Tese Sensor Térmico

Linearizao por Realimentao de Sistemas de
Medio Baseados em Sensor Termo-Resistivo Mantido

a Temperatura Constante
Milena de Albuquerque Moreira

Dissertao de Mestrado submetida Coordenao do Programa de
Ps-Graduao em Engenharia Eltrica da Universidade Federal da
Bahia como parte dos requisitos necessrios para a obteno do grau
de Mestre em Engenharia Eltrica.
rea de Concentrao: Processamento da Informao
Carlos Eduardo Trabuco Drea, D.Sc.

Orientador
Amauri Oliveira, D.Sc.
Co-Orientador
Salvador, Bahia, Brasil

c Milena de Albuquerque Moreira, 31 de outubro de 2007
Linearizao por Realimentao de Sistemas de

Medio Baseados em Sensor Termo-Resistivo Mantido
a Temperatura Constante
Milena de Albuquerque Moreira
Dissertao de Mestrado apresentada em 31 de outubro de 2007
Carlos Eduardo Trabuco Drea, D.Sc.

Orientador
Amauri Oliveira, D.Sc.
Co-Orientador
Jos Srgio da Rocha Neto, D.Sc.

Componente da Banca
Germano Pinto Guedes, D.Sc.
Componente da Banca
Lgia Souza Palma, D.Sc.
Componente da Banca
Salvador-BA,
31 de outubro de 2007
ii
O que sabemos uma gota,
o que ignoramos um oceano.

(Isaac Newton)
iii
Agradecimentos
Este trabalho de dissertao foi desenvolvido nos Laboratrios de Instrumentao Eletrnica (LIE, Departamento de Engenharia Eltrica, UFBA), e de Instrumentao Eletrnica
e Controle (LIEC, Departamento de Engenharia Eltrica, UFCG ).
Agradeo aos meus orientadores nesta dissertao, Amauri Oliveira e Carlos Eduardo
Trabuco, pela orientao, apoio e contribuio. Seus comentrios e sugestes foram extremamente importantes no desenvolvimento do trabalho.
Tenho que igualmente agradecer aos professores Pricles Rezende e Jos Srgio da Rocha
Neto que, na cooperao dos programas de Ps-Graduao da duas instituies (UFBA e
UFCG ), dedicaram-se em orientar-me enquanto estive na Universidade Federal de Campina

Grande.
Agradeo tambm ao professor Raimundo Carlos Silvrio Freire, da UFCG, com o qual
pude discutir e reetir sobre questes relevantes do trabalho.
Dirijo tambm meus agradecimentos a Iuri Muniz Pepe, grande amigo, conselheiro e
incentivador. Durante o desenvolvimento da pesquisa, seu apoio e ateno constantes contriburam signicamente no xito do trabalho.
Agradeo aos colegas do LIE pela amizade consolidade nestes dois anos, e aos colegas
do LIEC pela recepo calorosa e apoio no perodo de adaptao aos trabalhos na UFCG.
Por m, concluo com um grande agradecimento minha famlia, com seu apoio e incentivo incansveis, e compreenso nos momentos de ausncia necessrios.
iv
Resumo
A proposta deste trabalho uma contribuio caracterizao de sensores termoresistivos e ao controle de sistemas de medio baseados em sensor termo-resistivo a temperatura constante, por meio da tcnica de linearizao por realimentao. Em relao
caracterizao de sensores, uma das vantagens da abordagem proposta consiste na determinao dos parmetros do dispositivo em um nico experimento. Esta metodologia
utilizada descrita, e os resultados de testes experimentais so apresentados. Em relao
ao controle de sistemas de medio, a linearizao por realimentao permite a utilizao de
controladores baseados em modelos lineares, evitando assim a reduo no desempenho do
sistema devido a mudanas no ponto de operao. Para vericar a eccia do controlador,
so apresentados resultados comparativos para os sistemas linearizado e no-linearizado.
Palavras-chave: sensores termo-resistivos, sistemas de medio, linearizao por realimentao, caracterizao de sensores.
Abstract
The purpose of this work is a contribution to characterization of thermoresistive sensors
and to control of measurement systems based in thermoresistive sensor with constant temperature, by means of feedback linearization method. The main advantage of this method,
regarding sensors characterization, is the fact that one can determine the whole set of parameters, for a given device, by a single experiment. Within, this methodology is extensive
discussed and the experimental results are presented. Concerning the measuring systems
based on thermoresitive sensors, this method of linearization allows the use of linear controllers, avoiding the loss of eciency caused by shifts in the operation point. The results
of a controlling system linearized by the feedback method in comparison with a controlling
system set to a given operation point are presented, with an eciency verifying propose.
Keywords: thermoresistive sensors, measurement systems, feedback linearization, characterization of sensors.
vi
ndice
1 Introduo
2 Sensores
2.1
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3
Equaes para Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4
Caracterizao de Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
2.4.1
Caracterizao esttica: coecientes A e B . . . . . . . . . . . . . . .
11
2.4.2
Caracterizao esttica: coeciente Gth . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
2.4.3
Caracterizao dinmica: constante de tempo . . . . . . . . . . . . .
15
Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
2.5
3 Mtodos de medio com sensores termo-resistivos
18
3.1
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
3.2
Mtodo de medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
3.3
Equao No-Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
3.4
Motivao para linearizar o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
3.5
Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
4 Linearizao por realimentao aplicada a sensor termo-resistivo

4.1
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2
Linearizao por Realimentao Aplicada a Sistemas de Medio Baseados
23
23
em Sensor Termo-Resistivo a Temperatura Constante . . . . . . . . . . . . .
24
4.3
Resultados para o sistema linearizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
4.4
Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
5 Controle de Temperatura do Sistema Linearizado

5.1
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
vii
30
30
IMC : Fundamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
Implementando o IMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
5.3
Controlador Projetado para o Sistema Linearizado . . . . . . . . . . . . . . .
36
5.4
Controlador Projetado para o Sistema No-Linearizado . . . . . . . . . . . .
37
5.4.1
Linearizao em Torno de um Ponto de Operao . . . . . . . . . . .
38
5.4.2
Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
5.5
Plataforma Experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
5.6
Resultados Experimentais para Sistema com Controle . . . . . . . . . . . . .
44
5.7
Anlise dos Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
5.8
Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
5.2
5.2.1
6 Concluso
51
A Diagrama de blocos do LabVIEW comentado
53
B Interface com o usurio (painel frontal) do LabVIEW comentada
58
C Dados do NTC 1K2A1
61
Referncias Bibliogrcas
63
viii
Lista de Smbolos e Abreviaturas
Coeciente de transmissividade-absorvidade do sensor
Coeciente de temperatura do sensor termo-resistivo metlico
D(s)
Sinal de complemento ao modelo do processo sob controle
Ps
Valor de Ps em regime permanente
Valor de T em regime permanente
Constante de tempo intrnseca do sensor
Constante de tempo aparente do sensor
Constante de tempo do ltro passa-baixas
P po (s)
G
Funo de transferncia do modelo linearizado em torno de um ponto de

operao do processo sob controle
+ (s)
G
P po
P po (s)
Funo de transferncia composta pelos termos inversveis de G
P (s)
G
Funo de transferncia do modelo do processo sob controle
+ (s)
G
P
P (s)
Funo de transferncia composta pelos termos inversveis de G
(s)
G
P
P (s)
Funo de transferncia composta pelos termos no inversveis de G
Resistncia do sensor NTC quando a temperatura tende ao innito
Constante da Lei de King modicada
Constante do sensor NTC
Calor especco do sensor
Cth
Capacidade trmica do sensor
D(s)
Perturbao no conhecida no sistema de controle
E(s)
Sinal de erro do sistema de controle

ix
GC (s)
Funo de transferncia do controlador
Ge
Ganho esttico
Gf (s)
Funo de transferncia do ltro passa-baixas
GIM CRU (s)
Funo de transferncia do controlador IMC no formato de uma rede com

realimentao unitria convencional
GIM CpoRU (s) Funo de transferncia do controlador IMC do sistema no-linearizado no

formato de uma rede com realimentao unitria convencional
GIM Cpo (s)
Funo de transferncia do controlador IMC do sistema no-linearizado
GIM C (s)
Funo de transferncia do controlador IMC
GM F l (s)
Funo de transferncia de malha fechada do sistema linearizado e com controle
GM F po (s)
Funo de transferncia de malha fechada do sistema no-linearizado e com

controle
GP (s)
Funo de transferncia do processo sob controle
Gth
Condutncia trmica entre o sensor e o meio
Radiao incidente
Coeciente de transferncia de calor na superfcie do sensor
Iso
Valor de Is (t) no ponto de operao
Is (t)
Corrente eltrica que atravessa o sensor
is (t)
Valor incremental de Is (t)
Kcpo
Ganho proporcional do controlador para o sistema no-linearizado
Kc
Ganho proporcional do controlador para o sistema linearizado
Massa do sensor
Pcte
Potncia constante (degrau)
Ps (t)
Potncia eltrica sobre o sensor
Px (t)
Varivel virtual equivalente ao produto Ps Rin
R(s)
Sinal de referncia do sistema de controle (setpoint )
R0
Resistncia de referncia do sensor a 0o C
Rin (t)
Resistncia de entrada do circuito eletrnico bsico
Rso
Valor de Rs (t) no ponto de operao
Rs (t)
Resistncia do sensor
rs (t)
Valor incremental de Rs (t)
rea da superfcie do sensor
T0
Temperatura de referncia do sensor a 0o C
To
Valor de T (t) no ponto de operao
T (t)
Diferena entre as temperaturas do sensor e ambiente
t (t)
Valor incremental de T (t)
Ta (t)
Temperatura ambiente
Tdpo
Constante de derivao do controlador para o sistema no-linearizado
Td
Constante de derivao do controlador para o sistema linearizado
Tipo
Constante de integrao do controlador para o sistema no-linearizado
Ti
Constante de integrao do controlador para o sistema linearizado
Tr
Temperatura de referncia
Ts (t)
Temperatura do sensor
Velocidade do uido em relao ao sensor
U (s)
Varivel manipulada do sistema de controle
Vin (t)
Tenso eltrica aplicada na entrada do circuito eletrnico bsico
Vs (t)
Tenso eltrica sobre o sensor
Y (s)
Sada do sistema controlado
ADC
Analog to Digital Converter - Conversor Analgico-Digital
AMPOP
Amplicador Operacional
DAC
Digital to Analog Converter - Conversor Digital-Analgico
IMC
Internal Model Control - Controle por Modelo Interno
LabVIEW
Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench
NTC
Negative Temperature Coecient - Coeciente Negativo de Temperatura
PID
Proporcional Integral Derivativo
xi
PTC
Positive Temperature Coecient - Coeciente Positivo de Temperatura
RIV
Recursive Instrumental Variables - Variveis Instrumentais Recursivas
RLS
Recursive Least Squares - Mnimos Quadrados Recursivo
RTD
Resistive Temperature Detector - Detectores Resistivos de Temperatura
xii
Lista de Tabelas
2.1
Ganho esttico para diferentes valores de tenso Vin (Figura 2.2) . . . . . . .
14
2.2
Constante de tempo aparente para diferentes valores de corrente eltrica
17
4.1
Valores da constante de tempo intrnseca e ganho esttico para diferentes

sinais de comando aplicados ao sistema linearizado
5.1
. .
. . . . . . . . . . . . . .
Constante de tempo estimada para o sistema linearizado com setpoint em

escada e constante de tempo projetada em malha fechada de 5 s . . . . . . .
5.2
26
49
Constante de tempo estimada para o sistema linearizado com setpoint em

escada e constante de tempo projetada em malha fechada de 0, 5 s . . . . . .
C.1 Valores de Rs Ts fornecidos pelo fabricante do NTC 1K2A1
xiii
. . . . . . . .
49
62
Lista de Figuras
2.1
Representao esquemtica das bandas de energia de (a) um isolante, (b) um

semicondutor e (c) um condutor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
Diagrama esquemtico do circuito eletrnico bsico . . . . . . . . . . . . . .
13
2.3
Sinal de entrada em escada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
2.4
Grco de Ps T ( + :pontos adquiridos experimentalmente; linha contnua: reta ajustada) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
2.5
Curva de resfriamento livre de um sensor termo-resistivo . . . . . . . . . . .
15
2.6
Temperatura do sensor para entrada em escada . . . . . . . . . . . . . . . .
16
3.1
Diagrama de blocos do sistema de controle para manter a temperatura do

