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Page I

de mcanique
des solides
Cours + Exercices
Yves Berthaud
Professeur lUPMC

Ccile Baron
Charge de recherche CNRS
Aix-Marseille Universit

Fatiha Bouchelaghem
Matre de confrences l'UPMC

Jean-Loc Le Carrou
Matre de confrences l'UPMC

Bruno Daunay
Responsable daffaires,
Vinci nergies

ric Sultan
Matre de confrences l'UPMC

2e dition

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Page II

Dunod, Paris, 2009, 2014

Dunod, Paris, 2009

5 rue
Laromiguire,
75005 Paris
ISBN
978-2-10-051998-9
www.dunod.com
ISBN 978-2-10-071016-4

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Comment utiliser le Mini-Manuel ?


La page dentre de chapitre
Elle donne le plan du cours,
ainsi quun rappel des objectifs
pdagogiques du chapitre.

Le cours
Le cours, concis et structur,
expose les notions importantes
du programme.
Les rubriques
Une erreur viter
Un peu de mthode
Un exemple pour comprendre
Les points cls retenir

Les exercices
Ils sont proposs en fin de chapitre,
avec leur solution, pour se tester tout
au long de lanne.

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Table des matires


1

Quelques lments de mcanique du point

1.1
1.2
1.3
1.4
1.5

1
2
5
9

Systme matriel
Tridres, bases, repres
Calcul des vecteurs vitesse
Les lois fondamentales de la mcanique interaction
nergie cintique, nergie potentielle,
nergie mcanique dun point matriel
Points-cls
Exercices corrigs
Solutions des exercices

12
18
20
27

Cinmatique du solide indformable

35

2.1 Dfinitions
2.2 Vitesse et acclration des points dun solide
2.3 Composition des mouvements
2.4 Mouvement plan sur plan
Points-cls
Exercices corrigs
Solutions des exercices

35
37
45
51
53
55
62

Actions, liaisons

69

3.1 Action mcanique


3.2 Liaisons
3.3 Schmatisation des systmes mcaniques
Points-cls
Exercices corrigs
Solutions des exercices

70
78
101
103
105
106

Statique des solides


4.1 Principe fondamental de la statique
4.2 Analyse des mcanismes
Points-cls
Exercices corrigs
Solutions des exercices

109
109
114
122
123
134

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Page VI

VI

Table des matires

Cintique du solide indformable


5.1 Torseur cintique
5.2 Moments et oprateur dinertie
5.3 Symtries matrielles et axes principaux dinertie
5.4 Thormes des axes parallles (Huygens)
5.5 Calcul du moment cintique dun solide
5.6 nergie cintique dun solide
Points-cls
Exercices corrigs
Solutions des exercices

Dynamique

153
153
158
167
176
179
181
183
186
189

194

6.1
6.2
6.3
6.4
6.5

Torseur dynamique
Relation entre le torseur cintique et le torseur dynamique
Principe fondamental de la dynamique (PFD)
Principe fondamental de la dynamique en repre non galilen
Principe fondamental de la dynamique appliqu un systme
en rotation
6.6 Thormes nergtiques
Points-cls
Exercices corrigs
Solutions des exercices

194
195
198
204
205
211
225
229
237

Annexe A

Produit scalaire et produit vectoriel

251

Annexe B

Proprits des torseurs

254

B.1.1
B.1.2
B.1.3
B.1.4

Champ de vecteurs antisymtriques


Vecteurs lis, libres
Champ de moment
Axe dun torseur

Annexe C

Units

C.1.1 Units du systme international


C.1.2 Units drives du systme international

Bibliographie
Index

254
256
256
258

259
259
260

263
264

CHAPITRE

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Page 1

Quelques lments
de mcanique
du point

1.1 Systme matriel

PLAN

1.2 Tridres, bases, repres


1.3 Calcul des vecteurs vitesse
1.4 Les lois fondamentales de la mcanique intraction
1.5 nergie cintique, nergie potentielle, nergie mcanique dun point
matriel

OBJECTIFS

tre capable disoler un systme dtude


noncer les lois fondamentales de la mcanique dun point matriel
noncer les thormes nergtiques dun point matriel
Dterminer les quations du mouvement dun point matriel

Lide de ce chapitre est de faire une introduction la mcanique des


solides partir dune modlisation des solides comme points matriels.
Ainsi, nous prsentons quelques lments essentiels de mcanique du
point pour rsoudre des problmes classiques. Pour une description plus
complte et approfondie de la mcanique du point, nous invitons le lecteur se rfrer par exemple [1] dans la mme collection.

