Guide Integration Promia Manut Fra

Le cur de
la Robotique
Guide dintgration
Applicatif Promia 50 - Manutention
IRC5
ABB
RDGI0009_E_Guide Intgration Promia Manut_Fra.doc
Guide dintgration
Applicatif Promia 50 - Manutention
Document ID: RDGI 0009
Rvision: E
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ABB
ABB France s.a.s
Division Robotique
Rue de lEquerre
ZI des Bthunes
95310 Saint-Ouen lAumne
FRANCE
Sommaire
Vue densemble
Documentation produit, M2004
Documentation Promia
11
1 Scurit
13
1.1
1.2
1.3
A propos du chapitre Scurit .........................................................................................13

Standards de scurit applicables lIRC5.....................................................................14
Terminologie scurit......................................................................................................15
2 Installation de lapplicatif
2.1
2.2
2.3
2.4
Gnralits......................................................................................................................17
Lancement de RobotStudio Online .................................................................................18
Cration dun nouveau systme......................................................................................19
Insertion et configuration de loption logicielle .................................................................22
3 Organisation mmoire - Sauvegardes

3.1
3.2
3.3
29
Configuration des E/S .....................................................................................................30

Configuration des tches RAPID.....................................................................................32
5 Configuration des modules systme

5.1
5.2
5.3
5.4
25
Sauvegarde.....................................................................................................................25
Restauration....................................................................................................................26
Rinitialisation de la mmoire programme (P-Start)........................................................27
4 Configuration des paramtres

4.1
4.2
17
33
Modules du tronc commun ..............................................................................................34

Ralisation de la configuration ........................................................................................35
Configuration du module CEL_CONF.SYS .....................................................................36
Personnalisation de lIHM (module CEL_MENU.SYS)....................................................38
5.4.1 Personnalisation de la sauvegarde simplifie ......................................................38

5.5
Configuration des modules MAN_CONF ........................................................................40
5.5.1 Configuration gnrale des squences.................................................................40

5.5.2 Dfinition des squences. ....................................................................................42
Instruction ActiveAct Activation dun actionneur dune squence .............................45
Instruction DesactiveAct Dsactivation dun actionneur dune squence ....................46
Instruction CtrlSeq Vrification de ltat dun capteur dune squence ......................49
5.5.3 Dfinition des contrles prsence pice ..............................................................50
Instruction DefineCPP Dfinition des signaux de contrle prsence pice .................51
5.5.4 Dfinition des ordres et vnements outil ...........................................................52
Instruction DefineOrdOut Dfinition des signaux ordres outil....................................53
Instruction DefineEvtOut Dfinition des signaux vnements outil............................55
5.6
Personnalisation des modules DEF_SITE ......................................................................57
5.6.1 Personnalisation des crans .................................................................................57
5.6.2 Ajout de messages spcifiques dans lcran de production.................................58

Instruction AffMessPU Affichage dun message utilisateur .......................................61
Instruction RazMessPU Effacement dun message utilisateur ....................................62
5.6.3 Paramtres gnraux............................................................................................63
5.6.4 Carte d'identit robot ...........................................................................................64
5.7
Autres personnalisations : configuration des modules PERSOxxx.SYS .........................65
5.7.1 Module de personnalisation en avant-plan ..........................................................65

5.7.2 Module de personnalisation en arrire-plan ........................................................66
5.8
Vrification et chargement des modules " RAPID"..........................................................66
6 Ecriture des programmes et trajectoires

6.1
6.2
6.3
69
Gnralits......................................................................................................................69
Structure du module PRG_MVT.MOD ............................................................................70
Considrations prendre en compte dans un environnement multi-robot ......................73
6.3.1 Rappels des fonctionnalits MultiMove ........................................................73

6.3.2 Cas particuliers des trajectoires de repli et de lancement ....................................74
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
Apprentissage des points de repli et de rebouclage........................................................75

Programmes de travail ....................................................................................................76
Trajectoires de travail......................................................................................................77
Programmes de service ..................................................................................................78
Autres rgles diverses FAQ .........................................................................................80
7 Echanges codes
7.1
7.2
7.3
7.4
Priorit des changes codes ...........................................................................................81

Principe du code interne .................................................................................................82
Principe des programmes de services ............................................................................83
Principe des changes ....................................................................................................84
8 Actions de base programmables sur trajectoires

8.1
81
85
Edition des trajectoires ....................................................................................................85
8.1.1 Insertion dune instruction spcifique de lapplicatif ..........................................86

8.1.2 Ajout et suppression darguments optionnels......................................................87
8.2
Programmation des ordres..............................................................................................88
Action "ORDRE" sur point darrt.................................................................................88

Action "MOVE_ORDRE" sur point de passage.............................................................89
Action "ORD_OUTIL" sur point darrt ........................................................................91
Action "MOVE_ORD_OUTIL" sur point de passage ....................................................92
8.3
Programmation des vnements ....................................................................................94
Action "EVENT" sur point darrt .................................................................................94

Action "MOVE_EVENT" sur point de passage .............................................................95
Action "EVT_OUTIL" sur point darrt.........................................................................97
Action "MOVE_EVT_OUT" sur point de passage ........................................................98
8.3.1 Evnements utiliss en aiguillage......................................................................100
8.4
Programmation des squences.....................................................................................101
Action SEQ .............................................................................................................101

8.5
Programmation des contrles prsence pice ..............................................................103
Action CPP ..............................................................................................................103

8.6
Programmation des contrles dynamiques ...................................................................104
Action "CTRL_DYN" ..................................................................................................104

9 Cartes dEntres Sorties
9.1
107
Gnralits....................................................................................................................107
RDGI 0009
Rvision E
10 Suivi des moyens

10.1
10.2
109
Mot dtat suivi et tat robot ..........................................................................................109

Dfinition du mot commentaire......................................................................................110
10.2.1 Mots commentaires communs tout mtier......................................................110

11 Rgles respecter
11.1
11.2
11.3
Echanges automate lis aux tats et vnements robot...............................................113

Echanges automates en trajectoire (ordres - vnements)...........................................114
Chronogrammes respecter.........................................................................................115
12 Index et annexes
12.1
12.2
113
123
Index .............................................................................................................................123
Table des illustrations ...................................................................................................124
RDGI 0009 Rvision E
Vue densemble
Vue densemble
A propos de ce manuel
Ce document est destin avant tout aux intgrateurs afin de leur permettre de
programmer les armoires robot ABB IRC5 quipes du logiciel "Promia5.X Manutention". Il est galement destin toute personne dsirant avoir une
connaissance de cet applicatif ne se limitant pas sa simple utilisation.
Ce manuel contient les instructions relatives la mise en uvre des fonctions de
manutention de lapplicatif Promia.
Il contient les caractristiques de lapplication de base oriente manutention.
Il aborde les points suivants :
Description des fonctions apportes par le logiciel dapplication,
Configurations effectuer,
Ecriture des programmes et trajectoires,
Description des diffrentes actions et de leurs paramtres,
Annexes (procdures de sauvegardes / restitutions, configuration des
robots, limites de prestations, documentation remettre...),
Rgles de bonne programmation respecter.
LApplicatif Promia doit tre configur et personnalis par lintgrateur.
Lensemble de ces oprations doit tre ralis conformment la prsente notice et
sont sous lentire responsabilit de lintgrateur.
Les oprations sont dcrites chronologiquement. Le chargement de l'application,
dcrit n'est pas ncessaire lorsque l'application a t pr-charge par ABB.
Les notions de base, telles que squences, contrles dynamiques, points de repli,
de rebouclage, sont abordes dans la notice utilisateur et les normes Renault
disponibles sur le site http://www.cnomo.com.
Usage
Ce manuel doit tre utilis lors de la cration ou de modifications substantielles des
programmes bass sur lapplicatif Promia.
Qui doit lire ce manuel ?

Ce manuel est rdig notamment pour :
Les programmeurs robot et les intgrateurs,
Les techniciens de maintenance.
Pr requis
Le lecteur doit :
Etre familiaris avec lutilisation du pupitre de lIRC5,
Avoir t form la programmation de base des robots.
RDGI 0009
Rvision E
Vue densemble
Rfrences Documentation Produit

Rfrence
Document
Manuel Produit, procdures

Manuel Produit, rfrences
Dmarrage - IRC5 et RobotStudio Online
IRC5 3HAC 021313-001

IRC5 3HAC 021313-001
3HAC 021564-001
Comment lire ce manuel ?

Afin de faciliter la lecture, le texte ayant une signification particulire adopte un
formatage spcifique.
Type de texte
Formatage
Exemple
Elments de linterface
utilisateur, comme menu,
bote de dialogue,
bouton.
Gras
In the Open File dialog

box, click OK
Touches du clavier
Capitales
To open the help, press

the F1 key.
Monospace (courrier)
MoveJ
italique
PROC
RoutineName()
Messages ordinateurs et
instruction RAPID
Variables dans les
messages ordi/instruction
RAPID
Liens hypertexte
Bleus italiques
Rfrences autres
manuels ou sources
dinfo
Italique
See The RobotStudio

Online Operators
Manual
See the RAPID reference
manual for further
information.
Rvisions
Rvision
Description
Rdacteur
Premire dition, livre en janvier 2007

Utilisation dun document matre - Prise
en compte des spcificits de la
manutention gre par lautomate
Ajout dun chapitre sur les sauvegardesCorrections diverses Novembre 2007
Suppression des doublons avec la
notice utilisateur Corrections diverses
Avril 2008
Mise jour du $5.5.2
Mise jour du suivi des moyens
M. Bekaert
C
D
E
M. Bekaert
M. Bekaert
M. Bekaert
M. Bekaert
RDGI 0009
Rvision E
Gnralits
La documentation robot est divise en diffrentes catgories. Cette liste est base
sur le type dinformation contenu dans chaque document, que les produits sont
optionnels ou pas. Ceci signifie que chaque livraison de produit robot ne contient
pas tous les documents lists, mais seulement ceux correspondant lquipement
livr.
Cependant, tous les documents lists peuvent tre commands auprs dABB. Les
documents lists sont valables pour les systmes robot M2004.
Manuels Hardware
Tout le hardware, robots et armoires de commande, est livr avec un Manuel
produit divis en deux parties :
Manuel produit, procdures
Informations scurit
Installation et mise en route (descriptions de linstallation mcanique,

connexions lectriques et chargement logiciel)
Maintenance (descriptions de toutes les procdures de maintenance

prventives requises, incluant les priodicits)
Rparation (descriptions de toutes les procdures de rparation, incluant

les pices dtaches)
Procdures additionnelles, si besoin (talonnage, dsinstallation)
Manuel produit, rfrences
Rfrences (Numros darticle pour la documentation cite dans le manuel

produit, procdures, liste doutils, standards scurit)
Liste de pices dtaches
Dessins ou vues clates
Schmas lectriques
Manuels RobotWare
Les manuels suivants dcrivent le logiciel robot en gnral et contient les
informations de rfrences applicables.
RAPID Vue densemble: Vue densemble du langage de programmation RAPID.
RAPID Manuel de rfrence partie 1: Description de toutes les instructions
RAPID.
RAPID Manuel de rfrence partie 2: Description de toutes les fonctions
RAPID, ainsi que des types de donnes.
Manuel de rfrence technique paramtres systme: Description des
paramtres systme et configuration workflows.
RDGI 0009
Rvision E
Manuels dapplication
Les applications spcifiques (ex. options software ou hardware) sont dcrites dans
les Manuel dapplication. Un manuel dapplication peut dcrire une ou plusieurs
applications.
Un manuel dapplication contient gnralement les informations concernant
Le but de lapplication (ce quelle fait et quand elle est utile)
Ce qui est inclus (ex cbles, cartes E/S, instructions RAPID, paramtres
systme)
Comment utiliser lapplication
Exemples dutilisation de lapplication.
Manuels oprateur
Ce groupe de manuels est destin tous ceux qui sont en contact oprationnel avec
le robot, comme les oprateurs de cellule de production, les programmeurs et les
dpanneurs.
Ce groupe de manuels contient :
Dmarrage - IRC5 et RobotStudio Online
Manuel oprateur - IRC5 avec FlexPendant
Manuel oprateur - RobotStudio Online
Manuel de dpannage pour armoire de commande et robot
10
RDGI 0009
Rvision E
Gnralits
Promia est une famille de logiciels dapplication destine aux systmes robot
IRC5. Tous ces logiciels comportent une partie commune, lie au process de
manutention, sur laquelle peut se greffer une partie spcifique un mtier, un
process.
Pour chaque mtier, la documentation Promia consiste en une notice utilisateur et
un guide dintgration. Les informations fournies pour un mtier donn incluent
toujours les informations relatives au process manutention.
RDGI 0009
Rvision E
11
1 Scurit
1.1 A propos du chapitre Scurit
1 Scurit
1.1
A propos du chapitre Scurit
Introduction la Scurit
Ce chapitre dcrit les principes de scurit et les procdures utiliser quand un
robot ou un systme robot est en opration.
Il ne couvre ni la conception ni linstallation de la scurit de lquipement. Ces
thmes se trouvent dans les Manuels Produit livrs avec le systme robot.
Scurit du personnel
Un robot est lourd, extrmement puissant et rapide. Une pause ou un arrt du
mouvement peut tre suivi dun mouvement rapide alatoire. Mme si une
trajectoire est prvue, une modification en cours dopration peut intervenir via un
signal externe rsultant dun mouvement inattendu. Il est donc important de suivre
toutes les rgles en vigueur quand on pntre dans lespace de scurit du robot.
Rgulation scurit
Avant de commencer travailler avec le robot, assurez-vous que vous de connatre
les rgles de scurit dcrites dans le Manuel Oprateur IRC5 avec FlexPendant.
RDGI 0009
Rvision E
13
1 Scurit
1.2 Standards de scurit applicables lIRC5
1.2
Standards de scurit applicables lIRC5
Standards de scurit
Le robot est totalement conforme aux standards de scurit spcifis dans les
directives europennes machine. Les robots ABB commands par lIRC5 sont
conformes aux standards suivants :
Standard
EN ISO 12100-1
EN ISO 12100-2
EN 954-1
EN 775
EN 60204
EN 61000-6-4
(option)
EN 61000-6-2
EMC, generic emission

EMC, generic immunity
Standard
IEC 204-1
IEC 529
Description
Electrical equipment of industrial machines
Degrees of protection provided by enclosures
Standard
ISO 10218
Description
Manipulating industrial robots, safety
Manipulating industrial robots, coordinate systems and
motions
ISO 9787
Standard
ANSI/RIA
15.06/1999
ANSI/UL 1740-1998
(option)
CAN/CSA Z 434-03
(option)
14
Description
Safety of machinery, terminology
Safety of machinery, technical specifications
Safety of machinery, safety related parts of control
systems
Manipulating industrial robots, safety
Electrical equipment of industrial machines
Description
Safety requirements for industrial robots and robot
systems
Safety standard for robots and robot equipment
Industrial robots and robot systems - General safety
RDGI 0009
Rvision E
1 Scurit
1.3 Terminologie scurit
1.3
Terminologie scurit
Vue densemble
Cette section indique tous les types davertissement pouvant intervenir lors des
oprations d crites dans ce manuel. Chaque avertissement est expliqu dans sa
propre section avec :
Un symbole par niveau davertissement (DANGER, AVERTISSEMENT
ou PRUDENCE) et type de danger
Une brve description de ce qui arrive si loprateur/personnel de service
nlimine pas le danger
Une instruction permettant dliminer le danger et de raliser lopration
manuellement.
Niveaux de danger
Le tableau ci-dessous dfinit les symboles des avertissements utiliss dans ce
manuel.
Symbole
Dsignation
Signification
Danger
Avertit des risques qui causeront des

blessures personnelles graves, voire
mortelles et/ou lendommagement majeur
du produit si les consignes ne sont pas
respectes.
Avertissement
Avertit des risques pouvant causer des

blessures personnelles ou
lendommagement majeur du produit.
Toujours respecter les consignes
accompagnant ce symbole.
Choc lectrique
Avertit des risques de choc lectrique

pouvant causer des blessures personnelles
graves, voire mortelles. Toujours respecter
les consignes accompagnant ce symbole.
Danger
Avertissement
Choc lectrique
RDGI 0009
Rvision E
15
1 Scurit
1.3 Terminologie scurit
Prudence
Attire lattention sur le risque

dendommagement du produit si une
certaine action nest pas effectue ou est
effectue de manire incorrecte.
Dcharges
lectrostatiques
(ESD)
Le symbole ESD indique le risque de

dcharges lectrostatiques pouvant
entraner un endommagement majeur du
produit.
Prudence
Dcharges
lectrostatiques (ESD)
Conseil
Dirige vers des instructions spcifiques

pour trouver plus dinformation, ou
astuces pour raliser la mme opration
dune faon plus simple.
Conseil
Remarque
Information sur des lments importants.
Remarque
16
RDGI 0009
Rvision E
2.1 Gnralits
2.1
Gnralits
La premire Installation est gnralement effectue par un technicien ABB qui
ralise la mise en service du robot et du logiciel.
Il peut savrer ncessaire de rinstaller lapplication dans les cas suivants :
Lorsquon rinstalle le logiciel de base (RobotWare),
Suite une mise jour de ce mme logiciel,
En cas de chargement dune nouvelle version de Promia .
La procdure dinstallation dcrite dans le chapitre suivant est valable dans tous
ces cas.
Condition pralable linstallation dun systme et de lapplication Promia

Pour que vous puissiez crer un systme, vous devez dj avoir install sur votre
ordinateur :
RobotStudio Online,
La version du logiciel de base RobotWare que vous allez utiliser.
Si lun des deux fait dfaut, se reporter au Manuel dutilisation de RobotStudio
Online.
Vous devez disposer des cls de licence fournies avec larmoire de commande.
Ces cls dterminent les modles de robots et les options logicielles
correspondant votre installation.
Remarque : RobotStudio Online ne gre pas les versions des options externes.
Pour viter toute mauvaise opration, veillez navoir dans votre rpertoire
Mediapool que la version de Promia que vous dsirez installer.
RDGI 0009 Rvision E
17
2.2 Lancement de RobotStudio Online
2.2
Lancement de RobotStudio Online
Lancement de lapplication
Lancer RobotStudio Online sur votre ordinateur.
Figure 1.
Figure 2.
18
Chargement de RobotStudio Online
Ecran daccueil de RobotStudio Online
RDGI 0009
Rvision E
2.3 Cration dun nouveau systme
2.3
Cration dun nouveau systme

Le gnrateur de systme comporte un assistant de cration de systmes.
L'assistant comporte des sections correspondant aux diffrentes phases de la
procdure de cration d'un systme.
Instructions
Exemple dcran
1. Cliquer sur Lancer le

gnrateur de systme
pour crer un nouveau
systme de commande.
2. Cliquer sur Crer un

lment.
RDGI 0009 Rvision E
19
3. Cliquer sur Suivant
4. Entrer le nom du
systme crer, le
chemin d'accs du
rpertoire o stocker le
systme dans votre
ordinateur, puis cliquer
sur Suivant
5. Cliquer sur et
slectionner le fichier .kxt
du systme robot pour
recopier la cl dans le
champ.
Cliquer sur Suivant .
20
RDGI 0009
Rvision E
6. Cliquer sur et
slectionner le fichier .kxt
du premier drive module
pour recopier la cl dans
le champ. Puis cliquer
-> pour ajouter ce drive
module. Renouveler ces
oprations pour les
ventuels autres robots.
Cliquer sur Suivant .
RDGI 0009 Rvision E
21
2.4 Insertion et configuration de loption logicielle
2.4
Insertion et configuration de loption logicielle

Une fois la cration du systme effectue, vous arrivez lcran ci-dessous et
pouvez installer Promia comme dcrit ci-aprs.
Instructions
1. Installer les
ventuelles options
externes
(Positionneurs,) :
cliquer sur et
slectionner le fichier
.kxt de loption dans le
Mediapool. Cliquer
ensuite sur pour
ajouter loption dans la
liste de droite. Procder
ensuite de mme pour
Promia.
Exemple dcran
APPL-PROMIA-50
2. Vrifier dans cet

cran que les options
commandes sont
coches. Fate dfiler le
curseur.
22
RDGI 0009
Rvision E
2.4 Insertion et configuration de loption logicielle
Instructions
Exemple dcran
3. Vrifier dans cet

cran que les options de
lapplication PROMIA
sont coches, cliquer
sur Terminer .
Instructions
Exemple dcran
4. Votre systme est

cr, il faut maintenant
le tlcharger dans la
baie. Cliquer sur
Tlcharger .
Entre les tapes 3 et 4, il est possible dincorporer des paramtres systme qui
seront tlchargs sur larmoire en mme temps que le logiciel et lapplicatif. Ils
seront stocks dans le rpertoire SYSPAR du systme et seront automatiquement
chargs lors du dmarrage de larmoire.
Attention : Ne jamais tlcharger de fichier SYS.cfg de cette manire car
lordre des tches RAPID dans larmoire ne serait plus standard, et les
comparaisons de backups deviendraient trs complexes. Il est par contre possible
de transfrer de cette manire un fichier de paramtres controller , avec un
nom autre que SYS.cfg , et de le charger ensuite manuellement depuis le
pupitre de larmoire. Dans ce cas, lordre des tches est conserv.
RDGI 0009 Rvision E
23

