) =
Question 6:

Jeq =

Question 7:

Question 8:

En mouvement la descente (V1>0 et m>0)

Le moteur est en phase motrice

Puissance mcanique utile

Puissance dentre Pe

Pu=

Pe

Pf

Cmm + M 1 gV1

Pt

Puissance
rsistante de
perage
Pr=

Pertes par
frottement dans Pf=
les glissires
Pertes lies au rendement
des transmissions
Pt=

Question 8: (justification de la forme de Pe)

Question 9:

Question 10:

Question 11:
Expression du couple moteur:

Trac:

V1

dV1
= 2ms 2
dt

dV1
= 2ms 2
dt

temps
Couple moteur
Cm

temps

Question 12:

Cm en Nm
A

7
8

1
2

5
B

3
1

Descente vitesse constante

temps

Phase acclration constante

Changement de sens descente/monte

Cm

Question 13:

Dbut perage

V1

Fin perage

Questions 14 a et b:

4 Nm

temps

-1,5 Nm
-6,65 Nm

-11,7 Nm

dV1
dt

Fa

Question 14 c:

temps

Nomenclature partielle

Repre
1
2
3
4
6
7
8
9

Nb
1
1
1
1
2
1
1
1

Dsignation
Bti
Arbre d'entre
Came disque
Galet de came
Colonne de guidage
Roulement billes
Roulement billes
Couvercle

Rfrence

NATR10-PP, INA
6304
6204

Contour approximatif de la came

Questions 10 et 11:

On ne sattachera pas la dimension

relle des composants. On veillera ce
que
les
proportions
soient
convenablement respectes, afin de ne
pas
introduire
de
distorsion
de
comprhension la lecture.

Questions 10 et 11 (suite):
On ne sattachera pas la dimension
relle des composants. On veillera ce
que
les
proportions
soient
convenablement respectes, afin de ne
pas
introduire
de
distorsion
de
comprhension la lecture.