sensor constante na condio de regime esttico . . . . . . . . . . . . . . . .
21
4.1
Circuito eletrnico bsico com linearizao por realimentao . . . . . . . . .
24
4.2
Curvas do sinal de entrada em escada para o sistema linearizado (dados experimentais) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3
Curvas da temperatura de sada do sistema linearizado para entrada em escada (dados experimentais)
4.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
Modelo em Simulink do circuito eletrnico bsico com linearizao por realimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6
26
Grco de Px T ( +: pontos adquiridos experimentalmente; linha contnua: reta ajustada) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5
26
28
Curvas da temperatura de sada do sistema linearizado para entrada em escada: dados experimentais (linha contnua), e dados de simulao (linha
tracejada) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
5.1
Sistema de controle em malha aberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
5.2
Sistema de controle em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
5.3
Estrutura geral do IMC
32
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xiv
Lista de Figuras
xv
5.4
Estrutura geral do IMC com ltro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
5.5
Estrutura geral do IMC sem perturbao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
5.6
Reestruturao do diagrama de blocos do IMC sem perturbao . . . . . . .
35
5.7
Estrutura de controle IMC no formato de uma rede com realimentao unitria

convencional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
5.8
Diagrama de blocos da plataforma experimental . . . . . . . . . . . . . . . .
41
5.9
Diagrama esquemtico do circuito eletrnico completo . . . . . . . . . . . . .
41
5.10 Interface com o usurio em LabVIEW
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.11 Diagrama de blocos da interface com o usurio em LabVIEW
. . . . . . . .
43
44
5.12 Setpoint em escada aplicado aos sistemas linearizado e no-linearizado (constante de tempo projetada em malha fechada de 5 s) . . . . . . . . . . . . . .
45
5.13 Sada dos sistemas linearizado (linha contnua) e no-linearizado (linha tracejada) para aplicao de setpoint em escada (constante de tempo projetada
em malha fechada de 5 s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
5.14 Sada dos sistemas linearizado (linha contnua) e no-linearizado (linha tracejada) para aplicao de setpoint em degrau de 50o C (constante de tempo
projetada em malha fechada de 5 s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
projetada em malha fechada de 5 s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
5.16 Setpoint em escada aplicado aos sistemas linearizado e no-linearizado (constante de tempo projetada em malha fechada de 0, 5 s) . . . . . . . . . . . . .
47
5.17 Sada dos sistemas linearizado (linha contnua) e no-linearizado (linha tracejada) para aplicao de setpoint em escada (constante de tempo projetada
em malha fechada de 0, 5 s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
projetada em malha fechada de 0, 5 s)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
projetada em malha fechada de 0, 5 s)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1 Diagrama de blocos da interface com o usurio em LabVIEW

B.1 Interface com o usurio em LabVIEW
48
. . . . . . . .
53
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
C.1 Curva de Resistncia Temperatura do sensor termo-resistivo NTC 1K2A1
61
Captulo 1
Introduo
A proposta deste trabalho o uso de linearizao por realimentao na caracterizao de
sensores termo-resistivos e em sistemas de medio com estes sensores operando a temperatura constante.
Para caracterizar um sensor, necessrio determinar parmetros relacionados com seus
comportamentos esttico e dinmico. Como o sensor termo-resistivo utilizado neste trabalho
o NTC (Negative Temperature Coecient - Coeciente Negativo de Temperatura), os
parmetros a determinar so:
Caracterizao esttica: A (resistncia do sensor NTC quando a temperatura tende ao

innito), B (coeciente que depende da composio do sensor) e Gth (condutncia
trmica entre o sensor e o meio)
Caracterizao dinmica: (constante de tempo intrnseca do sensor)

Alguns trabalhos j foram desenvolvidos com o objetivo de caracterizao ou identicao de sensores termo-resistivos utilizando sinais eltricos.
Em (ORDF96) proposto um algoritmo numrico para extrair os parmetros do sensor
utilizando apenas as caractersticas da reta que relaciona a corrente eltrica que atravessa
o dispositivo (Is ) e a tenso eltrica sobre o mesmo (Vs ).
Um procedimento de identicao paramtrica para estimar os parmetros do sensor
termo-resistivo apresentado em (LDR+ 94). Os algoritmos de estimao (RLS - Recursive
Least Squares - Mnimos Quadrados Recursivo; e RIV - Recursive Instrumental Variables

- Variveis Instrumentais Recursivas) so baseados no modelo discreto da equao de equilbrio das energias, sem considerar a radiao incidente.
Em (Oli97), para determinao de Gth , o sensor colocado em um ambiente com temperatura constante, aquecido por efeito Joule e, para cada par de valores corrente-tenso no
1
Captulo 1. Introduo
sensor, obtido o valor de Pe (potncia eltrica) e o valor respectivo de Rs ; e para determinao de , utilizada a curva de resfriamento livre do sensor (eleva-se a temperatura do
sensor at uma temperatura Tx , retira-se a fonte de aquecimento, e observa-se o intervalo
de tempo em que o sensor alcana a temperatura Ty ).
Muitos trabalhos referem-se apenas caracterizao dinmica do sensor, apresentando
metodologias diversas.
Para a determinao da constante de tempo intrnseca do sensor, (FND+ 94) e (dRN94)
submetem o sensor a dois degraus de corrente diferentes, determinado duas constantes de
tempo aparentes distintas. O valor de obtido a partir de manipulaes algbricas com
os valores das correntes aplicadas e das constantes de tempo aparente denidas.
(DFL+ 92) prope a utilizao de dois tipos de sinais de excitao (PWM e degrau de
radiao) e sugere a aplicao do sensor termo-resistivo em uma estrutura em ponte de
Wheatstone realimentada para reduzir a constante de tempo do dispositivo.
Em (OYSS98) apresentada uma metodologia para determinao do comportamento
dinmico do sensor a partir da aplicao de sinais senoidais sobre o dispositivo.
Na grande maioria dos trabalhos citados, as caracterizaes esttica e dinmica so feitas
em testes distintos. A linearizao por realimentao aplicada neste trabalho possibilita que
estas caracterizaes sejam feitas em um nico ensaio.
Os sensores termo-resistivos so utilizados em sistemas de medio que exploram a caracterstica de variao da resistncia eltrica em funo de variaes de temperatura do
dispositivo. Nestes sistemas, a relao entre o sensor e a grandeza a ser medida dada pela
troca de energia trmica (ORDF96). Estes sensores so empregados no apenas na medio
de temperatura (PAW01), mas tambm de outras grandezas fsicas como velocidade de
uido (Doe04) e radiao trmica (DFL+ 92).
comum utilizar mtodos de medio que trabalhem com o sensor aquecido, em que uma
grandeza eltrica do sensor mantida constante e a leitura da grandeza desejada feita a
partir da tenso eltrica ou da corrente que atravessa o dispositivo. Estes mtodos seriam:
tenso constante, corrente constante e temperatura constante (ou resistncia constante)
(Sar93).
Cada um destes mtodos apresenta vantagens e desvantagens em comparao aos demais
(Sar93). Esta anlise considera a relao entre o tipo de sensor utilizado e a grandeza a ser
estimada (linearidade, sensibilidade e constante de tempo).
O mtodo mais utilizado o da temperatura constante (Lom86), no qual o sensor
aquecido, por efeito Joule, at uma temperatura de referncia. A grandeza que se deseja
medir (radiao, temperatura ou velocidade de uido) provoca uma variao trmica do dis-
Captulo 1. Introduo
positivo e, para que o sensor seja mantido a temperatura constante, necessrio compensar
a variao trmica atravs do sinal de excitao do sistema.
Para isto, pode ser usado um sistema de controle linear em malha fechada e, a partir do
sinal de controle que mantm a temperatura do sensor constante, possvel determinar a
grandeza desejada. Porm, necessrio primeiramente denir o modelo do sensor antes de
executar o projeto do controlador.
Em (POdC+ 03) foi proposto um modelo de primeira ordem para sensores termo-resistivos,
utilizando controlador PI para um sistema de medio a temperatura constante. Entretanto,
foi projetado um controlador linear sobre um ponto de operao especco, pois o sistema
possui caracterstica no-linear. Assim, o desempenho do controlador projetado diminui
medida que os sinais se afastam do ponto de operao utilizado no projeto.
Na linearizao por realimentao utiliza-se uma malha de realimentao que transforma
o sistema no-linear em um sistema linear (MG90), possibilitando assim o projeto de um
controlador linear aplicvel a todos os pontos de operao do sistema.
A compensao exata de uma no-linearidade no possvel experimentalmente, pois
a linearizao por realimentao sensvel variao dos parmetros. A linearizao por
realimentao robusta (Fra06) uma das propostas para solucionar esta sensibilidade variao de parmetros. Porm, este trabalho utiliza a teoria da linearizao por realimentao
clssica, por ser esta mais conhecida e divulgada at o momento.
Alm de possibilitar um melhor desempenho do sistema em diversos pontos de operao,
a linearizao proposta neste trabalho contribuir tambm na compensao da variao
da temperatura do meio, pois, conhecidas as temperaturas do sensor e do meio, pode-se
gerar uma varivel independente da diferena entre estas duas temperaturas dividindo a
potncia eltrica do sensor (ou grandeza equivalente e proporcional) por esta diferena de
temperatura.
O desenvolvimento deste trabalho ser mostrado em outros cinco captulos. Um breve
resumo do contedo dos demais captulos apresentado a seguir:
Captulo 2 Inicialmente, faz-se uma discusso geral sobre transdutores antes de abordar
questes especcas sobre o sensor termo-resistivo escolhido para o trabalho (NTC ).
Em seguida, as caracterizaes dinmica e esttica desenvolvidas so apresentadas.
Captulo 3 O mtodo de medio denido (temperatura constante), bem como a justicativa para esta escolha. A equao no-linear do modelo do sensor desenvolvida,
sendo denidos os parmetros de entrada e sada do modelo. Alm disto, os motivos
para linearizar o sistema so discutidos.
Captulo 1. Introduo
Captulo 4 Neste captulo apresentada uma breve teoria sobre linearizao por realimentao e sua aplicao ao problema proposto. So tambm apresentados resultados experimentais e simulados para comprovar a eccia do mtodo de linearizao,
analisando a constante de tempo e o ganho esttico encontrados.
Captulo 5 A estratgia de controle escolhida (IMC - Internal Model Control - Controle

por Modelo Interno) aplicada aos sistemas com linearizao por realimentao (modelo totalmente linearizado) e sem esta linearizao (modelo linearizado em torno de
um ponto de operao). So tambm apresentados a plataforma experimental de
testes e os resultados obtidos. Por m, faz-se a anlise destes resultados.
Concluso As contribuies do trabalho so discutidas resumidamente, e so apresentadas

algumas propostas para trabalhos futuros.
Captulo 2
Sensores
2.1
Introduo
Neste captulo faz-se primeiramente uma apresentao geral sobre transdutores antes de se
abordar questes especcas sobre o sensor escolhido para o trabalho. Esta apresentao
geral inclui conceitos bsicos de transdutores, alm de classicaes e parmetros utilizados
para caracteriz-los.
O tipo da grandeza a ser medida pelo dispositivo denido, seguido de uma anlise
da estrutura das bandas de energia dos sensores constitudos por materiais condutores ou
semicondutores. Esta abordagem necessria para analisar o comportamento interno do
dispositivo e justicar a sua escolha diante das especicaes do objeto de pesquisa desta
dissertao.
As equaes que regem o comportamento de sensores termo-resistivos so apresentadas,
e metodologia utilizada nas caracterizaes esttica e dinmica destes sensores denida.
Os resultados obtidos para os parmetros do sensor utilizado so apresentados.
2.2
Sensores
As denies mais comuns para transdutor so (BV98):
Dispositivo que transforma uma energia no eltrica em energia eltrica (ou viceversa).
Dispositivo que transforma energia de um domnio para outro. Exemplos de domnios

de energia so mecnico, eltrico, qumico e trmico.
Captulo 2. Sensores
Dispositivo que transforma energia de um tipo para outro, ainda que ambos tipos de
energia estejam no mesmo domnio.
Estas trs denies diferem entre si no grau de restrio, progredindo da mais restrita
para a mais geral. Entretanto, nos trs casos os transdutores so denidos como dispositivos.
Estas denies podem ser estendidas e melhor formalizadas se denirmos o transdutor
como um dispositivo com mltiplas portas em que a(s) impedncia(s) de entrada (so)
diferente(s) da(s) impedncia(s) de sada (BV98).

