01/12/14

Programacin Avanzada. Visin Prc4ca con S7-1200

PARTE 3: CONTROL PID

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON S7-1200

Tema 7

Sistemas en Lazo Cerrado

Setpoint (SP)

Controlador
+
Sistema

Salida

01/12/14

bierto: Son sistemas en los que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como resultado una seal de salida
cin de la cual el sistema no acta. El error (PV-SP) no se toma en cuenta para el ajuste de la salida hasta que PV pueda lleg

r en consecuencia.

Setpoint (SP)

Error (E)

Controlador
+
Sistema

Entrada de
referencia (PV)

Salida

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

Sistemas de lazo cerrado: Los sistemas de lazo cerrado hacen uso

de una realimentacin Imagen:
de lMintz
a seal
dCommons)
e salida y la toman como
(Wikimedia
referencia para de esta forma corregir la entrada al controlador,
abierto no son sistemas regulables de forma automtica, pero por contra son sistemas estables frente a oscilaciones o alter
actuando
este aslaobre
l sistema
ma acta de forma
independiente
salidaedel
mismo. con la diferencia existente entre la
variable de proceso (PV) y la consigna establecida (SP). De esta
forma, a mayor diferencia entre ambas, mayor ser la actuacin del
errado: Los sistemas de lazo cerrado hacen uso de una realimentacin de la seal de salida y la toman como referencia p
controlador
obre elel sistema
sistema,
mdiferencia
idiendo existente
de nuevo
el laresultado
da al controlador,
actundo estessobre
con la
entre
variable de proceso (PV) y la consigna
mayor diferencia
entre ambas,
ser e
lal actuacin
del controlador
sobre el sistema,
producido
y amayor
ctuando
controlador
en consecuencia.
midiendo de nuevo el resultado

Medidor

2
Imagen: Mintz (Wikimedia Commons)

cerrado son capaces de lograr la exactitud de control de proceso requerida en un sistema, pero por contra pueden
s debido a su tendencia a sobrecorregir errores en el sistema.

Sistemas en Lazo Cerrado

1. Fundamentos de control.

3. Ejemplos de sistemas de control de lazo cerrado.

01/12/14

UD5. Introduccin al control PID.

Ejemplo de sistema de control de lazo cerrado.

En este caso, el controlador debe ser capaz de, en base a la consigna marcada previamente (SP) y al valor medido de la variable de proceso (PV) regular el
flujo de vapor al intercambiador para que la temperatura de fluido caliente sea constante.

Curso Autmatas Programables

IES Senz de Buruaga (MRIDA)
Jos Mara Delgado Casado & David Pecelln Campos

Un sensor ultrasnico con salida 4-20mA controla

el nivel de uUn
n dsensor
epsito
en un rango
especco
(en
ultrasnico
con salida
4-20mA
controla el
este caso entre
80 un
y 1depsito
50mm den
esde
a posicin
del (en este
nivel de
un lrango
especfico
caso entre
80syeal
150mm
la posicin
del sensor),
sensor), enviando
una
de vdesde
ariable
de
enviando una seal de variable de proceso (PV) a un
proceso (PV)
a un regulador.
regulador.

El nivel del El
depsito
ebe mantenerse
en un en un punto
nivel delddepsito
debe mantenerse
especfico
(SP)
previamente
especificado
punto especco (SP) previamente especicado al regulador
y controlable desde entrada, de modo que puede ser
al regulador
y controlable desde entrada, de
cambiado en un salto nico (p.e: S1-100mm,
modo que pS2-150mm).
uede ser cambiado en un salto nico
(p.e: S1-100mm, S2-150mm).
El ajuste al SP especificado se realiza mediante una

bomba 24VDC, cuyo caudal es regulable con una
El ajuste al seal
SP especicado
se realiza mediante
analgica 0-10V procedente del regulador.
una bomba 24VDC, cuyo caudal es regulable con
un cambio
consignadel
(SP), el regulador
una seal aAnte
nalgica
0-10V pde
rocedente
pondr
en
marcha
la
bomba,
ajustando
el nivel de
regulador.
tensin de la misma (velocidad y caudal) al nivel de la

variable de proceso hasta llegar a SP de acuerdo a
Ante un cambio
e consigna (por
SP), lael variable
regulador
seal d
proporcionada
de proceso del
sensor
ultrasnico
PV.
pondr en marcha la bomba, ajustando el nivel
de tensin de la misma (velocidad y caudal) al
nivel de la variable de proceso hasta llegar a SP
de acuerdo a la seal proporcionada por la
3
variable de proceso del sensor ultrasnico PV.
TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON
S7-1200

Regulacin de nivel de depsito:

b) Regulacin de nivel de depsito:

 Proporcional (P): Es el 4po de control en el que la salida del controlador es

proporcional a la magnitud de error (diferencia entre PV y SP).
Integral (I): Es el 4po de control en el que la salida del controlador es
a la que
magnitud
e error de(diferencia entre PV y SP) y al 4empo
an un proceso de controlproporcional
interno en el regulador,
en base a la d
informacin
de proceso (PV.- Process variable)
regula
una variable
de control (CV.Control e
Variable)
en que
sta
se man4ene
(error
n estado estacionario).
DerivaDvo (D): El control deriva4vo reacciona a la tendencia de la magnitud
ocesos industriales es el control PID, que a su vez implica la aplicacin de tres tipos de
de error (diferencia entre PV y SP), y por tanto nicamente aplica cuando
hay cambios en el valor absoluto del error.

ntrolador es

ntrolador es
mpo en que

la magnitud
cuando hay

4
Imagen: Wikimedia Commons
Autor: Arturo Urquizo

Cada uno de estos 4pos de control est diseado con un n, y

aunque es posible emplearlos por separado, la mayora de los
reguladores basados en PLC incorporan funciones especcas
parametrizables que realizan el control conjunto proporcional,
integral y derivaDvo.
Es posible, no obstante, modular la aplicacin de cada uno de
los controles mediante el cambio de sus ganancias
individuales, aunque esto no es posible en todos los 4pos de
controlador, como veremos ms adelante.