1.1

SYSTME MATRIEL
Le systme matriel ou physique constitue lensemble des objets auxquels on sintresse et dont on veut tudier les proprits.

Cette ide revient sparer le monde en deux parties : celle qui nous
intresse (interne) de celle qui ne nous intresse pas (externe). Selon la
nature de linteraction entre ces deux mondes, on peut parler soit de systme matriel :

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Chapitre 1 Quelques lments de mcanique du point

isol : systme qui ninteragit pas avec lextrieur (pas dchange dnergie, ni de matire) ;
pseudo-isol : systme dont les actions extrieures agissant sur lui se
compensent (tout se passe comme si il tait isol). Par exemple, un
mobile autoporteur sur un plan horizontal est pseudo-isol : la soufflerie du mobile compense le poids et le mobile se dplace sur le plan
horizontal comme si il tait isol.
ferm : systme qui nchange pas de matire avec lextrieur mais
peut changer de lnergie ;
ouvert : systme qui change de la matire avec lextrieur.
Dans le cadre de ce chapitre, nous nous intresserons quasiment exclusivement au cas des systmes matriels isols ou pseudo-isols. De plus,
nous assimilerons ces systmes des points, on parlera ainsi de point
matriel.

1.2

TRIDRES, BASES, REPRES

Nous appellerons tridre lensemble not T = (O, x, y, z) dfini par trois


axes concourants en O de vecteurs unitaires x, y et z non coplanaires. Ce
tridre, suppos fixe (au sens o sa forme ne change pas), constitue un
solide indformable immatriel qui constitue un repre despace. Le plus
souvent repre despace R et tridre T sont associs (ou se dfinissent
mutuellement). Il ne faut pas pour autant les confondre (ce qui revient
simposer de dfinir un vecteur par ses seules composantes dans T associ R). On verra que ce nest que trs rarement la meilleure solution.
On notera donc dans tout ce document, repre R, le rfrentiel despace
constitu du point O et des axes Ox, Oy et Oz associs la base constitue des trois vecteurs unitaires de base (x, y, z). On notera R (O, x, y, z)
ce repre. Lorsque ce repre sera associ un solide particulier Si , le
repre sera not Ri et sentendra comme constitu de
R i = (Oi , xi , yi , zi ) sauf cas particulier qui sera indiqu.
Reprage dun point
On repre la position dun point M dans E (qui est un espace affine ; il
est compltement dfini dans le chapitre suivant) par ses coordonnes
(figure 1.1). En fait, cest le choix du repre despace (O, x, y, z) qui
permet de dfinir ses coordonnes. Comme il y a une infinit de choix
possibles, il y a galement une infinit de coordonnes pour un mme
point M une position donne. Si on choisit (O,x,y,z) orthonorm
direct, alors les coordonnes de M sobtiennent par projection orthogo-

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1.2 Tridres, bases, repres

nale de OM sur les vecteurs de la base :


xM = OM x

yM = OM y z M = OM z.

Dans cette quation, dsigne le produit scalaire des deux vecteurs


(pour plus de dtails sur le produit scalaire, reportez vous lannexe 1).
z
zM
OM
yM

xM
x
Figure 1-1 Vecteur position pour un reprage cartsien.