De modo geral, os transdutores podem ser divididos em duas classes:
Sensores: dispositivos que obtm informaes do sistema;

Atuadores: dispositivos que impem condies ao sistema.
Neste trabalho utiliza-se to somente uma determinada classe de sensores. Por este
motivo, os atuadores no sero abordados com maiores detalhes.
Existem diversas classicaes e parmetros utilizados para caracterizar os diferentes
tipos de sensores (Cat00). Uma das classicaes refere-se necessidade de sinal de excitao, na qual pode-se dividir os sensores em dois grupos: os que so auto-geradores, no
necessitando de um sinal de excitao para dar origem a um sinal eltrico; e os que no
so auto-geradores, ou seja, necessitam de sinal de excitao para gerar um sinal eltrico
que seja correspondente varivel de fenmeno medido. Em relao aos parmetros para
caracterizar o sensores, pode-se citar:
Linearidade
A resposta (ou sinal de sada) do sensor pode apresentar uma dependncia linear ou
no em relao excitao (ou sinal de entrada).
Tempo de resposta
Para uma entrada (excitao) em forma de degrau, por exemplo, o tempo de resposta
o intervalo de tempo decorrido entre a aplicao da excitao de entrada e a estabilizao do sinal de sada do sensor num dado valor nal correspondente excitao.
Sensibilidade
Razo entre a variao do sinal de sada do sensor em relao variao da grandeza
medida.
Repetibilidade
Caracterstica do sensor em repetir o mesmo valor de sada quando a mesma entrada
aplicada consecutivas vezes (sob as mesmas condies de operao).
Captulo 2. Sensores
Estabilidade
Capacidade do sensor em manter as mesmas caractersticas ao longo de um determinado perodo de tempo.
Quando dispositivos so utilizados para medio de grandezas em um sistema fsico,
este dispositivo pode afetar o sistema, seja subtraindo ou adicionando energia ao mesmo.
Por esta razo os sensores, em sua maioria, devem ser pequenos (volume e massa mnimos)
e com baixo consumo de energia de forma a minimizar efeitos indesejveis (correlao,
interdependncia e acoplamento) sobre os sistemas medidos.
A relao entre o sinal de excitao e a resposta do sensor no precisa ser necessariamente
linear, uma vez que esta resposta pode ser condicionada, de modo a corrigir eventuais no
linearidades. O que necessrio na relao excitao-resposta que o sensor seja estvel,
tenha boa repetibilidade, baixa distoro e opere gerando baixo rudo (BV98).
Do ponto de vista fsico, pode-se identicar dez tipos de formas de energia (Cat00):
1. Mecnica (fora, deslocamento, movimento, etc.)
2. Magntica (campos magnticos, etc.)
3. Eltrica (campo eltrico, tenso, corrente, etc.)
4. Radiante (ondas eletromagnticas)
5. Atmica (fora entre eltrons e ncleo)
6. Molecular (energia que permite a unio entre as molculas)
7. Nuclear (energia que permite manter o ncleo atmico unido)
8. Gravitacional (fora de atrao entre corpos)
9. da Massa (na teoria da relatividade, descrita como E = mc2 )
10. Trmica (energia cintica de tomos e molculas)
Em um sistema de medio com sensores, so consideradas apenas as seguintes formas
de energia:
Eltrica
Atmica / Molecular
Magntica
Mecnica
Radiante
Captulo 2. Sensores
Trmica
Em relao aos sensores empregados neste trabalho, uma das grandezas que pode ser
medida a temperatura, sendo que o fenmeno de converso do tipo fsico, e no qumico
ou biolgico. Estes sensores so ditos Sensores Termo-Resistivos.
A caracterstica explorada nos sensores termo-resitivos a mudana do estado de conduo que ocorre em muitos materiais em funo de uma mudana de temperatura. Esta
variao do estado de conduo detectada sob a forma de uma variao da resistncia do
dispositivo. A anlise da estrutura das bandas de energia dos materiais esclarece o motivo
pelo qual isto ocorre (Fre06) (Sze85) (Figura 2.1).
Banda de conduo
vazia
Banda de conduo
Zona proibida
Banda de conduo
parcialmente ocupada
Zona proibida
Banda de conduo
Banda de valncia
Banda de valncia
ocupada
Banda de valncia
(a)
(b)
(c)
Figura 2.1: Representao esquemtica das bandas de energia de (a) um isolante, (b) um semicondutor e
(c) um condutor
Em materiais isolantes os eltrons de valncia esto fortemente ligados aos tomos da

rede, sendo estas ligaes difceis de serem quebradas. Assim, a probabilidade de existirem
eltrons livres para conduo de corrente eltrica muito pequena, mesmo em altas temperaturas. Neste caso, pode-se dizer que todos os nveis de energia da banda de valncia
esto ocupados por eltrons, deixando a banda de conduo vazia (Figura 2.1a).
Mesmo aumentando a temperatura do material para valores prximos da temperatura
de Debay (temperatura em ocorre mudana de estado fsico do material), no possvel
deslocar eltrons da banda de valncia para a banda de conduo.
Em semicondutores (Figura 2.1b), as ligaes entre tomos vizinhos so moderadamente
fortes. Vibraes trmicas da rede podem quebrar algumas ligaes, resultando em pares
de eltrons e lacunas. A energia da zona proibida (bandgap ) dos semicondutores no to
grande quanto nos isolantes. Dessa forma, alguns eltrons esto aptos a se moverem da
banda de valncia para a banda de conduo, deixando lacunas na banda de valncia.
Captulo 2. Sensores
Quando se aumenta a temperatura de um material semicondutor, os eltrons da banda

de valncia ganham energia, passando do estado fundamental para um estado excitado na
banda de conduo, podendo ento conduzir corrente eltrica.
Em condutores, a banda de conduo est parcialmente preenchida, ou sobreposta
banda de valncia, no havendo neste ltimo caso zona proibida (Figura 2.1c). Como
consequncia, eltrons na banda de conduo ou na banda de valncia podem mover-se
livremente para o prximo nvel de energia quando ganham energia cintica.
Na categoria de sensores termo-resistivos, podem ser citados os RTD (Resistive Temper-
ature Detector - Detectores Resistivos de Temperatura) e os termistores (PTC - Positive

Temperature Coecient - Coeciente Positivo de Temperatura; e NTC - Negative Temperature Coecient - Coeciente Negativo de Temperatura).
Nos PTC e RTD so geralmente empregados materiais condutores (Fre06). Estando a
banda de conduo parcialmente preenchida, o aumento de temperatura do material provoca
agitao trmica na rede cristalina, aumentando assim a probabilidade de espalhamento dos
eltrons de conduo pelos tomos do material. Desta forma, com o aumento da temperatura, a resistncia do material tambm aumenta, pois os eltrons tm diculdade em
circular.
Os NTC normalmente so feitos a partir de materiais semicondutores, de modo que o
aumento de temperatura transfere eltrons da banda de valncia para a banda de conduo,
aumentando o nmero de portadores livres, o que facilita a passagem de corrente eltrica
devido diminuio da resistncia do material.
2.3
Equaes para Sensores
A no-linearidade da relao Resistncia Temperatura que caracteriza NTC no os torna

indicados para medidas de temperatura em faixas de trabalho muito largas, sendo mais
recomendada sua aplicao para medidas de temperatura dentro de faixas estreitas, pois
respondem bem a pequenas variaes.
Desta forma, como a faixa de temperatura escolhida para este trabalho pequena (entre
25o C e 100o C ), e sendo necessrio observar as pequenas variaes das grandezas medidas,
escolheu-se um sensor do tipo NTC (modelo 1K2A1, fabricado por BetaTherm Sensors )
para utilizar no sistema de medio (Bet05). Alm disto, outros critrios utilizados na
escolha deste sensor foram: a disponibilidade do produto no mercado, o custo reduzido (em
comparao com sensores semelhantes), e a possibilidade de utilizar valores pequenos de
tenso e corrente para aplicaes com sensor aquecido.
Captulo 2. Sensores
10
Duas so as equaes que regem o comportamento dos sensores termo-resistivos (Doe04):

1. Equao de equilbrio das energias (1a Lei da Termodinmica) para um sensor aquecido por efeito Joule e submetido transferncia de calor e radiao trmica
SH + Ps (t) = hS(Ts (t) Ta (t)) + mc

sendo
dTs (t)
dt
(2.1)
SH a radiao absorvida pelo sensor

o coeciente de transmissividade-absorvidade do sensor
S a rea da superfcie do sensor
H a radiao incidente
Ps a potncia eltrica no sensor
hS(Ts Ta ) a energia por unidade de tempo perdida para o meio
h o coeciente de transferncia de calor na superfcie do sensor
hS (ou Gth ) a condutncia trmica entre o sensor e o meio
Ts a temperatura do sensor
Ta a temperatura ambiente
mc
dTs
a variao da energia interna do sensor
dt
mc (ou Cth ) a capacidade trmica do sensor

m a massa do sensor
c o calor especco do sensor
2. Equao que relaciona a variao da resistncia Rs do sensor com sua temperatura Ts
(para NTC )
1
1
Rs = R0 exp B
Ts T0
(2.2)
em que R0 e T0 so a resistncia e a temperatura de referncia, respectivamente.

Normalmente, a equao (2.2) encontrada na forma:
Rs = Aexp(B/Ts ) ,
(2.3)
Captulo 2. Sensores
11
sendo A a resistncia do sensor NTC quando a temperatura tende ao innito e B um

coeciente que depende da composio do sensor (A = R0 exp(B/T0 )). Assim,
Ts =
B
ln(Rs /A)
(2.4)
importante observar que o coeciente de transferncia de calor na superfcie do sensor
h no constante (Oli97), variando a cada mudana de temperatura do sensor e do meio

(em funo do formato do sensor) e com a velocidade relativa entre sensor e uido.
2.4
Caracterizao de Sensores
A determinao dos parmetros dos sensores necessria tanto para simulaes de sistemas
de medio que utilizem estes dispositivos, quanto para implementao fsica dos mesmos.
Alguns destes parmetros referem-se ao comportamento esttico dos sensores (caracterizao
esttica); e outros, ao comportamento dinmico (caracterizao dinmica).
Alguns trabalhos j foram desenvolvidos com o objetivo de caracterizao (DRL+ 96)
(DOF+ 99) (OYSS98) ou identicao (LDR+ 94) de sensores termo-resistivos utilizando
sinais eltricos. A seguir, ser descrita a metodologia adotada neste trabalho para as caracterizaes esttica e dinmica de sensores termo-resistivos NTC.
2.4.1
Caracterizao esttica: coecientes A e B
Utilizando a equao (2.3), para dois valores de temperatura (Ts1 e Ts2 ) distintos, obtm-se
o seguinte sistema de equaes :
Rs1 = A eB/Ts1
(2.5)
Rs2 = A eB/Ts2
(2.6)
Logo, a partir de (2.5) e (2.6),
A =
A =
Assim,
Rs1
B/T
e s1
Rs1
B/T
e s1
Rs2
B/T
e s2
=
Rs2
B/T
e s2
(2.7)
(2.8)
(2.9)
Captulo 2. Sensores
12
Executando manipulaes algbricas para isolar o termo B em (2.9),
Rs1
Rs2
Rs1
Rs2
Rs1
Rs2
Rs1
ln
Rs2
eB/Ts1
eB/Ts2
= e(B/Ts1 B/Ts2 )
B
= e
Ts2 Ts1
Ts1 Ts2
Ts2 Ts1
= B
Ts1 Ts2
Ts1 Ts2
Rs1
B =
ln
Ts2 Ts1
Rs2
(2.10)
Conhecido o valor de B , determina-se o coeciente A utilizando (2.7) ou (2.8).