01/12/14

Las acciones de control anteriormente vistas en los ejemplos implican un

proceso de control interno en el regulador, que en base a la informacin
de consigna marcada (SP.- Setpoint) y al valor recibido por la variable de
proceso (PV.- Process variable) regula una variable de control (CV.- Control
Variable) de la forma ms adecuada para lograr un ajuste al valor deseado.
Uno de los sistemas de control ms habitualmente extendidos en procesos
industriales es el control PID, que a su vez implica la aplicacin de tres
4pos de control, cada uno de ellos con un n:

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

Regulador/Controlador PID

01/12/14

El S7-1200, a diferencia de numerosos

reguladores con un determinado
nmero de lazos especicados PID
para poder integrar, no Dene lmite de
lazos PID, que vendrn pues
determinados por la memoria del
sistema. Esto signica que, con el
lmite de entradas y salidas disponibles
y el lmite de memoria del sistema, se
pueden implementar tantos lazos PID
como se deseen en cada CPU.
Para poder implementar un control PID
desde el S7-1200 es necesario disponer
de las E/S analgicas per4nentes que
permitan captar la informacin de la/s
variable/s de proceso (PV) necesaria/s
y actuar sobre la/s variable/s de
control (CV) per4nente/s.
El S7-1200 incorpora una serie de
funciones especiales FB agrupadas bajo
el epgrafe de instrucciones
tecnolgicas desde las Task Cards.

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

S7 1200

01/12/14

S7 1200
1) PID_Compact: La instruccin PID_Compact permite integrar en el
programa de usuario un lazo de control PID con autosintonizacin y
op4mizacin integrada que puede emplearse en modo autom4co y
manual. En la prc4ca se emplea la instruccin PID_Compact para
disear lazos de control PID en sistemas con variables con4nuas de
entrada y salida.
2) PID_3Step: Con la instruccin PID_3Step se puede congurar un
regulador PID con op4mizacin para vlvulas con un elemento de
control nal con realimentacin. En la prc4ca se reserva su usopara
controlar disposi4vos accionados por motor con realimentacin, como
vlvulas que requieren seales discretas para las acciones de apertura y
cierre. Es posible encontrar ms informacin sobre el uso de PID_3Step
en la web de soporte de Siemens.

De aqu en adelante nos centraremos en el uso del bloque de

funcin PID_Compact, por ser el ms general y extendido en su uso.
6

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

Las funciones de control PID del S7-1200 se dividen en:

escritura y no accesible) donde se realizan las ope

TIA Portal crea automticamente el objeto tecnol

objeto tecnolgico.
01/12/14

S7 1200

D5. Introduccin al control PID.

mplementacin del control PID en S7-1200.

ol de proyecto

Task Cards

(Automtico)

adir OB cclico

Aadir objeto
tecnolgico
PID_Compact

Crear DB asociado a la
instruccin

Editor de variables

Instruccin PID

Instruccin PID

Editar las variables de

la instruccin

Ajuste de la
instruccin PID

Puesta en servicio de
la instruccin PID

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

Las instruccione
La instruccin PID_Compact lleva asociada
scan, por lo que
Proceso de configuracin
un DdeB PID_Compact.
especico de parametrizacin de la
instruccin,
s cespecfico
omo uden parametrizacin
FB especico
de as como un FB especfico de sistema (protegido contra
nstruccin PID_Compact
lleva asociada unaDB
de la instruccin,
Dado que la ins
itura y no accesible) donde
se realizan
las operacionescmatemticas
y que se almacena
bajo FB1131.
sistema
(protegido
ontra escritura
y no
accesible)
onde sye el rDB
ealizan
las
Portal crea automticamente
el objeto d
tecnolgico
de instancia
al insertar la instruccin. El DB de instancia contiene todos los parmetros del (Cyclic Interrup
to tecnolgico.
operaciones matem4cas y que se
almacena
bajo FB1131.
Las instrucciones PID pueden requerir un tiempo de clculo y proceso que en ocasiones puede ser superior al ciclo de El proceso de c
por c
lorea
que es
especialmente importante no
las instrucciones PID en el ciclo de programa principal OB1.
TIA Pscan,
ortal
autom4camente
el ubicar
objeto
PID conlleva va
tecnolgico
y

e
l
D
B
d
e
i
nstancia
a
l
i
nsertar
Dado que la instruccin PID necesita ejecutarse a intervalos regulares, es aconsejable ubicarla en interrupciones cclicas
(Cyclic Interrupt
la instruccin.
E-l aDpartir
B ddee OB30).
instancia con4ene
todos los parmetros del objeto
1
2
El proceso de creacin y parametrizacin de un lazo de control
rbol de proyecto
Task Cards
tecnolgico.

PID conlleva varios pasos:
Las instrucciones PID pueden requerir un
4empo de clculo y proceso que en
ocasiones puede ser superior al ciclo de
Aadir objeto
Aadir OB cclico
tecnolgico
scan, por lo que es especialmente
PID_Compact
importante no ubicar las instrucciones PID
en el ciclo de programa principal OB1.
Dado que la instruccin PID necesita
7
ejecutarse a intervalos regulares, es
4
5
aconsejable ubicarla en interrupciones
Editor de variables
Instruccin PID
cclicas (Cyclic Interrupt - a7 par4r de OB30).

Las instrucciones PID pueden requerir un tiempo de clculo y proce

scan, por lo que es especialmente importante no ubicar las instrucci

Dado que la instruccin PID necesita ejecutarse a intervalos regulares

(Cyclic Interrupt - a partir de OB30).
01/12/14

S7 1200
1

rbol de proyecto

Task Cards

(Automtico)

Aadir OB cclico

Aadir objeto
tecnolgico
PID_Compact

Crear DB asociado a la
instruccin

Editor de variables

Instruccin PID

Instruccin PID

Editar las variables de

la instruccin

Ajuste de la
instruccin PID

Puesta en servicio de
la instruccin PID

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

El proceso de creacin y parametrizacin

de un lyazo
de control dePID
El proceso de creacin
parametrizacin
un lazo de control
PID conlleva varios pasos:
conlleva varios pasos:

Curso Autmatas Programables

8
IES Senz de Buruaga (MRIDA)

Jos Mara Delgado Casado & David Pecelln Campos

(Cyclic Interrupt - a partir de OB30).

UD5. Introduccin al control PID.

El proceso de creacin y parametrizacin de un lazo de control

PID conlleva varios pasos:

1) Creaci
bloque u
automtica
Aadir objeto
Crear DB asociado a la
Aadir OB cclico
tecnolgico
instruccin
PID_Compact
un tiempo
ciclo del O
produce u
1
Los 3 primeros pasos de la creacin de la instruccin PID consisten en:
(Automtico)
1

rbol de proyecto

3
Task Cards

Los 3 primeros pasos de la creacin de la

instruccin
consisten en:
Introduccin
al controlPID
PID.