Vitesse et acclration dun point


a) Notion de temps
La notion de temps ou de dure en mcanique classique est un concept
autonome. On parlera donc dinstants t dans un ensemble T muni dune
chronologie. Cela signifie que T est un espace affine de dimension un et
quil est orient. Lespace vectoriel associ est simplement lensemble
des scalaires (de dimension physique, le temps). La diffrence entre
deux instants est appele dure.
Les horloges supposes galilennes, terme qui sera prcis dans la
partie 1.4 sont classiquement fondes sur des mouvements rptitifs :
la rotation de la Terre est le premier dentre eux.
Instant

Date

t1

2
Dure

t2

Figure 1-2 Temps,dure.

b) Vecteur vitesse
On choisit (figure 1.2) un rfrentiel despace temps (O, x, y, z) et
(O, t) qui, selon les applications, peut tre :

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Chapitre 1 Quelques lments de mcanique du point

1. de Copernic : centre de masse du systme solaire (assimil celui du


Soleil) et trois toiles fixes plus une horloge ;
2. gocentrique : centre de masse de la Terre et trois toiles fixes plus
une horloge ;
3. terrestre : un point et trois axes du laboratoire ainsi quune horloge.
Dfinition. Soit un point matriel M en mouvement et soit un rfrentiel R despace temps. On note :

dOM 
V(M/R) =
.
dt R
Le vecteur vitesse est la drive par rapport au temps dans le rfrentiel considr du vecteur position.
Unit : la vitesse sexprime en m . s1 .

Dfinition. La suite des points P de E qui concident avec M au cours


du temps (courbe dcrite par le point) est appele trajectoire de M
dans le rfrentiel.
Le vecteur vitesse est tangent la trajectoire au point M linstant t
considr (figure 1.3).
y
M(t0 + dt)
dOM = V(M/R)dt
M (t0)

Figure 1-3 Vecteur vitesse.

c) Acclration dun point


Le vecteur acclration du point M par rapport au repre considr est
not (M/R), donn par :

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1.3 Calcul des vecteurs vitesse



dV(M/R) 
d2 OM 
(M/R) =
 = dt 2  .
dt
R
R

(1.1)

Unit : lacclration sexprime en : m . s2 .

1.3

CALCUL DES VECTEURS VITESSE

Soit un repre R1 (O, x1 , y1 , z) en rotation autour de laxe (O, z) par


rapport un repre R (O, x, y, z) . Langle (x, x1 ) est not (figure 1.4).
Le symbole avec les deux cercles imbriqus ct de z correspond la
flche du vecteur vue de face. Cest une manire dindiquer que le vecteur pointe vers nous et donc que le repre est direct.

y1

x1

x
O

Figure 1-4 Changement de repre.

Calcul de la vitesse dans R


Par dfinition, on a :


d(x x+ y y+z z) 
dOM 
=

dt R
dt
R





dx
dy
dz
dx 
dy 
dz 
= x+x
+
+
.
y+
y
z+z
dt
dt R dt
dt R dt
dt R

V(M/R) =

Par construction du repre R, les vecteurs de base (x, y, z) sont figs


dans ce repre et sont alors des fonctions indpendantes du temps. On a
ainsi



dy 
dz 
dx 
= 0 de mme que
= 0 et
= 0.
dt R
dt R
dt R

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Chapitre 1 Quelques lments de mcanique du point

Interprtation : on saccroche un repre ; on ne voit pas voluer les


vecteurs de base qui semblent ainsi fixes par rapport nous. Donc le vecteur vitesse se rsume :
V(M/R) =

dy
dz
dx
x+
y + z = x x + y y + z z.
dt
dt
dt

Calcul de la vitesse dans R1


On va cette fois utiliser le second repre pour calculer le vecteur vitesse
du mme point au mme instant. On a par dfinition :


dOM 
d(x1 x1 + y1 y1 + zz) 
=
V(M/R1 ) =
 .
dt R1
dt
R1
Pour la mme raison que prcdemment, la drive par rapport au temps
dun vecteur de base appartenant au repre R1, calcule partir de ce
repre, est nulle. Le vecteur vitesse se rsume donc :
V(M/R1 ) =

dx1
dy1
dz
x1 +
y1 + z = x1 x1 + y1 y1 + z z.
dt
dt
dt

Conclusion : les composantes du vecteur vitesse dans un repre donn


sont donnes par les drives par rapport au temps des coordonnes du
vecteur position exprimes dans la base lie au repre.
Relation entre les vecteurs vitesse
Nous allons essayer de trouver une relation entre les vecteurs vitesse
V(M/R) et V(M/R1 ). Puisque laxe z est fixe aussi bien dans R que
dans R1, on supposera pour simplifier (et sans perdre en gnralit) que
le mouvement de M se fait dans un plan z = z 0 = Cte.