Como exemplo, para o sensor NTC 1K2A1 utilizado o fabricante fornece a tabela Rs Ts
(Bet05), conforme reproduzido no Apndice C. Assim, foram escolhidas duas temperaturas
nesta tabela (Ts1 = 25o C e Ts2 = 80o C ) e tomadas as respectivas resistncias associadas
(Rs1 = 1K e Rs2 = 174, 5). Com base nas equaes (2.7) e (2.10) foram calculados os
valores de A e B : A = 1354, 06 105 e B = 3342, 21 K .
2.4.2
Caracterizao esttica: coeciente Gth
Considerando que a radiao incidente sobre o sensor nula (H = 0), e que a temperatura
ambiente constante, a equao (2.1) pode ser reescrita como:
Ps (t) = Gth T (t) + Cth
dT (t)
dt
(2.11)
em que T (t) = Ts (t) Ta .

Trata-se de um sistema linear de 1a ordem, considerando como entrada Ps (t) e T (t)
como sada.
Na prtica, no possvel oferecer potncia eltrica como sinal de entrada no sistema,
utilizando-se ento sinais de tenso ou corrente eltrica. Assim, surge uma no-linearidade
no sistema, que ser melhor discutida no Captulo 3.
Quando
o sistema
opera na condio de regime permanente, para uma entrada constante,
dT (t)
o termo
em (2.11) nulo. Assim, esta equao pode ser reescrita como:
dt
Ps = Gth T
sendo Ps e T os valores de Ps (t) e T (t) em regime permanente, respectivamente.
(2.12)
Captulo 2. Sensores
13
A condutncia trmica determinada atravs da relao entre os valores nais da potncia e da diferena de temperatura em regime permanente. Se o sistema for linear, esta relao
a mesma para qualquer valor de P s aplicado. Logo,
Gth =
Ps
T
(2.13)
Assim, denida esta equao, utilizam-se os valores adquiridos experimentalmente para
Ps e T para a determinao de Gth .

Diferentes nveis de corrente eltrica (Is ) so aplicados ao sensor, aquecendo-o por efeito
Joule. Para cada um destes nveis, aguarda-se o sensor entrar em regime permanente de
operao para estimar o valor de sua resistncia eltrica no momento. Com estes dados,
possvel denir o valor de Ps e Ts (2.3), sendo:
Ps = Is2 Rs
B
Ts =
ln(Rs /A)
(2.14)
(2.15)
Desta forma, possvel construir o grco Ps T .

Para determinar o valor do parmetro Gth do sensor NTC utilizado neste trabalho,
utilizou-se um circuito eletrnico
composto por um amplicador inversor, com o sensor
termo-resistivo na malha de realimentao (Figura 2.2).

Rs
o
-t
Is
_
Vin
-Vs
Rin
+
Figura 2.2: Diagrama esquemtico do circuito eletrnico bsico
Aplicando sinais de entrada na forma de escada (conjunto de degraus - Figura 2.3),

durante um intervalo de tempo de 100s por degrau 2 , foram estimados os valores de Ps e
Ts , conforme equaes (2.14) e (2.15), para cada degrau. Colocados em um mesmo grco
1A
plataforma experimental completa apresentada no Captulo 5

um intervalo de tempo longo para garantir que o sensor estaria operando em regime perma-
2 Utilizou-se
nente
Captulo 2. Sensores
14
os valores de Ps e T , utilizou-se o critrio dos mnimos quadrados para denir a reta que
melhor se ajusta a estes pontos (Figura 2.4).
8
0,02
0,018
0,016
0,012
P (W)
Tensao (V)
0,014
0,01
0,008
0,006
0,004
2
0,002
1
0
200
400
600
800
1000
10
15
20
25
30
T ( o C )
Tempo (seg)
Figura 2.4: Grco de Ps T ( + :pontos
Figura 2.3: Sinal de entrada em escada
adquiridos experimentalmente; linha contnua:

reta ajustada)
Neste caso, utilizando a equao (2.13),o valor encontrado para Gth de 0, 803 mW/o C .
A condutncia trmica, para cada degrau aplicado, mostrada na Tabela 2.1.
Tabela 2.1: Ganho esttico para diferentes valores de tenso Vin (Figura 2.2)
Degrau
Ps (mW )
T (o C )
Gth (mW/o C )
3,5
4,4
0,796
5,1
6,4
0,797
6,9
8,4
0,821
8,6
10,7
0,804
10,4
12,9
0,806
12,3
15
0,82
14,1
17,1
0,825
15,8
19,4
0,814
17,5
21,5
0,814
10
19,3
23,5
0,821
11
20,9
25,5
0,82
Considerando os valores obtidos para Gth em cada degrau, o valor mdio encontrado
para este parmetro de 0, 814 mW/o C , com desvio padro de 0, 01022 mW/o C .
Captulo 2. Sensores
2.4.3
15
Caracterizao dinmica: constante de tempo
A determinao experimental do comportamento dinmico de um sensor termo-resistivo

pode ser realizada com excitao eltrica ou por radiao incidente, em concordncia com
a equao que dene a resposta dinmica do dispositivo (2.1).
A resposta do sensor (equao (2.11)) a uma potncia constante (degrau) Pcte dada
por:
T (t) =
Pcte
(1 et/ )
Gth
(2.16)
sendo = Cth /Gth .

Considerando Ps (t) como entrada, o sensor NTC se comporta como um sistema linear
de 1a ordem. Neste caso, denominada constante de tempo intrnseca do sensor.
Em (Oli97), para determinar a constante de tempo do sensor utilizada a curva de
resfriamento livre do dispositivo, na qual eleva-se a temperatura do sensor at uma temperatura Ts1 , retira-se a fonte de aquecimento, e monitora-se o intervalo de tempo em que o
sensor atinge uma temperatura Ts2 , t (Figura 2.5).
Ts
Ts1
Ts2
t
t
Figura 2.5: Curva de resfriamento livre de um sensor termo-resistivo
Considerando o sensor sem excitao, a equao (2.1) reescrita como:
Gth (Ts (t) Ta (t)) + Cth
dTs (t)
=0
dt
(2.17)
Para uma temperatura ambiente constante, e conhecidos os valores dos pontos indicados
na Figura 2.5 (t, Ts1 e Ts2 ) e desta temperatura ambiente, calculada em (Oli97) atravs
Captulo 2. Sensores
16
da expresso:
=
ln
Ts1 Ta
Ts2 Ta
(2.18)
Tendo como base o princpio da conservao da energia, possvel deduzir uma equao
que rege o comportamento dinmico do sensor com uma constante de tempo que funo
da corrente eltrica que o atravessa (Oli97) e (dRN94). Esta constante dita constante de
tempo aparente, a , sendo calculada por:
a =
Cth
Gth
1
dRs
|T I 2
dTs s0 s
1
Gth
(2.19)
Submetendo o sensor a dois degraus de corrente Is1 e Is2 , calculam-se duas constantes
de tempo aparente, a1 e a2 , denindo a constante de tempo intrnseca por:
= a1
2
2
Is1
Is2
2
2
Is1
Is2
(2.20)
em que = a1 /a2 . Esta metodologia para determinao das constantes de tempo aparente
e intrnseca apresentada em (Oli97) e (dRN94).
Com os mesmos dados adquiridos experimentalmente no item 2.4.2 (Figura 2.6), utilizouse o mtodo dos mnimos quadrados para ajustar cada degrau da resposta. Os valores
obtidos na estimao da constante de tempo aparente do sensor so mostrados na Tabela
2.2.
50
Temperatura do sensor ( o C )
45
40
35
30
25
20
0
200
400
600
800
1000
Tempo (seg)
Figura 2.6: Temperatura do sensor para entrada em escada
Captulo 2. Sensores
17
Tabela 2.2: Constante de tempo aparente para diferentes valores de corrente eltrica
Corrente eltrica (mA)
Constante de tempo aparente (s)
2,0
14,3
2,5
12,42
3,0
11,1
3,5
10,6
4,0
10,1
4,5
9,5
5,0
9,2
5,5
9,1
6,0
8,1
6,5
8,5
7,0
7,8
Como em sistemas no linearizados a funo da corrente eltrica que atravessa o

sensor, a variao deste parmetro mostrada na Tabela 2.2 condiz com o esperado.
2.5
Concluses
O sensor termo-resistivo NTC foi descrito neste captulo, bem como a justicativa para a
escolha deste dispositivo. Alm disto, foram apresentadas as equaes que regem o comportamento do sensor selecionado.
Mostrou-se tambm a metodologia adotada para as caracterizaes esttica e dinmica
de sensores, seguida dos resultados experimentais dos coecientes obtidos para o sensor NTC
utilizado. Estes resultados sero teis para o controle da temperatura do NTC, conforme
ser mostrado no Captulo 5.
Captulo 3
Mtodos de medio com sensores
termo-resistivos
3.1
Introduo
Uma breve discusso sobre mtodos de medio que operam com sensor aquecido apresentada, seguida de uma comparao a partir das vantagens e desvantagens de cada um destes
mtodos, justicando a escolha deste trabalho (mtodo do sensor a temperatura constante)
em funo de uma menor constante de tempo.
Alm disto, a equao no-linear caracterstica desenvolvida, e a motivao para linearizar o sistema discutida.
3.2
Mtodo de medio
Este trabalho prope melhorias em sistemas de medio de temperatura, velocidade de

uido e radiao trmica com sensores termo-resistivos. Para isto, alm da escolha do sensor
utilizado (Captulo 2), necessrio denir tambm o mtodo de medio a ser empregado.
comum utilizar mtodos de medio que trabalhem com o sensor aquecido, em que uma
grandeza eltrica do sensor mantida constante e a leitura da grandeza desejada feita a
partir da tenso ou da corrente eltrica que atravessa o dispositivo. Estes mtodos seriam:
tenso constante, corrente constante e temperatura constante (ou resistncia constante)
(Sar93).
Cada um destes mtodos apresenta vantagens e desvantagens em comparao aos demais
(Sar93). Esta anlise considera a relao entre o tipo de sensor utilizado e a grandeza a
ser estimada (linearidade, sensibilidade e constante de tempo). De acordo com (Oli97),
18
Captulo 3. Mtodos de medio com sensores termo-resistivos
19
observa-se que:
No mtodo de medio corrente constante, o sensor excitado por uma fonte de

corrente constante. Por exemplo, para um sensor termo-resistivo metlico, em que a
resistncia em funo da temperatura dada por Rs = R0 + 1 R0 Ts , a tenso sobre
o dispositivo calculada atravs da expresso:
Vs =
hSkt R0 + hSTa + SH
Is
hSkt Is2
(3.1)
sendo kt = 1/(1 R0 ), e 1 o coeciente de temperatura do sensor termo-resistivo

metlico. A anlise desta equao, na condio de equilbrio esttico, permite observar
que:
Vs funo de Ta , H e h, sendo h = a + bU n (a, b, n: constantes da Lei de King

modicada; U : velocidade do uido em relao ao sensor; ). Ou seja, cada uma
destas grandezas pode ser estimada a partir da tenso Vs quando as outras duas
so nulas ou conhecidas;
A sensibilidade de Vs em relao a Ta e H aumenta quando Is aumenta;

A relao entre as variaes de tenso e de velocidade no-linear.
No caso de sensores termo-resistivos NTC, como a relao entre resistncia e temperatura exponencial (equao (2.3)), no existe relao linear entre Vs e nenhuma das
grandezas a serem estimadas.
No mtodo de medio a temperatura constante, resistncia e temperatura do sensor

so mantidas constantes. Desta forma, a relao entre a tenso e as grandezas a serem
estimadas independe do tipo de sensor utilizado, sendo que a tenso Vs calculada
por:
Vs2 (t) = Rs hS(Ts Ta ) Rs SH
(3.2)
Analisando esta equao, verica-se que no existe relao linear entre Vs e as grandezas
a serem estimadas.
No mtodo de medio tenso constante, a relao entre a corrente eltrica e as

grandezas a serem estimadas no linear tanto para sensores metlicos, quanto para
NTC. No caso de sensores metlicos, esta relao dada pela equao:
Vs Is2 = hS(kt Vs kt R0 Is Ta Is ) SH
(3.3)
20
Para todos os trs mtodos apresentados necessria a compensao de variaes da

temperatura ambiente Ta .
O mtodo mais utilizado, e que tambm ser aplicado neste trabalho, o da temperatura constante (Lom86), pois apresenta menor constante de tempo (resposta mais rpida
variao da grandeza a ser estimada) em comparao aos demais (Oli97) (Sar93).
3.3
Equao No-Linear
A equao de equilbrio das energias (1a Lei da Termodinmica) para um sensor aquecido
por efeito Joule e submetido transferncia de calor foi apresentada no Captulo 2, sendo
reescrita repetida para facilitar a leitura:
SH + Ps (t) = Gth [Ts (t) Ta (t)] + Cth
dTs (t)
dt
(3.4)
Sabendo que
Ps (t) = Rs (Ts (t))Is2 (t)
(3.5)
e considerando a temperatura ambiente constante, reescreve-se (3.4) como:
SH + Rs (Ts (t))Is2 (t) = Gth T (t) + Cth
dT (t)
dt
(3.6)
sendo T (t) = Ts (t) Ta .

