RESPUESTA EN LAZO CERRADO

SOFTWARE CSTATION

Accin de control [%]

Nivel medido [m]

Accin de control [%]

Nivel medido [m]

CONTROL P

Kp=2%/m

Accin de control [%]

Nivel medido [m]

CONTROL P

Kp=2%/m

Accin de control [%]

Nivel medido [m]

CONTROL P

Kp=7%/m

Accin de control [%]

Nivel medido [m]

CONTROL P

Kp=7%/m

Accin de control [%]

Nivel medido [m]

CONTROL P

Kp=20%/m

Accin de control [%]

Nivel medido [m]

CONTROL P

Kp=20%/m

Accin de control [%]

Nivel medido [m]

CONTROL P

Kp=7%/m

Accin de control [%]

Nivel medido [m]

CONTROL P + I

Kp=7%/m
Ti=10

Accin de control [%]

Nivel medido [m]

CONTROL P + I

Kp=7%/m
Ti=4

Accin de control [%]

Nivel medido [m]

CONTROL P + I

Kp=7%/m
Ti=0,5

Accin de control [%]

Nivel medido [m]

CONTROL P + I

Kp=7%/m
Ti=4

Accin de control [%]

Nivel medido [m]

CONTROL P + I + D

Kp=7%/m
Ti=4
Td=5

Nivel medido [m]

Accin de control [%]

RUIDO EN LA
MEDICIN

CONTROL P + I
Kp=7%/m

Ti=4

Accin de control [%]

Nivel medido [m]

CONTROL P + I + D

Kp=7%/m
Ti=4
Td=5

Accin de control [%]

Nivel medido [m]

CONTROL P + I + D

Kp=7%/m
Ti=4
Td=5

EFECTO PROPORCIONAL
- Responde al valor instantneo del error
- A mayor Kp acciones ms violentas (+rpido, +inestable)
- Siempre deja offset

EFECTO INTEGRAL
- Responde al error pasado (historia o integral)
- Tiende a inestabilizar el sistema
- Sigue actuando hasta que el error se anule (offset=0)

EFECTO DERIVATIVO
- Responde a la pendiente del error.
Se anticipa a cambios futuros
- Mejora velocidad de respuesta
- Amplifica los ruidos (requiere filtros)