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Y DESARROLLO TECNOLGICO
SEMINARIO DE INVESTIGACIN I
TESISTA:
Flores Martnez Rogelio Ignacio
e-mail: Rogelio.flores@cenidet.edu.mx
Telfono: 7771351022
DIRECTOR:
Dr. Carlos Daniel Garca Beltrn
e-mail: cgarcia@cenidet.edu.mx
Telfono: 7771794922
Cubculo: 2221
Asesora: Lunes 12:00 pm
CODIRECTOR:
Dr. Guillermo Valencia Palomo
Tecnolgico Nacional de Mxico
Instituto Tecnolgico de Hermosillo
ITH
TEMA DE TESIS
Desarrollo e Implementacin de Una Estrategia de Control Predictivo
Para un UAV de 4 Rotores.
Lnea de investigacin:
Control Automtico.
Sistemas de Control Robticos y Mecatrnicos. (SCRyM)
Contenido
Ubicacin del problema
Introduccin
objetivos
Inters del problema
Antecedentes
justificacin
1
1
3
3
3
4
El MPC lineal es una clase de algoritmo en el que se utiliza modelos lineales del
sistema para predecir el comportamiento futuro del mismo durante un horizonte de
prediccin hp.
El MPC lineal ha sido aplicado con xito en una variedad de casos, ya que el modelo
del sistema y las restricciones en estados/entradas pueden considerarse
explcitamente en el clculo del control (Maciejowski, 2002; Mayne et al., 2000).
Objetivo general
Objetivos especficos
Metas
Antecedentes
Bsqueda y rescate
Jones, 2005
Actividades agrcolas
Recoleccin de imgenes
justificacion
El problema a resolver es controlar un sistema no lineal fuertemente acoplado, ya
que en estos casos en los que la unidad aerea no tripulada esta sujeta a diversos
factores que influyen que se lleve a cabo cumplir una mision al 100% o corriendo el
rriesgo de que lamision se cumpla al 100% pero el vehiculo no regrese a su base
de partida debido por ejemplo al desgaste de energia, o que se someta a alguna
perturbacion la cual provoque un accidente en el vehiculo y este se pierda en el
intento.
Recientemente, MPC ha sido ampliamente extendido a sistemas no lineales, dando
lugar al MPC no lineal (NLMPC) (Grune and Pannek, 2011; Allgower et al., 2004;
Chao et al., 2012; Kouvaritakis and Cannon, 2001).
Sin embargo, esta tcnica de control ptimo no lineal no ha sido ampliamente
utilizada para el control de vehculos areos no tripulados. Esto se debe a que los
UAVs son sistemas con dinmicas rpidas y el problema de optimizacin no lineal
debe ser resuelto online teniendo en cuenta las restricciones temporales impuestas
por las aplicaciones de tiempo real. Hoy en da, con los ordenadores de mltiples
ncleos y el uso de tcnicas como la presentada en (Quirynen et al., 2013), el tiempo
de ejecucin del algoritmo NLMPC no es un problema de mayor importancia.
La justificacin que se le da al querer emplear esta tcnica de control es que no
existe una tcnica de control predictivo especfica que sea ptima si no que para
cada caso se necesita adecuar una tcnica que satisfaga el problema a resolver.
Como se ha mencionado, MPC lineal (y no lineal) utiliza el modelo del sistema para
predecir su comportamiento futuro sobre el horizonte de prediccin hp, teniendo en
cuenta las mediciones de los estados actuales. Las entradas ptimas de control del
sistema son obtenidas mediante la resolucin de un problema de optimizacin sobre
el horizonte de control hc, pero solo el primer elemento del vector de control ptimo
calculado es el que se aplica al sistema.
Referencias
[1] Alexis, K. (2011). Model predictive control scheme for the autonomous flight of
an unmanned quadrotor. Industrial Electronics (ISIE),, 22432248. Retrieved
from http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=5984510
[2] Garca Carrillo, Luis Rodolfo., Alejandro Enrique Dzul Lpez, Rogelio Lozano, C.
P. (2013). Quad Rotorcraft Control Vision-Based Hovering and Navigation. London:
Springer London.
[3] Hamouda, L. Ben, & Bennouna, O. (2013). Quasi-LPV model predictive
reconfigurable control for constrained nonlinear systems. In Control and Fault-
(pp.590595).Retrieved
from http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=6693879