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Page I
de mcanique
des solides
Cours + Exercices
Yves Berthaud
Professeur lUPMC
Ccile Baron
Charge de recherche CNRS
Aix-Marseille Universit
Fatiha Bouchelaghem
Matre de confrences l'UPMC
Jean-Loc Le Carrou
Matre de confrences l'UPMC
Bruno Daunay
Responsable daffaires,
Vinci nergies
ric Sultan
Matre de confrences l'UPMC
2e dition
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Page II
5 rue
Laromiguire,
75005 Paris
ISBN
978-2-10-051998-9
www.dunod.com
ISBN 978-2-10-071016-4
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Le cours
Le cours, concis et structur,
expose les notions importantes
du programme.
Les rubriques
Une erreur viter
Un peu de mthode
Un exemple pour comprendre
Les points cls retenir
Les exercices
Ils sont proposs en fin de chapitre,
avec leur solution, pour se tester tout
au long de lanne.
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Page IV
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Page V
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1
2
5
9
Systme matriel
Tridres, bases, repres
Calcul des vecteurs vitesse
Les lois fondamentales de la mcanique interaction
nergie cintique, nergie potentielle,
nergie mcanique dun point matriel
Points-cls
Exercices corrigs
Solutions des exercices
12
18
20
27
35
2.1 Dfinitions
2.2 Vitesse et acclration des points dun solide
2.3 Composition des mouvements
2.4 Mouvement plan sur plan
Points-cls
Exercices corrigs
Solutions des exercices
35
37
45
51
53
55
62
Actions, liaisons
69
70
78
101
103
105
106
109
109
114
122
123
134
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Page VI
VI
Dynamique
153
153
158
167
176
179
181
183
186
189
194
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
Torseur dynamique
Relation entre le torseur cintique et le torseur dynamique
Principe fondamental de la dynamique (PFD)
Principe fondamental de la dynamique en repre non galilen
Principe fondamental de la dynamique appliqu un systme
en rotation
6.6 Thormes nergtiques
Points-cls
Exercices corrigs
Solutions des exercices
194
195
198
204
205
211
225
229
237
Annexe A
251
Annexe B
254
B.1.1
B.1.2
B.1.3
B.1.4
Annexe C
Units
Bibliographie
Index
254
256
256
258
259
259
260
263
264
CHAPITRE
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Quelques lments
de mcanique
du point
PLAN
OBJECTIFS
1.1
SYSTME MATRIEL
Le systme matriel ou physique constitue lensemble des objets auxquels on sintresse et dont on veut tudier les proprits.
Cette ide revient sparer le monde en deux parties : celle qui nous
intresse (interne) de celle qui ne nous intresse pas (externe). Selon la
nature de linteraction entre ces deux mondes, on peut parler soit de systme matriel :
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isol : systme qui ninteragit pas avec lextrieur (pas dchange dnergie, ni de matire) ;
pseudo-isol : systme dont les actions extrieures agissant sur lui se
compensent (tout se passe comme si il tait isol). Par exemple, un
mobile autoporteur sur un plan horizontal est pseudo-isol : la soufflerie du mobile compense le poids et le mobile se dplace sur le plan
horizontal comme si il tait isol.
ferm : systme qui nchange pas de matire avec lextrieur mais
peut changer de lnergie ;
ouvert : systme qui change de la matire avec lextrieur.
Dans le cadre de ce chapitre, nous nous intresserons quasiment exclusivement au cas des systmes matriels isols ou pseudo-isols. De plus,
nous assimilerons ces systmes des points, on parlera ainsi de point
matriel.
1.2
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yM = OM y z M = OM z.
xM
x
Figure 1-1 Vecteur position pour un reprage cartsien.
Date
t1
2
Dure
t2
b) Vecteur vitesse
On choisit (figure 1.2) un rfrentiel despace temps (O, x, y, z) et
(O, t) qui, selon les applications, peut tre :
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dV(M/R)
d2 OM
(M/R) =
= dt 2 .
dt
R
R
(1.1)
1.3
y1
x1
x
O
V(M/R) =
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dy
dz
dx
x+
y + z = x x + y y + z z.
dt
dt
dt
dx1
dy1
dz
x1 +
y1 + z = x1 x1 + y1 y1 + z z.
dt
dt
dt
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dx1 d
dx1 d
dx1
=
=
.
dt R
d dt R
d R dt
Or nous pouvons exprimer x1 en fonction des vecteurs de base du repre
R et de langle (cf. figure 1.4) :
x1 = cos x + sin y.
dont la drivation par rapport donne :
dx1
= sin x + cos y.
d
R
dOM
dOM
=
+ z OM.
dt R
dt R1
est appel vecteur vitesse de rotation ; il renseiRemarque : le vecteur z
gne la fois sur lintensit de la vitesse de rotation et sur laxe autour duquel
la rotation se produit. On le note : (R1 /R). On peut donc rcrire :
dOM
dOM
=
+ (R1 /R) OM.