3.1 Sauvegarde

Rappel : Les modules programme existent la fois dans la mmoire programme et sous la forme de fichiers
dans le FlashDisk. Lorganisation des modules dans les tches ainsi que lemplacement des fichiers
correspondants est dcrite dans les paramtres SYS.cfg.
En pratique, les modules sont rpartis sur le FlashDisk entre deux emplacements. Le rpertoire de lapplicatif,
situ en dehors du systme courant, qui contient les modules non modifiables par lintgrateur, et les
rpertoires SITE, situs dans le systme courant, qui contiennent les trajectoires et les personnalisations.
Echanges entre FlashDisk et mmoire Programme
Les changes entre le FlashDisk et la mmoire Programme se font via 4
mcanismes :
Le chargement et la sauvegarde directs dun module en mmoire, qui ne
concerne que les tches dites davant plan ou de mouvement,
La sauvegarde des modules dans un backup (on utilisera de prfrence la
sauvegarde depuis lcran Backup de lapplication).
La restauration dune sauvegarde
Lors dune rinitialisation de la mmoire Programme (P-Start).
3.1
Sauvegarde
Synoptique de la sauvegarde
Mmoire Programme
Backup
FlashDisk
Rpertoire de
sauvegarde
(REST_ABB)
Applicatif
PROMIA
Rpertoires
SITE
Figure 3. Synoptique dun backup

Lors dun backup, tous les paramtres de configuration et tous les modules en
mmoire sont sauvegards. Les modules RAPID sont sauvs suivant une
arborescence qui correspond aux diffrentes tches du systme. Les modules
partags entre toutes les tches y sont stocks dans une pseudo- tche 0.
RDGI 0009 Rvision E
25

3.2 Restauration
A noter : les rpertoires dorigine des modules ne sont pas mis jour. La
cohrence entre les donnes en mmoire et les donnes sur le FlashDisk nest pas
assure. Cette incohrence nest cependant pas critique en IRC5 (cf. ci-dessous PStart)
Lcran Backup de lapplication donne un accs rapide cette fonction de
sauvegarde. Son IHM est trs simple, le rpertoire unique de sauvegarde est
automatiquement cras, sans confirmation de loprateur. Lopration de
sauvegarde seffectue de manire asynchrone (elle ne bloque pas lcran). Eviter
de modifier le programme pendant la sauvegarde.
3.2
Restauration
Synoptique de la restauration
Mmoire Programme
Restauration de backup
FlashDisk
Rpertoire de
sauvegarde
(REST_ABB)
Applicatif
PROMIA
Rpertoires
SITE
Figure 4. Synoptique de la restauration de backup

Lors de la restauration dun backup, les paramtres sont chargs en mmoire et les
modules RAPID sont la fois restaurs en mmoire et dans leur emplacement sur
le FlashDisk.
Aprs une restauration, les donnes en mmoire et sur le FlashDisk sont
cohrentes.
26
RDGI 0009
Rvision E

3.3 Rinitialisation de la mmoire programme (P-Start)
3.3
Rinitialisation de la mmoire programme (P-Start)
Synoptique
Mmoire Programme
2
P-Start
FlashDisk
Rpertoire de
sauvegarde
(REST_ABB)
Applicatif
PROMIA
Rpertoires
SITE
Lors de la rinitialisation de la mmoire programme, les modules qui ont t

modifis en mmoire sont tout dabord automatiquement sauvegards sur le
FlashDisk, leur emplacement dorigine.
Il nest donc pas ncessaire de faire systmatiquement une sauvegarde du
programme de mouvement chaque modification. On pourra se contenter de faire
une sauvegarde du module ou un backup des moments choisis, correspondant
des tapes de mise en route ou de mise jour.
Dans un deuxime temps, tous les modules sont rechargs en suivant la
configuration des tches et modules.
Cette configuration pointe sur les rpertoires SITE pour les modules
personnalisables. Il est donc ncessaire que le chargement de modules modifis
hors ligne soit ralis depuis ce rpertoire SITE.
En pratique, cela signifie quon peut charger un module depuis une cl USB, pour
vrifier les ventuelles erreurs de syntaxe ou de rfrence, mais ce module devra
ensuite tre copi dans le rpertoire SITE.
A noter galement que la plupart des modules personnalisables sont la fois
chargs dans la tche davant-plan (de mouvement) et la tche darrire plan
(surveillance). Leur prise en compte ncessite donc un P-Start.
RDGI 0009 Rvision E
27

28
RDGI 0009
Rvision E


Vue densemble
Lapplicatif est install avec un certain nombre de donnes pr-configures, et ces
donnes prennent essentiellement deux formes :
Des paramtres, dans les domaines des entres/sorties (EIO), process
(PROC), armoire de commande (SYS), mouvement (MOC), et IHM
(MMC).
Des variables ou des routines RAPID, regroupes dans des modules

ddis.
Le prsent chapitre traite de la personnalisation des paramtres.

En gnral, les paramtres MMC et MOC nont pas tre modifis directement.
La modification des paramtres SYS est rserver des extensions spcifiques
(ajout de modules).
Les paramtres EIO et PROC doivent tre adapts aux besoins du site.
Ce chapitre ne dcrit que la modification des paramtres sur larmoire. Les
paramtres peuvent galement tre modifis via RobotStudio Online. Se rfrer
alors la documentation de ce produit.
RDGI 0009 Rvision E
29

4.1 Configuration des E/S
4.1
Configuration des E/S
Principe de base
Lors du chargement initial de lapplicatif, le fichier EIO.cfg (paramtres dentressorties) est charg en fonction de la configuration rseau du site (Interbus S,
Profibus, FIPIO ou Parallle).
Les cartes prdfinies varient suivant des configurations type, mono et multi-robot.
Des cartes additionnelles sont dclares pour les signaux lis la manutention et
au(x) process.
Dclaration des cartes
Cette opration est effectuer pour ajouter des cartes dE/S supplmentaires par
rapport la configuration charge lorigine.
Aller dans Panneau de Commande Configuration partir du menu
ABB,
Choisir dans Rubriques : I/O

Choisir le type Unit dans la liste,
Choisir Ajouter dans la Barre de Commande,
Renseigner les informations demandes,
Valider par OK et redmarrer le systme, comme demand.
Contraintes sur les entres/sorties

Il est possible de dplacer les entres/sorties, mais certaines rgles doivent tre
respectes :
Pour chaque robot n, les ordres API, OR1_n OR16_n, doivent avoir des
adresses contigus et former le groupe GoOrdresn .
30
De mme, pour chaque robot n, les vnements API, EV1_n EV16_n,

doivent avoir des adresses contigus et former le groupe
GiEventsn .
Pour chaque robot n, les ordres outil doivent tre contigus par
morceau et pouvoir tre regroups dans un maximum de 4 groupes, de
longueur variable. Sur ce point, voir galement le chapitre 5.5.4 :
Dfinition des ordres et vnements outil
De mme, pour chaque robot n, les vnements outil doivent tre

contigus par morceau et pouvoir tre regroups dans un maximum de
4 groupes, de longueur variable. Sur ce point, voir galement le chapitre
5.5.4 : Dfinition des ordres et vnements outil
RDGI 0009
Rvision E

4.1 Configuration des E/S
Dplacement des entres et sorties au pupitre

Cette procdure est utilise pour dplacer les E/S utilises des cartes simules vers
les cartes relles.
ABB,
Choisir dans Rubriques : I/O
Choisir le type Signal dans la liste,
Slectionner le signal modifier,
Slectionner le champ Assigned to Unit ,
Choisir la carte de raffectation,
Eventuellement, slectionner Unit Mapping et modifier ladresse du
signal dans la carte.
Valider lcran par OK et redmarrer le systme, comme demand.
Dplacement des entres et sorties hors ligne

Les fichiers de configuration des entres sorties (les fichiers EIO.cfg) peuvent tre
modifis hors ligne par un diteur de texte. Dans ce cas, faire attention conserver
lattribut -store pour les sorties suivantes :
RDGI 0009 Rvision E
Les groupes dfinissant les ordres API : GoOrdresn

Les groupes dfinissant les ordres outil : GoOrdOutn
Les signaux de pilotage des squences
WReplin (robot n la position de repli)
Reb_prgn (robot n la position de rebouclage)
REPLI (tous les robots sont la position de repli)
31

4.2 Configuration des tches RAPID
4.2
Configuration des tches RAPID
Vue densemble
La configuration des tches RAPID est prdfinie. Elle na normalement pas tre
modifie. En particulier, il ny a pas lieu de crer de tches supplmentaires par
rapport celles qui sont dj dfinies.
Lintgrateur peut cependant avoir besoin de crer des modules programme
supplmentaires, soit pour y intgrer une spcificit lie son process, soit pour
rpartir les trajectoires de travail en plusieurs modules afin doptimiser
loccupation de la mmoire de programme.
La configuration des modules des tches doit alors tre mise jour pour :
Permettre le chargement correct des modules en cas de P-Start
Permettre au client didentifier les spcificits de larmoire
Faciliter la labellisation de linstallation
Dclaration des modules
Cette opration est effectuer pour ajouter des modules supplmentaires par
rapport la configuration charge lorigine.
ABB,
Choisir dans Rubriques : Controller

Choisir le type Automatic loading of modules dans la liste,
Choisir Ajouter dans la Barre de Commande,
Renseigner les informations demandes,
Valider par OK
Sil sagit dun module ajout une tche davant plan uniquement, vous
pouvez redmarrer le systme, comme demand
Sinon, faire un P-Start
o
o
32
Slectionner Redmarrer dans le menu ABB, puis

Avanc puis cocher P-Start et faire OK .
Le choix P-Start apparat alors dans la barre de commande.
Slectionner ce choix et attendre la fin du redmarrage.
RDGI 0009
Rvision E

4.2 Configuration des tches RAPID

Vue densemble
Lapplicatif est install avec un certain nombre de donnes pr-configures, et ces
donnes prennent essentiellement deux formes :
Des paramtres, dans les domaines des entres/sorties (EIO), process
(PROC), contrle de armoire (SYS), mouvement (MOC), et IHM
(MMC).
Des variables ou des routines RAPID, regroupes dans des modules

ddis.
Ce chapitre traite de la personnalisation des modules RAPID autres que ceux qui
contiennent les trajectoires. Les rgles lies lapprentissage des trajectoires font
quant elles lobjet de chapitres spcifiques.
Les modules personnalisables se trouvent dans des rpertoires Site prdfinis.
Dans un systme mono-robot, il nexiste quun rpertoire site, appel "Site".
Dans un systme multi-robots, il existe un rpertoire site pour chacune des units
mcaniques indpendantes. Ces rpertoires sont alors nomms Site1, pour lunit
mcanique no1, Site2, pour lunit mcanique no2,
Les rpertoires site contiennent tous les modules personnalisables de Promia pour
une unit mcanique donne. Leur contenu varie en fonction des process installs
sur cette unit mcanique.
RDGI 0009 Rvision E
33

5.1 Modules du tronc commun
5.1
Modules du tronc commun
Vue densemble
Ces modules sont indpendants des process et permettent de personnaliser la
manutention, la gestion de la cellule, linterface homme - machine.
Liste des modules personnalisables
Nom du module
(environnement
mono-robot)
Nom du module
(environnement
multi-robots
unit mcanique
n)
CEL_CONF.SYS
CEL_CONF.SYS
CEL_MENU.SYS
CEL_MENU.SYS
Rle principal du module
Dfinition des constantes communes

la cellule ; charg en avant-plan et
en arrire plan
Dfinition des menus du conteneur
dcran et des boutons du panneau
oprateur
NB : Ce module figure uniquement
dans le rpertoire site li lunit
mcanique 1
DEF_SITn.SYS
Dfinition
des
libells
des
squences, prsence pice, ordres, et
vnements ; ces libells seront
repris dans les crans de Promia ;
charg en avant-plan et en arrire
plan
MAN_CNFn.SYS
Dfinition des signaux utiliss pour

les prsences pice ; dfinition des
pilotages et des contrles des
squences ; charg en avant-plan et
en arrire plan
PERSO_AVP.SYS
PERSO_AVn.SYS
Personnalisation intgrateur sur les

vnements systme ; dfinition des
points de repli et de rebouclage ;
actions raliser en fin de repli ou
de trajectoire de lancement ; charg
en avant-plan uniquement
PERSO_ARP.SYS
PERSO_ARn.SYS
Personnalisations intgrateur lies

la surveillance permanente ; charg
en arrire-plan uniquement
PRG_MVT.MOD
PRG_MVn.MOD
Dfinition des trajectoires et de leur

enchanement dans les programmes.
DEF_SITE.SYS
MAN_CONF.SYS
34
RDGI 0009
Rvision E

5.2 Ralisation de la configuration
5.2
Ralisation de la configuration
Vue densemble
Bien quil soit possible sur une armoire IRC5 de raliser la personnalisation des
modules RAPID directement sur larmoire, il est recommand dditer les modules
hors ligne, via par un diteur de texte
laide de RobotStudio OnLine.
Dans le cas dune dition via RobotStudio Online, les modifications sont
automatiquement transfres dans larmoire.
Dans le cas dune dition hors ligne, il sera ncessaire de transfrer et de charger
manuellement les modifications, en utilisant soit un client ftp, soit une cl USB.
La vrification et le chargement des modules laide dune cl USB sont dtaills
dans le chapitre 5.8 Vrification et chargement des modules " RAPID".
RDGI 0009 Rvision E
35

5.3 Configuration du module CEL_CONF.SYS
5.3
Configuration du module CEL_CONF.SYS

Ce module contient la dfinition des constantes communes lensemble de la
cellule, y compris dans une configuration multi-robot ; il est charg la fois en
avant-plan et en arrire plan.
Configuration des codes programmes rservs

La gestion des codes programme mouvement correspond la slection du travail
faire excuter par le robot en fonction de l'tat machine et de l'tat pice de
l'environnement du robot.
Cette slection est ralise par un systme externe larmoire robot qui gnre une
information appele "code programme" qui sera transmise larmoire robot.
(Larmoire ne ralisant que le dpart sur le programme demand).
Cependant, certains numros de programmes sont rservs et grs par lapplicatif.
Ils ne doivent donc pas tre utiliss pour les programmes de travail. Ces codes
correspondent la demande de repli et aux programmes de service 1 4.
Les valeurs fournies par dfaut sont celles utilises dans les lignes de carrosserie tlerie; toutefois il est possible de modifier ces valeurs, notamment pour les
installations o le nombre de codes des programmes de travail est suprieur 64.
Dans ce cas, contacter le client afin de dfinir de concert les codes utiliser. Il
suffira alors de modifier les valeurs des constantes suivantes :
Deux paramtres correspondent la plage des codes de service.
Fourniture de base ABB :
CONST num CP_ServMin:=59;
CONST num CP_ServMax:=62;
Les autres paramtres permettent didentifier les numros des codes de service.
CONST
CONST
CONST
CONST
CONST
num
num
num
num
num
CP_REPLI:=63;
CP_DemServ1:=62;
CP_DemServ2:=61;
CP_DemServ3:=60;
CP_DemServ4:=59;
Dans un systme multi-robots, bien que le fichier ne soit situ que dans le
rpertoire Site1, il est charg dans toutes les tches RAPID.
Lecture des codes cycle sur le point de rebouclage

Les codes cycles ne sont pris en compte, par dfaut, que sur le point de rebouclage.
Les diffrents cycles devront alors commencer et se terminer sur ce point de
rebouclage, selon le schma dit de la marguerite appliqu en tlerie.
Il est possible de modifier ce comportement afin de pouvoir terminer un cycle en
dehors du point de rebouclage, en passant FALSE la variable Code_Au_Reb.
36
RDGI 0009
Rvision E

5.3 Configuration du module CEL_CONF.SYS
! Flag d'autorisation de lecture des codes cycles
! en dehors du point de rebouclage programme
PERS bool Code_Au_Reb:=TRUE;
Les codes de services (Repli, Lance, service 1,) ne sont pas pris en compte en
dehors du point de rebouclage.
Gestion des dfauts

Le comportement par dfaut de Promia pour lacquittement et lenvoi des dfauts
lautomate est le suivant :
Lacquittement des dfauts avec validation est typiquement ralis sur
larmoire, une fois que le dfaut a disparu.
Un dfaut est signal lautomate tant quil est prsent
Des variables permettent de modifier ce comportement :
Une valeur TRUE de la variable AcqDefautsSurAPI indique que tous
les dfauts sont acquitts sur lautomate. Dans ce cas, aucune validation
nest demande sur larmoire.
Une valeur TRUE de la variable MajDefSurRestart indique que le
mot dfaut est temporairement remis zro lors dune relance du
programme, et permet ainsi de grer sur front, ct automate, lapparition
des dfauts.
!------------------------! Acquittement des dfauts sur l'automate
!------------------------CONST bool AcqDefautsSurAPI:=FALSE;
CONST bool MajDefSurRestart:=FALSE;
RDGI 0009 Rvision E
37

5.4 Personnalisation de lIHM (module CEL_MENU.SYS)
5.4
Personnalisation de lIHM (module CEL_MENU.SYS)

Ce module contient 4 types dinformation :
Les chemins utiliss pour la sauvegarde simplifie (cran Backup)
Les boutons et voyants figurant dans le panneau oprateur virtuel
La liste des crans accessibles dans le conteneur dcrans, ainsi que leur
emplacement et leur ordre dans la barre de commande.
Les ventuels menus de configuration appelables lors dune
rinitialisation de programme.
Les chemins de sauvegarde peuvent tre personnaliss loisir par lintgrateur.
Le panneau oprateur, les menus du conteneur et les menus de configuration
globale sont modifier avec prudence. Leur personnalisation fait appel des
notions plus complexes et nest pas dcrite ici. Sil savre ncessaire de modifier
ces menus, prire de contacter ABB qui vous guidera dans cette opration.
5.4.1 Personnalisation de la sauvegarde simplifie

La sauvegarde simplifie est une sauvegarde de type backup , accessible depuis le conteneur dcran. Cette
sauvegarde est identique celle ralise dans lcran standard ABB, mais comporte des chemins daccs
prdfinis par lintgrateur pour 3 types de support : flashdisk, port USB ou rseau.
Rpertoires par dfaut
Par dfaut, en absence de personnalisation, la sauvegarde seffectue dans les
rpertoires suivant :
Picto
38
Bouton
correspondant
Support
Rpertoire par dfaut
FlashDisk
/hd0a/NomDuSystme/REST_ABB
USB
/bd0/Backup_DateCourante
Rseau
aucun
RDGI 0009
Rvision E

5.4 Personnalisation de lIHM (module CEL_MENU.SYS)
Personnalisation
La personnalisation seffectue en modifiant les paramtres suivants, qui dfinissent
les chemins daccs aux rpertoires de sauvegarde :
! rpertoires prdfinis pour sauvegarde backup
ALIAS string backupPath;
! rpertoire FlashDisk : par dfaut "REST_ABB" si non
renseign
CONST backupPath stFlashDiskPath:="";
! rpertoire USB : par dfaut "Backup_aaaammjj" si non
renseign
CONST backupPath stUSBPath:="";
! chemin rseau + rpertoire dfinir
CONST backupPath stNetWorkPath:="";
LALIAS permet de dfinir un type quivalent au type string et de retrouver

plus facilement ces donnes dans la liste des donnes du programme.
Le chemin fournir pour les sauvegardes sur le FlashDisk est un chemin relatif au
systme robot courant. Par exemple le paramtrage dune valeur Mes
sauvegardes crera un rpertoire de sauvegarde appel Mes sauvegardes dans
le systme robot courant.
Le chemin fournir pour une sauvegarde sur cl USB est un chemin relatif la
racine de la cl. Exemple : le paramtrage dune valeur 66-12354 crera un
rpertoire 66-12354 sous la racine de la cl USB.
Le chemin fournir pour un PC distant est un chemin li au rpertoire mont
visible de larmoire, en gnral pc : . Exemple pc:66-12354 crera un sousrpertoire 66-12354 dans le rpertoire distant dfini dans les paramtres systme.
RDGI 0009 Rvision E
39

5.5 Configuration des modules MAN_CONF
5.5
Configuration des modules MAN_CONF
Vue densemble
La configuration de la manutention se fait dans le fichier
"MAN_CONF.SYS" (MAN_CNFx.SYS, en configuration multi-robot) :
lintgrateur peut y paramtrer la gestion des prhenseurs au moyen des squences
et la gestion des contrles de prsence pice.
Les E/S ddies cette fonction sont par dfaut dclares sur une carte
MANUT :
14 entres banalises utilisables au choix pour les contrles des actionneurs ou les
contrles des prsences pice (CTRL1 CTRL14)
10 sorties de pilotage des actionneurs (PIL1 PIL10)
Cette configuration par dfaut correspond la manutention de base 5 squences. Il
est cependant possible dajouter autant de cartes physiques et de signaux dentres
/ sorties que ncessaire pour une application particulire, et ce dans la limite de 8
contrles prsence pice et 16 squences (16 actionneurs et 16 capteurs).
5.5.1 Configuration gnrale des squences

Contenu
Cette partie de la configuration dcrit le comportement gnral des squences et
inclut :
La dclaration du nombre de squences utilisables en trajectoire,