Observa-se assim que a entrada Is (t) e a sada T (t) relacionam-se por meio de uma
equao diferencial no-linear.
3.4
Motivao para linearizar o sistema
No mtodo de medio a temperatura constante o sensor aquecido, por efeito Joule, at

uma temperatura de referncia e a grandeza que se deseja medir (radiao, temperatura ou
velocidade de uido) provoca uma variao trmica do dispositivo.
Assim, para que o sensor seja mantido em temperatura constante, necessrio compensar
a variao trmica atravs do sinal de excitao do sistema. Para isto, pode ser utilizado
um sistema de controle linear em malha fechada e, a partir do sinal de controle que mantm
a temperatura do sensor constante, possvel determinar a grandeza desejada (Figura 3.1).
Tr
Controlador
Is
Sub-sistema
com sensor
21
Ts
Figura 3.1: Diagrama de blocos do sistema de controle para manter a temperatura do sensor constante na
condio de regime esttico
Como no-linear a relao entre a corrente eltrica atravs do sensor (varivel medida)
e a grandeza a ser estimada (no mtodo de medio a temperatura constante), o controlador
, em geral, projetado para pontos de operao especcos.
Por exemplo, em (POdC+ 03) foi proposto um modelo de primeira ordem para sensores
termo-resistivos, utilizando controlador PI para um sistema de medio a temperatura
constante. Entretanto, como o sistema possui caracterstica no-linear, medida que os
sinais se afastam do ponto de operao utilizado no projeto, o desempenho do controlador
linear projetado diminui.
Em (Oli97) apresentada uma anlise de um circuito em ponte de Wheatstone realimentada, com amplicador operacional, para utilizar medio a temperatura constante.
Observou-se que a tenso de oset do amplicador gera erros de medio, apresentando
grande inuncia no comportamento dinmico do sistema.
Como soluo, a linearizao por realimentao do modelo de sensores termo-resistivos,
alm de possibilitar um melhor desempenho do sistema em diversos pontos de operao,
contribui tambm na compensao da variao da temperatura do meio, pois, conhecidas
as temperaturas do sensor e do meio, pode-se gerar uma varivel independente da diferena
destas duas temperaturas dividindo a potncia eltrica do sensor (ou grandeza equivalente
e proporcional) por esta diferena de temperatura.
A aplicao do mtodo de linearizao por realimentao ao problema em questo
apresentada no Captulo 4.
3.5
Concluso
Os trs mtodos de medio discutidos apresentam relao no linear entre a varivel que
mantida constante (tenso, corrente ou temperatura) e a varivel medida (tenso ou
corrente), ou seja, o comportamento do sistema sofre variaes em funo do seu ponto de
operao, o que motivou estudos para identicar um mtodo que resolva este problema.
22
Em comparao com os demais, o mtodo de medio a temperatura constante, escolhido

para aplicao neste trabalho, o que apresenta menor constante de tempo de resposta.
Captulo 4
Linearizao por realimentao aplicada
a sensor termo-resistivo
4.1
Introduo
Uma das metodologias mais utilizadas no controle de sistemas no-lineares busca projetar
um controlador linear para a aproximao linear do sistema em torno de um ponto de
operao e aplic-lo diretamente ao sistema no-linear.
Apesar da vantagem de projetar um controlador utilizando a teoria de sistemas lineares
(que mais simples e conhecida que a de sistemas no-lineares), o desempenho do controlador reduzido medida que o sistema se afasta do ponto de operao considerado, o que
uma caracterstica indesejada.
A linearizao por realimentao uma alternativa para solucionar esta questo. Neste
mtodo, utiliza-se uma malha de realimentao que transforma o sistema no linear em um
sistema linear, possibilitando assim o projeto de um controlador linear (MG90) (Fra06).
Porm, este mtodo de linearizao sensvel variao dos parmetros envolvidos, o
que pode impedir a compensao exata de uma no-linearidade. Assim, como o controlador
linear projetado considerando que a linearizao executada foi exata, possvel que o
mesmo no funcione exatamente como desejado.
J existem propostas para contornar este problema, como a linearizao por realimentao robusta (Fra06). Como um primeiro passo, neste trabalho ser aplicada a linearizao por realimentao clssica do sistema de medio baseado em sensor termo-resistivo.
Decerto que a compensao no-exata da no-linearidade ser considerada na anlise dos
resultados experimentais obtidos.
23
Captulo 4. Linearizao por realimentao aplicada a sensor termo-resistivo
4.2
24
Linearizao por Realimentao Aplicada a Sistemas

de Medio Baseados em Sensor Termo-Resistivo a
Temperatura Constante
O circuito eletrnico bsico
j foi apresentado no Captulo 2 (Figura 2.2). A descrio da
linearizao por realimentao ser feita sobre este mesmo circuito, conforme mostrado na
Figura 4.1.
Rs
o
-t
Is
Vin
a/b
-Vs
Rin
-1
Figura 4.1: Circuito eletrnico bsico com linearizao por realimentao
A partir da Figura 4.1, tem-se que
Vin (t)
Rin
(4.1)
a(t)
a(t)
=
b(t)
Vs (t)
(4.2)
Is (t) =
Vin (t) =
De (4.1) e (4.2),
a(t)
(4.3)
Rin
A equao do modelo no-linear do sensor denida no Captulo 3, considerando a radiPs (t) = Vs (t)Is (t) =
ao incidente nula (H = 0), dada por:
dT (t)
dt
(4.4)
a(t)
dT (t)
= Gth T (t) + Cth
Rin
dt
(4.5)

Substituindo (4.3) em (4.4), obtm-se:
1A
25
Note-se que, na Figura 4.1, a(t) uma varivel virtual equivalente ao produto da potncia
eltrica do sensor por Rin . Na realidade, a potncia eltrica do sensor gerada por Is (t)
obtida de a(t). Para distinguir da potncia eltrica real do sensor, dene-se, a partir deste
ponto, a nova varivel de entrada Px (t) como:
Px (t) =
a(t)
Rin
(4.6)
Assim,
dT (t)
(4.7)
dt
A partir desta equao, observa-se que o sistema realimentado linear em relao nova
Px (t) = Gth T (t) + Cth
entrada Px (t). Esta varivel, Px (t), independente de outras variveis, enquanto que Ps (t)
a potncia dependente da tenso e corrente eltrica no sensor.
Aplicando a Transformada de Laplace equao (4.7), a funo de transferncia de Px (t)
para T (t), para o sistema realimentado, caracteriza um sistema linear de 1a ordem:
T (s)
1/Gth
=
Cth
Px (s)
s+1
Gth
4.3
(4.8)
Resultados para o sistema linearizado
Uma forma de demonstrar a caracterstica linear de um sistema atravs da constante de

tempo e do ganho esttico de sua resposta para diferentes sinais de excitao. Sabe-se que,
quando o sistema linear, estes parmetros se mantm constantes independentemente do
sinal de entrada aplicado.
No Captulo 2, foram apresentados os resultados experimentais para a condutncia trmica (item 2.4.2) e para a constante de tempo do sistema no-linearizado (item 2.4.3).
Vericou-se que a condutncia trmica sofreu pequenas variaes, porm a constante de
tempo, devido no-linearidade do sistema, no se manteve constante nos diferentes pontos de operao (constante de tempo aparente).
Aplicando sinais com caractersticas semelhantes aos do item 2.4.2 (entrada em escada,
100s para cada degrau - Figura 4.2), e utilizando o mtodo dos mnimos quadrados para
ajustar o sinal experimental adquirido (Figura 4.3), possvel estimar a constante de tempo
(Cth /Gth ) e o ganho esttico (1/Gth ) para o sistema linearizado. Estes dados so mostrados
na Tabela 4.1).
26
45
Temperatura do sensor ( C )
75
65
Px Rin ( W )
35
25
15
55
45
35
5
0
200
400
600
800
25
0
200
400
600
800
Tempo (seg)
Tempo (seg)
Figura 4.2: Curvas do sinal de entrada em escada
Figura 4.3: Curvas da temperatura de sada do
para o sistema linearizado (dados experimentais)
sistema linearizado para entrada em escada (dados experimentais)
Tabela 4.1: Valores da constante de tempo intrnseca e ganho esttico para diferentes sinais de comando
aplicados ao sistema linearizado
Degrau
Constante de tempo intrnseca (s)
Ganho esttico (o C/mW )
11,99
1,56
11,29
1,4
11,25
1,3
11,3
1,29
11,58
1,26
11,42
1,24
11,45
1,22
11,42
1,21
11,65
1,19
O valor mdio encontrado para a constante de tempo de 11, 42s, com desvio padro
de 0, 218174s. Observa-se que a constante de tempo intrnseca, denida com os resultados
do sistema linearizado, sofre pequenas variaes em cada degrau da aquisio de dados
(aproximadamente constante).
Para o ganho esttico, o valor mdio encontrado de 1, 26 o C/mW , com desvio padro
de 0, 11694 o C/mW . Em comparao com o ganho esttico encontrado para o sistema no
linearizado (1, 22 o C/mW ) o parmetro sofreu pequena variao.
27
Alguns dos motivos para as pequenas variaes da constante de tempo intrnseca estimada, e do ganho esttico comparado ao do sistema no-linearizado so:
A compensao da no-linearidade no exata na implementao experimental;

So utilizados valores estimados de Ps e Ts e curvas ajustadas para o clculo dos
parmetros.
Para o sistema linearizado e operando em regime permanente, de (2.13) e (4.7), deduz-se
que:
Gth =
Px
T
(4.9)
Colocados em um mesmo grco os valores de Px e T , utilizou-se o critrio dos mnimos

quadrados para denir a reta que melhor se ajusta a estes pontos (Figura 4.4).
0,05
0,045
0,04
0,035
Px ( W )
0,03
0,025
0,02
0,015
0,01
0,005
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
T (oC)
Figura 4.4: Grco de Px T ( +: pontos adquiridos experimentalmente; linha contnua: reta ajustada)
Neste caso, utilizando a equao (2.13),o valor encontrado para Gth de 0, 891 mW/o C .
Adotando ento = 11, 4s, e com o valor estimado no sistema linearizado para Gth =
0, 891 mW/o C , obtm-se:

Cth = Gth = 10, 16 mW s/o C
(4.10)
Utilizando os parmetros do sensor calculados no Captulo 2 (A = 1354, 06105 , B =
3342, 21 K ), e os valores de Cth e Gth estimados experimentalmente, possvel reproduzir

o circuito bsico experimental (Figura 4.1) em diagrama de blocos do Simulink, conforme
mostrado na Figura 4.5.
28
Figura 4.5: Modelo em Simulink do circuito eletrnico bsico com linearizao por realimentao
Com o objetivo de vericar se os parmetros do modelo denidos experimentalmente

caracterizam corretamente o comportamento do sensor, sinais de entrada anlogos aos utilizados na implementao experimental (Figura 4.2) foram aplicados ao diagrama de blocos
da Figura 4.5. Para comparao, os resultados experimental e simulado so colocados no
mesmo grco (Figura 4.6).
80
70
60
50
40
30
20
10
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
Tempo (seg)
Figura 4.6: Curvas da temperatura de sada do sistema linearizado para entrada em escada: dados experimentais (linha contnua), e dados de simulao (linha tracejada)
A maior diferena entre as duas curvas de aproximadamente 2 o C . Apesar disto,

possvel considerar que os parmetros do sensor calculados representam adequadamente o
comportamento do dispositivo observando que:
A condies inicias dos sistemas experimental e simulado (temperatura inicial do sensor) no so idnticas,
29
No sistema linearizado simulado a compensao da no-linearidade exato (o que no

ocorre no sistema experimental),
Observa-se que no sistema linearizado possvel executar as caracterizaes esttica e
dinmica com uma nica aquisio de dados. Isto , determinao de e Gth com um nico
experimento.
4.4
Concluso
Considerando a linearizao por realimentao aplicada a sistemas de medio baseados

em sensor termo-resistivo a temperatura constante, podem ser ressaltadas as seguintes aplicaes:
Desenvolvimento de um sistema linear, mais adequado para implementao de controladores lineares;
Caracterizao do sensor em um nico experimento;

Vericao da ordem do sistema.
Neste trabalho, a linearizao por realimentao no depende de parmetros do sistema,
mas da preciso do circuito virtual2 que realiza a operao a/b. Desta forma, espera-se
que os problemas de robustez sejam menores. Em geral, a perda de robustez dos sistemas
ocorre devido ao ganho da realimentao depender de parmetros do sistema que no so
conhecidos com exatido.
Apesar da compensao das no-linearidades apresentar pequenas variaes na linearizao por realimentao (sensibilidade variao dos parmetros), os resultados experimental
e simulado esto muito prximos. Assim, pode-se considerar que os coecientes estimados
para o sensor utilizado representam adequadamente os parmetros reais do dispositivo.
Porm, para obter melhores resultados, necessrio aperfeioar a plataforma para reduzir
pertubaes. Entretanto, apesar das perturbaes existentes, observa-se que h potencial
para melhores resultados no controle de temperatura.
2A
Captulo 5
Controle de Temperatura do Sistema
Linearizado
5.1
Introduo
Considerando sistemas de medio operando em temperatura constante, prope-se a utilizao de um controlador em malha fechada para manter esta temperatura xa.
Neste captulo apresentada a estratgia de controle utilizada (IMC ), bem como o
projeto do controlador aplicado ao sistema linearizado.
Sabe-se que o desempenho de controladores lineares em sistemas no-linearizados diminui
medida que o sistema se afasta do ponto de operao utilizado no projeto do controlador.
Assim, para comparar resultados do sistema com e sem linearizao por realimentao,
projeta-se tambm um controlador linear em torno de um ponto de operao especco.
Estes resultados experimentais so mostrados, seguidos de sua anlise.
Alm disto, a plataforma experimental desenvolvida para aplicao dos testes experimentais apresentada.
5.2
IMC : Fundamentos
Seja um sistema de controle em malha aberta, conforme mostrado na Figura 5.1:
R(s)
GC(s)
U(s)
GP(s)
Y(s)
Figura 5.1: Sistema de controle em malha aberta
30
Captulo 5. Controle de Temperatura do Sistema Linearizado

sendo
31
R(s) o sinal de referncia (setpoint ),

GC (s) a funo de transferncia do controlador,
U (s) a varivel manipulada,
GP (s) a funo de transferncia do processo, e
Y (s) a sada do sistema.
O objetivo de controle que a sada acompanhe o sinal de referncia, ou seja, Y (s) =
R(s).
P (s) um modelo de GP (s), a sada do sistema Y (s) corresponder exatamente
Sendo G
sua entrada R(s) se:
P (s)
GP (s) = G
(5.1)
1 (s)
GC (s) = G
P
(5.2)
Entretanto, este sistema apresenta diculdades para obter Y (s) = R(s) devido a alguns
fatores como:
Erros na modelagem do processo;

P (s), pode no ser inversvel e a inversa pode ser um sistema
O modelo desenvolvido, G
no-causal.
O sistema afetado por perturbaes no conhecidas.

Como soluo, possvel o uso de sistemas em malha fechada, como mostrado na Figura
5.2.
D(s)
R(s) +
E(s)
-
GC(s)
U(s)
GP(s)
+
+
Figura 5.2: Sistema de controle em malha fechada
sendo
E(s) o sinal de erro e

D(s) uma perturbao no conhecida.
Y(s)
32
Utilizando caractersticas de sistemas em malha aberta e em malha fechada, foi desenvolvida uma estratgia de controle denominada IMC (Internal Model Control - Controle
por Modelo Interno) (RMS86) (Sko03) (SP05), com estrutura geral mostrada na Figura 5.3.
P (s) que aparece
A nomenclatura desta estratgia de controle se deve ao modelo da planta G
explicitamente na estrutura.
D(s)
R(s) +
E(s)
-
GC(s)
U(s)
GP(s)
Y(s)
GP(s)
+
-
D(s)
Figura 5.3: Estrutura geral do IMC
sendo
P (s) a funo de transferncia do modelo do processo sob controle e

G
D(s)
o sinal de complemento ao modelo do processo.
De uma forma geral, pode-se dizer que o IMC projetado com as facilidades de um
sistema em malha aberta, preservando os benefcios do sistema com realimentao.
Atravs do diagrama mostrado na Figura 5.3, observa-se que:
A varivel manipulada U (s) introduzida tanto no processo GP (s) quanto no seu

P (s);
modelo G
A sada do sistema Y (s) comparada com a sada do modelo, resultando no sinal
.
D(s)
Isto :
P (s)] + D(s)
D(s)
= U (s)[GP (s) G
(5.3)
Se D(s) nulo, ento D(s)

mede a diferena entre o comportamento do processo e de
seu modelo. Se GP (s) = GP (s), ento D(s)

equivale perturbao. Assim, D(s)
pode ser
considerado como a informao que faltava ao modelo do processo, podendo ser utilizado
para melhorar o controle. Isto feito subtraindo D(s)

do setpoint R(s). O sinal de controle
resultante dado por:
U (s) = [R(s) D(s)]G

C (s)
(5.4)
33
Substituindo (5.3) em (5.4), e desenvolvendo a equao resultante, tem-se:
P (s))U (s) + D(s)]}GC (s)

U (s) = {R(s) [(GP (s) G
P (s)]U (s)GC (s)

U (s) = [R(s) D(s)]GC (s) [GP (s) G
[R(s) D(s)]GC (s)
U (s) =
P (s)]GC (s)
1 + [GP (s) G
(5.5)
Sendo
Y (s) = GP (s)U (s) + D(s)
(5.6)
e aplicando o resultado da equao (5.5) a (5.6), obtm-se:
[R(s) D(s)]GC (s)

G (s) + D(s)
P (s)]GC (s) P
1 + [GP (s) G
P (s)GC (s)
R(s)GC (s)GP (s) D(s)GC (s)GP (s) + D(s) + D(s)GC (s)GP (s) D(s)G
Y (s) =
P (s)]GC (s)
1 + [GP (s) G
P (s)]
R(s)GC (s)GP (s) + D(s)[1 GC (s)G
Y (s) =
(5.7)
P (s)]GC (s)
1 + [GP (s) G
Y (s) =
P (s), devem ser

Os efeitos da diferena entre o processo real, GP (s), e seu modelo, G
minimizados. Como geralmente a maior diferena no comportamento de ambos, processo
real e modelo, ocorre em altas frequncias, comum acrescentar um ltro passa-baixas para
eliminar este problema. A equao do ltro utilizado escrita como:
Gf (s) =
sendo
1
(f s + 1)n
(5.8)
f a constante de tempo e
n a ordem do ltro.
Para prevenir aes de controle diferencial excessivas e obter um controlador causal

(sicamente realizvel), a ordem n do ltro escolhida de forma que a funo resultante do
produto GC (s)Gf (s) seja prpria (nmero de plos nmero de zeros).
Assim, o controlador com modelo interno, GIM C (s), composto pelo controlador GC (s)
em srie com o ltro Gf (s) (Figura 5.4).
34
D(s)
Controlador IMC
R(s) +
E(s)
GC(s)
Gf(s)
U(s)
GP(s)
Y(s)
GP(s)
+
-
D(s)
Figura 5.4: Estrutura geral do IMC com ltro
1 (s), deve-se distinguir termos inversveis e no inversveis. Assim,

Como GC (s) = G
P
P (s) = G
+ (s)G
(s)
G
P
P
sendo
(5.9)
+ (s) composto pelos termos inversveis e

G
P
(s) composto pelos termos no inversveis.
G
P
Os termos no-inversveis conduzem o sistema a problemas de instabilidade e realizao.

Para evit-los, reescreve-se GC (s) como:
+ 1 (s)
GC (s) = G
P
(5.10)
Desta forma,
GIM C (s) = GC (s)Gf (s)
+ 1 (s)Gf (s)
GIM C (s) = G
P
(5.11)
A funo Y (s) resultante em (5.7) agora denida por:
Y (s) =
5.2.1
P (s)]
R(s)GIM C (s)GP (s) + D(s)[1 GIM C (s)G
P (s)]GIM C (s)
1 + [GP (s) G
(5.12)
Implementando o IMC
possvel estabelecer a estrutura do controle IMC a partir de um sistema com realimentao

unitria convencional no qual o controlador colocado em srie com o processo. Para isto,
necessrio primeiramente reduzir a estrutura mostrada na Figura 5.4. Inicialmente, a
entrada de perturbaes no sistema retirada (Figura 5.5).

R(s) +
E(s)
GIMC(s)
U(s)
35
Y(s)
GP(s)
GP(s)
Figura 5.5: Estrutura geral do IMC sem perturbao
Assim, a equao para E(s) dada por:
P (s)U (s))
E(s) = R(s) (Y (s) G
P (s)U (s)
E(s) = R(s) Y (s) + G
(5.13)
De acordo com (5.13), pode-se reestruturar a disposio do diagrama de blocos da Figura

5.5, como mostrado na Figura 5.6.
R(s) +
E(s)
GIMC(s)
U(s)
GP(s)
Y(s)
GP(s)
Figura 5.6: Reestruturao do diagrama de blocos do IMC sem perturbao
Desta forma, o sistema realimentado interno pode ser substitudo por um nico diagrama
de blocos (Figura 5.7), dito GIM CRU
ao considerar que:
GIM CRU (s) =
R(s) +
E(s)
-
GIM C (s)
P (s)
1 GIM C (s)G
GIMC-RU(s)
U(s)
GP(s)
(5.14)
Y(s)
Figura 5.7: Estrutura de controle IMC no formato de uma rede com realimentao unitria convencional
1O
ndice RU refere-se ao termo realimentao unitria
5.3
36
Controlador Projetado para o Sistema Linearizado
Sendo o IMC uma estratgia de controle baseada em modelo de processo, necessrio

primeiramente denir este modelo, para ento calcular os parmetros do controlador. No
Captulo 4 foi desenvolvida a equao para o modelo linearizado do sensor (4.8), dada por:
P (s) = T (s) = 1/Gth

G
Cth
Px (s)
s+1
Gth
(5.15)
+ (s) = G
P (s)
Como todos os termos de (5.15) so inversveis, pode-se considerar que G
P
(5.9). Logo, reescreve-se (5.11) como:
1 (s)Gf (s)
GIM C (s) = G
P
(5.16)
Desta forma, aplicando o resultado de (5.16) a (5.14), possvel simplicar a equao

do controlador IMC para uma rede PID convencional:
GIM CRU (s) =
1 (s)Gf (s)]
[G
P
1 (s)Gf (s)]G
P (s)
1 [G
P
1 (s)Gf (s)
G
P
GIM CRU (s) =
1 Gf (s)
(5.17)
Substituindo (5.8) e (5.15) em (5.17), e considerando que o ltro de 1a ordem, obtm-se:
Cth
s+1
1
Gth
1/Gth
(f s + 1)
GIM CRU (s) =
1
1
(f s + 1)
(Cth s + Gth )
GIM CRU (s) =
f s
Cth
1
GIM CRU (s) =
1+
(5.18)
f
sCth /Gth
Comparando (5.18) com a equao denida para um controlador PID ideal
1
GP ID (s) = Kc 1 +
+ Td s
,
Ti s
(5.19)
conclui-se que os parmetros do controlador so:
Cth
f
Cth
=
Gth
= 0
,
Kc =
Ti
Td
(5.20)
(5.21)
(5.22)
37
sendo Kc , Ti e Td o ganho proporcional, a constante de integrao e a constante de derivao,

respectivamente.
Como Cth e Gth so constantes, o nico parmetro livre de sintonia do controlador a
constante de tempo do ltro, f . Para os valores da constante de tempo intrnseca = 11, 4s,
e da capacidade trmica do sensor Cth = 10, 16 mW s/o C calculados no Captulo 4, obtmse como parmetros do controlador: Kc = 10, 16 104 /f e Ti = 11, 4. Vale ressaltar que
a ao integral do controlador elimina erros de rastreamento ao degrau.
possvel obter a funo de transferncia de malha fechada do sistema linearizado e
P (s) (5.15) e
com controle (Figura 5.7), GM F l (s), conhecidas as equaes que denem de G
GIM CRU (s) (5.18):