dOM 
d(x1 x1 + y1 y1 + z 0 z) 
V(M/R) =
=

dt R
dt
R 


dx1
dy1
dx1 
dy1 
=
+
.
x1 + x1
y1 + y1
dt
dt R
dt
dt R


dy1 
dx1 
et
. On sait que
dt R dt R
le vecteur x1 ne dpend que de langle qui lui-mme est fonction du
temps, donc :
Le problme est de savoir calculer les termes

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1.3 Calcul des vecteurs vitesse




dx1 d 
dx1  d
dx1 
=
=
.
dt R
d dt R
d R dt
Or nous pouvons exprimer x1 en fonction des vecteurs de base du repre
R et de langle (cf. figure 1.4) :
x1 = cos x + sin y.
dont la drivation par rapport donne :

dx1 
= sin x + cos y.
d 
R

On reconnat le vecteur y1 et on peut donc crire :




dx1 
dx1  d
=
x1 .
= y
1 = z
dt R
d R dt
Dans cette quation, nous faisons apparatre le produit vectoriel ; plus
de dtails sont donns dans lannexe 1. Le mme travail est fait pour le

dy1 
= z
y1 et on obtient ainsi :
second terme,
dt 
R



dOM 
dOM 
=
+ z OM.
dt R
dt R1
est appel vecteur vitesse de rotation ; il renseiRemarque : le vecteur z
gne la fois sur lintensit de la vitesse de rotation et sur laxe autour duquel
la rotation se produit. On le note : (R1 /R). On peut donc rcrire :


dOM 
dOM 
=
+ (R1 /R) OM.
(1.2)
dt 
dt 
R

R1

Cette formule est couramment appele formule de drivation vectorielle.


Elle permet de passer dun repre un autre pour exprimer le vecteur vitesse.

Selon la symtrie du mouvement, certains repres sont plus adapts


pour dcrire le mouvement. Nous proposons ici, trois repres classiques permettant de dcrire le mouvement en coordonnes polaires
planes, en coordonnes cylindriques et en coordonnes sphriques.

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Chapitre 1 Quelques lments de mcanique du point

Coordonnes polaires planes : R1 = (O, ur , u ).


y

O
r

u
M
ur


et


x(t) = r(t) cos (t)


y(t) = r(t) sin (t)
(t) = arctan xy

r(t) = x 2 + y 2 .

En coordonnes polaires, le point M est repr par :


OM = rur avec ur = cos x + sin y.
En drivant cette expression on obtient la vitesse

dOM 
dr
d
= ur + r u .
V(M/R1 ) =

dt R1
dt
dt
Coordonnes cylindriques : R1 = (O, u, u , z).

z
x(t) = (t) cos (t)
y(t) = (t) sin (t)
z
z(t) = z(t)
M
et
y
y
O
(t) = arctan
x


u
2
2
(t) = x + y

z(t) = z(t).
x

ur

En coordonnes cylindriques, le point M est repr par :


OM = u + z z avec u = cos x + sin y.
En drivant cette expression on obtient la vitesse

dOM 
d
d
dz
V(M/R1 ) =
=
u + u + z.

dt R1
dt
dt
dt
Coordonnes sphriques : R1 = (O, ur , u , u).


(t)
=
arccos

x(t) = (t) sin (t) cos (t)


x 2 + y2 + z2
y(t) = (t) sin (t) sin (t) et (t) = arctan y

z(t) = r cos
x

r(t) = x 2 + y 2 + z 2 .