NB_SEQ, et la liste de ces squences : Tab_Seq_Prog{NB_SEQ+1}.
Le premier lment de ce tableau reprend le nombre de squences
(NB_SEQ), les autres lments sont les numros des squences
rellement programmes ; voir lexemple ci-dessous.
la temporisation qui remplace la squence en mode dverminage :

TEMPO_DEVERM.
Cette temporisation sert galement simuler le temps dattente des contrles

prsence pice en mode dverminage
40
le temps de latence des squences, TEMPO_SEQ_ATT. Il sagit du temps

de rponse de lquipement en rgime transitoire : pendant cette dure,
labsence de positionnement correct des entres correspondantes
nentrane pas de remonte de dfaut. Valeur minimum 2 sec.
le comportement, rel ou simul, des squences en mode dverminage :

Tab_Inhib_Seq, un tableau de variables boolennes qui contient pour
chacune des squences TRUE si la squence est simule, ou FALSE si la
squence est rellement active.
RDGI 0009
Rvision E

Configuration livre par dfaut
La configuration est livre par dfaut avec les paramtres suivants :
!#####################################
! Definition du nombre de prehenseurs
!#####################################
! NB_SEQ = Nombre de squences effectivement programmes (16 au
maximum)
! Tab_Seq_Prog : dfinition des squences programmes dans ce
module :
!
1er lment = NB_SEQ,
!
puis NB_SEQ lments contenant les numros des squences
! Exemples :
! - aucune squence
!
CONST num NB_SEQ:=0;
!
CONST num Tab_Seq_Prog{NB_SEQ+1}:=[0];
! - 3 squences, squence 1, squence 8 et squence 12
!
!
CONST num Tab_Seq_Prog{NB_SEQ+1}:=[3,1,8,12];
CONST num Tab_Seq_Prog{NB_SEQ+1}:=[0];
! Tempo techno en deverminage sur SEQ et CPP
CONST num TEMPO_DEVERM:=0.5;
! Tempo avant info suivi attente sequence
CONST num TEMPO_SEQ_ATT:=2;
! Tableau d'inhibition des squences en dverminage
PERS bool Tab_Inhib_Seq{16}:=[FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE,
FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE,
FALSE, FALSE];
Exemple de personnalisation
CONST num Tab_Seq_Prog{NB_SEQ+1}:=[2,1,2];
Dans cet exemple, 2 squences, la squence 1 et la squence 2, peuvent tre

pilotes par le robot en trajectoire.
Remarque importante
NB Les squences qui ne sont pas dclares comme utilisables en trajectoire
peuvent cependant tre pilotes manuellement. Il suffit pour cela quelles soient
dfinies, c'est--dire que leurs routines ACT_SEQ et CTRL_SEQ soient
renseignes (cf. chapitre suivant). Ce mcanisme est utilis par exemple pour les
squences pilotes par lautomate : elles ne sont pas utilisables en trajectoire, mais
elles peuvent pilotes dans lcran de pilotage manuel des squences.
RDGI 0009 Rvision E
41

5.5.2 Dfinition des squences.

Lintgrateur doit renseigner les routines Act_Seq 1 16 pour dfinir comment activer ou dsactiver une
squence et les routines Tst_Seq .1 16 pour dfinir comment tester son tat.
Ces routines sont appeles aussi bien pour le pilotage manuel de la squence que pour le pilotage en trajectoire
(de celles qui sont dclares dans Tab_Seq_Prog).
Les routines Act_Seq et Tst_Seq sont livres vides par dfaut. Le module
contient, sous forme de commentaire un exemple typique de squence gre par le
robot et un exemple typique de squence gre par lautomate :
!================================================
! ! Deux modes de gestions des squences sont possibles :
! !
- gestion par la baie robot : voir l'exemple 1 ci-dessous
! !
- gestion par l'API de l'installation : voir l'exemple 2 cidessous
! !
! ! L'integrateur fait un copi / coll de l'exemple dans les
! ! squences souhaites.
! !
! !
! !=============================================
! ! exemple 1 : squence gre par la baie robot
! !--------------------------------------------! !######################
! ! Active la sequence 1
! !######################
! PROC Act_Seq1(
!
num etat)
!
!
TEST etat
!
CASE DEACTIVATE:
!
! a definir par l'utilisateur ...
!
!DesactiveAct PIL1;
!
!ActiveAct PIL2;
!
CASE ACTIVATE:
!
!ActiveAct PIL1;
!
!DesactiveAct PIL2;
!
!
DEFAULT:
!
ENDTEST
! ENDPROC
!
! !####################
! ! Test la sequence 1
! !####################
! PROC Tst_Seq1(
!
num etat,
!
INOUT bool Controle)
!
!
! exemple de squence gre par le robot
!
InitCtrlSeq;
!
TEST etat
!
CASE DEACTIVATE:
!
!
!CtrlSeq CTRL1,REPOS;
!
!CtrlSeq CTRL2,ACTIF;
!
Controle:=CtrlSeqOK();
!
RETURN;
!
CASE ACTIVATE:
!
!
!CtrlSeq CTRL1,ACTIF;
!
!CtrlSeq CTRL2,REPOS;
!
!
RETURN;
!
DEFAULT:
!
Controle:=TRUE;
!
ENDTEST
!
Controle:=FALSE;
42
RDGI 0009
Rvision E

! ENDPROC
!
!=============================================
! !--------------------------------------! ! exemple 2 : squence gre par l'API
! !La valeur de la variable "SeqAPI_Cmd1 vaut :
! ! - 1,3,5,7,...,31 pour le case DESACTIVATE des squences
1,2,3,4,...,16
! ! - 2,4,6,8,...,32 pour le case ACTIVATE des squences
1,2,3,4,...,16
! !--------------------------------------!
! !######################
! ! Active la sequence 1
! !######################
! PROC Act_Seq1(
!
num etat)
!
!
TEST etat
!
CASE DEACTIVATE:
!
DesactiveAct CdeSeqAPI1;
!
IF NOT SeqEnregSig() THEN
!
SetGO SeqAPI_Cmd1,1;
!
WaitTime 1.0;
!
!
ENDIF
!
CASE ACTIVATE:
!
ActiveAct CdeSeqAPI1;
!
IF NOT SeqEnregSig() THEN
!
!
WaitTime 1.0;
!
!
ENDIF
!
DEFAULT:
!
ENDTEST
! ENDPROC
!
! !####################
! ! Test la sequence 1
! !###################
! PROC Tst_Seq1(
!
num etat,
!
!
!
InitCtrlSeq;
!
TEST etat
!
CASE DEACTIVATE:
!
CtrlSeq RetourSeqAPI1,REPOS;
!
!
RETURN;
!
CASE ACTIVATE:
!
CtrlSeq RetourSeqAPI1,ACTIF;
!
!
RETURN;
!
DEFAULT:
!
Controle:=TRUE;
!
ENDTEST
!
Controle:=FALSE;
ENDPROC
! ================ fin des exemples ==================
Pilotage des squences

Les routines Act_Seq1 16 sont appeles pour la gestion de lactivation ou
dsactivation des actionneurs des squences 1 16. Ces routines ont comme
argument ltat souhait de la squence : DEACTIVATE (par convention,
mettre lactionneur en position repos ) et ACTIVATE (par convention,
mettre lactionneur en position travail ).
RDGI 0009 Rvision E
43

Lintgrateur doit programmer pour chacun de ces deux tats dune squence des
instructions spcifiques permettant de piloter 1 ou 0 les actionneurs mis en
uvre, et ce en utilisant respectivement les instructions ActiveAct et
DesactiveAct dont largument est le nom de la sortie actionner.
Exemple :
Fourniture de base :
!######################
! Active la sequence 1
!######################
PROC Act_Seq1(
num etat)
TEST etat
CASE DEACTIVATE:
! a definir par l'utilisateur
...
CASE ACTIVATE:
...
DEFAULT:
ENDTEST
ENDPROC
Personnalis :
!######################
! Active la sequence 1
!######################
PROC Act_Seq1(
num etat)
TEST etat
CASE DEACTIVATE:
DesactiveAct PIL1;
ActiveAct PIL2;
DesactiveAct PIL3;
ActiveAct PIL4;
CASE ACTIVATE:
ActiveAct PIL1;
DesactiveAct PIL2;
ActiveAct PIL3;
DesactiveAct PIL4;
DEFAULT:
ENDTEST
ENDPROC
Les routines Act_Seq sont galement appeles au dmarrage de larmoire dans

un mode spcifique permettant denregistrer les signaux mis en jeu par la
squence. Les instructions ActiveAct et DesactiveAct sont alors
inactives. Mais si la programmation des squences doit comporter dautres
instructions qui ont un impact sur lenvironnement (SetGo, par exemple), il est
ncessaire dinhiber ces actions en utilisant la fonction SeqEnregSig (voir plus
haut lexemple typique de squence gre par lautomate).
Il est inutile et mme dconseill de dclarer avec l'attribut "store" les sorties
correspondant aux actionneurs bistables.
44
RDGI 0009
Rvision E

Instruction ActiveAct Activation dun actionneur dune squence

Linstruction ActiveAct permet de positionner 1 un signal de sortie utilis
pour piloter une squence.
Arguments
ActiveAct
signal
signal
Type de donne : signaldo
Signal de sortie logique utilis pour piloter la squence.
Excution du programme
Le signal est positionn 1. Lutilisation de cette instruction permet de plus
lapplicatif de connatre les signaux associs la squence et dafficher leurs noms
dans lcran de visualisation des squences.
Mode opratoire
Cette instruction ne doit tre utilise que dans une routine Act_Seqx du module
MAN_CONF associ au robot concern.
Voir aussi
RDGI 0009 Rvision E
Instruction/Fonction
Rle
DesactiveAct
Instruction de mise 0 dune sortie de pilotage de

squence
SEQ
Instruction de pilotage et de test des squences
45

Instruction DesactiveAct Dsactivation dun actionneur dune squence

Linstruction DesactiveAct permet de positionner 0 un signal de sortie utilis
pour piloter une squence.
Arguments
DesactiveAct
signal
signal
Type de donne : signaldo
Signal de sortie logique utilis pour piloter la squence.
Le signal est positionn 0. Lutilisation de cette instruction permet de plus
lapplicatif de connatre les signaux associs la squence et dafficher leurs noms
dans lcran de visualisation des squences.
Mode opratoire
Cette instruction ne doit tre utilise que dans une routine Act_Seqx du module
Voir aussi
46
Rle
ActiveAct
Instruction de mise 1 dune sortie de pilotage de

squence
SEQ
RDGI 0009
Rvision E

Contrle des squences

Les routines Tst_Seq1 16 sont appeles pour le contrle des capteurs
programms dans les deux tats possibles de chaque squence.
Principe : Chaque capteur peut tre contrl ltat 1 ou 0 . Pour le
contrle dune squence un ET logique est opr par le systme entre les
contrles de chaque capteur concern par cette squence.
Si les quations logiques des squences sont plus complexes que ce simple et
logique, il sera ncessaire de dfinir en plus des cross-connexions dans les
paramtres dentres / sorties, afin de se ramener des ET logiques dans les
routines de contrle.
Pour ce faire, lintgrateur doit programmer pour les deux tats de pilotage,
DEACTIVATE (repos) et ACTIVATE (actif), des instructions
spcifiques permettant de contrler les capteurs : il sagit de linstruction
CtrlSeq dont les arguments sont le nom de lentre tester (CTRL1,
DETECT1, ) et ltat attendu (REPOS = 0 ou ACTIF = 1 ).
Les instructions standards InitCtrlSeq et CtrlSeqOK qui figurent
dans les routines Tst_Seq ne doivent en aucun cas tre supprimes.
Lordre des signaux tests pour vrifier les tats repos (DEACTIVATE) doit tre
identique celui des signaux tests pour vrifier ltat actif (ACTIVATE). Par ex :
CTRL1 puis CTRL2 dans les deux cas.
Exemple :
Fourniture de base :
!####################
! Test de la sequence 1
!####################
PROC Tst_Seq1(
num etat,
InitCtrlSeq;
TEST etat
CASE DEACTIVATE:
RETURN;
CASE ACTIVATE:
RETURN;
DEFAULT:
Controle:=TRUE;
ENDTEST
Controle:=FALSE;
ENDPROC
RDGI 0009 Rvision E
...
...
47

Programmation personnalise :
!####################
!####################
PROC Tst_Seq1(
num etat,
InitCtrlSeq;
TEST etat
CASE DEACTIVATE:
CtrlSeq CTRL1,REPOS;
CtrlSeq CTRL2,ACTIF;
Controle:= CtrlSeqOK();
RETURN;
CASE ACTIVATE:
CtrlSeq CTRL1,ACTIF;
CtrlSeq CTRL2,REPOS;
Controle:= CtrlSeqOK();
RETURN;
DEFAULT:
Controle:=TRUE;
ENDTEST
Controle:=FALSE;
ENDPROC
48
RDGI 0009
Rvision E

Instruction CtrlSeq Vrification de ltat dun capteur dune squence

Linstruction CtrlSeq permet de tester un signal dentre utilis pour contrler
une squence.
Arguments
CtrlSeq
signal
etat
signal
Type de donne : signaldi
Signal dentre logique utilis pour contrler la squence.
etat
Type de donne : num
Etat attendu du signal. Utiliser les constantes prdfinies REPOS et ACTIF.
Le signal est test suivant ltat attendu. Le rsultat de ce test est mmoris par
lapplicatif ; linstruction CtrlSeqOK effectuera ensuite un et
logique entre tous les tests de ce type contenus dans
la routine Tst_Seqx afin de dterminer si le contrle
de la squence est correct.
Lutilisation de cette instruction permet de plus lapplicatif de connatre les
signaux associs la squence et dafficher leurs noms dans lcran de
visualisation des squences.
Mode opratoire
Cette instruction ne doit tre utilise que dans une routine Tst_Seqx du module
Voir aussi
SEQ
RDGI 0009 Rvision E
Rle
49

5.5.3 Dfinition des contrles prsence pice

La configuration des signaux de prsence pice se fait par lutilisation de
linstruction DefineCPP dans la routine Enreg_CPP du module
MAN_CONF.SYS.
Par dfaut aucun contrle prsence pice nest dfini, et la routine Enreg_CPP
fournie en standard est la suivante :
!#######################
! Initialisation des CPP
!#######################
PROC Enreg_Cpp()
! Noms des signaux jusqu' 8 diffrents
! a dfinir par l'utilisateur...
!DefineCPP 1,CPP1;
!DefineCPP 2,CPP2;
ENDPROC
Pour personnaliser cette routine votre site, il suffit de crer autant dappels
linstruction DefineCPP que ncessaire.
Cette instruction DefineCPP a deux arguments :

Le numro du contrle de prsence pice dfinir
Le signal dentre logique associ ce contrle prsence pice
Exemple : DefineCPP 1,ctrl_v1;
50
RDGI 0009
Rvision E

Instruction DefineCPP Dfinition des signaux de contrle prsence pice

Linstruction DefineCPP permet de dfinir le signal utilis pour tester une
prsence pice.
Arguments
DefineCPP
nCPP
signal
nCPP
Type de donne : num
Numro de la prsence pice dfinie. Ce mme numro sera ensuite utilis dans les
instructions CPP ; il doit tre compris entre 1 et 8.
signal
Type de donne : signaldi
Signal dentre logique utilis pour tester la prsence pice. Ce signal sera 1 pour
signifier que la pice est prsente. En cas de logique ngative, le signal doit tre
invers (attribut inverted TRUE) dans sa dfinition dans les paramtres
dentres/sorties.
Lassociation entre le signal est la prsence pice est mmorise par lapplicatif.
Cette association a lieu chaque redmarrage de larmoire et chaque
redmarrage du programme RAPID son dbut.
Mode opratoire
Cette instruction ne doit tre utilise que dans la routine Enreg_CPP du module
Voir aussi
CPP
RDGI 0009 Rvision E
Rle
Instruction de test des prsences pice
51

5.5.4 Dfinition des ordres et vnements outil

Principe
Pour chaque robot, les ordres outil, dune part, et les vnements outil, dautre
part, doivent tre contigus par morceau et pouvoir tre regroups dans un
maximum de 4 groupes, de longueur variable.
Groupe 1
Groupe 2
Ordres outil
16 signaux max
Groupe 3
Groupe 4
Groupe 1
Evnements
outil
Groupe 2
16 signaux max
Groupe 3
Groupe 4
Le renseignement des groupes utiliss, ainsi que du nombre de signaux concerns

est ralis dans la routine EnregOrdEvtOut. Si les ordres et vnements outil
ne sont pas utiliss, il suffit de laisser cette routine vide. Sils sont effectivement
utiliss, la routine comportera deux instructions : DefineOrdOut et
DefineEvtOut.

!######################################
! Initialisation des Ordre/Event outils
!######################################
PROC EnregOrdEvtOut()
! Dfinition des groupes de signaux
! pour les Ordre/Event outils
! a definir par l'utilisateur...
DefineOrdOut\Group1:="GoOrOu1"\nbSig1:=16;
DefineEvtOut\Group1:="GiEvOu1"\nbSig1:=16;
ENDPROC
52
RDGI 0009
Rvision E

Instruction DefineOrdOut Dfinition des signaux ordres outil

Linstruction DefineOrdOut permet de renseigner PROMIA sur les signaux
utiliser pour la gestion des ordres outil.
Arguments
DefineOrdOut [Group1] [nbSig1]
[Group3] [nbSig3]
Group1
Nom du 1er groupe de signaux utiliser.
[Group2] [nbSig2]
[Group4] [nbSig4]
Type de donne : string
nbSig1
Type de donne : num
er
Longueur du 1 groupe de signaux utiliser.
Group2
Nom du 2me groupe de signaux utiliser.
nbSig2
Type de donne : num
Longueur du 2me groupe de signaux utiliser.
Group3
nbSig3
Type de donne : num
Group4
nbSig4
Type de donne : num
Exemple :
DefineOrdOut\Group1:="GoOrOu1"\nbSig1:=5
\Group2:="GoOrOu2"\nbSig2:=11;
Les ordres outil sont rpartis sur deux groupes, GoOrOu1 qui comporte 5 signaux
et GoOrOu2 qui en comporte 11.
Limites :
4 groupes au maximum peuvent ainsi tre dfinis. Il nest cependant pas

ncessaire de rpartir les ordres outil sur 4 groupes.
La somme de tous les nombres de signaux utiliss doit tre infrieure ou
gale 16.
Lassociation entre les signaux et les ordres outils est mmorise par lapplicatif.
Cette association a lieu chaque redmarrage de larmoire et chaque
RDGI 0009 Rvision E
53

Mode opratoire
Cette instruction est utiliser exclusivement dans la routine EnregOrdEvtOut
du module MAN_CONF associ au robot concern.
Voir aussi
DefineEvtOut
54
Rle
Dfinition des signaux vnements outil
RDGI 0009
Rvision E

Instruction DefineEvtOut Dfinition des signaux vnements outil

Linstruction DefineEvtOut permet de renseigner PROMIA sur les signaux
utiliser pour la gestion des vnements outil.
Arguments
DefineEvtOut [Group1] [nbSig1]
[Group3] [nbSig3]
Group1
Nom du 1er groupe de signaux utiliser.
[Group2] [nbSig2]
[Group4] [nbSig4]
nbSig1
Type de donne : num
er
Longueur du 1 groupe de signaux utiliser.
Group2
nbSig2
Type de donne : num
Group3
nbSig3
Type de donne : num
Group4
nbSig4
Type de donne : num
Exemple:
DefineEvtOut\Group1:="GiEvOu1"\nbSig1:=5
\Group2:="GiEvOu2"\nbSig2:=10;
Les vnements outil sont rpartis sur deux groupes, GiEvOu1 qui comporte 5
signaux et GiEvOu2 qui en comporte 10.
Limites:
4 groupes au maximum peuvent ainsi tre dfinis. Il nest cependant pas

ncessaire de rpartir les vnements outil sur 4 groupes.
La somme de tous les nombres de signaux utiliss doit tre infrieure ou
gale 16.
Lassociation entre les signaux et les vnements outils est mmorise par
lapplicatif. Cette association a lieu chaque redmarrage de larmoire et chaque
RDGI 0009 Rvision E
55

Mode opratoire
Cette instruction est utiliser exclusivement dans la routine EnregOrdEvtOut
du module MAN_CONF associ au robot concern.
Voir aussi
DefineOrdOut
56
Rle
Dfinition des signaux ordres outil
RDGI 0009
Rvision E

5.6 Personnalisation des modules DEF_SITE
5.6
Personnalisation des modules DEF_SITE
5.6.1 Personnalisation des crans

Les libells prsents dans les crans utilisateur sont personnalisables dans le
module Def_Sitn (par PC).
Il est conseill de respecter la limite de 15 caractres pour ces libells.
! Texte des sequences: 15 caracteres max
!
"123456789012345"
CONST string SEQ1:="SEQUENCE1
";
.
CONST string SEQ8:="SEQUENCE8
";
! Texte des demandes pilotage sequence: 15 caracteres max
!
"123456789012345"
CONST string REPOS_1:="RECUL
";
CONST string ACTIF_1:="AVANCE
";
.
CONST string REPOS_16:="RECUL
";
CONST string ACTIF_16:="AVANCE
";
!========
! Ordres
!========
! Texte des ordres: 15 caracteres max
!
"123456789012345"
CONST string ORD01:="ORDRE1
";
.
CONST string ORD16:="ORDRE16
";
!===============
! Ordres Outils
!===============
! Texte des ordres outils: 15 caracteres max
!
"123456789012345"
CONST string ORDOU01:="ORDREOUTIL1
";
CONST string ORDOU16:="ORDREOUTIL16