(1.2)
dt
dt
R
R1
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O
r
u
M
ur
et
u
2
2
(t) = x + y
z(t) = z(t).
x
ur
(t)
=
arccos
z(t) = r cos
x
r(t) = x 2 + y 2 + z 2 .
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z
ur
M
O
u
u
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p(M/R) = mV(M/R)
o m est la masse du point matriel considre et V(M/R) est sa vitesse.
Lorsquun corps isol est au repos (V(M/R) = 0) ou en mouvement
rectiligne uniforme (V(M/R) = cte), sa quantit de mouvement
p(M/R) = cte. On dit quil y a conservation de la quantit de mouvement. De ce fait, on assimile bien souvent le premier principe dinertie la conservation de la quantit de mouvement.
Principe fondamental de la dynamique 2e loi de Newton
Dans un rfrentiel galilen, la somme vectorielle des forces extrieures appliques un systme (ou point matriel M) est gale la
drive par rapport au temps du vecteur quantit de mouvement du
systme (ou point matriel M) :
Fext =
d
p(M/R) = m (M/R).
dt
En dautres termes, lorsque lon a affaire un systme non-isol, le principe fondamental de la dynamique sapplique. Corollaire : si Fext = 0
alors p(M/R) est constante, ce qui revient au principe dinertie.
Le principe fondamental de la dynamique est d Isaac Newton (16431727), philosophe, mathmaticien, physicien et astronome anglais.
Cest en 1687 que Newton publie louvrage majeur intitul
Philosophiae Naturalis Principia Mathematica, o il expose notamment le Principe dInertie. Lnonc original de la premire loi du
mouvement, ou Principe dInertie, est le suivant : Tout corps persvre dans ltat de repos ou de mouvement uniforme en ligne droite
dans lequel il se trouve, moins que quelque force nagisse sur lui, et
ne le contraigne changer dtat. . Cette loi signifie quen labsence de force qui sexerce sur un corps (le corps est alors dit isol), ou
si la somme des forces sexerant sur lui est gale au vecteur nul
(corps pseudo-isol), la direction et la norme de sa vitesse ne changent pas ou, de manire quivalente, son acclration est nulle. Cette
premire loi met en dfaut les lois de la physique nonces par
Aristote, daprs lesquelles on pensait que pour maintenir la vitesse
dun mobile constante, il tait ncessaire de lui appliquer une force.
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La deuxime loi de Newton, ou Principe fondamental de la dynamique en translation, snonce ainsi : Soit un corps de masse m constante : lacclration subie par un corps dans un rfrentiel galilen est
proportionnelle la rsultante des forces quil subit, et inversement
proportionnelle sa masse m. La deuxime loi de Newton nonce
ainsi une relation de cause effet entre les actions mcaniques et le
mouvement, caractris par lacclration.
Actions rciproques 3e loi de Newton
Lorsque deux systmes S1 et S2 sont en interaction, quel que soit le
rfrentiel dtude et quel que soit leur mouvement (ou absence de
mouvement), laction du systme S1 sur le systme S2 est exactement
oppose laction simultane du systme S2 sur le systme S1.
F21
F12
Figure 1-5 Illustration du principe des actions rciproques sur une voiture et une caravane
(1.3)
d
p(M2 /R) = F12 ,
dt
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1.5
F
A
dOM
B
W = F.dOM.
Remarque : la notation W (et non pas dW) vient du fait que, dans le cas
gnral, W nest pas une diffrentielle dune fonction des coordonnes
spatiales. On dit que ce nest pas une diffrentielle exacte. Pour obtenir
le travail dune force variable sur un dplacement quelconque, il suffit
dadditionner tous les travaux lmentaires entre le point de dpart A et
le point darrive B :
WAB (F) =
W (F) =
F(M).dOM.
