ACTIVIDAD ETAPA 1

CONTROL ANALGICO

Director de Curso: FABIN BOLVAR MARN

Presentado por: WILLIAM ALEXANDER RUIZ RIVERA

GRUPO No: 14

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y ADISTANCIA UNAD

Septiembre 20-2016
TAREAS ETAPA 1

1.

Representar el modelo en espacio de estados.

El modelo de espacio de estados est definido por 2 ecuaciones

X = A X + BU

Y =C X + D U
En donde:

Y ( t )=Salida del sistema

X ( t )=Estado del sistema
U ( t ) =Entrada del sistema
X prima (t )=Estado futuro del sistema
, que depende del estado

actual y de la salida
del sistema

Entonces con la funcin de transferencia que tenemos en trminos de Laplace en nuestro

problema, procedemos a definir los valores de Y (salida) y entrada (U), dndoles un orden a
lado y lado de la ecuacin as:

G ( s )=

Y
8
=
U 2 s 2 +24 s+ 40

Despejando nos queda de la siguiente manera

Y =( 2 s2 +24+ 40 ) =8 Us
Ahora multiplicamos:

s 2 y +24 y+40 y=8 Us

Como est en trminos de Laplace vamos a pasarlo en trminos del tiempo: Esta ecuacin la
voy a nombrar como Ecuacion No. 1

d y
dy
du
+24 + 40 y =8
dt
dt
dt

Aqu para tener un orden con las derivas las voy a sustituir con una D mayscula

D=

d
dt

Entonces:
2

D y +24 Dy +40 y =8 Du
En este momento es en donde organizamos nuestra ecuacin ubicando los trminos con
derivada (D) de un lado y los que no, del otro

Por lo tanto tenemos:

D2 y +24 Dy8 Du=40 y

Factorizando nos queda:

D [ Dy+ 24 y8 u ] =40 y
Ahora, el mtodo consiste en sustituir; la primera sustitucin que se hace en este mtodo es
la que se encuentra dentro de los corchetes, nombrndolo

x1

quedando as y la

llamaremos Ecuacin No. 2:

x 1=Dy+24 y 8 u
Por lo tanto la derivada de

x1

es:

x 1=40 y
La segunda sustitucin la hecemos tomando la ecuacin No. 2
Para este momento organizamos tambin nuestra ecuacin ubicando los trminos con
derivada (D) de un lado y los que no, del otro

D [ y ]=x 124 y+ 8 u
La anterior y, representa nuestra segunda variable de fase por lo tanto:

x 2= y

Aqu podemos reemplazar el valor de y el cual nos result al derivar X1

x 1=40 y=40 x 2

Y la derivada es:

x 2=x 124 y +8 u
En este punto an no tenemos todas las variables despejadas como pasa con -24y, entonces
sustituimos con los valores que ya hemos hallado. Asi:

x 2=x 124 x 2+ 8u
Ya tenemos derivadas nuestras ecuaciones X1 y X2, por lo tanto y para definir el modelo de
espacio de estados, tenemos:

[ ][

X 1 = 0(40) x 1 + 0 u
2
1(24) x 2 8
X

][ ] [ ]

[]

y=[ 0 1 ] x1
x2

2.

Identificar el orden del sistema.

Podemos identificar con el desarrollo del paso No. 1 que el orden del sistema es de nivel 2 o
de segundo orden, puesto que las ecuaciones dadas en el ejemplo anterior se llevaron a una
escala diferencial de segundo orden.
Entonces vamos a determinar a continuacin la forma general general de una ecuacin de un
sistema en un segundo orden que se muestra as:

G ( s )=

W 2n
s 2+2 w n s+W 2n

Que se muestra con la forma:

2

G ( s )=

Wn
2
m s +bs+ k

En donde:

m=2 b=24 k =40

k
m

40
2

=4.472

3.

Determinar su estabilidad absoluta bajo el criterio de Routh-Hurwitz.

Segn la tabla de Routh-Hurwitz para que se cumpla un sistema de segundo orden tenemos:
2

s 2 a 0
s1 2 4 0
s 0 40 0
Entonces:

b1 =

a1 a0 0 a2
ms2 +bs +k
b1=40

Se puede deducir entonces que un sistema pueda ser estable se requiere:

Que no se cambie el signo en la primera columna de la tabla de Routh-Hurwitz.

Se cumple la condicin de que

Tambin se cumple la funcin en donde menciona que los coeficientes de la primera

columna del algoritmo deben ser positivos

a1 , a 2 , a0 , > 0

4.

Calcular, utilizando las frmulas de la respuesta en el tiempo ante entrada escaln,

los parmetros de la dinmica del sistema (ganancia, constante de tiempo,
coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia
natural amortiguada, tiempo pico, tiempo de retardo, tiempo de subida, porcentaje
de sobreimpulso, tiempo de establecimiento, valor en estado estacionario, etc).

PENDIENTE
5. Determinar la controlabilidad del sistema de forma manual y comprobarlo usando matlab
o scilab.
6. Determinar la observabilidad del sistema de forma manual y comprobarlo usando matlab o
scilab.