";
!============
! Evenements
!============
! Texte des evenements: 15 caracteres max
!
"123456789012345"
CONST string EVE01:="EVENT1
";
.
CONST string EVE16:="EVENT16
";
!===================
! Evenements Outils
!===================
! Texte des evenements outils: 15 caracteres max
!
"123456789012345"
CONST string EVEOU01:="EVENTOUTIL1
";
.
CONST string EVEOU03:="EVENTOUTIL16 ";
!============================
! Contrles Prsences Pices
!============================
! Texte des CPP: 15 caractres max
!
"123456789012345 "
CONST string CPP_1:="PRESENCE PIECE1";
..
CONST string CPP_8:="PRESENCE PIECE8";
RDGI 0009 Rvision E
57

5.6.2 Ajout de messages spcifiques dans lcran de production

Utilisation
Les messages dinformation et les messages de dfaut apparaissent dans la zone
MESSAGES ET DEFAUTS de lcran de production.
Lintgrateur a la possibilit de crer 20 messages spcifiques par robot.
Suivant sa dfinition, laffichage dun message peut saccompagner de larrt des
mouvements du robot et/ou demander une validation de loprateur. Des
informations peuvent galement tre envoyes lautomate pour le suivi des
moyens.
La dclaration de ces messages est contenue dans le module DEF_SITE.
Les instructions AffMessPU et RazMessPU permettent ensuite respectivement
de les afficher et de les afficher.
Fourniture de base et personnalisation
Par dfaut le module DEF_SITE est livr avec 5 messages utilisateur, et contient la
squence de dclaration suivante :
!*****************************************************************
!*
MESSAGES UTILISATEUR
*
!*****************************************************************
!********************Dclarations des messages********************
! Numros des messages
CONST num MESS_reserve1:=1;
CONST num MESS_reserve2:=2;
CONST num DEFT_reserve1:=3;
CONST num DVAL_reserve1:=4;
CONST num DVAL_reserve2:=5;
! Dimension tableau des messages
CONST num MAX_MESS_UTIL:=5;
CONST MessData MessUtilisateur{MAX_MESS_UTIL}:=[
[MESS_reserve1,"PUM1: reserve ",MESS_INFO ,AUCUN_DEFAUT, 0],
[MESS_reserve2,"PUM2: reserve ",MESS_INFO ,AUCUN_DEFAUT, 0],
[DEFT_reserve1,"PUS1: reserve ",MESS_DEFAUT,AUCUN_DEFAUT, 0],
[DVAL_reserve1,"PUV1: reserve ",MESS_DEFVAL,AUCUN_DEFAUT, 0],
[DVAL_reserve2,"PUV2: reserve ",MESS_DEFVAL,AUCUN_DEFAUT, 0]
];
Cette fourniture de base correspond une prconfiguration de 2 messages

dinformation, 1 message de dfaut simple et 2 messages de dfaut avec validation.
Aucune information vers lautomate nest associe ces messages.
Pour personnaliser cette liste, il est ncessaire de :
Crer une constante numrique qui permettra dutiliser le message ; ce
numro sert la fois pour la dclaration du message dans le tableau
MessUtilisateur que pour laffichage ou leffacement du message.
! ** Perso utilisateur **
CONST num nMsgAttDebRot:=1;
Modifier llment correspondant dans le tableau MessUtilisateur

(voir ci-aprs la dfinition de la structure MessData).
Si les 5 messages prconfigurs par dfaut ne suffisent pas et si lon est donc
amen crer de nouveaux messages, il faut aussi modifier la taille du tableau de
58
RDGI 0009
Rvision E

messages (cest dire le nombre maximal de messages utiliss). La valeur utilise
doit cependant rester infrieure ou gale 20 :
CONST num MAX_MESS_UTIL:=X;
Exemple de personnalisation :
!*****************************************************************
!*
MESSAGES UTILISATEUR
*
!*****************************************************************
!********************Dclarations des messages********************
! Numros des messages
CONST num nMsgAttDebRot:=1;
CONST num nMsgAttFinRot:=2;
CONST num nDefSurvVitRot:=3;
CONST num nDValSurvRot:=4;
CONST num nDValPresAirTete:=5;
CONST num nDValCollTete:=6;
CONST num MAX_MESS_UTIL:=6;
CONST MessData MessUtilisateur{MAX_MESS_UTIL}:=[
[nMsgAttDebRot,"PUM1: attente dbut rotation outil ",
MESS_INFO ,AUCUN_DEFAUT, 0],
[nMsgAttFinRot," PUM2: attente fin rotation outil ",
MESS_INFO ,AUCUN_DEFAUT, 0],
[nDefSurvVitRot,"PUS1: Dfaut surveillance vitesse outil ",
MESS_DEFAUT,AUCUN_DEFAUT, 0],
[nDValSurvRot,"PUV1: Dfaut critique surveillance outil ",
MESS_DEFAUT,AUCUN_DEFAUT, 0],
[nDValPresAirTete,"PUV2: Absence air sur tte ",
MESS_DEFVAL,DEF_APP, 242],
[nDValCollTete,"PUV3: Collision tte ",
MESS_DEFVAL,DEF_APP, 244]
];
Utilisation de ces messages (par exemple dans le module PRG_MVT):

Aff_MessPU nMsgAttDebRot;
Affichage du message
Suppression du message affich Raz_MessPU nMsgAttDebRot;
prcdemment
RDGI 0009 Rvision E
59

Dclaration des messages

La dclaration de ces messages est ralise dans le module DEF_SITE, en adaptant
la dfinition du tableau MessUtilisateur.
Chaque message est dfini par une donne de type MessData, compose de la
manire suivante :
Un numro, spcifique, qui sera utilis pour laffichage et leffacement du

message,
Un texte, le libell du message, tel quil apparatra dans lcran de

production,
Une donne numrique qui dfinit limportance du message ; utiliser les
constantes prdfinies :
o
o
MESS_INFO : Message (simple information),

MESS_DEFAUT : dfaut non fatal ; le robot est arrt, mais
repartira ds disparition du dfaut et du message associ, sans
validation de loprateur,
MESS_DEFVAL : Dfaut fatal ; le robot est arrt mais ne repart
pas lors de la disparition du dfaut ; une validation par
loprateur est exige une fois le dfaut corrig.
Une donne numrique qui dfinit le type de dfaut envoy au suivi des
moyens :
o AUCUN_DEFAUT si aucune information nest envoyer au suivi
o DEF_AOP, DEF_DE, DEF_APF, DEF_AI, DEF_APE,
DEF_APP pour signaler, respectivement un appel oprateur, un
dfaut drive, un arrt fonctionnel, un arrt induit, un arrt pour
exploitation, ou un arrt pour panne.
Pour plus de prcision sur ces types de dfaut, voir le chapitre
10.1, Mot dtat suivi et tat robot.
Une donne numrique qui dfinit le mot commentaire associ

Pour plus de prcision sur ces types de dfaut, voir le chapitre
10.2, Dfinition du mot commentaire.
60
RDGI 0009
Rvision E

Instruction AffMessPU Affichage dun message utilisateur

Linstruction AffMessPU permet laffichage dun message dans lcran de
production.
Arguments
AffMessPU
numMess
numMess
Numro du message afficher.
[param]
Type de donne : num
param
Type de donne : num
Donne numrique optionnelle dont la valeur sera ajoute la fin du message.
Exemple :
AffMessPu nMsgAttDebRot\param :=1;
Le message est affich dans lcran de production :
dans lcran instantan uniquement pour les messages dinformation
la fois dans lcran instantan et lcran historique pour les
messages de dfaut et de dfaut avec validation
Si le message est de type dfaut ou dfaut avec validation, le mouvement du robot
est arrt. Si un mot dtat suivi a t associ ce message, ce mot dtat et le mot
commentaire dfinis sont envoys lautomate, si aucun dfaut plus prioritaire ou
plus ancien dans la mme priorit nest dj signal.
Mode opratoire
Pour une meilleure lisibilit des programmes, il est conseill dutiliser pour les
numros de message des constantes avec un nom appropri.
Voir aussi
RazMessPU
RDGI 0009 Rvision E
Rle
Effacement dun message utilisateur
61

Instruction RazMessPU Effacement dun message utilisateur

Linstruction RazMessPU permet leffacement dun message dans lcran de
production.
Arguments
RazMessPU
numMess
[param]
numMess
Numro du message effacer.
Type de donne : num
Exemple :
RazMessPu nMsgAttDebRot;
Le message est effac de lcran instantan dans lcran de production.
Si le message est de type dfaut simple, le mouvement du robot interrompu
reprend.
Si le message est de type dfaut avec validation, une boite de dialogue souvre
pour demander la validation du message.
Si un mot dtat suivi avait t associ ce message, le dfaut nest plus signal
lautomate.
Mode opratoire
Pour une meilleure lisibilit des programmes, il est conseill dutiliser pour les
numros de message des constantes avec un nom appropri.
Voir aussi
AffMessPU
62
Rle
Affichage dun message utilisateur
RDGI 0009
Rvision E

5.6.3
Paramtres gnraux
Dans le module DEF_SITE sont galement dfinis des paramtres gnraux,
prcisant les contrles dynamiques par dfaut, lutilisation dune deuxime entre
de contrle air et la ncessit de prise en compte des codes cycles au point de
rebouclage.
Contrles dynamiques par dfaut
Le contrle dynamique permet d'arrter le robot en cas de perte de l'une des
informations surveilles, et de le redmarrer automatiquement ds que la condition
revient.
Les contrles dynamiques par dfaut sont les contrles dynamiques activs aprs
un dmarrage du programme ou lors de lutilisation de laction CTRL_DYN \OUI.
Dans la fourniture ABB, les contrles dynamiques activs par dfaut sont ceux des
squences et des contrles prsence pice. Les vnements et les vnements outils
ne sont par dfaut pas contrls dynamiquement.
Il est possible de modifier ce comportement par dfaut en affectant des valeurs
TRUE ou FALSE des variables boolennes prdfinies: Active_ctl_cpp
(prsences pice), Active_ctl_seq (squences), Active_ctl_ev
(vnements) et Active_ctl_evo, (vnements outil). Une valeur TRUE
signifie actif par dfaut, FALSE, inactif par dfaut.
La fourniture de base ABB est la suivante :
!Flags d inhibition des controles dynamiques
PERS bool Active_ctl_cpp:=TRUE;
PERS bool Active_ctl_evo:=FALSE;
PERS bool Active_ctl_ev:=FALSE;
PERS bool Active_ctl_seq:=TRUE;
Prise en compte dune seconde entre prsence air
Le contrle prsence air se fait classiquement via lentre CPAIR. Pour des
installations complexes, il est possible de surveiller un deuxime signal, CPAIR2.
Pour ce faire il faudra dplacer sur une carte physique cette entre qui est par
dfaut dfinie sur une carte simule et passer TRUE la variable ctl_air12.
!Flag pour 2me controles dbit air CPAIR2
PERS bool ctl_air12:=FALSE;
RDGI 0009 Rvision E
63

5.6.4 Carte d'identit robot

Bien que ces donnes ne soient pas directement utilises par l'applicatif et
apparaissent sous forme de commentaire, l'intgrateur se doit de renseigner dans le
fichier DEF_SITE.SYS la carte d'identit du robot. Ces renseignements seront
utiliss par des utilitaires hors ligne spcifiques de Renault.
Ces donnes se trouvent sous la forme de commentaires au dbut du fichier.
!=====================================
!=========================
! Identification du robot
!=========================
! Texte identification robot : 30 caractres maximum
!
"123456789012345678901234567890"
! ROBOT
:=" BAIE ROBOT / PORTEUR
";
! LIGNE
:=" SOUBASSEMENT
";
! UNIT
:=" PLANCHER CENTRAL
";
! ZONE
:=" ZONE 3
";
! DMES
:=" date de mise en service
";
! NOM
:=" nom intgrateur
";
! NUMROBOT :=" numro du robot
";
! NUMBAIE :=" numro de la baie
";
! MATRICULE:=" matricule Renault de la baie ";
!
"123456789012345678901234567890"
! NUMOUTIL1:=" numro outil
";
! NUMOUTIL2:="
";
! NUMOUTIL3:="
";
! NUMOUTIL4:="
";
! CHGOUTIL :=" OUI ou NON ?
";
!
"123456789012345678901234567890"
! BUTMECA1N:="valeur axe sur bute mca - ?";
! BUTMECA1P:="valeur axe sur bute mca + ?";
! BUTELEC1N:="valeur axe sur bute lec. - ?";
! BUTELEC1P:="valeur axe sur bute lec. + ?";
! BUTMECA2N:="
";
! BUTMECA2P:="
";
! BUTELEC2N:="
";
! BUTELEC2P:="
";
! BUTMECA3N:="
";
! BUTMECA3P:="
";
! BUTELEC3N:="
";
! BUTELEC3P:="
";
!===========
64
RDGI 0009
Rvision E

5.7 Autres personnalisations : configuration des modules PERSOxxx.SYS
5.7
Autres personnalisations : configuration des modules PERSOxxx.SYS
Principe
Deux modules sont ddis aux personnalisations de lintgrateur.
PERSOAVx.SYS est charg dans la tche davant plan.
Il a 4 principales utilits :
Il contient les positions remarquables : point de repli et de rebouclage
programme. Ces donnes sont apprises via la module PRG_MVx.MOD
mais sont stockes dans ce module.
Il permet de personnaliser des ractions aux vnements systme : mise
sous tension de larmoire, dmarrage de programme, reprise aprs stop.
Il permet dadapter linitialisation de linstallation aprs lexcution des
trajectoires de repli ou de lancement
Il permet, en cas de besoin, de personnaliser la gestion du process
PERSOARx.SYS est charg dans la tche darrire plan.
Il permet dajouter des surveillances spcifiques.
5.7.1 Module de personnalisation en avant-plan

Contenu
Outre la dclaration des positions p_repli et p_reb_prg, le module contient
les routines suivantes :
Routine
Rle
PowerOnPerso
Routine appele la mise sous tension de larmoire
RestartPerso
RecyclagePerso
StartPerso
Routine appele par un RESTART (redmarrage aprs

STOP ou AU)
Routine appele en cas de recyclage
Routine appele par un START= lancement programme
depuis la routine Main, ou depuis une autre routine
InitPerso
Initialisation des programmes
ApRepliPerso
Routine appele aprs la mise au repli du robot ;

typiquement utilise pour forcer certains ordres
ApRepDirPerso

ApLancePerso

Lintgrateur peut ajouter sa guise des donnes et des routines dans ce module,
mais il ne doit en aucun cas modifier les noms des donnes et routines fournies par
ABB.
RDGI 0009 Rvision E
65

5.8 Vrification et chargement des modules " RAPID"
5.7.2 Module de personnalisation en arrire-plan

Contenu
Ce module contient les routines suivantes :
Routine
Rle
InitSurvPerso
Routine appele lors de la rinitialisation des surveillances
SurvPerso
Routine scrute en permanence dans la tache de fond

asynchrone
RazPerso
Routine appele lors de la remise zro du contexte

dexcution (Future extension).
SauvePerso
Personnalisation de la sauvegarde (Future extension).
Mises en garde trs importantes
Les routines du module PERSOARx.SYS sont appeles par la tache de fond!!!
Il ne faut en aucun cas mettre dinstructions bloquantes (WaitDi, STOP,

boucle While sans i temporisation) sous peine de bloquer la tache de fond.
Tous les ajouts dinstructions dans la routine SURV_PERSO entraineront

une dgradation de la priode de scrutation de la tache de fond.
5.8
Vrification et chargement des modules " RAPID"

Les procdures donnes dans ce paragraphe sont donnes pour le module
MAN_CONF.SYS, mais valent galement pour les modules DEF_SITE.SYS et
PERSOxxx.SYS.
Vrification du module modifi

Cette opration permet de vrifier la syntaxe du fichier personnalis avant
chargement dans larmoire.
66
Slectionner Editeur de Programme partir du menu ABB

Choisir la tche robot concerne, si ncessaire,
Choisir Modules en haut dcran puis Fichier dans la barre de
Commande.
Choisir Charger Module et rpondre Oui la question pose.
Changer ventuellement le type de fichier affich en *.sys en haut
droite de lcran.
Remonter larborescence jusqu la visualisation des lecteurs et
slectionner bd0a ,
RDGI 0009
Rvision E

Parcourir ventuellement la cl pour se placer dans le rpertoire contenant

le module,
Slectionner le module (par exemple MAN_CONF.SYS),
A la question Voulez-vous craser le module existant ? , confirmer en
rpondant OUI
Sil n'y a pas d'erreur de syntaxe, vous pouvez passer l'tape suivante.
Sinon un message indique les coordonnes du ou des blocs errons.
Dans ce cas, faites les modifications ncessaires la correction du
problme.
Chargement des personnalisations sur le FlashDisk

Cette opration permet de copier le fichier modifi sur le support de sauvegarde de
larmoire (FlashDisk).
Slectionner Explorateur FlexPendant partir du menu ABB.

Naviguer jusqu vous positionner sur le rpertoire contenant le module
charger.
Slectionner le module,
Choisir Copier dans Menu de la Barre de Commande,
Naviguer jusqu vous positionner dans le rpertoire site appropri,

Choisir Coller dans Menu de la Barre de Commande,
Rpondre Oui la question concernant le remplacement de fichier.
Chargement des personnalisations en mmoire

Cette opration permet de charger les fichiers modifis en mmoire de travail.
Le module PRG_MVT peut tre directement charg depuis le menu Charger
module , comme indiqu ci-dessus dans la vrification des modules, mais il doit
tre charg depuis le rpertoire SITE du robot concern et non pas depuis la cl
USB.
Les autres modules ncessitent deffectuer un P-Start.
Copier les modules dans le rpertoir SITE comme indiqu ci-dessus.
Slectionner Redmarrer dans le menu ABB, puis Avanc

puis cocher P. Start et faire OK .
Le choix P-Start apparat alors dans la barre de commande. Slectionner
ce choix et attendre la fin du redmarrage.
Le chargement des personnalisations de la manutention est termin.
Aprs ce chargement, il est conseill de faire une sauvegarde, via le menu Backup
de lapplicatif.
RDGI 0009 Rvision E
67

68
RDGI 0009
Rvision E

6.1 Gnralits

6.1
Gnralits
Vue densemble
Le module PRG_MVT contient les programmes et les trajectoires du robot. Un
programme, qui correspond lensemble des tches raliser pour un code
programme, est constitu dun enchanement de trajectoires. Les trajectoires sont
des routines de type "PROC".
Toutes les trajectoires et toutes les donnes de mouvement doivent a priori se
trouver dans ce module PRG_MVT. La cration dun nouveau module ne peut se
faire quavec laccord du client.
Travail faire par lintgrateur dans le module "PRG_MVT" :
Renseignement des programmes de travail.
Cration et apprentissage des trajectoires des programmes de travail.
Apprentissage des trajectoires de service :
o T_Lance,
o T_Repli,
o T_Serv1
o T_Serv2
o T_Serv3
o T_Serv4
Tout ce travail peut se faire directement sur le pupitre, sans passer par un PC.
Aprs chaque modification importante de trajectoire ou de programme, il est
conseill de sauvegarder le module PRG_MVT.MOD. Il est galement conseill
de faire rgulirement une sauvegarde via le menu Backup de lapplicatif.
RDGI 0009 Rvision E
69

6.2 Structure du module PRG_MVT.MOD
6.2
Structure du module PRG_MVT.MOD
Routine Main
La routine Main du module PRG_MVT contient lappel au point dentre de
Promia.
Lajout dinstructions avant cet appel est possible. Elles seront alors excutes ds
le lancement de programme.
Lajout dinstructions aprs cet appel est sans effet (la routine LancePromia ne
rend jamais la main).
Module PRG_MVT
PROC MAIN()
!******************************
!*
ATTENTION !!!!!
*
!* ROUTINE A NE PAS MODIFIER *
!* ET A NE PAS SUPPRIMER !! *
LancePromia;
ENDPROC
Commentaires
NE PAS MODIFIER
Routine Programme
Cette routine est appele pour chaque nouveau travail effectuer. Elle a la forme
dun dbranchement en fonction du numro de programme reu. Les
enchanements des trajectoires constituant les programmes de travail seront
renseigns dans cette routine.
Lexemple ci-dessous est orient multi-robots. Lacquittement du code se fait via
la sortie ACQ_CODE1 pour le robot 1. Dans le cas dun systme mono-robot,
cest la sortie TC qui est utilise, pour des raisons de compatibilit avec les
applications S4CPlus.
Module PRG_MV1
Commentaires
PROC Programme(
num prog)
TEST prog
CASE 1:
!Cycle de Soudage
Aff_Prog prog,"Soudage";
!Pulse Acquittement code
PulseDO\PLength:=1,ACQ_CODE1;
AutoriseTraj;
T_SOUD_R20;
CASE 2:
!Cycle de Dpose/Prise Berceau
Aff_Prog prog,"Dpose-Prise";
AutoriseTraj;
T_DEPOSE_C14;
AutoriseTraj;
TL_C14_C13;
70
Programme de travail n1
Affichage du nom du programme
dans les crans utilisateurs
Top cycle pour lautomate
Lancement trajectoire.
3 trajectoires :
- dpose
- liaison
RDGI 0009
Rvision E