Task Cards

(Automtico)

Aadir OB cclico

Aadir objeto
tecnolgico
PID_Compact

Crear DB asociado a la
instruccin

Editor de variables

Instruccin PID

Instruccin PID

Editar las variables de

la instruccin

Ajuste de la
instruccin PID

Puesta en servicio de
la instruccin PID

2) Anadir
1) Creacin del OB cclico: para ello crearemos desde la opcin Agreg
Cards se
bloque una interrupcin cclica. Podemos hacerlo con OB30 (d
PID_Com
automtica) o proponer otra numeracin de forma manual. Es necesario e
Aadir objeto
Crear DB asociado a la
tecnolgico
necesario.
instruccin
Curso Autmatas
Programables
PID_Compact
un tiempo
de ciclo.
En el caso ideal, el tiempo de muestreo equivale al ti
IES Senz de Buruaga (MRIDA)
ciclo del OB invocante. Si el tiempo de muestreo difiere mucho de este
3) Crear
produce un error (Error=0800 hex) y PID_Compact cambia al modo inactiv
instancia a
DB slo se
2) Anadir objeto tecnolgico: Desde las instrucciones tecnolgicas de
Los 3 primeros pasos de la creacin de la instruccin
consisten
Cards se PID
aade
sobreen:
el OB30 (u otra interrupcin cclica) la in
PID_Compact. En el momento de aadirla sobre el bloque de progra
2
1) Creacin del OB cclico: para ello crearemos
desde la opcin Agregar nuevo
necesario...
bloque una interrupcin cclica. Podemos hacerlo con OB30 (de forma
automtica) o proponer otra numeracin de3)
forma
manual.
Es necesario
Crear
DB de
instancia establecer
asociado: la instruccin PID necesita un
un tiempo de ciclo. En el caso ideal, el tiempo
de muestreo
tiempo de
instancia
asociadoequivale
para el al
establecimiento
de parmetros y clculos int
ciclo del OB invocante. Si el tiempo de muestreo
difiere
mucho
de
este
valor,
se
DB slo ser accesible desde la instruccin PID.
produce un error (Error=0800 hex) y PID_Compact cambia al modo inactivo.

1) Creacin
del OB cclico: para ello
lementacin del control
PID en S7-1200.
Aadir OB cclico

crearemos desde la opcin Agregar nuevo

una interrupcin cclica. Podemos
ceso de configuracin de bloque
PID_Compact.
hacerlo con OB30 (de forma autom4ca) o
proponer otra numeracin de forma manual.
Es necesario establecer un 4empo de ciclo.
En el caso ideal, el 4empo de muestreo
equivale al 4empo de ciclo del OB invocante.
Si el 4empo de muestreo diere mucho de
este valor, se produce un error (Error=0800
hex) y PID_Compact cambia al modo
inac4vo.
2) Anadir objeto tecnolgico: Desde las instrucciones tecnolgicas de las Task
2 (u otra interrupcin cclica) la instruccin
Cards se aade sobre el OB30
2) Anadir objeto tecnolgico:
D
esde
l
as
PID_Compact. En el momento de aadirla sobre el bloque de programa ser
instrucciones tecnolgicas necesario...
de las Task Cards
se aade sobre el OB30 (u otra interrupcin
3) Crear DB de
asociado: la instruccin PID necesita un DB de
cclica) la instruccin PID_Compact.
En instancia
el
instancia asociado para el establecimiento de parmetros y clculos internos. El
momento de aadirla sobre
el bloque de
Autmatas
Programables
DB slo ser accesible desde la Curso
instruccin
PID.
IES
Senz
de
Buruaga
(MRIDA)
programa sera necesario...
3) Crear DB de instancia asociado: la
3
instruccin PID necesita un DB de instancia
asociado para el establecimiento de
parmetros y clculos internos. El DB slo
Autmatas
sera aCurso
ccesible
desde lProgramables
a instruccin PID.
Jos Mara Delgado Casado & David Pecelln Campos

proyecto

Task Cards

(Automtico)

B cclico

Aadir objeto
tecnolgico
PID_Compact

Crear DB asociado a la
instruccin

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3

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

S7 1200

2.2. Proceso de configuracin de PID_Compact.

rbol de proyecto

01/12/14

2. Implementacin del control PID en S7-1200.

IES Senz de Buruaga (MRIDA)

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Aadir objeto
tecnolgico
PID_Compact

oduccin al control PID.

Crear DB asociado a la
instruccin

Editor de variables

Instruccin PID

Instruccin PID

Editar las variables de

la instruccin

Ajuste de la
instruccin PID

Puesta en servicio de
la instruccin PID

acin del control PID en S7-1200.

S7 1200

configuracin de PID_Compact.
5

Curso Autmatas Programables

IES Senz de Buruaga (MRIDA)
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4) Editar
las variables de la instruccin: De cara a congurar posterior la instruccin PID ajustando sus
4) Editar las variables de la instruccin: De cara a configurar posterior la instruccin PID ajustando sus
diferentes
parmetros
de de
entrada
alida, ser
seranecesario
necesario
la mparte
ayor de
parte
de los
casos
denir
en la tabla
diferentes
parmetros
entrada yy ssalida,
en laen
mayor
los casos
definir
en la
tabla de
variables
PLC
valorescon
conlos
losqque
forma,
si va
con c
una
de
de variables
del del
PLC
los los
valores
ue ttrabajar.
rabajar. De
De esta
esta
forma,
si vaa trabajarse
a trabajarse
on sonda
una sonda
de
temperatura de entrada conectada a IW64 y una vlvula proporcional conectada a QW80, podemos definir:
temperatura de entrada conectada a IW64 y una vlvula proporcional conectada a QW80, podemos denir:

01/12/14

Aadir OB cclico

Ajuste de la
instruccin PID

5) Ajuste de la instruccin PID: Para poder realizar el ajuste de la instruccin PID es necesario conocer, por un lado, los

a instruccin PID: Para

poder realizar
de la instruccin
es dnecesario
conocer,
lado, los
la desde la
parmetros
de E/S dele ajuste
la instruccin
sobre el bPID
loque
e programa
y por opor
tro un
conocer
la cparmetros
onguracin de
de E/S
la mde
isma
bre el bloque de programa
y
por
otro
conocer
la
configuracin
de
la
misma
desde
la
ventana
de
configuracin
de
la
instruccin.
ventana de conguracin de la instruccin.