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1.4 Les lois fondamentales de la mcanique interaction

z
ur
M
O

u
u

En coordonnes sphriques, le point M est repr par :


OM = rur avec ur = sin cos x + sin sin y + r cos z.
En drivant cette expression on obtient la vitesse

dOM 
dr
d
d
V(M/R1 ) =
= ur + u + r sin u .

dt R1
dt
dt
dt

1.4 LES LOIS FONDAMENTALES DE LA MCANIQUE


INTERACTION
Principe dinertie 1re loi de Newton
Il existe une classe de rfrentiels dans lesquels le mouvement dun
corps isol (ou pseudo isol) est soit au repos, soit en mouvement rectiligne uniforme. Ces rfrentiels sont dits galilen ou dinertie.
Tout rfrentiel en translation rectiligne uniforme par rapport un rfrentiel galilen est lui-mme galilen. Il existe donc une infinit de rfrentiels galilens. On considre bien souvent que le rfrentiel li au
laboratoire (et donc la Terre) est galilen. Ce rfrentiel nest pas rigoureusement galilen puisque la Terre tourne sur elle-mme et nest donc
pas en translation uniforme. Cependant, si lexprience est trs infrieure
24 h, on pourra considrer ce rfrentiel comme galilen. Il nous est
maintenant ncessaire dintroduire ici une quantit caractristique de la
dynamique dun objet. Elle a lintrt de prendre en compte non seulement la vitesse de lobjet (de manire vectorielle), mais aussi sa masse.
Elle rend donc compte dune quantit intrinsque un object en mouvement. La quantit de mouvement dun point matriel sexprime comme
suit :

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Chapitre 1 Quelques lments de mcanique du point

p(M/R) = mV(M/R)
o m est la masse du point matriel considre et V(M/R) est sa vitesse.
Lorsquun corps isol est au repos (V(M/R) = 0) ou en mouvement
rectiligne uniforme (V(M/R) = cte), sa quantit de mouvement
p(M/R) = cte. On dit quil y a conservation de la quantit de mouvement. De ce fait, on assimile bien souvent le premier principe dinertie la conservation de la quantit de mouvement.
Principe fondamental de la dynamique 2e loi de Newton
Dans un rfrentiel galilen, la somme vectorielle des forces extrieures appliques un systme (ou point matriel M) est gale la
drive par rapport au temps du vecteur quantit de mouvement du
systme (ou point matriel M) :

Fext =

d
p(M/R) = m (M/R).
dt

En dautres termes, lorsque lon a affaire un systme non-isol, le principe fondamental de la dynamique sapplique. Corollaire : si Fext = 0
alors p(M/R) est constante, ce qui revient au principe dinertie.

Le principe fondamental de la dynamique est d Isaac Newton (16431727), philosophe, mathmaticien, physicien et astronome anglais.
Cest en 1687 que Newton publie louvrage majeur intitul
Philosophiae Naturalis Principia Mathematica, o il expose notamment le Principe dInertie. Lnonc original de la premire loi du
mouvement, ou Principe dInertie, est le suivant : Tout corps persvre dans ltat de repos ou de mouvement uniforme en ligne droite
dans lequel il se trouve, moins que quelque force nagisse sur lui, et
ne le contraigne changer dtat. . Cette loi signifie quen labsence de force qui sexerce sur un corps (le corps est alors dit isol), ou
si la somme des forces sexerant sur lui est gale au vecteur nul
(corps pseudo-isol), la direction et la norme de sa vitesse ne changent pas ou, de manire quivalente, son acclration est nulle. Cette
premire loi met en dfaut les lois de la physique nonces par
Aristote, daprs lesquelles on pensait que pour maintenir la vitesse
dun mobile constante, il tait ncessaire de lui appliquer une force.

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1.4 Les lois fondamentales de la mcanique interaction

11

La deuxime loi de Newton, ou Principe fondamental de la dynamique en translation, snonce ainsi : Soit un corps de masse m constante : lacclration subie par un corps dans un rfrentiel galilen est
proportionnelle la rsultante des forces quil subit, et inversement
proportionnelle sa masse m. La deuxime loi de Newton nonce
ainsi une relation de cause effet entre les actions mcaniques et le
mouvement, caractris par lacclration.
Actions rciproques 3e loi de Newton
Lorsque deux systmes S1 et S2 sont en interaction, quel que soit le
rfrentiel dtude et quel que soit leur mouvement (ou absence de
mouvement), laction du systme S1 sur le systme S2 est exactement
oppose laction simultane du systme S2 sur le systme S1.