AutoriseTraj;
T_PRISE_C13;
CASE 3:
!Cycle de Remplissage
Aff_Prog prog,"Remplissage";
AutoriseTraj;
TL_REB_C13;
AutoriseTraj;
T_PRISE_C13;
CASE CP_CODE_NUL:
Aff_Prog 0,strEMPTY;
Aff_Traj strEMPTY;
DEFAULT:
Aff_Prog prog,strEMPTY;
Aff_Traj strEMPTY;
ENDTEST
ENDPROC
- prise
Une trajectoire peut tre partage

par plusieurs programmes
Traitement
des
programmes
inconnus (ne pas modifier)
Routine Services
Cette routine est appele par la routine Programme dans le cas o le numro de
programme reu ne correspond pas un programme de travail. Il sagit alors dun
code de demande de service (au sens large). Les travaux excuter pour les
demandes de service 1 4 sont renseigner dans cette routine. Le traitement des
demandes de repli et de lexcution de la trajectoire de lancement sont traits par la
routine Services , non modifiable.
Module PRG_MVT (fourniture ABB)

!***********************
!Procdures de Service *
!***********************
PROC Services(
num sprog)
TEST sprog
CASE CP_DemServ1:
Aff_Prog sprog,"Service 1";
AutoriseTraj;
T_Serv1;
Etat_Serv1:=SV_PAS_DEMANDE;
CASE CP_DemServ2:
AutoriseTraj;
T_Serv2;
CASE CP_DemServ3:
AutoriseTraj;
T_Serv3;
CASE CP_DemServ4:
AutoriseTraj;
RDGI 0009 Rvision E
Commentaires
Affichage
du
programme dans
utilisateurs
nom
du
les crans
Lancement de la trajectoire
T_Serv1.
Information
demande
de
service effectue .
NE PAS MODIFIER
71

T_Serv4;
DEFAULT:
! ajouter par un ERRWRITE
! si ncessaire
ENDTEST
ENDPROC
72
RDGI 0009
Rvision E

6.3 Considrations prendre en compte dans un environnement multi-robot
6.3
Considrations prendre en compte dans un environnement multi-robot
Larmoire IRC5 permet de piloter plusieurs units mcaniques, et en particulier plusieurs robots.
6.3.1 Rappels des fonctionnalits MultiMove

Comportement asynchrone par dfaut
Une tche mouvement est associe chacune des units mcaniques dclares. Par
dfaut, ces tches sexcutent de manire totalement asynchrone. Des instructions
spcifiques permettent cependant de crer des points de rendez-vous, ou des
mouvements synchroniss.
Points de rendez-vous
Il est possible de crer des points de rendez-vous entre deux ou plusieurs tches
mouvement : chacun de ces points de rendez-vous possde un identifiant propre et
les tches mouvement sattendent alors mutuellement sur une instruction
particulire, WaitSyncTask. Lorsque toutes les tches concernes ont atteint
cette instruction, elles reprennent alors leur excution en squence.
Cette instruction a pour arguments lidentification du point de rendez-vous et la
liste des tches concernes.
Lidentifiant relatif un point de rendez-vous particulier doit tre unique et doit
tre dclar dans chacune des tches impliques.
Pour plus dinformation, voir cette instruction dans le Manuel de Rfrence
RAPID.
Mouvements synchroniss
Les trajectoires peuvent contenir des sections de mouvements synchroniss entre
plusieurs tches mouvement.
Une telle section commence par une instruction SyncMoveOn, qui prcise un
identifiant et la liste des tches concernes, et se termine par une instruction
SyncMoveOff qui comporte elle aussi un identifiant. Les instructions de
mouvement comprises entre ces deux instructions doivent elles aussi comporter un
identifiant, spcifique des mouvements synchrones.
Comme pour linstruction WaitSyncTask, chaque identifiant doit tre unique
lintrieur dune mme tche et doit tre dclar dans chacune des tches
impliques.
De plus, chaque trajectoire comportant des sections synchrones devra comporter
une clause UNDO, qui contiendra au moins linstruction SyncMoveUnDo.
Pour plus dinformation, voir ces instructions, ainsi que les instructions de
mouvement dans le Manuel de Rfrence RAPID.
RDGI 0009 Rvision E
73

6.3 Considrations prendre en compte dans un environnement multi-robot
Implmentation
Les listes de tches utilises pour les instructions WaitSyncTask et
SyncMoveOn seront typiquement implantes dans les modules PERSOAVx de
chacune des tches mouvement.
Exemple de deux robots avec un positionneur :
PERS
PERS
PERS
PERS
tasks
tasks
tasks
tasks
tasksR1R2{2} := [["T_ROB1"],["T_ROB2"]];
tasksR1Posi{2} := [["T_ROB1"],["T_POS1"]];
tasksR2Posi{2} := [["T_ROB2"],["T_POS1"]];
tasksR1R2Posi{3} :=
[["T_ROB1"],["T_ROB2"],["T_POS1"]];
6.3.2 Cas particuliers des trajectoires de repli et de lancement

Les trajectoires de repli
Comme un mouvement vers la position de repli peut tre excut soit travers la
trajectoire T_REPLI, qui peut inclure plusieurs points, soit via la trajectoire
T_REPLI_DIRECT, qui nen comporte que 2, il est impossible deffectuer ces
mouvements en mode synchronis.
Un point de rendez-vous peut ventuellement tre programm lors de larrive la
position de repli, mais cette programmation est le plus souvent inutile, car lattente
de tous les robots en position de repli est dj ralise par lapplicatif PROMIA.
Si un point de rendez-vous savre malgr tout ncessaire, lidentifiant sera
commun aux routines T_REPLI et T_REPLI_DIRECT. Cela provoquera un
message davertissement 41630 du systme (les identifiants devant tre uniques).
Ne pas tenir compte de cet avertissement.
Les trajectoires de lancement
Si lintgrateur le souhaite, les trajectoires de lancement peuvent tre effectues en
mode synchronis, condition que toutes les trajectoires de lancement des
diffrents robots aient le mme nombre de points. Cest une possibilit, mais ce
nest pas une obligation.
Les autres trajectoires
Il est dconseill de programmer un point de rendez-vous la fin des trajectoires
de travail, ou dans la routine Programme , car elles interdisent les anticipations
ventuelles des tches de certains robots pendant des routines de service sont
excutes sur les autres robots.
74
RDGI 0009
Rvision E

6.4 Apprentissage des points de repli et de rebouclage
6.4
Apprentissage des points de repli et de rebouclage
Vue densemble
Les trajectoires T_Lance, T_Repli et T_Repli_Direct sont pr-renseignes dans
la fourniture de base ABB. Elles mettent en uvre deux points particuliers, le
point de repli et le point de rebouclage.
Ces deux points particuliers sont pr-dclars dans lapplicatif mais leurs
coordonnes par dfaut ne correspondent pas aux besoins du site. Comme les
trajectoires T_Repli ou T_Repli_Direct, puis T_Lance sont appeles ds le
lancement du programme robot, on commencera donc par renseigner ces deux
points particuliers.
Ces points doivent imprativement tre appris avec le rfrentiel objet de base
wobj0 et loutil Tool_defaut. Ils doivent galement tre loigns dau moins
20 mm.
Loutil Tool_defaut est une variable de type tooldata, dfinie avec le
CDO 0 (sur le flasque) et avec la charge nominale de loutil embarqu. Il aura
fait lobjet dune identification de charge particulire. Dans le cas de lutilisation
dun changeur doutil, il appartient lintgrateur de crer autant doutils que
ncessaire et de mettre jour cette variable en fonction de loutil effectivement
port.
Mode opratoire
Pour mmoriser ces positions, il faut procder de la manire suivante :
Mettre le robot dans sa position physique de repli en pilotage manuel

aprs avoir slectionn loutil Tool_defaut et lobjet wobj0.
Slectionner Editeur de programme dans le menu ABB.

Si le module courant nest pas PRG_MVx, choisir Modules en haut
dcran et slectionner ce module.
Choisir Routines en haut dcran.
Se positionner sur la routine T_Lance.
Positionner le curseur sur la ligne MoveJ p_repli, ...
Choisir Modifier la Position en bas de lcran puis confirmer par
Modifier.
Mettre le robot sur sa position physique du point de rebouclage des
programmes
Positionner le curseur sur la ligne MoveJ p_reb_prg ...
Valider Modifier la Position en bas de lcran puis confirmer par
Modifier.
Aprs avoir modifi une de ces positions, il est ncessaire de redmarrer le

programme son point de dpart.
RDGI 0009 Rvision E
75

6.5 Programmes de travail
6.5
Programmes de travail
Principe
Pour chaque programme de travail il convient de renseigner dans la routine
Programme , en fonction du numro de programme qui correspond au code
envoy par lautomate, lenchanement des trajectoires excuter. Lintgrateur
doit galement renseigner le nom du programme, tel quil apparatra dans lcran
de production.
Une trajectoire peut tre commune plusieurs programmes. Il est possible de
choisir, au sein dun mme programme, entre deux trajectoires, au moyen de test
sur des vnements (voir exemple ci-dessous).
Toute trajectoire devra comporter lappel de la procdure AntiReboucle et

tout appel de trajectoire dans la routine Programme doit tre prcd de la
ligne AutoriseTraj; Ces 2 instructions permettent de grer lAntirebouclage en cas de dplacement pointeur sur dbut routine (ex. spcial 4).
Si, a priori, rien nempche lutilisation dinstructions logiques (telles que IF,
FOR, WHILE) dans la routine Programme , cette utilisation est fortement
dconseille. En cas de droutement (choix entre deux trajectoires), on prfrera
laiguillage via le test dvnements. Voir le chapitre 8.3.1.
Exemple de personnalisation (Instructions modifies ou insres : sur fond blanc)
Module PRG_MVT
Commentaires
!********************************
! A personnaliser par intgrateur
!********************************
PROC Programme(Num_Prog)
Dtail de la routine PROGRAMME
TEST prog
CASE 1
Aff_Prog prog," AILE D74
! pulse sur la sortie Top
Pulse DO\Plength:=1,TC;
AutoriseTraj;
TpriseB;
AutoriseTraj;
TColle;
AutoriseTraj;
TdeposeB;
CASE 2
Aff_Prog prog," AILE X9+
! pulse sur la sortie Top
Pulse DO\Plength:=1,TC;
AutoriseTraj;
TpriseB;
AutoriseTraj;
TcolleB;
";
cycle
NB Une trajectoire peut tre utilise

dans plusieurs programmes.
";
cycle
! attente aiguillage
AffAttAiguillage;
WaitUntil Dinput (EV3) <>Dinput (EV4);
RazAttAiguillage;
IF Dinput (EV3)=1 THEN
AutoriseTraj;
TdeposeC;
ELSE
AutoriseTraj;
TDeposeT;
ENDIF
DEFAULT:
76
- Affichage du nom du programme
- Top cycle pour lautomate
Exemple daiguillage (par exemple

dpose sur convoyeur ou sur table)
Affichage Attente aiguillage
Attente de lvnement 3 ou 4
Effacement message
Dpose sur convoyeur
Dpose sur table
RDGI 0009
Rvision E

6.6 Trajectoires de travail
6.6
Trajectoires de travail
Convention
Le nom des trajectoires de travail doit commencer par la lettre T et ne doit pas
dpasser 8 caractres.
En principe, la premire trajectoire dun programme doit partir du point de

rebouclage, et la dernire trajectoire dun programme se terminer sur ce point.
Sur ce point, voir $ Lecture des codes cycle sur le point de rebouclage
Chaque routine de trajectoire devra dbuter par les instructions Aff_Traj "
T_xxxxx" qui permet dafficher le nom de la trajectoire en cours sur lcran
utilisateur et AntiReboucle (qui permet de grer lanti- Rebouclage en cas
de dplacement pointeur sur dbut routine , ex. Spcial 4 )
A la suite de ces instructions, la routine de trajectoire contiendra les instructions de
mouvement et les actions de la trajectoire.
Exemple
Module PRG_MVT
Commentaires
- Le nom des trajectoires doit avoir au
plus 8 caractres.
PROC TPriseB();
! trajectoire de prise de la piece
! de type B
Aff_Traj "TpriseB" ;
Antireboucle;
MoveJ p_reb_prg , fine , .
ORDRE \O1;
MoveL *;
.............
MoveL *;
ENDPROC
RDGI 0009 Rvision E
- Affichage du nom de la trajectoire

- Le point de rebouclage des
programmes peut tre utilis par
toutes les trajectoires.
77

6.7 Programmes de service
6.7
Programmes de service
Les programmes de repli et de lancement sont grs en interne et ne sont visibles
qu travers les trajectoires T_Lance, T_Repli et T_Repli_Direct.
Les programmes de service suivants sont pr-dclars et grs par lapplicatif,
mais modifiables :
Programme de service 1
Principes de la gestion des demandes de service

Les principes exposs ici sont valables pour tout type dapplication, manutention et
autres mtiers.
Cependant, si lapplicatif tronc commun manutention nutilise pas dans sa
fourniture de base de demande de service ddie, certains programmes de service
peuvent par contre tre rservs par les applications mtier (exemple, demandes de
service 1 changement dlectrodes - et 2 demande de rodage - pour
l application SRE).
Il existe 2 faons dappeler ces programmes de services :
LAPI envoie le code correspondant au programme de service excuter
(comme pour un programme de travail)
Une demande de service a t mmorise dans une des variables
Etat_Serv1 (demande de service 1) Etat_Serv4 (demande
de service 4). Le robot excutera le programme de service correspondant
avant de prendre en compte un nouveau code programme.
Si lapplication particulire dveloppe par lintgrateur ncessite la gestion de
programmes de service, celui-ci devra utiliser ces variables Etat_ServX et aura
tout intrt lui affecter les valeurs prdfinies suivantes :
78
Valeur
Signification
SV_PAS_DEMANDE
Pas de demande de service ou demande de

service correctement acquitte.
SV_ABANDONNE
Problme lors de la trajectoire de service, la

demande de service na pas t correctement
termine.
SV_DDE_INTERNE
Demande de service provenant dune demande

interne lapplication, suite par exemple au
dpassement dun seuil du compteur de cycle.
SV_DDE_EXTERNE
Demande externe, par exemple par BP.
SV_EN_COURS
Demande de service en cours (trajectoire de

service en cours)
SV_EFFECTIF
Fonction de service ralise mais programme

de service non termin
RDGI 0009
Rvision E

6.7 Programmes de service
Une demande de service positionne par lintermdiaire dune variable

Etat_ServX restera active tant que le programme de service correspondant
naura pas remis cette variable ltat SV_PAS_DEMANDE.
Par dfaut dans la fourniture ABB, cet acquittement est fait systmatiquement dans
la routine Services aprs lappel de la trajectoire de service correspondante.
Si lintgrateur souhaite grer des exceptions au cours de la trajectoire de service
et forcer un nouvel appel de la routine de service en cas dchec, il devra
supprimer cet acquittement de la routine Services et le placer
judicieusement dans la trajectoire de service.
Pour le systme, toutes les valeurs autres que SV_PAS_DEMANDE sont traites de
la mme manire. La diffrenciation de ces valeurs permet uniquement de faciliter
la mise au point de lapplication.
Renseignement des trajectoires de service
T_Lance : appele par le programme Lance. Cette trajectoire va du point de repli
vers le point de rebouclage des programmes. La trajectoire T_Lance est dj
dfinie dans l'application, il reste insrer les points de passage entre MoveJ
p_repli..; et MoveJ p_reb_prg..;
T_Repli : trajectoire appele par le programme Repli. Cette trajectoire part du
point de rebouclage des programmes et rejoint le point de repli selon une
trajectoire apprise.
T_Repli_Direct : trajectoire appele par le programme de repli direct. Cette
trajectoire ne comporte que le point de destination (P_Repli).
T_SERV1, T_SERV2, T_SERV3, T_SERV4 : si les demandes de service 1 4
sont utilises, il suffit d'insrer les points et les actions dans les trajectoires
correspondantes.
Le pas pas ne permet pas dentrer dans les routines de service. Pour effectuer des
modifications, utiliser Voir Routines ou Dpl. PP Routine (Ex Spcial
4 ) si un test est ncessaire.
RDGI 0009 Rvision E
79

6.8 Autres rgles diverses FAQ
6.8
Autres rgles diverses FAQ
Ce chapitre a pour but de capitaliser les diverses rgles de programmation qui pourraient apparatre au cours
du processus dintgration. Les intgrateurs sont invits faire part de leurs propres remarques ABB, qui
pourra ainsi les mettre disposition de tous.
Utilisation des vitesses et des zones
Lapplicatif PROMIA met disposition des constantes speeddata et
zonedata prdfinies.
Il est recommand dutiliser ces donnes qui satisfont la plupart des utilisations.
!-----------------------! Speeddata
!-----------------------CONST speeddata V_lent:=v100;
CONST speeddata V_moyen:=v500;
CONST speeddata V_rapide:=v2500;
!-----------------------! Zonedata
!-----------------------CONST zonedata Z_arret:=fine;
CONST zonedata Z_petit:=z5;
CONST zonedata Z_moyen:=z20;
CONST zonedata Z_large:=z50;
CONST zonedata Z_Xlarge:=z200;
Utilisation des fonctions
Les fonctions RAPID permettent de retourner une valeur la routine appelante.
Il existe une faiblesse dans le logiciel de base en cas de squence pas pas
avant->pas pas arrire->pas pas avant dans le cas o une fonction ne contient
quune seule instruction, qui conduit une erreur indiquant que la fonction na pas
de valeur de retour.
Il est donc fortement dconseill de crer une fonction qui ne contient quune seule
instruction RETURN. Si la fonction ne ncessite pas dautre instruction, il est alors
conseill dinsrer une ligne de commentaire avant linstruction RETURN.
Trajectoires circulaires
Dans certaines configurations de certains robots, la friction sur les axes porteurs
(axe 1 notamment) peut avoir pour effet de crer un mplat sur les trajectoires
circulaires ; ce mplat peut tre gnant pour certains process (dcoupe, par
exemple). Dans ces cas, il faut soit trouver une configuration robot o limpact de
cette friction est minimis, soit mettre en place loption logicielle Advanced Shape
Tuning, qui permet de compenser cette friction.
80
RDGI 0009
Rvision E
7 Echanges codes
7.1 Priorit des changes codes
7 Echanges codes
7.1
Priorit des changes codes

Il existe plusieurs types de demandes de travail. Ces diffrents types de codes
programme sont hirarchiss au niveau de la priorit de leur prise en compte.
Voici dans lordre de ces priorits (du PLUS prioritaire au MOINS prioritaire) :
RDGI 0009 Rvision E
Demande de repli,
Demandes de services,
Code interne (gnr par la routine Code_Interne),
Codes externes.
81
7 Echanges codes
7.2 Principe du code interne
7.2
Principe du code interne

Le code retourn par la fonction Code_Interne est prioritaire sur tous les codes
programmes externes prsents.
En fonction du nombre retourn par linstruction Return x ; le travail dfini
dans la routine Programme au Case x sera excut.
Par dfaut, la routine retourne 0 laissant ainsi la priorit aux codes externes.
En fonction de conditions spcifiques lenvironnement, la routine retournera le
code du programme excuter de faon prioritaire. Si ces conditions ne sont pas
remplies, il est IMPERATIF de retourner la valeur 0 (comme dans lexemple
qui suit) afin de permettre la prise en compte des demandes de code externe.
Exemple dutilisation :
FUNC num Code_Interne()
! Calculer le code a executer
! en fonction des conditions
! internes et retourner
! le code calcule
!
! Ex: return XXX
! Si EV1 forage programme 2
IF EV1=1 THEN
RETURN 2;
ELSE
RETURN 0;
ENDIF
ENDFUNC
82
RDGI 0009
Rvision E
7 Echanges codes
7.3 Principe des programmes de services
7.3
Principe des programmes de services

Les demandes de service sont faites par bouton poussoir, par lintermdiaire de la
routine Code_Interne, ou par code externe. Elles sont gres (mmorisation
et priorit lexcution) dans la tche darrire plan.
La demande dexcution dun programme de service de priorit suprieure annule
la demande dexcution dun programme de service de priorit infrieure.
Chaque excution dun programme de service seffectue lorsque le robot est son
point de rebouclage.
Valeur des 4 trajectoires de service :
Lors d'une utilisation par code interne, le code programme retourner par la
routine Code_Interne est celui qui a t dfini dans le module CEL_CONF.
Rappel, ces codes sont par dfaut :
CONST
CONST
CONST
CONST
RDGI 0009 Rvision E
num
num
num
num
CP_DemServ1
CP_DemServ2
CP_DemServ3
CP_DemServ4
:=
:=
:=
:=
62;
61;
60;
59;
83
7 Echanges codes
7.4 Principe des changes
7.4
Principe des changes