EN:
Entrada
habilitacin
dela lainstruccin
instruccinPPID_Compact.
dede
red
enen
eel OB cclico si
EN:
Entrada
de de
habilitacin
de
ID_Compact. PPuede
uede cconectarse
onectarse ddirectamente
irectamente aala
la barra
barra
red
cclico dsie no
depende
de ninguna
condicin
para su ejecucin.
no OB
depende
ninguna
condicin
para
su ejecucin.
Setpoint: Punto de consigna del lazo de control. Puede ir en unidades reales si se usa entrada Input_PER de acuerdo al 4po de
Setpoint: Punto de consigna del lazo de control. Puede ir en unidades reales si se usa entrada Input_PER de
unidad
a elegir
posteriormente
en cposteriormente
onguracin o en
en configuracin
unidades enteras
de los diferentes
4pos
e datos de
S7-1200
acuerdo
al tipo
de unidad a elegir
o en unidades
enteras de
losddiferentes
tipos
de si se usa
entrada
esde
dato dsie se
programa.
datos d
de
S7-1200
usa entrada desde dato de programa.
UD5. Introduccin al control PID.
Input: Entrada al PID u4lizando una variable del programa de usuario como valor real.

2. Implementacin
Input: Entrada al PID utilizando una variable del programa
de usuario como del
valorcontrol
real. PID en S7-1200.

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

Instruccin PID

Input_PER: Entrada al PID u4lizando una entrada analgica como origen del valor real (p.e. IW64). ENO: Salida de habilitacin
de Input_PER:
la instruccin
PID_Compact.
2.2. Proceso
configuracin
PID_Compact.
Entrada
al PID utilizando una entrada analgica
como de
origen
del valordereal
(p.e. IW64).
Output: Valor de salida en el formato REAL.
La instruccin PID_Compact lleva asociada un DB especfico de parametrizacin de la instruccin, as como un FB especfico de
escritura y no accesible) donde se realizan las operaciones matemticas y que se almacena bajo FB1131.
ENO: Salida de habilitacin de la instruccin PID_Compact.
Output_PER: Valor de salida del PID para sacarlo directamente
a salida analgica (p.e. QW80).
TIA
Portal
automticamente
tecnolgico
y el DB de
al insertar
Output_PWM:
Valor de salida modulado por ancho de impulso. Ecrea
l valor
de salida sele objeto
ob4ene
por 4empos
de instancia
conexin
y la instruccin. El DB de instancia contiene
de salida en el formato
REAL.
objeto tecnolgico.
desconexin variables. Suele emplearse con salidas digitales cuya conexin/desconexin sea variable (p.e. elementos de
Valor de salida del PID
para sacarlo directamente a salida analgica (p.e. QW80).
calefaccin).
Las instrucciones PID pueden requerir un tiempo de clculo y proceso que en ocasiones pue

10

scan, por lo que es especialmente importante no ubicar las instrucciones PID en el ciclo de pro

Valor de salida modulado por ancho de impulso. El valor de salida se obtiene por tiempos de conexin y desconexin variables. Suele
Dado que la instruccin PID necesita ejecutarse a intervalos regulares, es aconsejable ubicarla
salidas digitales cuya conexin/desconexin sea variable (p.e. elementos de calefaccin).
(Cyclic Interrupt - a partir de OB30).

State indica el modo de operacin del regulador PID, mientras que error devuelve los posibles mensajes de error.

El proceso de creacin y parametrizacin de un lazo de control

PID conlleva varios pasos:

2
rbol de proyecto

3
Task Cards

(Automtico)

mplementacin del control PID en S7-1200.

S7 1200

Proceso de configuracin de PID_Compact.

Editor de variables

Editar las variables de

la instruccin

Crear DB asociado a la
instruccin

Editor de variables

Instruccin PID

Instruccin PID

Editar las variables de

la instruccin

Ajuste de la
instruccin PID

Puesta en servicio de
la instruccin PID

Curso Autmatas Programables

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Congurados
los Configurados
parmetros los
de parmetros
E/S, deben
especicarse
las variables
de la de
instruccin
(de
odo opcional)
opcional)
de E/S,
deben especificarse
las variables
la instruccin
(dem
modo
y y
Instruccin PID
fundamentalmente
realizar el ajuste
de ella
instruccin
PID desde
el icono
fundamentalmente
realizar
ajuste
de la instruccin
PID desde
el icono
.
El ajuste de la instruccin PID implica varios pasos:
5

El ajuste
la instruccin
PID implica
varioselegir
pasos:
1) AAjuste
justes
bsicos:
En el de
4po
de regulacin
es posible
la magnitud Ysica de la variable medida (PV) (temperatura,
de la
instruccin PID
presin, nivel,...) asi como sus unidades. Es posible tambin seleccionar si se desea una inversin del senDdo de
1) Ajustes
bsicos:
Enun
elvtipo
posible pelegir
la magnitud
fsicadde
la variable medida
regulacin (reducir
un valor
real con
alor de
de regulacin
salida ms es
elevado,
.e aumentar
potencia
e refrigeracin
para r(PV)
educir
(temperatura, presin, nivel,...) as como sus
Ta, o abrir vlvula para reducir nivel).
unidades. Es posible tambin seleccionar si se
Se puede igualmente seleccionar si se desea una reacDvacin del control PID
tras un rearranque de CPU, asi como el 4po
desea una inversin del sentido de
de Input y Output a emplear.
regulacin (reducir un valor real con un valor

rso Autmatas Programables

Senz de Buruaga (MRIDA)

Mara Delgado Casado & David Pecelln Campos

de salida ms elevado, p.e aumentar potencia

de refrigeracin para reducir T, o abrir vlvula
para reducir nivel).
Se puede igualmente seleccionar si se desea
una reactivacin del control PID tras un
rearranque de CPU, as como el tipo de Input
y Output a emplear.

01/12/14

D5. Introduccin al control PID.

Aadir objeto
tecnolgico
PID_Compact

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

Aadir OB cclico

11

Aadir objeto
tecnolgico
PID_Compact

S7 1200

Editor de variables

Instruccin PID

Instruccin PID

Editar las variables de

la instruccin

Ajuste de la
instruccin PID

Puesta en servicio de
la instruccin PID

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2) Ajustes del valor real: Es posible y necesario seleccionar los valores lmites absolutos del valor real si en los ajustes
bsicos se ha seleccionado entrada Input_PER. El valor de la entrada analgica debe conver4rse en el tamao psico del
valor real. Para ello, se escala el valor de entrada en base a una pareja de valores inferiores y superiores: valor inferior y
superior del valor real, y valor inferior y superior escalado.
La pareja valor real escalado hace referencia a los extremos de seal enviados por el sensor. Es posible asignarles
valores inferiores y superiores acordes con el valor lmite del rea de entradas empleado en formato palabra. De esta
forma, por defecto vara entre 0 y 27648.
La pareja lmite del valor real hace referencia a los lmites entre los que va a variar nuestra seal. En cuanto dichos
valores se rebasen por exceso o por defecto, la regulacin se desconectar y se ajustar el valor de salida al 0%. Es pues
muy importante elegir valores superior e inferior del valor real acordes con el proceso a controlar.
Ejemplo: sensor ultrasnico que mide entre 10mm (4mA) y 200mm (20mA), pero en el proceso se movera entre 50mm
(7.4mA) y 100mm (11.6mA).