F21

F12

Figure 1-5 Illustration du principe des actions rciproques sur une voiture et une caravane

Considrons un systme isol de deux points matriels (M1 et M2) en


interaction ayant respectivement les quantits de mouvement p(M1 /R)
et p(M2 /R). Daprs le principe dinertie, les quantits de mouvement
p(M1 /R) et p(M2 /R) sont constantes, ce qui revient :
d
d
p(M1 /R) + p(M2 /R) = 0 .
dt
dt

(1.3)

Par ailleurs, daprs le principe fondamental de la dynamique appliqu


M1 et M2, il vient :
d
p(M1 /R) = F21 et
dt

d
p(M2 /R) = F12 ,
dt

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Chapitre 1 Quelques lments de mcanique du point

o F21 est la force exerce par M2 sur M1 et inversement pour la force


F12 . Pour conclure, on trouve donc que :
F21 + F12 = 0 F21 = F12 .

1.5

NERGIE CINTIQUE, NERGIE POTENTIELLE, NERGIE


MCANIQUE DUN POINT MATRIEL

Pour rsoudre bien des problmes, il est utile de dcrire le systme ou le


point matriel considr en terme dnergie mcanique. Pour cela, il est
commode dintroduire la notion de travail dune force.
Travail dune force
Dfinition
Lorsquon applique une force pour dplacer un objet, leffort quil faut
fournir est dautant plus important que la longueur du dplacement est
grande et que la force applique est intense ; le travail de la force est une
grandeur qui va rendre compte de cet effort.
On considre un point matriel M soumis
une force F qui dpend de la position et
(galement) de la vitesse, lexpression du
travail lmentaire scrit :

F
A

dOM
B

W = F.dOM.

Remarque : la notation W (et non pas dW) vient du fait que, dans le cas
gnral, W nest pas une diffrentielle dune fonction des coordonnes
spatiales. On dit que ce nest pas une diffrentielle exacte. Pour obtenir
le travail dune force variable sur un dplacement quelconque, il suffit
dadditionner tous les travaux lmentaires entre le point de dpart A et
le point darrive B :

WAB (F) =


W (F) =

F(M).dOM.
A

Forces conservatives/non conservatives


Forces conservatives : ce sont les forces dont le travail ne dpend pas
du chemin suivi mais uniquement des positions initiale et finale. Par
exemple, le poids, la tension dun ressort ou encore les forces constantes

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Page 13

1.5 nergies

13

(en norme et position) sont des forces conservatives. Le travail dune


force conservative le long dune trajectoire ferme est nul

F . dOM = 0.

Le travail pour aller de A B sexprime :

B
1

1
2
2
= WAB
= WBA
WAB

et donc
1
2
1
1
WAA = WAB
+ WBA
= WAB
WAB
= 0.
Forces non conservatives : Ce sont toutes les autres forces dont le travail dpend du chemin suivi. Par exemple les forces de frottement sont
toujours non conservatives.
Puissance dune force
Un mme travail peut tre ralis plus ou moins rapidement. La puissance P dune force correspond au travail effectu par cette force par
unit de temps et renseigne sur la rapidit avec laquelle le travail (transfert dnergie) est effectu.
La puissance moyenne dune force est dfinie par le ratio entre le travail
W effectu pendant la dure t sur cette dure :
< P >=

W
.
t

La puissance instantane dune force correspond au ratio entre le travail


lmentaire W, travail effectu par une force F pendant une dure lmentaire dt.
P=

W
F . dOM
dOM
=
=F.
= F . V(M/R).
dt
dt
dt

On a donc aussi pour le trajet de A B :



WAB =


W =


P dt =

tB

tA

F . V(M/R) dt.