Le principe adopt pour les changes de code programme doit permettre :
De contrler d'un programme l'autre, par le passage 0 de l'ensemble

des informations lies au code, que l'ensemble de ces informations lies
au code programme fonctionne.
o c'est le rle de l'information "Contrle Validation Code 0"
(CVC_0) qui autorise le robot contrler que l'ensemble des
informations du code sont 0.
Le rle de lentre CPCO est de contrler limparit du code envoy par

lautomate (dtection de fil coup dans le cas dune liaison parallle).
Cette entre est optionnelle lorsque la liaison automate est ralise par
rseau de terrain.
Figure 5.
84
D'autoriser la lecture par le robot du code prsent, d'viter les erreurs de

lecture dues la non stabilisation des sorties code programme du systme
externe.
C'est le rle de l'information "Contrle Validation Code 1" (CVC_1)
Principe des changes de code programme
RDGI 0009
Rvision E

8.1 Edition des trajectoires

8.1
Edition des trajectoires
Gnralits
Ldition des trajectoires est ralise via les menus de la fentre Editeur de
Programme.
Chaque trajectoire est une routine dont le nom commence, par usage, par les
caractres T_. Les commandes standard ddition de programme sont
disponibles. Les instructions spcifiques de lapplicatif peuvent tre choisies
directement pour tre insres dans les trajectoires.
Mode opratoire gnral
Dans le menu ABB, choisir la fentre Editeur de Programme,

Dans un environnement multi-robots, choisir la tche davant-plan
diter,
Choisir le module, puis la routine diter,
Se positionner sur la ligne diter.
Il est galement possible de se positionner en dition sur la ligne du programme en

cours dexcution via la fentre "Fentre de Production". Dans ce cas, choisir
Dboguer puis Modifier le programme :
Figure 6. Menu Dboguer de la Fentre de Production
RDGI 0009 Rvision E
85

8.1.1 Insertion dune instruction spcifique de lapplicatif

Accs aux instructions spcifiques
Les instructions spcifiques de lapplicatif se trouvent dans les listes PROMIA, (et
ventuellement PROCESS1 et PROCESS2) du panneau des instructions qui
souvre par le menu Ajouter linstruction .
Figure 7. Menu Ajouter linstruction

Insertion dune instruction PROMIA ( tronc commun )
Figure 8. Menu Ajouter linstruction, instructions PROMIA

86
RDGI 0009
Rvision E

Figure 9. Menu Ajouter linstruction, instructions PROMIA (suite)
8.1.2 Ajout et suppression darguments optionnels

De nombreuses actions sur trajectoire comportent des arguments optionnels. La programmation de ces
arguments est ralise par la procdure suivante.
Cration daction avec arguments optionnels.
Choisir linstruction dsire dans le panneau des instructions

Dans la barre de commande choisir Argument facultatif
La liste des arguments optionnels possibles est affiche. La barre de
commande propose alors, pour chaque argument : Utiliser et Ne pas
Utiliser . Slectionner largument dsir et choisir Utiliser pour
ajouter cet argument ou Ne pas utiliser pour le supprimer.
Modification daction avec arguments optionnels.
RDGI 0009 Rvision E
Dans la fentre Editeur de Programme, slectionner linstruction

modifier
Cliquer nouveau
Dans la barre de commande choisir Argument facultatif
La liste des arguments optionnels possibles est affiche. La barre de
commande propose alors, pour chaque argument : Utiliser et Ne pas
Utiliser . Slectionner largument dsir et choisir Utiliser pour
ajouter cet argument ou Ne pas utiliser pour le supprimer.
87

8.2 Programmation des ordres
8.2
Programmation des ordres
Action "ORDRE" sur point darrt

Cette action permet dans une seule instruction la mise 1 ou 0 des 16 sorties
ordres, aprs un ventuel retard.
Cette action doit tre utilise sur point darrt.
Sur point de passage, on lui prfrera linstruction Move_Ordre. En effet, une
programmation sur point de passage ne permet pas de matriser avec certitude le
moment prcis o les sorties sont rellement actives par rapport la position du
robot. Gnralement, les sorties montent avant le passage sur le point.
Linstruction Move_Ordre permet de remdier cet asynchronisme.
Arguments
ORDRE [Delai] [O1] [O2] [O3] [O4] [O5] [O6] [O7] [O8]
[O9] [O10] [O11] [O12] [O13] [O14] [O15] [O16]
Delai
Type de donne : num
Ce paramtre optionnel permet de prciser un retard lmission des ordres (en
secondes).
Ox
Type de donne : switch
Mise 1 de la sortie Ordre x, o x correspond au n de sortie (1 16).
Laction ORDRE positionne 1 les ordres spcifis et met les autres 0.
Il est donc ncessaire de rpter les ordres pralablement positionns que lon
souhaite maintenir 1.
Laction ORDRE sans argument remet zro tous les ordres.
Mode opratoire
La programmation des ordres mettre se fait dans la fentre Editeur de
programme .
Placer le curseur sur la ligne o lon souhaite programmer des ordres, insrer
linstruction ORDRE de la liste PROMIA. Documenter ensuite les arguments
optionnels, comme indiqu au paragraphe 8.1.2.
Voir aussi
Move_Ordre
ORD_OUTIL
88
Rle
Emission des ordres sur point de passage
Emission des ordres outil sur point darrt
RDGI 0009
Rvision E

Action "MOVE_ORDRE" sur point de passage

Cette action intgre dans une mme instruction un dplacement et la mise 1 ou 0
synchronise des 16 sorties ordres.
Linstruction Move_Ordre contient, en plus de la dfinition des ordres
mettre, le point vis, la zone, la vitesse, les donnes outil et le rfrentiel objet du
dplacement.
comme linstruction est programme sur un point de passage, les sorties
Ordres dfinies dans linstruction sont positionnes 1 lors du passage du
robot sur la position qui correspond la projection du point vis sur la
trajectoire.
Cette instruction permet donc dactiver les sorties Ordres de faon prcise
sur point de passage. La prcision est de lordre de 5 millisecondes par
rapport au point.
En cas dutilisation de point darrt, prfrer linstruction ORDRE
Arguments
Move_Ordre [L] ToPoint [Id] [O1] [O2] [O3] [O4] [O5]
[O6] [O7] [O8] [O9] [O10] [O11] [O12] [O13]
[O14] [O15] [O16] speed zone tool wobj
L
Spcifie que le mouvement est un dplacement linaire (articulaire par dfaut)
ToPoint
Type de donne : robtarget
Position vise par linstruction et o les ordres seront mis.
Id
Type de donne : identno
Identificateur de synchronisation utilis en cas de mouvements synchrones
[Ox]
Ordre x, qui sera mis 1 lors du passage sur le point. x correspond au n de
sortie (1 16).
Speed
Type de donne : speeddata
Vitesse programme du dplacement vers le point.
Zone
Dfinition de la zone de passage.
Type de donne : zonedata
Tool
Type de donne : tooldata
Rfrentiel outil utilis pour le mouvement.
Wobj
Type de donne : wobjdata
Rfrentiel objet utilis pour le mouvement.
Laction MOVE_ORDRE positionne 1 les ordres spcifis et met les autres 0.
Il est donc ncessaire de rpter les ordres pralablement positionns que lon
Laction MOVE_ORDRE sans argument Ox remet zro tous les ordres.
RDGI 0009 Rvision E
89

Mode opratoire
programme .
linstruction MOVE_ORDRE de la liste PROMIA. Documenter ensuite les
arguments classiques des instructions de mouvement et les arguments optionnels,
comme indiqu au paragraphe 8.1.2.
Voir aussi
ORDRE
MOVE_ORD_OUTIL
90
Rle
Emission des ordres sur point darrt
Emission des ordres outil sur point de passage
RDGI 0009
Rvision E

Action "ORD_OUTIL" sur point darrt

Cette action permet dans une seule instruction la mise 1 ou 0 des 16 sorties
ordres outil, aprs un ventuel retard.
Cette action doit tre utilise sur point darrt.
Sur point de passage, on lui prfrera linstruction Move_Ord_Outil. En effet,
une programmation sur point de passage ne permet pas de matriser avec certitude
le moment prcis o les sorties sont rellement actives par rapport la position du
robot. Gnralement, les sorties montent avant le passage sur le point.
Linstruction Move_Ord_Outil permet de remdier cet asynchronisme.
Arguments
ORD_OUTIL [Delai] [O1][O2][O3][O4][O5][O6][O7][O8]
[O9][O10][O11][O12][O13][O14][O15][O16]
Delai
Type de donne : num
Ce paramtre optionnel permet de prciser un retard lmission des ordres outil
(en secondes).
Ox
Mise 1 de la sortie Ordre outil x, o x correspond au n de sortie (1 16).
Laction ORD_OUTIL positionne 1 les ordres outil spcifis et met les autres 0.
Il est donc ncessaire de rpter les ordres outil pralablement positionns que lon
Laction ORD_OUTIL sans argument remet zro tous les ordres.
Mode opratoire
programme .
Placer le curseur sur la ligne o lon souhaite programmer des ordres outil, insrer
linstruction ORD_OUTIL de la liste PROMIA. Documenter ensuite les
arguments optionnels, comme indiqu au paragraphe 8.1.2.
Voir aussi
Move_Ord_Outil
ORDRE
RDGI 0009 Rvision E
Rle
Emission des ordres outil sur point de passage
Emission des ordres automate sur point darrt
91

Action "MOVE_ORD_OUTIL" sur point de passage

Cette action intgre dans une mme instruction un dplacement et la mise 1 ou 0
synchronise des 16 sorties ordres outil.
Linstruction Move_Ord_Outil contient, en plus de la dfinition des ordres
outil mettre, le point vis, la zone, la vitesse, les donnes outil et le rfrentiel
objet du dplacement.
comme linstruction est programme sur un point de passage, les sorties
Ordres outil dfinies dans linstruction sont positionnes 1 lors du
passage du robot sur la position qui correspond la projection du point
vis sur la trajectoire. Cette instruction permet donc dactiver les sorties
Ordres outil de faon prcise sur point de passage. La prcision est de
lordre de 5 millisecondes par rapport au point.
En cas dutilisation de point darrt, prfrer linstruction
ORD_OUTIL
Arguments
Move_Ord_Outil [L] ToPoint [Id] [O1] [O2] [O3] [O4]
[O5] [O6] [O7] [O8] [O9] [O10] [O11]
[O12] [O13] [O14] [O15] [O16] speed zone
tool wobj
L
ToPoint
Position vise par linstruction et o les ordres seront mis.
Id
Type de donne : identno
Identificateur de synchronisation utilis en cas de mouvements synchrones
[Ox]
Ordre outil x, qui sera mis 1 lors du passage sur le point. x correspond au n
de sortie (1 16).
Speed
Zone
Tool
Wobj
Laction MOVE_ORD_OUTIL positionne 1 les ordres outil spcifis et met les
autres 0. Il est donc ncessaire de rpter les ordres outil pralablement
positionns que lon souhaite maintenir 1.
92
RDGI 0009
Rvision E

Laction MOVE_ORD_OUTIL sans argument Ox remet zro tous les ordres
outil.
Mode opratoire
programme .
linstruction MOVE_ORD_OUTIL de la liste PROMIA. Documenter ensuite
les arguments classiques des instructions de mouvement et les arguments
Voir aussi
ORD_OUTIL
Move_Ordre
RDGI 0009 Rvision E
Rle
Emission des ordres outil sur point darrt
Emission des ordres automate sur point de passage
93

8.3 Programmation des vnements
8.3
Programmation des vnements
Action "EVENT" sur point darrt

Cette action permet, sur un point d'arrt, la programmation de l'attente de 1 16
entres vnements automate.
Seuls les vnements dclars dans laction sont attendus ( 1), les autres sont
ignors. Si le contrle dynamique des vnements est actif, seuls les vnements
attendus seront ensuite contrls rgulirement.
Arguments
EVENT [E1] [E2] [E3] [E4] [E5] [E6] [E7] [E8]
[E9] [E10] [E11] [E12] [E13] [E14] [E15] [E16]
Ex
Evnement attendu 1, o x est le numro de lvnement (1 16)
Si au moins un vnement est programm, lvolution du robot est bloque tant
que les vnements programms ne sont pas prsents.
Laction EVENT contrle 1 les vnements spcifis et ignore les autres. Il est
donc ncessaire de rpter les vnements pralablement attendus que lon
souhaite continuer contrler.
Laction EVENT sans argument remet zro tous les contrles dvnements.
Messages associs :
Le message EVM01: Attente Evnement : n apparat sur lcran de
production, prcisant lvnement attendu non prsent. Les vnements attendus et
non prsents sont reprs par un signe rouge dans lcran ddi.
Si le contrle dynamique est activ et que l'une de ces entres nest plus conforme
la programmation, le message EVS01: Perte Evnement : n apparat dans
lcran principal. Les vnements contrls et non prsents sont reprs par un
signe rouge dans lcran ddi.
Mode opratoire
Placer le curseur sur la ligne o lon souhaite programmer des vnements, insrer
linstruction "EVENT" de la liste PROMIA. Documenter ensuite les arguments
Voir aussi
EVT_OUTIL
Move_Event
94
Rle
Contrle des vnements outil sur point darrt
Contrle des vnements automate sur point de passage
RDGI 0009
Rvision E

Action "MOVE_EVENT" sur point de passage

Cette action permet de programmer les vnements sur point de passage.
Seuls les vnements dclars dans laction sont attendus ( 1), les autres sont
ignors. Si le contrle dynamique des vnements est actif, seuls les vnements
attendus seront ensuite contrls rgulirement.
Arguments
Move_Event [L] ToPoint [E1] [E2] [E3] [E4] [E5] [E6]
[E7] [E8] [E9] [E10] [E11] [E12] [E13]
[E14] [E15] [E16] speed zone tool wobj
L
ToPoint
Position vise par linstruction et o les vnements seront contrls.
Ex
Evnement x, qui sera contrl 1 lors du passage sur le point. x correspond
au n dentre (1 16).
Speed
Zone
Tool
Wobj
Lors de larrive sur le point les vnements programms sont contrls. Sils sont
prsents, le robot continue sur sa trajectoire. Dans le cas contraire, et si au moins
un vnement est programm, le robot sarrte sur sa trajectoire et son volution
est bloque tant que les vnements programms ne sont pas prsents.
Laction MOVE_EVENT contrle 1 les vnements spcifis et ignore les
autres. Il est donc ncessaire de rpter les vnements pralablement attendus que
lon souhaite continuer contrler.
Laction MOVE_EVENT sans argument \Ex remet zro tous les contrles
dvnements.
Messages associs :
Le message EVS02: Att. Evt en Mouvement : n apparat sur lcran de
production, prcisant lvnement attendu non prsent. Les vnements attendus et
RDGI 0009 Rvision E
95

la programmation, le message EVS01: Perte Evnement : n apparat dans
lcran principal. Les vnements contrls et non prsents sont reprs par un
signe rouge dans lcran ddi.
Mode opratoire
linstruction "Move_Event" de la liste PROMIA. Documenter ensuite les
Voir aussi
EVENT
Move_Evt_Out
96
Rle
Contrle des vnements automate sur point darrt
Contrle des vnements outil sur point de passage
RDGI 0009
Rvision E

Action "EVT_OUTIL" sur point darrt

Cette action permet, sur un point d'arrt, la programmation de l'attente de 1 16
entres vnements outil.
Seuls les vnements outil dclars dans laction sont attendus ( 1), les autres sont
ignors. Si le contrle dynamique des vnements outil est actif, seuls les
vnements outil attendus seront ensuite contrls rgulirement.
Arguments
EVT_OUTIL
[E1] [E2] [E3] [E4] [E5] [E6] [E7] [E8] E9]

[E10] [E11] [E12] [E13] [E14] [E15] [E16]
Ex
Evnement outil attendu 1, o x est le numro de lvnement (1 16)
Si au moins un vnement outil est programm, lvolution du robot est bloque
tant que les vnements outil programms ne sont pas prsents.
Laction EVT_OUTIL contrle 1 les vnements outil spcifis et ignore les
autres. Il est donc ncessaire de rpter les vnements outil pralablement
attendus que lon souhaite continuer contrler.
Laction EVT_OUTIL sans argument remet zro tous les contrles dvnements
outil.
Messages associs :
Le message EOM01: Attente Evt Outil : n apparat sur lcran de production,
prcisant lvnement outil attendu non prsent. Les vnements outil attendus et
la programmation, le message EOS01: Perte Evt Outil : n apparat dans
lcran principal. Les vnements outil contrls et non prsents sont reprs par
un signe rouge dans lcran ddi.
Mode opratoire
linstruction "EVT_OUTIL" de la liste PROMIA. Documenter ensuite les
arguments optionnels, comme indiqu au paragraphe 8.1.2.
Voir aussi
EVENT
Move_Evt_Out
RDGI 0009 Rvision E
Rle
Contrle des vnements automate sur point darrt
97

Action "MOVE_EVT_OUT" sur point de passage

Cette action permet de programmer les vnements outil sur point de passage.
Seuls les vnements outil dclars dans laction sont attendus ( 1), les autres sont
ignors. Si le contrle dynamique des vnements outil est actif, seuls les
vnements outil attendus seront ensuite contrls rgulirement.
Arguments
Move_Evt_Out
[L] ToPoint [E1] [E2] [E3] [E4] [E5]

[E6] [E7] [E8] [E9] [E10] [E11] [E12]
[E13] [E14] [E15] [E16] speed zone tool
Wobj
L
ToPoint
Position vise par linstruction et o les vnements seront contrls.
Ex
Evnement outil x, qui sera contrl 1 lors du passage sur le point. x
correspond au n dentre (1 16).
Speed
Zone
Tool
Wobj
Lors de larrive sur le point les vnements outil programms sont contrls. Sils
sont prsents, le robot continue sur sa trajectoire. Dans le cas contraire, et si au
moins un vnement outil est programm, le robot sarrte sur sa trajectoire et son
volution est bloque tant que les vnements programms ne sont pas prsents.
Laction MOVE_EVT_OUT contrle 1 les vnements outil spcifis et ignore
les autres. Il est donc ncessaire de rpter les vnements outil pralablement
attendus que lon souhaite continuer contrler.
Laction MOVE_EVT_OUT sans argument \Ex remet zro tous les contrles
dvnements outil.
Messages associs :
98
RDGI 0009
Rvision E

Le message EOS02: Att. Evt Outil Mvt : n apparat sur lcran de production,
prcisant lvnement outil attendu non prsent. Les vnements outil attendus et
la programmation, le message EOS01: Perte Evt Outil : n apparat dans
lcran principal. Les vnements outil contrls et non prsents sont reprs par
un signe rouge dans lcran ddi.
Mode opratoire
linstruction "Move_Evt_Out" de la liste PROMIA. Documenter ensuite les
Voir aussi
EVT_OUT
Move_Event
RDGI 0009 Rvision E
Rle
Contrle des vnements outil sur point darrt
99

8.3.1 Evnements utiliss en aiguillage

Principe
Cette programmation permet de choisir entre 2 trajectoires pour un mme code
cycle, en fonction de deux vnements automate distincts. Cette programmation
n'est pas utilise dans une trajectoire mais en amont, dans la routine
Programme .
Les vnements sont inter-verrouills (voir exemple).
Exemple type
Choix de la trajectoire 1 ou 2 pour le programme 4, en fonction des vnements 3
et 4.
Linstruction AffAttAiguillage affiche le message TCM14: Attente
Aiguillage dans lcran de production. Il reste affich tant que les vnements
tests ont une valeur identique. Il est ensuite effac par linstruction
RazAttAiguillage.
CASE 4
AffAttAiguillage;
WaitUntil DInput(EV3)<>DInput(EV4);
RazAttAiguillage;
IF DInput(EV3)=1 THEN
AutoriseTraj;
Traj1;
ELSE
AutoriseTraj;
Traj2;
ENDIF
100
RDGI 0009
Rvision E

8.4 Programmation des squences
8.4
Programmation des squences
Action SEQ
Cette action permet de programmer lactivation ou la dsactivation de 1 16
actionneurs, d'attendre et de contrler la bonne excution de ces pilotages, et de
lancer le contrle dynamique des tats attendus. Cette action est typiquement
utilise pour le pilotage des prhenseurs, mais elle permet galement la gestion de
tout organe mcanique pilot et contrl par des entres/sorties tout ou rien
(bridages, abattants rdeuse...).
Ltat des squences "attendu" et "prsent" est visible tout moment dans lcran
ddi. Cet cran permet galement de voir ltat des capteurs mis en uvre.
Arguments
La slection des pilotages des squences se fait laide des arguments suivants :
SEQ
[S1_A] | [S1_D] [S2_A] | [S2_D] [S3_A] | [S3_D]