01/12/14

Crear DB asociado a la
instruccin

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

Aadir OB cclico

12

Aadir objeto
tecnolgico
PID_Compact

S7 1200

UD5. Introduccin al control PID.

2. Implementacin del control PID en S7-1200.
3) Ajustes avanzados: Pueden
establecerse lmites de
2.2. Proceso
de configuracin
PID_Compact.
advertencia
inferior yde
superior
de monitorizacin del valor real,
de forma que si durante el
funcionamiento se rebasan los
lmites por defecto o por exceso,
se muestra una advertencia en la
instruccin PID_Compact.
Los lmites congurados
controlan los valores de salida
del DB asociado:
InputWarning_H
InputWarning_L
Si se rebasa el lmite superior de
advertencia, InputWarning_H
cambia de FALSE a TRUE. Si por
contra se rebasa por debajo el
lmite inferior de advertencia,
InputWarning_L es la que
cambia de FALSE a TRUE.

Editor de variables

Instruccin PID

Instruccin PID

Editar las variables de

la instruccin

Ajuste de la
instruccin PID

Puesta en servicio de
la instruccin PID

Curso Autmatas Programables

IES Senz de Buruaga (MRIDA)
Jos Mara Delgado Casado & David Pecelln Campos

01/12/14

Crear DB asociado a la
instruccin

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

Aadir OB cclico

3) Ajustes avanzados: Pueden establecerse lmites de

advertencia inferior y superior de monitorizacin del valor
real, de forma que si durante el funcionamiento se rebasan
los lmites por defecto o por exceso, se muestra una
advertencia en la instruccin PID_Compact.
Los lmites configurados controlan los valores de salida del
DB asociado:
InputWarning_H
InputWarning_L

Si se rebasa el lmite superior de advertencia,

InputWarning_H cambia de FALSE a TRUE. Si por contra
se rebasa por debajo el lmite inferior de advertencia,
InputWarning_L es la que cambia de FALSE a TRUE.

Ejemplo: Lmite superior del valor real: 98C

Ejemplo:
Lmite superior
el valor de
real:
98C
Lmite d
superior
advertencia:
90C
Lmite superior de advertencia: 90C
Lmite d
superior
valor
real:
10C
Lmite superior
el valor del
real:
10C

Lmite
superior
de
advertencia:
0C
Lmite superior de advertencia: 0C

13

Si se controla una salida digital mediante PWM, es posible definir periodos de conexin y desconexin mnimos para evitar excesivas conmutaciones en
la salida (en caso de no emplear elementos de estado slido).

Curso Autmatas Programables

D5. Introduccin al control PID.

Aadir OB cclico

Aadir objeto
tecnolgico
PID_Compact

Crear DB asociado a la
instruccin

Implementacin del control PID en S7-1200.

del control
PID en S7-1200.
2.Implementacin
Proceso de configuracin
de PID_Compact.

6
Instruccin PID

Instruccin PID

Editar las variables de

la instruccin

Ajuste de la
instruccin PID

Puesta en servicio de
la instruccin PID

Curso Autmatas Programables

Senz de Buruaga (MRIDA) pueden

En ajustes IESavanzados
definirse tambin
lmites superiores e inferiores del valor de salida
En ajustes avanzados pueden denirse tambin lmites superiores
e inferiores del valor de salida (%),
(%),
de
modo que
estos no pueden
se rebasarn
ni por tambin
exceso
En
ajustes
de modo que estos no se rebasarn ni por exceso ni por defecto
ndefecto
i en mniavanzados
odo
manual
ni enin enedefinirse
l elautom4co.

ni
por
en
modo
manual
automtico.
lmites superiores e inferiores del valor de salida

2. Proceso de configuracin de PID_Compact.

5
Editor de variables

Jos Mara Delgado Casado & David Pecelln Campos

Por l4mo, es posible establecer de forma manual los parmetros

que rque
egulan
actuacin
del ni por exceso
(%), de modo
estosla no
se rebasarn
Por
ltimo,
es
posible
establecer
de
forma
manual los
regulador PID
ni por defecto ni en modo manual ni en el automtico.
parmetros que regulan la actuacin del regulador PID

Por ltimo, es posible establecer de forma manual los
parmetros que regulan la actuacin del regulador PID

01/12/14

S7 1200

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

D5. Introduccin al control PID.

s posible tambin modificar desde los parmetros PID el tiempo de muestreo y la estructura del regulador (PI PID).

s posible tambin modificar desde los parmetros PID el tiempo de muestreo y la estructura del regulador (PI PID).

urso Autmatas Programables

Es posible tambin modicar desde los parmetros PID el 4empo de

Senz de Buruaga (MRIDA)
muestreo y la estructura del regulador (PI PID).

Mara Delgado Casado & David Pecelln Campos

urso Autmatas Programables

S Senz de Buruaga (MRIDA)

Mara Delgado Casado & David Pecelln Campos

14

Aadir objeto
tecnolgico
PID_Compact

Crear DB asociado a la
instruccin

Con respecto al algoritmo de clculo y los parmetros ajustados de forma

manual, adems de las observaciones que se hicieron en un principio
respecto al proceso de clculo, es necesario hacer alguna observacin
adicional para este posible ajuste manual:

S7 1200

Editor de variables

Instruccin PID

Instruccin PID

Editar las variables de

la instruccin

Ajuste de la
instruccin PID

Puesta en servicio de
la instruccin PID

Curso Autmatas Programables

IES Senz de Buruaga (MRIDA)

troduccin
al
Con control
respecto
aPID.
l aposible
lgoritmo ponderar
de clculo y los
ajustados dlas
e forma
manual, proporcional
adems de las y
Es
deparmetros
forma individual
acciones
entacin del control PID en S7-1200.
Jos Mara Delgado Casado & David Pecelln Campos

observaciones
que se con
hicieron
en un principio
al proceso
de clculo, es es
necesario
hacer
alguna
derivativa
un coeficiente
(brespecto
y a) cuya
recomendacin
que est
entre
observacin
para
este pque
osible
manual:

0.0aydicional
1.0, de
forma
seajuste
atene
la accin
proporcional o la derivativa.
de configuracin de PID_Compact.
- Es posible ponderar de forma individual las acciones proporcional y deriva4va con un coeciente (b y a)
cuya recomendacin es que est entre 0.0 y 1.0, de forma
ue se aavanzados
tene la accin
proporcional
o la
En q
ajustes
pueden
tambin
- Se puede retrasar el efecto de la accin
derivativa
mediante
eldefinirse
coeficiente
lmites superiores e inferiores del valor de salida
deriva4va.
a. Es posible establecerlo de la forma: (%), de modo que estos no se rebasarn ni por exceso
- Se puede retrasar el efecto de la accin deriva4va mediante
el coeciente
. Es posible
stablecerlo de la
ni por defecto
ni en modo amanual
ni en eleautomtico.
forma:
Por ltimo, es posible establecer de forma manual los
parmetros que regulan la actuacin del regulador PID

En ajustes avanzados pueden definirse tambin

lmites superiores e inferiores del valor de salida
- El Dempo
e muestreo
del
lgoritmo
PID
es eexceso
l 4empo entre dos clculos del valor de salida. Este 4empo se
(%), dedmodo
que estos
noase
rebasarn
ni por
ni por
defecto
ni en modo
ni d
en
redondea
un tiempo
ml4plo
del manual
4muestreo
empo
e elmautomtico.
uestreo
PID_Compact
(establecido
en entre
el 4empo
ciclo del OB
- aEl
de
del algoritmo
PID es
el tiempo
dosde clculos

cclico Por
desde
evalor
l qesue
sde
e ejecuta
la oEste
peracin).
Todas
dems funciones
e PID_Compact
se ejecutan
ltimo,
posible
establecer
de
forma
manual
loslas
del
salida.
tiempo
se
redondea
a un dmltiplo
del tiempo
de con
parmetros que regulan la actuacin del regulador PID
cada llamada.
muestreo PID_Compact (establecido en el tiempo de ciclo del OB cclico

desde el que se ejecuta la operacin). Todas las dems funciones de

PID_Compact se ejecutan con cada llamada.

ambin modificar desde los parmetros PID el tiempo de muestreo y la estructura del regulador (PI PID).

01/12/14

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S7-1200

Aadir OB cclico

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Aadir objeto
tecnolgico
PID_Compact

S7 1200

Editor de variables

Instruccin PID

Instruccin PID

Editar las variables de

la instruccin

Ajuste de la
instruccin PID

Puesta en servicio de
la instruccin PID

Curso Autmatas Programables

IES Senz de Buruaga (MRIDA)
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Proceso de puesta en servicio y opDmizacin de PID_Compact.

La ventana de puesta en servicio ayuda

durante la puesta en servicio del regulador
PID. En el visor de curvas se puede observar
los valores de la consigna, valor de variable
de proceso (PV) y valor de variable de
control de salida (CV) a lo largo del eje de
4empo. En la ventana de puesta en servicio
se soportan las siguientes funciones:
i. Op4mizacin inicial del regulador.
ii. Op4mizacin na del regulador.
iii. Observacin de la regulacin en curso.
iv. Probar el sistema regulado especicando
un valor de salida manual.

(1) Es necesario especicar un Dempo de
muestro de medicin. Este 4empo ser
el que se emplee para la actualizacin de
los valores mostrados en la ventana.

(2) Puede elegirse el modo de op4mizacin
entre opDmizacin inicial y opDmizacin
na. La op4mizacin inicial determina la
respuesta del sistema a una entrada escaln
(cambio sbito de SP) y autosintoniza los
parmetros del controlador PID. Cuando la
barra de estado llegue al 100% se ha
realizado la op4mizacin y es posible parar
el sistema y si se es4ma conveniente, cargar
los parmetros en el controlador.

01/12/14

Crear DB asociado a la
instruccin

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S7-1200

Aadir OB cclico

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Aadir objeto
tecnolgico
PID_Compact

S7 1200

Editor de variables

Instruccin PID

Instruccin PID

Editar las variables de

la instruccin

Ajuste de la
instruccin PID

Puesta en servicio de
la instruccin PID

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IES Senz de Buruaga (MRIDA)
Jos Mara Delgado Casado & David Pecelln Campos

Proceso de puesta en servicio y opDmizacin de PID_Compact.

3
4

6
7

El visor de curvas permite representar

grcamente los valores de la variable de proceso
(PV), variable de control (CV) y setpoint (SP).

(3) Modo de visualizacin: Es posible emplear los
modos sta8c, strip, scode y swip. Cada uno de ellos
permite la visualizacin de valores de la puesta en
servicio de un modo diferente.
(4) Regla de variable de proceso. Permite denir
un mnimo y mximo (y bloquearlos) para la
visualizacin del progreso de la variable de
entrada.
(5) Regla de variable de control. Permite denir
un mnimo y mximo (y bloquearlos) para la
visualizacin del progreso de la variable de salida.
(6) Regla de Dempos. Permite denir un mnimo y
mximo de 4empos (y bloquearlos) para la
visualizacin del progreso de la variable de
entrada. En funcin del modo de visualizacin,
podra o no realizarse.
7) Estado on-line del regulador. El estado on-line
del regulador permite seleccionar un modo
manual para escribir de forma directa un Output
en el sistema. Al desac4var el modo manual, el
valor de output volvera al calculado por SP y PV

01/12/14

Crear DB asociado a la
instruccin

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

Aadir OB cclico

17

UD5. Introduccin al control PID.

S7 1200

3.1. Planteamiento del supuesto prctico.

01/12/14

3. Ejemplo de control PID con S7-1200.

Se desea mantener el nivel de un depsito de agua constante en un punto de consigna que es posible cambiar desde el sistema automatizado mediante un
Ejemplo
prcDco
PLC S7-1200
CPU 1214 DC/DC/DC
con Signal Board SB1232 AQ 1x12 bits.

Se desea mantener el nivel de un depsito de agua constante en un punto de consigna que es posible cambiar desde

de 24VDC accionada mediante un regulador 0-10VDC a 0-24VDC, que modicar el caudal de la misma en funcin de
la seal de control.

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

sistema
automa4zado
ediante
un
S7-1200
CPU 1214
DC/DC/DC
con salida
Signal
oard SB1232
AQ
x12 bits.

