Universidad Tecnolgica de Panam

Facultad de Ingeniera Mecnica

Laboratorio N# 1
Liberalizacin de la Dinmica de un Sistema

Profesora:
Ilka Banfield

Teora de Control

Eric Sandoval
8-867-24

Grupo: 1EM131-A

II Semestre

2016

Objetivos Generales: Obtener la representacin lineal y solucin de funciones o sistemas

no lineales y entender el comportamiento de un sistema linealizando al ser perturbado
alrededor de una solucin o punto de operacin.
Objetivos Especficos: Linealizar un sistema no lineal alrededor de un punto de operacin,
resolver y simular utilizando herramientas computacionales, analizar la respuesta del
sistema lineal y no lineal.

Caso 1

La altura de un lquido y del nivel de lquido un tanque se muestra en la siguiente figura. El modelo
matemtico se representa por la siguiente ecuacin diferencial:

( + )

+ =

Figura Control de Nivel de tanque

Donde es el caudal de entrada y a,b y 0 son parmetros constantes.

Linealizando la ecuacin diferencial sabemos que esta ecuacin est en funcin de 3 variables
( , , )
Reescribiendo la expresin
(

+ ) + = 0

Utilizando el Serie de Taylor para encontrar los trminos

= + 0 , =( 0 + ) , =-1

Donde 0 = 1 , = 2 , = 2

Punto de Operacin cuando = 0

= 0
0 =

0
=2

Ecuacin Linealizada
4

()
+ () = 0

A) Resolver el Sistema linealizando utilizando scilab y graficar la respuesta. (Asuma para los
parmetros y una entrada tipo escaln alrededor del punto de operacin que perturbe el
sistema)

B) Resolver el Sistema no lineal utilizando Scilab y grafique la respuesta. Compare con el

sistema lineal Hasta qu valores de entrad piensa usted que es vlida la salida lineal?
Sustente su Respuesta.

Caso 2

Las Siguientes ecuaciones diferenciales representan los modelos matemticos de dos sistemas
respectivamente:

4 = 5 (a)
2
2

+ + 2 = 0 (b)

Linealizando la ecuacin (a)

4 = 5
Reescribiendo la expresin

4 5 = 0

Donde ( , , )

Utilizando el Serie de Taylor para encontrar los trminos

= , =4 , = (5 4 5 )

Punto de Operacin cuando = 0 , 0 = 4 alrededor de este punto

4 5 = 0
0 =

5 0 0
= 4.688
4

Ecuacin Linealizada
4

()
+ 4() + 4.68 = 0

Linealizando la expresin (b)

+ 2 = 0
2

Donde ( , , , )
Utilizando el Serie de Taylor para encontrar los trminos

=1,

= ,

=2

= 1

Punto de Operacin cuando = 0 , 0 = 4 alrededor de este punto

2 =
0 = 2
Ecuacin Linealizada

()
()

4
+ 2(2)() () = 0
2

Conclusiones

Las respuestas de cualquier sistema o modelo matemtico no lineal pueden ser

muy diferentes a las que nosotros pensamos que pueden ocurrir por eso
utilizamos mtodos matemticos para poder llegar a una funcin lineal dentro de
un dominio o zona de operacin donde sabemos cules pueden ser las posibles
respuestas del sistema.
La Herramienta la Matlab o Scilab son un poco tediosas, pero con estos programas
nos pueden ayudar a la hora de describir cualquier modelo, pero teniendo en
cuenta sus limitaciones y consideraciones a la hora de utilizarlo un ejemplo seria
que los comandos en Matlab al ser tan complejos en su programacin podemos
tener muchos problemas de sintaxis por errores a la hora de introducir las
variables.
Podemos describir cualquier Modelo no-Lineal, pero respetando el punto de
operacin que hemos escogido o el que rige el problema ya que mientras ms nos
alejemos del dominio de esta funcin lineal mayor es el error de prediccin del
modelo.