[S4_A] | [S4_D] [S5_A] | [S5_D] [S6_A] | [S6_D]
[S7_A] | [S7_D] [S8_A] | [S8_D] [S9_A] | [S9_D]
[S10_A] | [S10_D] [S11_A] | [S11_D]
[S12_A] | [S12_D] [S13_A] | [S13_D]
[S14_A] | [S14_D] [S15_A] | [S15_D]
[S16_A] | [S16_D] [SANS_CTL] [SANS_ACT]
Sx_A
Sx_D
Arguments optionnels mutuellement exclusifs pour un mme numro. Ils
demandent de piloter la squence x (o x est le numro de la squence, compris
entre 1 et 16) ltat demand : A ltat Activ, ou D ltat Dsactiv.
SANS_CTL
Argument optionnel demandant le pilotage des squences uniquement, sans

contrle.
SANS_ACT
Argument optionnel demandant le contrle des squences uniquement, sans

pilotage.
Lorsqu'au moins une squence est spcifie, les squences spcifies sont actives
ou dsactives, mais les autres squences restent dans leur tat prcdemment
programm.
L'utilisation de cette instruction sans aucun argument permet de rinitialiser l'tat
des squences programmes comme tant inconnu et donc non contrl. Ce type
de programmation est ncessaire lors de la dpose d'un outil de prhension
raccord par demi-changeur
RDGI 0009 Rvision E
101

8.4 Programmation des squences
Toute squence doit tre soit active, soit dsactive. Par consquent, pour viter
que certaines squences soient dans un tat inconnu, et donc non surveilles, il est
conseill de les activer toutes au moins une fois, par exemple dans la trajectoire
T_Lance .
Programmation sur point darrt
La programmation classique des squences se fait sur point darrt. Les
squences sont alors pilotes et contrles sur le point.
Mais sur point darrt on peut aussi :
o contrler une squence sans la piloter ; utiliser largument
optionnel \SANS_ACT,
o Ou piloter une squence sans la contrler ; utiliser largument
optionnel \SANS_CTL.
Dans ce cas d'utilisation le contrle dynamique doit tre dsactiv sinon le
robot sera arrt.
Programmation sur point de passage
Sur point de passage on peut seulement piloter une squence sans la
contrler ; utiliser largument optionnel \SANS_CTL.
Dans ce cas d'utilisation le contrle dynamique doit tre dsactiv sinon le
robot sera arrt.
Messages associs
En cas d'attente, le message SQM01: Attente Squence : n apparat dans
lcran de production. On peut visualiser les squences en dfaut dans lcran
ddi.
Si le contrle dynamique est activ et que l'une des squences contrles n'est plus
conforme la programmation, le message SQS01: Perte Squence : n apparat
dans lcran de production.
Mode opratoire
Placer le curseur sur la ligne o lon souhaite programmer des squences de
manutention, insrer linstruction "SEQ" de la liste PROMIA. Documenter ensuite
les arguments optionnels, comme indiqu au paragraphe 8.1.2.
Voir aussi
CPP
102
Rle
Contrle des prsences pice
RDGI 0009
Rvision E

8.5 Programmation des contrles prsence pice
8.5
Programmation des contrles prsence pice
Action CPP
Laction CPP permet dattendre les entres prsence pice CPPx , de
programmer leur tat attendu et de lancer leur contrle dynamique.
Ltat des CPP "attendu" et "prsent" est visible tout moment dans lcran ddi.
Arguments
CPP
[CPP1_1]
[CPP3_1]
[CPP5_1]
[CPP7_1]
|
|
|
|
[CPP1_0]
[CPP3_0]
[CPP5_0]
[CPP7_0]
[CPP2_1]
[CPP4_1]
[CPP6_1]
[CPP8_1]
|
|
|
|
[CPP2_0]
[CPP4_0]
[CPP6_0]
[CPP8_0]
CPPx_n
O x est le numro de lentre Prsence Pice (1 8) et n est ltat attendu (0
ou 1).
Seules les entres prsence pice spcifies dans laction sont attendues et
contrles. Les autres sont ignores. Il est donc ncessaire de rpter les CPP
pralablement attendus que lon souhaite continuer contrler.
Laction CPP sans argument remet zro tous les contrles de CPP (tat
indiffrent).
Cette programmation est faire sur point darrt. Elle est possible sur point de
passage, uniquement si tous les tats attendus sont indiffrents (action CPP sans
aucun argument).
Messages associs :
Lors de lexcution de l'action CPP, tant que lentre ddie au contrle prsence
pice n nest pas bien positionne, le message CPM01: Attente Prsence
Pice : n apparat dans lcran de production.
Si le contrle dynamique est activ et que l'une de ces entres n'est plus conforme
la programmation, le message CPS01: Perte Prsence Pice : n apparat
dans lcran.
Mode opratoire
manutention, insrer linstruction "CPP" de la liste PROMIA. Documenter ensuite
les arguments optionnels, comme indiqu au paragraphe 8.1.2.
Voir aussi
SEQ
RDGI 0009 Rvision E
Rle
Pilotage et contrle des squences de manutention
103

8.6 Programmation des contrles dynamiques
8.6
Programmation des contrles dynamiques
Action "CTRL_DYN"
Le contrle dynamique permet d'arrter le robot en cas de perte de l'une des
informations surveilles, et de le redmarrer automatiquement ds que la condition
revient. Le programme robot n'est pas arrt, seuls les mouvements sont
"suspendus".
L'arrt du robot se fait progressivement, et celui ci reste sur la trajectoire. Les
asservissements ne sont pas coups.
Les surveillances "dynamiques" sont :
Les prsences Pices.
Les vnements automate.
Les vnements outils.
Les squences.
Arguments
CTRL_DYN
[OUI] | [NON]
[SEQ_OUI] | [CPP_OUI] [EV_OUI] [EVOUT_OUI]
OUI
Si largument OUI est prsent, tous les contrles dynamiques sont remis ltat
par dfaut dfini dans le module DEF_SITE.SYS :
o Active_Ctl_Seq (TRUE/FALSE).
o Active_Ctl_Cpp (TRUE/FALSE).
o Active_Ctl_Ev
(TRUE/FALSE).
o Active_Ctl_Evo (TRUE/FALSE).
Les contrles dynamiques sont galement remis ces valeurs par dfaut en cas de :
o Dplacement pointeur en dbut de programme (Ex. Spcial 3).
o Dplacement pointeur sur dbut routine (Ex. Spcial 4).
o Recyclage.
o Au Repli.
NON
Si largument NON est prsent, tous les contrles sont inhibs.
La programmation sans aucun argument est quivalente CTRL_DYN \NON.
SEQ_OUI
Activation du contrle dynamique des squences de manutention.
CPP_OUI
Activation du contrle dynamique des contrles de prsence pice.
EV_OUI
Activation du contrle dynamique des vnements automate.
EVOUT_OUI
Activation du contrle dynamique des vnements outil.
104
RDGI 0009
Rvision E

8.6 Programmation des contrles dynamiques
Les contrles dynamiques sont grs dans la tche darrire plan. Linstruction
CTRL_DYN met jour le contexte de cette tche de surveillance.
Ltat de ces contrles est affich dans lcran Contexte de lapplicatif.
Exemples
CTRL_DYN ;
CTRL_DYN\NON ;
CTRL_DYN\OUI ;
CTRL_DYN\CPP_OUI ;
CTRL_DYN\CPP_OUI\EV_OUI ;
Inhibe tous les contrles

Idem.
Restaure les tats par dfaut.
Active le contrle CPP et dsactive
tous les autres.
Active les contrles CPP et
Evnements et dsactive les autres.
Mode opratoire
manutention, insrer linstruction "CTRL_DYN de la liste PROMIA.
Documenter ensuite les arguments optionnels, comme indiqu au paragraphe 8.1.2.
Voir aussi
SEQ
CPP
EVENT
EVT_OUTIL
MOVE_EVENT
MOVE_EVT_OUT
RDGI 0009 Rvision E
Rle
Pilotage et contrle des squences de manutention
Contrle des prsences pice
Test des vnements automate
Test des vnements outil
Test des vnements automate en mouvement
Test des vnements outil en mouvement
105

9.1 Gnralits

9.1
Gnralits
Le systme est configur automatiquement avec les cartes E/S selon vos options
installes.
En raison de la multiplicit des diffrentes configurations lie aux possibilits de
commander plusieurs robots via une seule armoire, la dfinition d la configuration
des entres sorties ne figure pas dans ce guide mais fait lobjet dune fourniture
spare adapte aux besoins du client et du site.
RDGI 0009 Rvision E
107
10 Suivi des moyens

10.1 Mot dtat suivi et tat robot
10 Suivi des moyens

(Norme rf : EM81_EA_040).
Les diffrentes causes darrt de la production sont signales lautomate de ligne sous la forme dun mot
dtat et dun mot commentaire.
Dans un systme multi-robots, un mot permet galement de signaler le robot qui a caus cet arrt.
10.1 Mot dtat suivi et tat robot

Les diffrents types darrt robot sont cods dans ce mot :
Mot
dtat
HPR
Hors Production
APP
Arrt pour Panne.
APF
Arrt Fonctionnel.
APE
Arrt pour Exploitation.
AIA
Arrt Induit.
TC
Top Cycle.
DER
Drive.
ALR
Alarme.
Abrviation de
Signification
Hors Production.
C'est un dfaut qui demande une
intervention oprateur (Exemples :
rarmement
local
de
larmoire,
acquittement d'un dfaut sur larmoire,...).
Le robot fonctionne, mais fait autre chose
que de la production (Exemple :
programme de service en cours).
Le robot est arrt suite une demande
oprateur (Exemples : STOP local, Robot
au repli ou est en train de gagner la position
de repli...).
Le robot est arrt, car il lui manque une
information logique de la part de l'automate
(Exemples : attente du code de cycle,
attente vnement de lautomate...).
Le robot signale l'automate qu'il
commence un cycle de travail : il met cette
information ltat 1 pendant 1 seconde.
Le TC nest pas activ sur les trajectoires
de service 1, service 2, service 3, service 4
et de REPLI.
Le robot signale un problme qui ne l'arrte
pas obligatoirement (Exemple : dfaut
Prsence Pice...). Note: si le problme
dure, c'est l'automate qui compte les temps
de cycle des composants d'automatisme, et
cest lui qui signale au suivi central (au
bout d'un certain temps) que le robot est
arrt pour dpassement de temps de
cycle .
Le process robot signale une alarme qui se
traduit souvent par une demande
d'intervention de l'oprateur (Exemple :
Alerte le changement de constituant)
Lordre des priorits est le suivant : HPR>APP>APE>AIA>APF>DER>AOP.
RDGI 0009 Rvision E
109
10 Suivi des moyens

10.2 Dfinition du mot commentaire

Il prcise lvnement qui a caus larrt de lexploitation. Ce numro est
renseign par lapplicatif, ou par lintgrateur. Si plusieurs vnements sont
prsents simultanment, seul le plus ancien dans la priorit la plus leve qui est
signal.
10.2.1 Mots commentaires communs tout mtier

Ils sont grs par lapplicatif Tronc commun :
CODE
1
2
10
11
12
13
14
20
21
22
23
24
30
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
110
Libell de ltat du robot

PROGRAMME CELLULE ABANDONNE
DEFAUT RESEAU DE TERRAIN ENTREES/SORTIES
ROBOT HORS PUISSANCE APE
STOP
PERTE MARCHE AUTOMATIQUE
ROBOT HORS PRODUCTION
ECRAN SYSTEME A VALIDER
ATTENTE BATTEMENT CODE
ATTENTE CODE PIECE
DEFAUT PARITE
PROGRAMME ROBOT INEXISTANT
ATTENTE AUTORISATION EVOLUTION
ATTENTE DEPART PROGRAMME ROBOT
ATTENTE POINT REBOUCLAGE ATTEINT
ACTION AU PT REBOUCLAGE SEULEMENT
METTRE LE ROBOT AU REPLI
ROBOT AU REPLI
ROBOT PENDANT REPLI
ROBOT PENDANT LANCE
ROBOT ATTENTE DEPART POUR LANCE
PROGRAMME DE SERVICE 1 EN COURS
ATTENTE AIGUILLAGE
ATTENTE EVENEMENT 1
ATTENTE EVENEMENT 2
ATTENTE EVENEMENT 3
ATTENTE EVENEMENT 4
ATTENTE EVENEMENT 5
ATTENTE EVENEMENT 6
ATTENTE EVENEMENT 7
ATTENTE EVENEMENT 8
ATTENTE EVENEMENT 9
ATTENTE EVENEMENT 10
RDGI 0009
Nature
APP
APP
APE
APE
APE
HPR
APP
AIA
AIA
AIA
APP
AIA
APE
APE
APE
APE
APE
APE
APE
APE
APF
APF
APF
APF
AIA
AIA
AIA
AIA
AIA
AIA
AIA
AIA
AIA
AIA
AIA
AIA
AIA
AIA
AIA
AIA
Rvision E
10 Suivi des moyens

66
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
100
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
130
131
132
133
134
135
136
137
138
RDGI 0009 Rvision E
ATTENTE EVENEMENT OUTIL NON DOCUMENTE
ATTENTE EVENEMENT OUTIL 1
DEFAUT PRESENCE AIR
DEFAUT SEQUENCE NON DOCUMENTE
DEFAUT SEQUENCE 1
DEFAUT SEQUENCE 2
DEFAUT SEQUENCE 3
DEFAUT SEQUENCE 4
DEFAUT SEQUENCE 5
DEFAUT SEQUENCE 6
DEFAUT SEQUENCE 7
DEFAUT SEQUENCE 8
DEFAUT SEQUENCE 9
DEFAUT SEQUENCE 10
DEFAUT SEQUENCE 11
DEFAUT SEQUENCE 12
DEFAUT SEQUENCE 13
DEFAUT SEQUENCE 14
DEFAUT SEQUENCE 15
DEFAUT SEQUENCE 16
DEFAUT PRESENCE PIECE
DEFAUT PRESENCE PIECE 1
AIA
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
APP
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
DER
111
11 Rgles respecter
11.1 Echanges automate lis aux tats et vnements robot
11 Rgles respecter
11.1 Echanges automate lis aux tats et vnements robot
Pr affectations des entres/sorties
Dans la configuration des entres/sorties, plusieurs sorties et entres de larmoire
sont relies des tats ou des vnements systme du robot. Des quations
logiques (cross connexions) sont galement prprogrammes.
(Extrait de la configuration Entres/Sorties)
#
SYSSIG_OUT:
-Status
-Status
-Status
-Status
-Status
-Status
-Status
-Status
"CycleOn" -Signal "xCycleOn"

"MotOnState" -Signal "xMotorOn"
"AutoOn" -Signal "xAutoOn"
"RunchOk" -Signal "xRunchOk"
"Error" -Signal "xError"
"PFError" -Signal "xPFError"
"RegainDistError" -Signal "Retour"
"TCPSpeed" -Signal "a_Ctrl_Mvt_Rob"
robot en cycle
robot sous puissance
robot en mode automatique
chane de scurit ferme
robot arret suite erreur
erreur de coupure de courant
robot hors zone distance reprise
vitesse du CDO
"MSP" -Action "MotorOn"

"STARTT" -Action "Start"
"xMotorOff" -Action "MotorOff"
"xstop" -Action "Stop"
mise sous puissance distante

dpart distant
mise hors puissance
Stop distant (non utilis)
#
SYSSIG_IN:
-Signal
-Signal
-Signal
-Signal
#
EIO_CROSS:
-Res "STARTT" -Act1 "DDCY" -Oper1 "AND" -Act2 "xCycleOn" -Act2_invert \
-Oper2 "AND" -Act3 "Retour" -Act3_invert -Oper3 "AND" -Act4 "ENPRO"
-Res "MSP" -Act1 "DMSP" -Oper1 "AND" -Act2 "ENPRO"
-Res "DMD_SERV1_1_R1" -Act1 "BP_SERV1"
-Res "DMD_SERV2_1_R1" -Act1 "BP_SERV2"
-Res "DMD_SERV3_R1" -Act1 "BP_SERV3"
-Res "DMD_SERV4_R1" -Act1 "BP_SERV4"
-Res "cycleOn1" -Act1 "xCycleOn" -Oper1 "AND" -Act2 "vo_vieAVP1"
-Res "RAMVT" -Act1 "RAMVT1"
Pour de plus amples informations sur les entres & sorties systme ou sur les cross
connexions, voir le Guide Utilisateur des armoires ABB, $ Paramtres Systme.
Par ailleurs, par logiciel, les quations suivantes sont galement gnres
(indiques ici sous le mme format que les cross connexions) :
-Res RCReady -Act1 "xAutoOn" Oper1 "AND" Act2 "xRunChOk"
-Res "AUTO" Act1 "xAutoOn"
-Res "MANU" Act1 "xAutoOn" Act1_Invert
RDGI 0009 Rvision E
113
11 Rgles respecter
11.2 Echanges automates en trajectoire (ordres - vnements)
Rgles respecter
La sortie automate demande de Mise sous puissance Robot relie DMSP doit
prendre en compte le fait :
Que le robot est en mode auto. et chane de scurit correcte (RCReady=1)
Que larmoire est hors puissance (xMotorOn=0)
La sortie automate dpart cycle relie lentre DCCY doit prendre en compte :
Que le robot est en mode auto. et chane de scurit correcte (RCReady=1)
Que larmoire est sous puissance (xMotorOn=1)
Les sorties automate Autorisation dvolution robot relie AEVRB et robot
dans le flux de production sont programmer en fonction des spcificits du site.
11.2 Echanges automates en trajectoire (ordres - vnements)

Pour la gestion des interfrences robot, les ordres mis par un robot doivent tre
reflts par lautomate dans les vnements mis pour les autres robots.
114
RDGI 0009
Rvision E
11 Rgles respecter
11.3 Chronogrammes respecter

Lgende des chronogrammes
IR
AOR
iA
R->A
A->R
=
=
=
=
=
signal interne au robot

Action oprateur sur le robot
signal interne lautomate
Sortie robot, entre automate
Sortie automate, entre robot
Chronogramme armoire prte

La sortie RcReady indique que larmoire est prte prendre les commandes de
lautomate. Elle est positionne lorsque la chane de scurit est correcte, et que
larmoire est en mode automatique.
GS (iR)
ES (iR)
AS (iR)
Auto (R->A)
Acquittement Auto
sur PMA (AOR)
RcReady (R->A)
Figure 10.
Chronogramme Armoire prte
O GS, ES, et AS reprsentent respectivement les signaux Arrt gnral (General

Stop), Arrt d'urgence (Emergency Stop) et Arrt en Automatique (Automatic
Stop).
RDGI 0009 Rvision E
115
11 Rgles respecter
Chronogramme de mise sous puissance

Lentre DMSP nest prise en compte quen mode automatique, et en production
(ENPRO=1)
Enpro (A->R)
RcReady (R->A)
DMSP
(A->R)
1s
xMotorOn (R->A)
Figure 11.
116
Chronogramme Mise sous puissance
RDGI 0009
Rvision E
11 Rgles respecter
Chronogramme de mise en excution

Enpro (A->R)
RcReady (R->A)
XMotorOn (R->A)
DDCY
(A->R)
1s
xCycleOn (R->A)
Figure 12.
RDGI 0009 Rvision E
Chronogramme de mise en excution
117
11 Rgles respecter
Chronogramme de mise en position de rebouclage depuis le repli
1
XMotorOn (R->A)
1
XCycleOn (R->A)
Repli (R->A)
DDCY
(A->R)
Reb_prg (R->A)
Mot commentaire
Robot en mouvement vers

le point de rebouclage
44
Figure 13.
43
21
Chronogramme de mise position de rebouclage depuis repli
Chronogramme de mise en position de repli
1
XMotorOn (R->A)
1
XCycleOn (R->A)
Envoi code
cycle 63 (cf envoi code)
Reb_prg (R->A)
Repli (R->A)
Fin du cycle en cours
Figure 14.
118
Traj de repli
Chronogramme de mise au repli
RDGI 0009
Rvision E
11 Rgles respecter
Chronogramme de lchange code
Voir lextrait de la norme EM81.EA.010.
A noter quil ny a pas dinformation spcifique lacquittement de la prise en
compte du code par le robot. Cest en gnral un ordre mis par le robot qui
signale lautomate que le programme est effectivement lanc. Lautomaticien et
le programmeur robot doivent se mettre daccord sur cet ordre.
Une fois un programme lanc, un nouveau code ne peut tre prsent quaprs
un battement code (passage 0 du code, de la parit, de CVC_1 et battement
de CVC_0).
Automate
Code
Parit (CPC0)
CVC_1
CVC_0
1s
Robot
Ordre X
Le robot est en
attente code
Figure 15.
RDGI 0009 Rvision E
Code prt / Excution du code
Batte
ment
code
L'automate peut
prsenter le code
suivant ds qu'il le
connat
Chronogramme de lchange code
119
11 Rgles respecter
Codage du contrle de parit
Le contrle de la parit du code n'a lieu dans Promia que si le signal CPCO est
dfini dans la table d'changes avec l'automate.
Ce signal est optionnel lorsque les changes entre le robot et l'automate se font par
un bus de terrain. Il est par contre obligatoire lorsque ces changes se font par une
liaison fil fil.
Lalgorithme qui rgit la valeur de CPCO est le suivant : le nombre total de bits
1, du mot form par le code et CPCO, doit tre impair.
Code
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
120
nb bits du
code 1
0
1
1
2
1
2
2
3
1
2
2
3
2
3
3
4
1
2
2
3
2
3
3
4
2
3
3
4
3
4
4
5
CPC0
code
1
0
0
1
0
1
1
0
0
1
1
0
1
0
0
1
0
1
1
0
1
0
0
1
1
0
0
1
0
1
1
0
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
nb bits du
code 1
1
2
2
3
2
3
3
4
2
3
3
4
3
4
4
5
2
3
3
4
3
4
4
5
3
4
4
5
4
5
5
6
RDGI 0009
CPC0
0
1
1
0
1
0
0
1
1
0
0
1
0
1
1
0
1
0
0
1
0
1
1
0
0
1
1
0
1
0
0
1
Rvision E
11 Rgles respecter
Chronogramme de la demande daccs type 1 (arrt en fin de cycle)
Sur une demande daccs, lautomate bloque le code cycle par la mise 0 de
CVC_1. Lorsque le robot atteint le point de rebouclage, il autorise laccs,
loprateur ouvre le portillon qui fait tomber AS. En fin dintervention, lautomate
repositionne CVC_1. Le redmarrage en cycle seffectue ensuite selon les
chronogrammes mise sous puissance et mise en excution .
Demande
d'accs (iA)
cvc_1
(A->R)
blocage du code cycle
Reb_Prg
(R->A)
robot en cours de travail
Autorisation
d'accs (iA)
Ouverture portillon(iA)
AS (iR)
(*)
XMotorOn (R->A)
(**)
XCycleOn (R->A)
(*) voir chronogramme mise sous
puissance
Figure 16.
(**) voir chronogramme mise en

excution
Chronogramme de demande daccs
Ce chronogramme est un chronogramme de principe. En pratique, le programme

automate devra tenir compte des ventuelles erreurs pouvant survenir pendant le
cycle en cours et ragir en fonction du mot dtat du suivi des moyens (cf. ci
aprs).
En cas de dfaut APP ou AI, autorisation immdiate de laccs sans

attendre linformation Reb_Prg ,
En cas de dfaut de type APF ou APE, attente de la fin de la routine de
service ou de la demande de repli, tout en gnrant les signaux
ventuellement attendus (DDCY), qui repositionneront finalement le
robot au point de rebouclage,
En cas de dfaut DE, armer une tempo. Si le dfaut disparat avant la fin
de la tempo, continuer attendre la fin de cycle. Sil persiste, forcer la fin
de cycle, tout en positionnant AEVRB 0 pour viter dventuels alas.
Echanges automates en trajectoire (ordres - vnements)