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Chapitre 1 Quelques lments de mcanique du point

Cas particulier des forces qui ne travaillent pas


Il existe des forces dont le travail est toujours nul. Dans ce cas, elles sont
toujours perpendiculaires au dplacement. Par exemple, les forces de
gravitation ou le poids dun mobile se dplaant sans frottement sont
deux forces qui ne travaillent pas. Dans cet exemple, le poids P est perpendiculaire au dplacement, do W = 0. Le vecteur Rreprsente la
raction du sol.
V

Figure 1-6 Illustration d'un mobile se dplaant sans frottement sur un sol horizontal

nergie mcanique
Lnergie mcanique dun systme est dfinie comme la somme de
lnergie cintique (lie au mouvement) et de lnergie potentielle
(lie la position).
nergie cintique
Dans un rfrentiel galilen, lnergie cintique dun point matriel
M de masse m se dplaant la vitesse V(M/R) est dfinie par :
1
E c = mV(M/R)2 .
2
Thorme de lnergie cintique
Dans un rfrentiel galilen, la variation dnergie cintique dun
point matriel, soumis un ensemble de forces extrieures, entre une
position A et une position B est gale la somme des travaux de ces
forces entre ces deux points :
E c = E c (B) E c (A) =

1
1
WAB (Fext ).
mV(B/R)2 mV(A/R)2 =
2
2

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1.5 nergies

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En effet, on considre un point matriel M, de masse m se dplaant


dans un rfrentiel galilen entre deux positions A et B la vitesse
V(M/R), sous laction dun ensemble de forces extrieures Fext .
Appliquons le principe fondamental de la dynamique ce systme. Il
vient :

Fext =

d
d
p(M/R) = m V(M/R)
dt
dt

or, la somme des travaux lmentaires dus aux forces extrieures sexpriment de la manire suivante :

W =

d
V(M/R) . dOM
dt
dOM
= mdV(M/R) .
dt
= mdV(M/R) . V(M/R).

Fext . dOM =

Entre les postions A et B, cela devient :


W =

= m
=

WAB (Fext )

B
A

V(M/R) . dV(M/R)

1
1
mV(B/R)2 mV(A/R)2 .
2
2

nergie potentielle
Le travail WAB dune force conservative (Fc ) ne dpend pas du chemin suivi mais uniquement de ltat initial (A) et final (B). Ce travail
peut sexprimer partir dune fonction dtat E p (fonction ne dpendant que de ltat du systme) appele nergie potentielle. En dautres termes :
WAB (Fc ) = E p (A) Ep (B) = Ep .
nergie mcanique
Lnergie mcanique dun systme ou point matriel est gale la
somme des nergies cintique et potentielle.

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Chapitre 1 Quelques lments de mcanique du point

Thorme de lnergie mcanique


La variation dnergie mcanique entre deux points A et B est gale la
somme des travaux des forces extrieures non conservatives (Fnc
ext ) appliques au systme ou point matriel entre ces deux points :

E = E(B)E(A) =
WAB (Fnc
ext ).
En effet, on considre un point matriel M, de masse m se dplaant
dans un rfrentiel galilen entre deux positions A et B, sous laction
dun ensemble de forces extrieures Fext . Ces forces peuvent se dcomposer en forces conservatives (Fcext ) et en forces non conservatives
(Fnc
ext ). Lors du dplacement dun point A un point B, il vient daprs
le thorme de lnergie cintique :

WAB (Fext ) =
WAB (Fcext ) +
WAB (Fnc
ext )

or

= E c = E c (B)E c (A)
WAB (Fcext ) = E p (A) E p (B), do :

(E c (B) + E p (B)) (E c (A) + E p (B)) =

WAB (Fnc
ext ).

Il apparat une fonction dtat homogne une nergie et dont la variation sexprime en fonction uniquement du travail des forces non conservatives. Cette nouvelle fonction correspond lnergie mcanique.
Remarques :
lnergie mcanique dun systme ne peut que diminuer au cours du
temps car les forces sont non conservatives et sont donc rsistantes (F et
V(M/R) sont en sens oppos ; W < 0) ;
pour un systme soumis des forces uniquement conservatives,
lnergie mcanique est constante. Ce type de systme est dit mcaniquement isol.
Exemple dutilisation de lnergie pour la rsolution dun problme
Dans le but dtudier la plante Mars, nous rflchissons une solution
innovante pour faire amarsir notre sonde en utilisant la gravit de Mars.
Lide est de lcher notre sonde une altitude h de la surface de Mars,
celle-ci tout en tournant autour de la plante viendrait se poser au bout
dun certain temps grce au frottement de latmosphre. Cette ide est
particulirement ingnieuse car elle est cologique : la sonde nest pas
motorise, elle nutilise que les forces de gravitation.