FUNDAMENTO MATEMTICO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

2.4 Cuestionario:
1.- Mediante el MATLAB, CC5 Y VISSIM, realizar los mismos pasos del desarrollo para la
solucin de la siguiente funcin de transferencia.
1.- Considerando la siguiente funcin de transferencia:
G ( s )=
1.1-

s2 +2.5 s +1.5
(s+0.3)(s+0.1)( s2 + s+1)

Con el paquete MATLAB, establecer lo siguiente:

Pasos en la ventana del programa MATLAB:

Primero debemos introducir la funcin de transferencia:

NUM=[1 2.5 1.5]
DEN1=[1 0.3]
DEN2=[1 0.1]
DEN3=[1 1 1]
DEN4=conv(DEN1,DEN2)
DEN=conv(DEN4,DEN3)
Transformando a la funcin de transferencia:
G=tf(NUM,DEN)
>>
NUM =
1.0000 2.5000 1.5000
DEN1 =
1.0000 0.3000
DEN2 =
1.0000 0.1000
DEN3 =
1

DEN4 =
1.0000 0.4000 0.0300
DEN =
1.0000 1.4000 1.4300 0.4300 0.0300
Transfer function:
s^2 + 2.5 s + 1.5
---------------------------------------s^4 + 1.4 s^3 + 1.43 s^2 + 0.43 s + 0.03

a) Polos y ceros de la funcin de transferencia G(s):

[ceros,polos,ganancia]=tf2zp(NUM,DEN)
>>
ceros =
-1.5000
-1.0000
polos =
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i

-0.3000
-0.1000
ganancia =
1

b) Transformada de laplace de la salida, si la entrada es un escaln de amplitud 1.

NUMR=1
DENR=[1 0]
R=tf(NUMR,DENR)
Y=G*R
>>
NUMR =
1
DENR =
1

Transfer function:
1
s

Transfer function:
s^2 + 2.5 s + 1.5
-------------------------------------------s^5 + 1.4 s^4 + 1.43 s^3 + 0.43 s^2 + 0.03 s

c) Expansin en fracciones parciales de la salida Y(s).

[NUMY,DENY]=tfdata(Y,'S')
[RESIDUOS,POLOS,DIRECTO]=residue(NUMY,DENY)
>>
NUMY =
0

0 1.0000 2.5000 1.5000

DENY =
1.0000 1.4000 1.4300 0.4300 0.0300
RESIDUOS =

0.7546 + 0.4919i
0.7546 - 0.4919i
17.7215
-69.2308
50.0000
POLOS =
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
-0.3000
-0.1000
0
DIRECTO =
[]

d) La inversa transformada de Laplace analtica de la salida y (t) para un ingreso

escaln de amplitud 1.
syms g s r y
g=(s^2+3*s+2)/(s*(s+0.5)^2*(s^2+2*s+2))
pretty(g)
r=1/s
y=g*r
pretty(ilaplace(y))
>>
g=
(s^2+3*s+2)/s/(s+1/2)^2/(s^2+2*s+2)

2
s +3s+2
--------------------------2 2
s (s + 1/2) (s + 2 s + 2)
r=
1/s

y=
(s^2+3*s+2)/s^2/(s+1/2)^2/(s^2+2*s+2)

352
4 t - 14 + 12/5 t exp(- 1/2 t) + --- exp(- 1/2 t) - 2/25 exp(-t) cos(t)
25
14
+ -- exp(-t) sin(t)
25

e) La respuesta del tiempo de la salida de un intervalo de 0 a 15

step(G,15)
title('respuesta en el tiempo')
xlabel('tiempo')
ylabel('amplitud de y')
grid
>>

f) El modelo en variables de estado:

[A,B,C,D]=tf2ss(NUM,DEN)
>>
A=
-1.4000 -1.4300 -0.4300 -0.0300
1.0000
0
0
0
0
1.0000
0
0

1.0000

B=
1
0
0
0
C=
0 1.0000 2.5000 1.5000
D=
0

g) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la funcin de transferencia.