Pour la gestion des interfrences robot, les ordres mis par un robot doivent tre
reflts par lautomate dans les vnements mis pour les autres robots.
RDGI 0009 Rvision E
121
11 Rgles respecter
122
RDGI 0009
Rvision E
12 Index et annexes
12.1 Index
12 Index et annexes
12.1 Index
Contraintes sur les E/S ....................................... 30
Instruction DefineEvtOut................................... 55
Instruction DefineOrdOut .................................. 53
Routine EnregOrdEvtOut................................... 52
C
Contrles dynamiques
Action en trajectoire
Instruction CTRL_DYN................................... 104
Configuration
Valeurs par dfaut .............................................. 63
Contrles prsence pice

Instruction CPP ................................................ 103
Configuration
Instruction DefineCPP ....................................... 51
Routine Enreg_CPP ........................................... 50
E
Evnements et ordres automate
Instruction EVENT ............................................ 94
Instruction MOVE_EVENT............................... 95
Instruction MOVE_ORDRE .............................. 89
Instruction ORDRE............................................ 88
Configuration
Contraintes sur les E/S ....................................... 30
Evnements utiliss pour aiguillage...................... 100
Evnements et ordres outil

Instruction EVT_OUTIL.................................... 97
Instruction MOVE_EVT_OUT.......................... 98
Instruction MOVE_ORD_OUTIL ..................... 92
Instruction ORD_OUTIL ................................... 91
Configuration
RDGI 0009 Rvision E
M
Messages utilisateur
Instruction AffMessPU ...................................... 61
Instruction RazMessPU ..................................... 62
Configuration
Personnalisation ................................................. 58
Modules personnalisables
Tronc commun ....................................................... 34
N
Niveaux de danger............................................ 15
S
Squences de manutention
Instruction SEQ................................................ 101
Configuration
Fonction CtrlSeqOK .......................................... 47
Insrtuction ActiveAct......................................... 45
Instruction CtrlSeq ............................................. 49
Instruction DeasctiveAct.................................... 46
Instruction InitCtrlSeq ....................................... 47
Routine Act_Seq ................................................ 42
Routine Test_Seq............................................... 47
123
12 Index et annexes
12.2 Table des illustrations
12.2 Table des illustrations

Figure 1.
Figure 2.
Figure 3.
Figure 4.
Figure 5.
Figure 6.
Figure 7.
Figure 8.
Figure 9.
Figure 10.
Figure 11.
Figure 12.
Figure 13.
Figure 14.
Figure 15.
Figure 16.
124
Chargement de RobotStudio Online ...................................................................................... 18

Ecran daccueil de RobotStudio Online ................................................................................ 18
Synoptique dun backup......................................................................................................... 25
Synoptique de la restauration de backup............................................................................... 26
Principe des changes de code programme........................................................................... 84
Menu Dboguer de la Fentre de Production ....................................................................... 85
Menu Ajouter linstruction..................................................................................................... 86
Menu Ajouter linstruction, instructions PROMIA ................................................................ 86
Menu Ajouter linstruction, instructions PROMIA (suite)..................................................... 87
Chronogramme Armoire prte ....................................................................................... 115
Chronogramme Mise sous puissance ............................................................................. 116
Chronogramme de mise en excution .................................................................................. 117
Chronogramme de mise position de rebouclage depuis repli........................................... 118
Chronogramme de mise au repli ......................................................................................... 118
Chronogramme de lchange code ...................................................................................... 119
Chronogramme de demande daccs................................................................................... 121
RDGI 0009
Rvision E
Le cur de
la Robotique
Note technique
Prconfiguration pour Oscar
IRC5
ABB
RDDI0052_B_Prconfiguration pour OSCAR_Fra.doc
Note technique
Prconfiguration pour Oscar
Document ID: RDDI 0052
Rvision: B
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Les informations contenues dans ce document peuvent tre modifies sans pravis et ne doivent pas
tre considres comme un engagement de la part dABB France s.a.s. ABB France s.a.s rfute
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autorises. Toute transgression donnera lieu aux poursuites judiciaires prvues par la loi en vigueur.
Dautres exemplaires de ce document peuvent tre obtenus auprs dABB France s.a.s au prix
actuel.
ABB
ABB France s.a.s
Division Robotique
Rue de lEquerre
ZI des Bthunes
95310 Saint-Ouen lAumne
FRANCE
Sommaire
Vue densemble
1 Principe des backups sur l'IRC5
1.1
1.2
1.3
Principes gnraux ...........................................................................................................7

Spcificits Promia............................................................................................................8
Spcificits Renault...........................................................................................................8
2 Configurations raliser
2.1
2.2
2.3
Etape 1 : Configuration de l'adresse rseau de l'armoire ..................................................9

Etape 2 : configuration de la communication ..................................................................11
Etape 3 : configurer la sauvegarde backup simplifie .....................................................15
3 Ralisation des sauvegardes et restaurations vers et depuis Oscar

3.1
3.2
17
Sauvegarde vers Oscar ..................................................................................................17

Restauration depuis Oscar..............................................................................................19
Vue densemble
Vue densemble
A propos de cette note
Cette note technique a pour but de dcrire les tapes de configuration d'une
armoire IRC5 quipe du logiciel d'application PROMIA pour les sauvegardes et
restaurations des programmes utilisateur via le logiciel Renault "Oscar".
Usage
Cette note est destine la mise en route des armoires IRC5 pour Renault.
Qui est concern par cette note ?
Cette note est rdige pour :
Les intgrateurs d'armoire IRC5 pour Renault
Pr requis
Le lecteur doit :
Etre familiaris avec l'utilisation du FlexPendant de l'IRC5
Autres documents de rfrence
Le lecteur doit galement prendre connaissance de la documentation Oscar :
Rfrence Renault : GE03PR040-Module2
Comment lire cette note ?
Afin de faciliter la lecture, le texte ayant une signification particulire adopte un
formatage spcifique.
Type de texte
Rvision B
Exemple
Elments de linterface
utilisateur, comme menu,
bote de dialogue,
bouton.
Gras
In the Open File dialog

box, click OK
Touches du clavier
Capitales
To open the help, press

the F1 key.
MoveJ
italique
PROC
RoutineName()
Messages ordinateurs et
instruction RAPID
Variables dans les
messages ordi/instruction
RAPID
RDDI 0052
Formatage
Liens hypertexte
Bleus italiques
Rfrences autres
manuels ou sources
dinfo
Italique
See The RobotStudio

Online Operators
Manual
See the RAPID reference
manual for further
information.
Vue densemble
Rvisions
Rvision
Description
Rdacteur
Premire dition
Prise en compte des remarques de
Renault
M.Bekaert
M.Bekaert
RDDI 0052
Rvision B

1.1 Principes gnraux

1.1
Principes gnraux
Contenu d'une sauvegarde

Une sauvegarde comporte la fois la mmoire de programme, les paramtres
systme et le rpertoire 'Home' du systme robot.
Ces 3 sous-ensemble sont toujours sauvegards et restaurs simultanment.
Homognit de comportement
Les principes gnraux de la sauvegarde et de la restauration de la mmoire de
programme sont dcrits au chapitre "Organisation mmoire Sauvegardes" des
guides d'intgration.
Ils y sont illustrs pour les sauvegardes sur le FlashDisk, mais ce principe vaut
galement pour les autres supports physiques : cl USB, PC distant.
Backup
PC Distant
Armoire robot
Mmoire
Programme
Paramtres de
configuration
en mmoire
Rpertoire
Home
Cl USB
REST_ABB
Dans tous les cas, la sauvegarde ou la restauration sont l'initiative de l'oprateur.

En particulier, dans le cas d'une sauvegarde vers un PC distant, c'est l'armoire qui
"pousse" les donnes sur le PC lors de la sauvegarde, et qui les "tire" lors de la
restauration, sans passer par le rpertoire REST_ABB.
Ce principe vaut galement pour les sauvegardes sur le serveur Oscar, et c'est l
une diffrence importante par rapport au principe des sauvegardes Oscar qui
existait en S4C et S4CPlus, o le PC Oscar venait "tirer" ou "pousser" le rpertoire
REST_ABB de manire asynchrone par rapport au backup initi par l'oprateur.
RDDI 0052
Rvision B

1.2 Spcificits Promia
1.2
Spcificits Promia
Accs simplifi la sauvegarde

En plus de l'accs classique via le menu ABB, Promia met disposition un
cran de backup qui facilite la sauvegarde dans des rpertoires prdfinis
configurables.
Cet cran est dcrit dans les notices utilisateur (chapitre Ecran Backup) et la
dfinition des rpertoires est dcrite dans les guides d'intgration (chapitre
Personnalisation de l'IHM).
1.3
Spcificits Renault
Implmentation d'Oscar
Le pupitre Oscar dialogue avec les armoires IRC5 via le protocole FTP.
Chaque armoire est associe un nom de systme robot, configur dans Oscar. Ce
nom est celui du rpertoire qui contiendra les sauvegardes pour ce robot.
Ce nom de systme robot sert galement, pour les changes FTP, dfinir le nom
d'utilisateur et le mot de passe utiliss.
La sauvegarde simplifie vient alors crer un rpertoire "Backup" dans
l'arborescence ainsi dfinie dans le PC Oscar, sous le rpertoire qui porte le nom
du robot.
La configuration de l'armoire robot pour Oscar comporte ainsi 3 tapes :
1/ dfinition des paramtres rseau (adresse, masque, passerelle)
2/ configuration des changes FTP. Le rpertoire du robot dans Oscar est ensuite
visible de l'armoire robot sous le nom pc:
3/ configuration de la sauvegarde simplifie, pour crer un rpertoire "Backup",
sur le PC Oscar.
RDDI 0052
Rvision B
2.1 Etape 1 : Configuration de l'adresse rseau de l'armoire
2.1
Etape 1 : Configuration de l'adresse rseau de l'armoire
Mode opratoire
Lancer l'application de boot en effectuant un dmarrage X-Start.
Pour savoir comment effectuer un dmarrage X-Start, se reporter la section

Redmarrage de la Notice d'utilisation du FlexPendant.
Dans la fentre Boot Application, appuyer sur Settings. La bote de dialogue de
connexion rseau suivante apparat.
RDDI 0052
Rvision B
2.1 Etape 1 : Configuration de l'adresse rseau de l'armoire
Slectionner Use the following IP settings. Entrer l'adresse IP, le masque de
sous-rseau et la passerelle par dfaut :
Entrer l'adresse et le masque fournis par l'usine. Dans l'exemple cidessus, respectivement 192.168.8.79 et 255.255.255.0
Pour l'adresse de la passerelle, utiliser imprativement la mme adresse
IP que celle de l'armoire robot.
Appuyer sur OK pour enregistrer les nouveaux paramtres.
Dans la fentre Boot Application, choisir Select System. Une boite de dialogue
apparat avec la liste des systmes robot installs (en gnral il n'y en a qu'un).
Slectionner le nom du systme robot dmarrer et fermer la boite de dialogue par
la touche Close.
Dans la fentre Boot Application, appuyer sur Restart Controller pour
redmarrer l'armoire de commande robot et utiliser les nouveaux paramtres.
10
RDDI 0052
Rvision B
2.2 Etape 2 : configuration de la communication
2.2
Etape 2 : configuration de la communication
Les armoires livres sont fournies avec l'option Client FTP. Le canal physique et le protocole de transmission
de la liaison sont dj prdfinis. Il reste dfinir le protocole d'application.
Mode opratoire
RDDI 0052
Rvision B
Dans le menu ABB, slectionner "Panneau de commande" puis

"Configuration". Slectionner ensuite "Rubriques" puis "Communication":
11
12
Slectionner "Application protocol", puis "Ajouter"
RDDI 0052
Rvision B

Dfinir le nouveau protocole :
Nom du
paramtre
Signification
Valeur
Remarque
Name
Nom du
protocole
Oscar
Impratif
Choisir dans la liste
propose.
Type
Type de
protocole
FTP
Transmission
Protocol
Protocole de
transmission
TCPIP1
Server
address
Adresse su
serveur
xxx.xxx.xxx.xxx
Trusted
Scuris
Chemin du
rpertoire du
pupitre Oscar,
vu de
l'armoire
robot
Local Path
Si le nom n'apparat
pas, l'option FTP n'est
pas charge,
recharger le logiciel
Choisir dans la liste
propose
Entrer l'adresse du pupitre
Oscar, fournie par l'usine.
No
Entrer la chane
complte, y compris
les points.
Ne pas modifier
pc:
Ne pas modifier
Cette chane commence par

"/C:/FTP/" et se poursuit
par le nom du robot sur le
pupitre Oscar
Server Path
Username
Password
Memory
partition size
Maximum
File Size
RDDI 0052
Rvision B
Chemin sur le
pupitre Oscar
Nom
d'utilisateur
utilis par le
protocole FTP
Mot de passe
utilis par le
protocole FTP
Taille de la
partition
mmoire
Taille
maximale de
fichier
/C:/FTP/aaaaaa
Ce nom du robot est

prendre dans le
fichier Excel de
paramtrage
OSCAR dans la
colonne NOM
SAUVEGARDE
voir guide
GE03.PR.040.
aaaaaa
Utiliser le mme nom de

robot que ci-dessus
aaaaaa
Utiliser le mme nom de

robot que ci-dessus
300
Ne pas modifier
500
Ne pas modifier
13
Dans l'exemple ci-dessous, le nom du systme est Rob_ABB_IRC5.
Ce nom est personnaliser suivant le paramtrage d'Oscar.
ces 3 champs
identiques contiennent
le nom du robot
14
Valider par OK. Redmarrer l'armoire robot.
RDDI 0052
Rvision B
2.3 Etape 3 : configurer la sauvegarde backup simplifie
2.3
Etape 3 : configurer la sauvegarde backup simplifie
Mode opratoire
RDDI 0052
Rvision B
Dans le menu ABB, slectionner "Donnes du programme"
Slectionner le type "BackupPath"
Les 3 chemins de sauvegardes sont vides par dfaut. Slectionner

stNetWorkPath
15
2.3 Etape 3 : configurer la sauvegarde backup simplifie
Dfinir le nom du rpertoire de sauvegarde sur le PC Oscar. Ce nom est

imprativement pc:/Backup
Valider par OK
Valider par OK
La configuration pour Oscar est termine.

Penser faire un backup dans le rpertoire REST_ABB.
16
RDDI 0052
Rvision B

3.1 Sauvegarde vers Oscar
3 Ralisation des sauvegardes et restaurations vers et

depuis Oscar
REMARQUE IMPORTANTE
Les sauvegardes et restaurations doivent tre ralises

avec le(s) programme(s) robot arrt(s).
3.1
Sauvegarde vers Oscar
1/ Sur l'armoire robot

Laccs la commande de sauvegarde se fait depuis la barre de commande bleue,
qui apparat lors de lappui sur le bouton en haut gauche du panneau flottant de
lcran conteneur. Choisir Backup dans le menu Tronc Commun.
Backup
RDDI 0052
Rvision B
17

3.1 Sauvegarde vers Oscar
Dans l'cran Backup, choisir la sauvegarde rseau (3me icne de la barre de
commande). Lancer l'opration de sauvegarde par le bouton au centre de l'cran.
NB : Le chemin de destination est celui configur dans l'tape 3 ci-dessus.
2/ Sur le pupitre Oscar

Une fois cette opration termine, achever la procdure de sauvegarde en lanant
les commandes appropries sur le pupitre OSCAR .
18
RDDI 0052
Rvision B

3.2 Restauration depuis Oscar
3.2
Restauration depuis Oscar
1/ Sur le pupitre Oscar

Lancer les commandes de restitution pour le robot.
2/ Sur l'armoire robot
L'accs la restauration se fait par le menu ABB, "Sauveg. et Restaurer", puis

"Restaurer le systme" :
RDDI 0052
Rvision B
19

Appuyer sur le bouton comportant pour modifier le chemin de la source du

backup restaurer :
Appuyer sur la 2me icne pour remonter l'arborescence:
20
RDDI 0052
Rvision B

Remonter ainsi l'arborescence jusqu' arriver la racine du systme de fichiers :
Choisir le lecteur rseau, puis le rpertoire Backup et valider par OK
RDDI 0052
Rvision B
21

Lancer la restauration par la touche "Restaurer"
22
RDDI 0052
Rvision B

Guide Integration Promia Manut Fra

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Le cur de

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Documentation produit, M2004

A propos du chapitre Scurit .........................................................................................13

3 Organisation mmoire - Sauvegardes

Configuration des E/S .....................................................................................................30

5 Configuration des modules systme

4 Configuration des paramtres

Modules du tronc commun ..............................................................................................34

5.4.1 Personnalisation de la sauvegarde simplifie ......................................................38

Configuration des modules MAN_CONF ........................................................................40

5.5.1 Configuration gnrale des squences.................................................................40

Personnalisation des modules DEF_SITE ......................................................................57

5.6.1 Personnalisation des crans .................................................................................57

5.6.2 Ajout de messages spcifiques dans lcran de production.................................58

Autres personnalisations : configuration des modules PERSOxxx.SYS .........................65

5.7.1 Module de personnalisation en avant-plan ..........................................................65

Vrification et chargement des modules " RAPID"..........................................................66

6 Ecriture des programmes et trajectoires

6.3.1 Rappels des fonctionnalits MultiMove ........................................................73

Apprentissage des points de repli et de rebouclage........................................................75

Priorit des changes codes ...........................................................................................81

8 Actions de base programmables sur trajectoires

Edition des trajectoires ....................................................................................................85

8.1.1 Insertion dune instruction spcifique de lapplicatif ..........................................86

Programmation des ordres..............................................................................................88

Action "ORDRE" sur point darrt.................................................................................88

Programmation des vnements ....................................................................................94

Action "EVENT" sur point darrt .................................................................................94

Programmation des squences.....................................................................................101

Action SEQ .............................................................................................................101

Programmation des contrles prsence pice ..............................................................103

Action CPP ..............................................................................................................103

Programmation des contrles dynamiques ...................................................................104

Action "CTRL_DYN" ..................................................................................................104

10 Suivi des moyens

Mot dtat suivi et tat robot ..........................................................................................109

10.2.1 Mots commentaires communs tout mtier......................................................110

Echanges automate lis aux tats et vnements robot...............................................113

RDGI 0009 Rvision E

Qui doit lire ce manuel ?

Rfrences Documentation Produit

Manuel Produit, procdures

IRC5 3HAC 021313-001

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Premire dition, livre en janvier 2007

Documentation produit, M2004

Documentation produit, M2004

Installation et mise en route (descriptions de linstallation mcanique,

Maintenance (descriptions de toutes les procdures de maintenance

Rparation (descriptions de toutes les procdures de rparation, incluant

Procdures additionnelles, si besoin (talonnage, dsinstallation)

Manuel produit, rfrences

Rfrences (Numros darticle pour la documentation cite dans le manuel

Liste de pices dtaches

Dessins ou vues clates

Documentation produit, M2004

A propos du chapitre Scurit

Standards de scurit applicables lIRC5

EMC, generic emission

Avertit des risques qui causeront des