A
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1.5 nergies
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B
1
1
2
2
= WAB
= WBA
WAB
et donc
1
2
1
1
WAA = WAB
+ WBA
= WAB
WAB
= 0.
Forces non conservatives : Ce sont toutes les autres forces dont le travail dpend du chemin suivi. Par exemple les forces de frottement sont
toujours non conservatives.
Puissance dune force
Un mme travail peut tre ralis plus ou moins rapidement. La puissance P dune force correspond au travail effectu par cette force par
unit de temps et renseigne sur la rapidit avec laquelle le travail (transfert dnergie) est effectu.
La puissance moyenne dune force est dfinie par le ratio entre le travail
W effectu pendant la dure t sur cette dure :
< P >=
W
.
t
W
F . dOM
dOM
=
=F.
= F . V(M/R).
dt
dt
dt
W =
P dt =
tB
tA
F . V(M/R) dt.
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Figure 1-6 Illustration d'un mobile se dplaant sans frottement sur un sol horizontal
nergie mcanique
Lnergie mcanique dun systme est dfinie comme la somme de
lnergie cintique (lie au mouvement) et de lnergie potentielle
(lie la position).
nergie cintique
Dans un rfrentiel galilen, lnergie cintique dun point matriel
M de masse m se dplaant la vitesse V(M/R) est dfinie par :
1
E c = mV(M/R)2 .
2
Thorme de lnergie cintique
Dans un rfrentiel galilen, la variation dnergie cintique dun
point matriel, soumis un ensemble de forces extrieures, entre une
position A et une position B est gale la somme des travaux de ces
forces entre ces deux points :
E c = E c (B) E c (A) =
1
1
WAB (Fext ).
mV(B/R)2 mV(A/R)2 =
2
2
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1.5 nergies
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Fext =
d
d
p(M/R) = m V(M/R)
dt
dt
or, la somme des travaux lmentaires dus aux forces extrieures sexpriment de la manire suivante :
W =
d
V(M/R) . dOM
dt
dOM
= mdV(M/R) .
dt
= mdV(M/R) . V(M/R).
Fext . dOM =
W =
= m
=
WAB (Fext )
B
A
V(M/R) . dV(M/R)
1
1
mV(B/R)2 mV(A/R)2 .
2
2
nergie potentielle
Le travail WAB dune force conservative (Fc ) ne dpend pas du chemin suivi mais uniquement de ltat initial (A) et final (B). Ce travail
peut sexprimer partir dune fonction dtat E p (fonction ne dpendant que de ltat du systme) appele nergie potentielle. En dautres termes :
WAB (Fc ) = E p (A) Ep (B) = Ep .
nergie mcanique
Lnergie mcanique dun systme ou point matriel est gale la
somme des nergies cintique et potentielle.
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E = E(B)E(A) =
WAB (Fnc
ext ).
En effet, on considre un point matriel M, de masse m se dplaant
dans un rfrentiel galilen entre deux positions A et B, sous laction
dun ensemble de forces extrieures Fext . Ces forces peuvent se dcomposer en forces conservatives (Fcext ) et en forces non conservatives
(Fnc
ext ). Lors du dplacement dun point A un point B, il vient daprs
le thorme de lnergie cintique :
WAB (Fext ) =
WAB (Fcext ) +
WAB (Fnc
ext )
or
= E c = E c (B)E c (A)
WAB (Fcext ) = E p (A) E p (B), do :
WAB (Fnc
ext ).
Il apparat une fonction dtat homogne une nergie et dont la variation sexprime en fonction uniquement du travail des forces non conservatives. Cette nouvelle fonction correspond lnergie mcanique.
Remarques :
lnergie mcanique dun systme ne peut que diminuer au cours du
temps car les forces sont non conservatives et sont donc rsistantes (F et
V(M/R) sont en sens oppos ; W < 0) ;
pour un systme soumis des forces uniquement conservatives,
lnergie mcanique est constante. Ce type de systme est dit mcaniquement isol.
Exemple dutilisation de lnergie pour la rsolution dun problme
Dans le but dtudier la plante Mars, nous rflchissons une solution
innovante pour faire amarsir notre sonde en utilisant la gravit de Mars.
Lide est de lcher notre sonde une altitude h de la surface de Mars,
celle-ci tout en tournant autour de la plante viendrait se poser au bout
dun certain temps grce au frottement de latmosphre. Cette ide est
particulirement ingnieuse car elle est cologique : la sonde nest pas
motorise, elle nutilise que les forces de gravitation.