[NUMT,DENT]=ss2tf(A,B,C,D)
Gt=tf(NUMT,DENT)
display(G)
>>
NUMT =
0 -0.0000 1.0000 2.5000 1.5000
DENT =
1.0000 1.4000 1.4300 0.4300 0.0300
Transfer function:
-2.22e-016 s^3 + s^2 + 2.5 s + 1.5
---------------------------------------s^4 + 1.4 s^3 + 1.43 s^2 + 0.43 s + 0.03

Transfer function:
s^2 + 2.5 s + 1.5
---------------------------------------s^4 + 1.4 s^3 + 1.43 s^2 + 0.43 s + 0.03

1.2.- Con el paquete Program CC versin 5, establecer lo siguiente:

Pasos en la ventana del programa Program CC5:

Primero debemos introducir la funcin de transferencia:

G=(s^2+2.5*s+1.5)/((s+0.3)*(s+0.1)*(s^2+s+1))
G
CC>
s^2 +2,5s +1,5
G(s) =
(s+0,3)(s+0,1)(s^2 +s +1)

a) Polos y ceros de la funcin de transferencia G(s).

pzf(G)
CC>
(s+1)(s+1,5)
G(s) =
(s+0,1)(s+0,3)[(s+0,5)^2+0,866^2]

b) Funcin de transferencia en forma de constantes de tiempo.

tcf(G)
CC>
50( 0,6667s^2 +1,667s +1)
G(s) =
( 3,333s+1)( 10s+1)(s^2 +s +1)

c) Funcin de transferencia en forma de polinomios unitarios.

unitary(G)
CC>
s^2 +2,5s +1,5
G(s) =
(s+0,3)(s+0,1)(s^2 +s +1)

d) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escaln de amplitud 1.

R=1/s
Y=G*R
Y
CC>
s^2 +2,5s +1,5
Y(s) =
s(s+0,3)(s+0,1)(s^2 +s +1)

e) Expansin en fracciones parciales de la salida Y(s).

pfe(Y)
CC>
50
69,23
17,72
1,509s-0,09737
Y(s) = - + +
s
(s+0,1)
(s+0,3) [(s+0,5)^2+0,866^2]

f) La inversa transformada de Laplace analtica de la salida, para un ingreso escaln de

amplitud 1.
ilt(Y)
CC>
Y(t) = 50 - 69,23*exp(-0,1t) + 17,72*exp(-0,3t) + 1,802*cos(0,866t+0,5777)*exp(-0,5t)
for t >= 0

g) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 15 segundos.

time(G)

Luego hacer doble clic al dibujo y corregir los datos como se desea para el eje x.
CC>

h) El modelo en variables de estado.

p=ocf(G)
display(p)
%forma controlable
p1=ccf(G)
display(p)
CC>
p.a =
-1,4000000
-1,4300000
-0,4300000
-0,0300000
p.b =
0
1
2,5000000
1,5000000
p.c =
1
0
p.d = 0
p.a =
-1,4000000
-1,4300000
-0,4300000
-0,0300000
p.b =
0
1
2,5000000

1
0
0
0

0
1
0
0

1
0
0
0

0
0
1
0

0
1
0
0

0
0
1
0

1,5000000
p.c =
1
0
p.d = 0

i) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la funcin de transferencia.

Gt=fadeeva(p)
Gt
single(Gt)
single(G)
CC>
1s^2 +2,5s +1,5
Gt(s) =
s^4 +1,4s^3 +1,43s^2 +0,43s +0,03

1s^2 +2,5s +1,5

Gt(s) =
s^4 +1,4s^3 +1,43s^2 +0,43s +0,03

s^2 +2,5s +1,5

G(s) =
s^4 +1,4s^3 +1,43s^2 +0,43s +0,03

1.3.- Con el paquete VISSIM (COMSIM), establezca lo siguiente:

a) El diagrama de simulacin, como bloques en cascada utilizando bloques integradores.
b) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a12 segundos, con incremento
de 0.05 seg. (200 puntos)
Plot

35
30
1

+
+
2.5

+
+

l
r

1/S

1/S

1/S

1/S

+
+
1.5

25
20
15
10
5

1
+
+

0
0
-1.4
-1.43
+
+

-0.43
+
+

-0.03

6
Time (sec)

10

12

2.5 Conclusiones.

En este laboratorio realizado pude comprender las diferencias fundamentales

que existe entre cada paquete de programa que se realizo, vale decir
MATLAB, CC5, VISSIM.

Laboratorio en el cual pude notar que algunos tipos de programas pueden ser
mas fcil de usar que otro, mas sencillo en su manejo y aplicacin.
Bibliografa:
[1] MATLAB, HELP, R2008a, 2008

Nombre: Univ. Nestor Guilln Rosales.

Paralelo: 2550 B.
Docente jefe de laboratorio: Ing. Xelier Tapia
Gomez.
Docente de teora: Ing. Ramiro Aliendre
Gestin: II/2008