GM F l (s) =
GIM CRU (s)GP (s)

1 + GIM CRU (s)GP (s)
(5.23)
P (s) represente com exatido o processo GP (s), a funo de

Supondo que o modelo G
transferncia em malha fechada seria dada por:
(Cth s + Gth )
1
f s
(Cth s + Gth )
GM F l (s) =
(Cth s + Gth )
1
1+
f s
(Cth s + Gth )
1
GM F l (s) =
f s + 1
(5.24)
No clculo de GM F l (s), observa-se que h cancelamento de plos e zeros, e que a constante de tempo de malha fechada f .
A escolha de f inuencia o desempenho do sistema em malha fechada, pois, quanto
menor esta constante de tempo, mais rpida a resposta deste sistema. Porm, a diminuio
desta constante desloca o plo de malha fechada mais esquerda do Lugar das Razes,
aumentando assim a largura de faixa e tornando o sistema mais vulnervel a rudos de alta
frequncia.
5.4
Controlador Projetado para o Sistema No-Linearizado
Considerando que a linearizao por realimentao no aplicada ao sistema de medio, o

mesmo mantm as suas caractersticas de no-linearidade discutidas anteriormente (Seo
3.3). Assim, para continuar utilizando um controlador linear, necessrio linearizar o
sistema em torno de um ponto de operao e aplicar a nova equao do modelo no projeto
do controlador a ser implementado.
5.4.1
38
Linearizao em Torno de um Ponto de Operao
Seja a equao de equilbrio das energias (1a Lei da Termodinmica) para um sensor aquecido por efeito Joule, submetido transferncia de calor, com radiao incidente nula e
temperatura ambiente constante, apresentada no Captulo 2 (2.11):
dT (t)
dt
2
Considerando que Ps (t) = Is (t)Rs (t), reescreve-se (5.25) como:
dT (t)
dt
Os termos Is (t), Rs (t) e T (t) podem ser representados na forma:
sendo
(5.25)
Is2 (t)Rs (t) = Gth T + Cth
(5.26)
Is (t) = Iso + is (t)
(5.27)
Rs (t) = Rso + rs (t)
(5.28)
T (t) = To + t (t)
(5.29)
Iso , Rso e To os valores de Is (t), Rs (t) e T (t) no ponto de operao, respectivamente;

is (t), rs (t) e t (t) os valores incrementais de Is (t), Rs (t) e T (t), respectivamente.
Como deseja-se encontrar uma relao entre Is (t) e T (t) para o modelo linearizado em
torno de um ponto de operao, reescreve-se Rs (t), denido em (5.28), em funo de T (t):
Rs (t) = Rso + kr t (t)
(5.30)
dRs
BRso
|To =
(para um termistor NTC ).
2
dT
To
Aplicando (5.27), (5.29) e (5.30) em (5.26), tem-se:
em que kr =
dt (t)
(5.31)
dt
Desprezando os termos incrementais de 2a ordem, e considerando que no ponto de ope(Iso + is (t))2 (Rso + kr t (t)) = Gth [To + t (t)] + Cth
rao os termos incrementais so nulos, ou seja:

2
Rso = Gth To
Iso
(5.32)
a equao (5.31) simplicada para:
dt (t)
2
Iso
kr t (t) = 2Iso Rso is (t)
dt
Aplicando a Transformada de Laplace em (5.33), obtm-se:
Gth t (t) + Cth
2Iso Rso
T (s)
P po (s) =
=G
2 k )
Is (s)
sCth + (Gth Iso
r
(5.33)
(5.34)
5.4.2
39
Controlador
Observa-se que a funo de transferncia do modelo linearizado em torno de um ponto de

P po (s), denida em (5.34), possui todos seus termos inversveis, de modo que
operao, G
+ (s) = G
P po (s), em que G
+ (s) a funo de transferncia composta
vlido considerar G
P po
P po
pelos termos inversveis de GP po (s). E, assim como em (5.16), pode-se escrever:

1 (s)Gf (s)
GIM Cpo (s) = G
P po
(5.35)
sendo GIM Cpo (s) a funo de transferncia do controlador IMC do sistema no-linearizado.
Desta forma, aplicando o resultado de (5.35) a (5.14), possvel simplicar a equao
do controlador IMC para uma rede PID convencional como:
1 (s)Gf (s)
G
P po
GIM CpoRU (s) =
1 Gf (s)
(5.36)
Substituindo (5.8) e (5.34) em (5.36), e considerando que o ltro de 1a ordem, obtm-se:
2
[sCth + (Gth Iso
kr )]
1
2Iso Rso
(f s + 1)
GIM CpoRU (s) =
1
1
(f s + 1)
2
sCth + (Gth Iso
kr )
GIM CpoRU (s) =
2Iso Rso f s
GIM CpoRU (s) =
Cth
1 +
2Iso Rso f
Cth
s
2 k )
(Gth Iso
r
(5.37)
Comparando (5.37) com a equao denida para um controlador PID ideal (5.19)
1
GP ID (s) = Kc 1 +
+ Td s
,
(5.38)
Ti s
os parmetros do controlador so:
Cth
2Iso Rso f
Cth
=
2 k
Gth Iso
r
= 0
,
Kcpo =
Tipo
Tdpo
(5.39)
(5.40)
(5.41)
sendo Kcpo , Tipo e Tdpo o ganho proporcional, a constante de integrao e a constante de

derivao para o controlador projetado para o modelo linearizado em torno de um ponto de
operao, respectivamente.
40
Como Cth , Gth , Iso e kr so constantes, o nico parmetro livre de sintonia do controlador
a constante de tempo do ltro, f .
Escolhendo como ponto de operao Tso = 70o C , os valores calculados para Iso , Rso e kr
so:
Iso = 13 mA
Rso = 230, 8
kr = 6, 6 /K
Assim, obtm-se como parmetros do controlador: Kcpo = 1, 7 103 /f e Tipo =
0, 851.
possvel obter a funo de transferncia de malha fechada do sistema no-linearizado e
P po (s) (5.34)
com controle (Figura 5.7), GM F po (s), conhecidas as equaes que denem de G
e GIM CpoRU (s) (5.37):
GM F po (s) =
GIM CRU (s)GP (s)

1 + GIM CRU (s)GP (s)
(5.42)
P po (s) represente com exatido o processo GP (s), a funo de

Supondo que o modelo G
transferncia em malha fechada seria dada por:
2
[Cth s + (Gth Iso
kr )]
2Iso Rso
2 k )]
2Iso Rso f s
[Cth s + (Gth Iso
r
GM F po (s) =
2
[Cth s + (Gth Iso kr )]
2Iso Rso
1+
2 k )]
2Iso Rso f s
[Cth s + (Gth Iso
r
1
GM F po (s) =
f s + 1
(5.43)
A funo de transferncia em malha fechada obtida idntica do sistema linearizado

(5.24). Neste caso, h tambm cancelamento de plos e zeros, e a constante de tempo de
malha fechada f .
Assim como no sistema linearizado, a escolha de f inuencia o desempenho do sistema
em malha fechada, ou seja, a dimimuio desta constante de tempo:
Torna o sistema mais rpido,

Desloca o plo de malha fechada mais esquerda do Lugar das razes (aumento da
largura de faixa), e
Provoca uma maior vulnerabilidade a rudos de alta frequncia.
5.5
41
Plataforma Experimental
A plataforma experimental desenvolvida composta pelo ambiente com sensor, circuito de

condicionamento de sinal, placa de aquisio de dados, e software para controlar a temperatura do sensor e a interface homem-mquina (Figura 5.8).
Software
Placa de
aquisio de dados
Sensor
Condicionamento
de sinal
-to
Figura 5.8: Diagrama de blocos da plataforma experimental
Ambiente com sensor Para considerar a radiao incidente nula (H = 0) e a temperatura

ambiente constante, conforme utilizado na equao (4.4), o sensor colocado em um
recipiente fechado, no qual possvel monitorar a temperatura ambiente atravs de
um termmetro de preciso (resoluo de 0, 01o C ) a Pt100. Durante as aquisies de
dados executadas, a variao da temperatura ambiente no excedeu os 0, 2 o C .
Circuito de condicionamento de sinal Uma das funes do circuito de condicionamento

de sinal desenvolvido (Figura 5.9) realizar o isolamento eltrico entre o ambiente com
sensor e o sistema de aquisio de dados. Alm disto, como existem limites para os
sinais de entrada/sada dos ADC 's e DAC 's utilizados, este circuito ajusta a amplitude
dos sinais fornecidos e extrados do sensor.
R2
Rs
+V1
DAC
TL071
R1
+V2
_
OPA544
-V1
-t
Rin
+V2
_
R3
OPA544
-V2
+V1
+
TL071
-V2
R4
ADC
-V1
AMPOP 1
AMPOP 2
AMPOP 3
AMPOP 4
Figura 5.9: Diagrama esquemtico do circuito eletrnico completo
O sinal de sada do DAC isolado eletricamente do restante do circuito pelo AMPOP 1
42
(congurao seguidor de tenso, V1 = 15 V ). Como o DAC utilizado opera sinais

com amplitudes mximas de 10 V , o AMPOP 2, na congurao de multiplicador,
oferece um ganho de 3,9 (R1 = 1 K, R2 = 3, 9 K e V2 = 30 V ).
O circuito eletrnico bsico, discutido nos Captulos 3 e 4, compe o circuito eletrnico
completo com o AMPOP 3, em conjunto com o resistor Rin = 1 K e com o sensor
NTC.
Assim como o DAC, o ADC utilizado opera sinais com amplitudes mximas de 10 V .
Desta forma, necessrio reduzir o sinal de sada do circuito eletrnico bsico. Os
resistores R3 = 39 K e R4 = 10 K so utilizados no divisor de tenso para o
ajuste da amplitude do sinal de entrada no ADC (ganho de 1/4,9), e o AMPOP 4, na
congurao seguidor de tenso, isola eletricamente o ADC do restante do circuito.
Placa de aquisio de dados A placa de aquisio de dados utilizada a PCI6024E, da

National Instruments (Nat).
Software A interface com o usurio foi desenvolvida em LabVIEW (Laboratory Virtual

Instrument Engineering Workbench - National Instruments ), de modo que os comandos que compem as funes de controle (Figura 5.10) permitem rpida escrita no
programa. O diagrama de blocos desenvolvido para esta interface mostrado na
Figura 5.11. As funes dos elementos do diagrama de blocos e do painel frontal so
comentadas nos Apndices A e B, respectivamente.
Figura 5.10: Interface com o usurio em LabVIEW
43
44
Figura 5.11: Diagrama de blocos da interface com o usurio em LabVIEW
5.6
Resultados Experimentais para Sistema com Controle
Para comparar os resultados obtidos na aplicao do controlador aos sistemas linearizado

e no-linearizado, ambos foram submetidos s mesmas condies de teste (mesmo setpoint
e constante de tempo em malha fechada). Estes resultados so apresentados nos grcos e
tabelas seguintes.
Constante de tempo projetada em malha fechada de 5 s