Se emplearn el
para
ello, como
puede versem
en
la figura,
unPLC
sensor
ultrasnico
FESTO
a 24DC con
deBcorriente
4-20mA
y1
margen
de medicin
de 150
a 500mm, conSe
la ecurva
caracterstica
y datos
la grfica
y una
bomba
FESTO
de 24VDC
accionada
mediante
uncregulador
a 0-24VDC, que
mplearn
para ello,
como depuede
verse
en la
gura,
un sensor
ultrasnico
FESTO
a 24DC
on salida d0-10VDC
e corriente
modificar el caudal
de la
misma
endfuncin
de la seal
deacontrol.
4-20mA
y m
argen
e medicin
de 150
500mm, con la curva caracters4ca y datos de la grca y una bomba FESTO

18

 Ejemplo prcDco

01/12/14

S7 1200

UD5.
Introduccin
al control
PID.
3. Ejemplo
de control PID
con S7-1200.
El fde
abricante
del con
sensor
nos proporciona una curva caractersDca de deteccin (seal-
3. Ejemplo
control PID
S7-1200.
nivel) y udel
na
tabla dprctico.
e caracters4cas tal y como la que se adjunta en la gura
3.1. Planteamiento
supuesto
3.1. Planteamiento del supuesto prctico.

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

UD5. Introduccin al control PID.

El fabricante del sensor nos proporciona una curva caracterstica de deteccin (seal-nivel) y una tabla de caractersticas tal y como la que se adjunta en la

Elfigura
fabricante del sensor nos proporciona una curva caracterstica de deteccin (seal-nivel) y una tabla de caractersticas tal y como la que se adjunta en la
figura

19

01/12/14

S7 1200

UD5. Introduccin al control PID.

de
Ejemplo
prcDco
3. Ejemplo
control PID
con S7-1200.

Direccin

Smbolo

Tipo de dato

Comentario

%IW64

NIVEL_SENSOR

Int

Entrada analgica del valor real de llenado.

%QW80

SALIDA_REG

Int

Salida analgica de magnitud manipulada a bomba

%I0.0

S1_100

Bool

Entrada de consigna a 100mm

%I0.1

S2_140

Bool

Entrada de consigna a 140mm

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

Nos interesa que el depsito 2 (depsito de nivel) mantenga un nivel lo ms estable

posible
bajo dprctico.
iferentes consignas (100mm y 140 mm, p.e.), teniendo en cuenta que el
3.1. Planteamiento
del supuesto
depsito tendra escapes de agua variables (a travs de la vlvula manual de salida) y
Nos interesa que el depsito 2 (depsito de nivel) mantenga un nivel lo ms estable posible bajo diferentes consignas (100mm y 140 mm, p.e.), teniendo en
aportes
ocasionales
(puede
llenarse
rriba manual
con vde
ariaciones
lentas
de nivel).
cuenta que el depsito
tendr
escapes de agua
variables
(a travs p
deor
la avlvula
salida) y aportes
ocasionales
(puede llenarse por arriba con
variaciones lentas de nivel).
Implementaremos para ello un control PID de nivel, obteniendo la seal de nivel de
depsito
desde
el ddeetector
ultrasnico
conectado
a la desde
entrada
IW64
del Pconectado
LC (variable
de IW64 del
Implementaremos
para ello un
control PID
nivel, obteniendo
la seal de
nivel de depsito
el detector
ultrasnico
a la entrada
PLC (variable de
proceso PV).
LaLa
salida
se obtendr
desde la salida
analgica
en tensin
0-10VcceQW80
de la SB1232
hastaQelW80
regulador,
proceso
PV).
salida
se obtendra
desde
la salida
analgica
n tensin
0-10Vcc
de que nos
transformar ese
nivel
de
tensin
en
un
nivel
0-24Vcc
para
alimentar
la
bomba
y
de
esta
forma
variar
su
velocidad
y
caudal
suministrado.
la SB1232 hasta el regulador, que nos transformar ese nivel de tensin en un nivel
0-24Vcc para alimentar la bomba y de esta forma variar su velocidad y caudal
Nuestras variables sern por tanto:
suministrado.
Nuestras variables sern por tanto:

20

 Necesitaremos seguir los siguientes pasos para congurar y poner en servicio nuestro
regulador
PID: al control PID.
UD5.
Introduccin
3. Ejemplo
de
controldel
PID
con S7-1200.
1) C
reacin
proyecto
y conguracin HW de disposiDvos

Por mayor simplicidad del ejemplo, vamos a suponer que las entradas analgicas integradas de la CPU admiten

3.1. Planteamiento
del supuesto
prctico.
rango
de entrada
0-20 mA.

2) Denicin de variables en tabla de variables PLC.

Necesitaremos seguir los siguientes pasos para configurar y poner en servicio nuestro regulador PID:
2) Definicin
de variables
tabla
de variables
PLC.
De cara aen la
denicin
de variables
de proceso, es necesario saber en qu rea de memoria y en qu direccin se

alojan, para cada canal, las entradas / salidas analgicas a emplear, lo que podremos hacer en propiedades de

De cara a la definicin de variables de proceso, es necesario saber en qu rea de memoria y en qu direccin se alojan, para cada canal, las entradas /
podremos hacer en propiedades de dispositivos.
salidas analgicasdisposi4vos.
a emplear, lo que

En este caso, la primera entrada analgica sera %IW64, mientras que la salida analgica se ubicar en %QW80.

En este caso, la primera entrada analgica ser %IW64, mientras que la salida analgica se ubicar en %QW80.

01/12/14

Ejemplo prcDco

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

S7 1200

21
3) Agregar bloque de programa.
Dado que la instruccin PID no debe ir alojada en el programa principal cclico OB1, es necesario agregar una interrupcin cclica (p.e. OB30), en la que
estableceremos un tiempo de por ejemplo 100ms. Deberemos observar posteriormente, en online y diagnstico, que la instruccin PID no pase a inactiva
por excesivo tiempo de procesamiento.
En este bloque crearemos una variable temporal para almacenar el valor de consigna en el formato REAL:

 Necesitaremos seguir los siguientes pasos para congurar y poner en servicio

nuestro regulador PID:
3) Agregar bloque de programa.
Dado que la instruccin PID no debe ir alojada en el programa principal cclico OB1, es
necesario agregar una interrupcin cclica (p.e. OB30), en la que estableceremos un 4empo
de por ejemplo 100ms. Deberemos observar posteriormente, en online y diagnsDco, que la
instruccin PID no pase a inac4va por excesivo 4empo de procesamiento.
UD5. Introduccin
al control
PID.una variable temporal para almacenar el valor de consigna en el

En
e
ste
b
loque
c
rearemos
3. Ejemplo de control PID con S7-1200.
formato REAL:
3.1. Planteamiento del supuesto prctico.

01/12/14

Ejemplo prcDco

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

S7 1200

4) Elaboracin del programa de usuario.

Elaboramos el programa de usuario, primero con los movimientos de 100.0 y 140.0 al rea LEVEL_TANK, que emplearemos como dato de consigna para la
instruccin PID_Compact, y posteriormente con la instruccin PID_Compact, de la siguiente forma:

22

 Necesitaremos seguir los siguientes pasos para congurar y poner en servicio

nuestro regulador PID:
4) Elaboracin del programa de usuario.
4) Elaboracin
del programa
de usuario.
Elaboramos
el programa
de usuario, primero con los movimientos de 100.0 y 140.0 al rea

LEVEL_TANK, que emplearemos como dato de consigna para la instruccin PID_Compact, y

01/12/14

Ejemplo prcDco

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

S7 1200

Elaboramos
el programa de
usuario,
primero P
con
los movimientos
100.0 y 140.0
al rea LEVEL_TANK, que emplearemos como d
posteriormente
con
la instruccin
ID_Compact,
de la de
siguiente
forma:
instruccin PID_Compact, y posteriormente con la instruccin PID_Compact, de la siguiente forma:

23
Curso Autmatas Programables
IES Senz de Buruaga (MRIDA)
Jos Mara Delgado Casado & David Pecelln Campos

UD5. Introduccin al control PID.

Ejemplo prcDco

01/12/14

S7 1200

4) Elaboracin del programa de usuario.

3.1. Planteamiento del supuesto prctico.

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

3. Ejemplo de control PID con S7-1200.

Necesitaremos seguir
los siguientes pasos para congurar y poner en servicio nuestro regulador PID:

24

Curso Autmatas Programables

S7 1200

01/12/14

UD5. Introduccin al control PID.

3. Ejemplo de control PID con S7-1200.

Ejemplo prcDco

De cara al empleo
de entradas
la instruccin
PID_Compact
2 posibilidades:
De
cara al eampleo
de entradas
a la icaben
nstruccin
PID_Compact caben 2 posibilidades:

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

3.1. Planteamiento del supuesto prctico.

a) INPUT:
Emplear
una que
entrada
INPUT:
ado que eempleando
n este caso una
estaremos
una seal
de una
entrada
4-20mA
sobre
una podemos
a) Emplear una entrada
Dado
en este
casoDestaremos
seal deempleando
entrada 4-20mA
sobre
entrada
0-20mA
del PLC,
entrada
0-20mA
del PLC, pelodemos
escalar dicha
entrada
para
el rango.
PLC iden4que
l 4mA
procedente
del sensor
como
escalar dicha entrada para
que el
PLC identifique
4mA procedente
del sensor
como
unque
0 de
Para ello, ecomo
vimos
en la unidad
anterior,
empleamos
el FC de librera global SCALE_CURRENT_INPUT.
un 0 de rango. Para ello, como vimos en la unidad anterior, empleamos el FC de librera global SCALE_CURRENT_INPUT.

En este caso podemos emplear una deteccin de nivel de rotura de hilo a 2mA (2764.8) y ac4vando un bit M200.0. Dado

Este MD1000 tomar el valor 0.0 cuando el sensor enve 4mA, y enviar 27648.0 cuando el sensor mande la seal de

En este caso podemos emplear una deteccin de nivel de rotura de hilo a 2mA (2764.8) y activando un bit M200.0. Dado que la entrada analgica se est
que la entrada analgica se est procesando por programa, ya no tendremos posteriormente en la instruccin
procesando por programa, ya no tendremos posteriormente en la instruccin PID_Compact una Input_PER con %IW64, sino que emplearemos el REAL
PID_Compact
%MD1000 sobre la entrada
INPUT. una Input_PER con %IW64, sino que emplearemos el REAL %MD1000 sobre la entrada INPUT.
Este MD1000 tomar el20mA.
valor 0.0
cuando el sensor enve 4mA, y enviar 27648.0 cuando el sensor mande la seal de 20mA.

25

Nuestra pser
rincipal
limitacin
ser ahora
al emplear
una
entrada
INPUT, ndeber
uestro Sllevar,
ETPOINT
deber reales de magnitud (mm), sino
Nuestra principal limitacin
ahora
que al emplear
unaque
entrada
INPUT,
nuestro
SETPOINT
no unidades
llevar,
unidades reales de magnitud (mm), sino unidades de valor entre 0 y 27648.
unidades de valor entre
0 nyo 27648.

Curso Autmatas Programables

IES Senz de Buruaga (MRIDA)

 Ejemplo prcDco

01/12/14

S7 1200

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

De cara al empleo de entradas a la instruccin PID_Compact caben 2 posibilidades:

b) Emplear una entrada INPUT_PER: Si empleamos una entrada INPUT_PER deberemos posteriormente
escalar el valor real, indicando los rangos de medicin.
UD5. Introduccin
al lcontrol
Siguiendo
os datos de PID.
curva caracters4ca, hemos iden4cado el valor 330mm como aquel con el
3. Ejemplo de control
PID
con
S7-1200.
que el sensor manda 20mA, la cues4n es :qu manda cuando el sensor mide 0mm?. Segn la
curva, podemos ver que corresponde aproximadamente a 9mA.
supuesto
Si 20mA prctico.
corresponde a un dato de 27648, 9mA (teniendo en cuanta que el 0 de dato corresponde a
3.1. Planteamiento del
4mA), corresponde a un dato de 8640.
b) Emplear una entrada
INPUT_PER:
Si empleamos
una dentrada
INPUT_PER
posteriormente
el valor
indicando
Dado
que nuestro
rango real
e medicin
es de deberemos
un mximo
de 200mm escalar
y mnimo
de 4real,
0mm,
los los rangos
medicin de la siguiente forma:
colocamos en la curva.

de

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 Ejemplo prcDco

Por l4mo sera necesario realizar una op4mizacin inicial de los parmetros
PID. Para ello marcamos un 4empo de muestro superior al valor de
interrupcin cclica marcado, y pinchamos en opDmizacin inicial.
Los parmetros PID generados podemos cargarlos posteriormente en el
controlador.

TEMA 6 PROGRAMACIN AVANZADA. VISIN PRCTICA CON

S7-1200

01/12/14

S7 1200

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