O setpoint em escada aplicado (Figura 5.12) possui as seguintes caractersticas:
- Cinco degraus crescentes, variando de 50 o C a 90 o C .
- 60 s de durao para cada degrau.
45
Os resultados obtidos para os sistemas linearizado e no-linearizado so apresentados

sobrepostos no mesmo grco (Figura 5.13).
95
90
90
85
80
Setpoint ( o C )
80
75
70
65
60
70
60
50
40
55
30
50
45
0
50
100
150
200
250
300
20
0
50
100
150
200
250
300
Tempo (seg)
Tempo (seg)
Figura 5.12: Setpoint em escada aplicado aos
Figura 5.13:
sistemas linearizado e no-linearizado (constante
(linha contnua) e no-linearizado (linha trace-
de tempo projetada em malha fechada de 5 s)
jada) para aplicao de setpoint em escada (cons-
Sada dos sistemas linearizado
tante de tempo projetada em malha fechada de
5 s)
No caso de setpoints em escada, a partir do 2o degrau, a condio inicial de operao a

temperatura nal do sensor no degrau anterior (setpoint anterior), de modo que as condies
iniciais para cada degrau so distintas.
Assim, com o objetivo de avaliar o comportamento do sistema para diferentes degraus
partindo da mesma condio inicial (Ts = Ta ), foram aplicados tambm degraus individuais
em aquisies de dados separadas. Para a constante de tempo projetada em malha fechada
de 5 s, foram aplicados setpoints de 50 o C e de 70 o C , ambos com 60 s de durao. Os
resultados obtidos para os sistemas linearizado e no-linearizado, sobrepostos no mesmo
grco, so apresentados na Figura 5.14 (setpoint de 50 o C ) e na Figura 5.15 (setpoint de
70 o C ).
46
60
50
55
45
40
35
30
25
20
0
10
20
30
40
50
60
Tempo (seg)
Figura 5.14: Sada dos sistemas linearizado (linha contnua) e no-linearizado (linha tracejada) para aplicao de setpoint em degrau de 50o C (constante de tempo projetada em malha fechada de 5 s)
80
70
60
50
40
30
20
0
10
20
30
40
50
60
Tempo (seg)
Figura 5.15: Sada dos sistemas linearizado (linha contnua) e no-linearizado (linha tracejada) para aplicao de setpoint em degrau de 70o C (constante de tempo projetada em malha fechada de 5 s)
Constante de tempo projetada em malha fechada de 0, 5 s (f = 0, 5 ms)

O setpoint em escada aplicado (Figura 5.16) possui as seguintes caractersticas:
- Cinco degraus crescentes, variando de 50 o C a 90 o C .
- 10 s de durao para cada degrau.
Os resultados obtidos para os sistemas linearizado e no-linearizado so apresentados
sobrepostos no mesmo grco (Figura 5.17).
47
95
90
90
85
80
Setpoint ( o C )
80
75
70
65
60
70
60
50
40
55
30
50
45
0
10
15
20
25
30
35
40
45
20
0
50
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Tempo (seg)
Tempo (seg)
Figura 5.16: Setpoint em escada aplicado aos
Figura 5.17:
sistemas linearizado e no-linearizado (constante
(linha contnua) e no-linearizado (linha trace-
de tempo projetada em malha fechada de 0, 5 s)
jada) para aplicao de setpoint em escada (cons-
Sada dos sistemas linearizado
tante de tempo projetada em malha fechada de
0, 5 s)
Foram aplicados tambm degraus individuais em aquisies de dados separadas, pelo

mesmo motivo explicado para a constante de tempo projetada em malha fechada de 5 s.
Assim, setpoints de 40 o C e de 50 o C , ambos com 10 s de durao, foram aplicados ao
sistema com constante de tempo projetada em malha fechada de 0, 5 s. Os resultados
obtidos para os sistemas linearizado e no-linearizado, sobrepostos no mesmo grco, so
apresentados na Figura 5.18 (setpoint de 40 o C ) e na Figura 5.19 (setpoint de 50 o C ).
44
42
40
38
36
34
32
30
28
26
24
0
10
Tempo (seg)
Figura 5.18: Sada dos sistemas linearizado (linha contnua) e no-linearizado (linha tracejada) para aplicao de setpoint em degrau de 40o C (constante de tempo projetada em malha fechada de 0, 5 s)
48
55
50
45
40
35
30
25
20
0
10
Tempo (seg)
Figura 5.19: Sada dos sistemas linearizado (linha contnua) e no-linearizado (linha tracejada) para aplicao de setpoint em degrau de 50o C (constante de tempo projetada em malha fechada de 0, 5 s)
No caso de sinais de entrada na forma de escada, alm da condio de degraus crescentes, foram aplicados tambm degraus decrescentes na execuo de testes. Como o comportamento do sistema no apresentou diferenas signicativas, estes resultados no so
apresentados neste texto. Alm disto, repetiu-se cada ensaio outras quatro vezes para vericar a repetibilidade do sistema. Da mesma forma, como os resultados no apresentaram
diferenas signicativas, apresenta-se neste trabalho um resultado para cada condio de
teste.
5.7
Anlise dos Resultados
A observao dos resultados permite armar que o controlador linear projetado atinge o
setpoint denido tanto no sistema linearizado, quanto no sistema no-linearizado. Porm,

neste ltimo h overshoot em todas as respostas. Comportamento semelhante observado
em (POdC+ 03), em que a resposta para um controlador PI projetado para um sistema
no-linearizado tambm apresenta overshoot.
Provavelmente, o rudo observado para o sistema linearizado (linha contnua) na Figura
5.18 deve-se ao fato de que a diminuio da constante de tempo em malha fechada desloca
o plo no Lugar das Razes, aumentando a largura de faixa e tornando o sistema mais
vulnervel a rudos de alta frequncia.
Utilizando o mtodo dos mnimos quadrados para o ajuste das curvas obtidas para o
49
sistema linearizado e com setpoint em escada, foi possvel obter as constantes de tempo
estimadas para cada degrau (Tabelas 5.1 e 5.2). O mesmo mtodo no pde ser aplicado
ao sistema no-linearizado devido ocorrncia do overshoot em todos os degraus.
Tabela 5.1: Constante de tempo estimada para o sistema linearizado com setpoint em escada e constante
de tempo projetada em malha fechada de 5 s
Setpoint (o C )
Constante de
Variao em torno da
tempo (s)
constante de tempo projetada (%)
50
4,48
-10,4
60
5,41
+8,2
70
5,78
+15,6
80
5,92
+18,4
90
6,0
+20
Tabela 5.2: Constante de tempo estimada para o sistema linearizado com setpoint em escada e constante
de tempo projetada em malha fechada de 0, 5 s
Setpoint (o C )
Constante de
Variao em torno da
tempo (s)
constante de tempo projetada (%)
50
0,44
-12
60
0,45
-10
70
0,47
-6
80
0,48
-4
90
0,55
+10
Verica-se que, para todas as constantes de tempo estimadas mostradas nas Tabelas 5.1
e 5.2, no h concordncia com a constante de tempo projetada na sintonia do controlador,
com variaes de at 20% sobre o valor desejado. Alguns motivos para esta diferena so:
A linearizao por realimentao sensvel variao dos parmetros do sistema, no

sendo perfeitamente exata;
O cancelamento de plos, oriundo do projeto do controlador IMC, no exato;

O clculo do constante de tempo feito por ajuste de curva;
50
Um ltro digital foi implementado no sistema de aquisio de dados para eliminar

rudos iniciais no processo de aquisio.
5.8
Concluso
Os resultados obtidos permitem vericar que o sistema atinge o valor de referncia (setpoint )
desejado tanto com a linearizao por realimentao, quanto na linearizao em torno de
um ponto de operao.
Uma anlise a partir da curva de resposta ajustada para o sistema linearizado permite
estimar as constantes de tempo em malha fechada e compar-las com a constante de tempo
projetada.
Porm o mesmo no pde ser feito no sistema no-linearizado, pois no possvel denir
a constante de tempo em malha fechada devido ao overshoot presente em todas as respostas
(at mesmo na resposta para o ponto de operao considerado).
Com a plataforma experimental utilizada, no foi possvel obter constantes de tempo
menores que 0, 5 s. Um dos motivos que, com constantes de tempo menores, o sistema
necessita (pelo menos inicialmente) de sinais de controle com amplitudes maiores, ultrapassando os limites de elementos como DAC e AMPOP. Alm disso, os rudos de alta frequncia
comprometeram a aquisio de dados.
Captulo 6
Concluso
O presente trabalho mais uma contribuio na caracterizao de sensores termo-resistivos
utilizando sinais eltricos, apresentando como vantagens a utilizao da potncia eltrica
de forma mais direta, e a simplicao da metodologia de determinao dos parmetros do
sensor.
A potncia eltrica utilizada de forma mais direta ao aplicar a linearizao por realimentao no sistema, denindo uma nova varivel de entrada (Px (t)) que linear em relao
sada (Ts (t)).
A determinao dos parmetros do sensor (caracterizaes esttica e dinmica) simplicada ao mostrar que, aps utilizar a linearizao por realimentao, necessrio apenas
um tipo de ensaio para determinao dos parmetros desejados.
O modelo desenvolvido neste trabalho pode ser aplicado a sensores de corpo nu (sem
substrato ou encapsulamento) que apresentam uma equao diferencial caracterstica de
primeira ordem (Doe04), como tambm a sensores com caracterstica de ordem superior.
Apesar de no apresentar boa rejeio a rudos, a estratgia de controle utilizada (IMC )
mostrou-se satisfatria para o objetivo de controle: manter a temperatura do sensor constante. Porm, para executar medies de temperatura ambiente, velocidade de uido ou
radiao incidente com o sistema proposto (linearizado por realimentao), seria necessrio
atingir constantes de tempo em malha fechada menores que 0, 1 s.
Problemas na aquisio de dados (rudos, condies iniciais, limitao fsica dos componentes, estimao numrica de variveis, etc.) impediram que fossem utilizadas constantes
de tempo em malha fechada menores que 0, 5 s, o que impossibilitou a execuo de testes
para medio das trs grandezas consideradas.
Os recursos utilizados na tentativa de solucionar estes problemas (mdia do sinal de
sada do ADC e ltro digital em srie com o controlador), melhor explicados no Apndice
51
Captulo 6. Concluso
52
A, no foram sucientes para resolv-los.

Para trabalhos futuros, prope-se as seguintes alternativas de pesquisa:
Melhorias no circuito eletrnico, utilizando componentes de maior preciso e menores

limitaes fsicas, de modo a obter constantes de tempo em malha fechada inferiores
a 0, 5 s, possibilitando assim a medio de grandezas como temperatura, velocidade
de uido e radiao trmica;
Utilizao de outras estratgias de controle com o sistema linearizado por realimentao;
Substituio do NTC por outro sensor termo-resistivo (PTC e RTD ) e validao do

sistema de medio a temperatura constante e linearizado por realimentao utilizando
outro modelo de sensor;
Anlise do efeito da variao da temperatura ambiente no comportamento do sistema

(neste trabalho a temperatura ambiente foi considerada constante);
Caracterizao de sensores utilizando mtodos de identicao paramtrica;

Anlise de robustez da linearizao por realimentao.
Publicaes durante o Mestrado:
Moreira, M A and Oliveira, A and Drea, C E T and Barros, P R and da Rocha

Neto, J S. Linearizao por Realimentao de Sistemas de Medio Baseados
em Sensor Termo-Resistivo Mantido a Temperatura Constante. Simpsio

Brasileiro de Automao Industrial (SBAI2007). Florianpolis, 2007.
Apndice A
Diagrama de blocos do LabVIEW
comentado
Neste apndice sero comentadas as funes executadas por cada bloco utilizado no instrumento virtual desenvolvido no LabVIEW.
(i)
(ii)
(vi)
(v)
(iii)
(iv)
(x)
(vii)
(viii)
(ix)
Figura A.1: Diagrama de blocos da interface com o usurio em LabVIEW
53
Apndice A. Diagrama de blocos do LabVIEW comentado
54
(i) Formula Node do setpoint

Para permitir a variao do setpoint em escada (conjunto de degraus), utilizou-se um
dos blocos de frmulas do LabVIEW com as seguintes caractersticas:
Variveis de entrada
t: tempo decorrido (s)
SPA, SPB, SPC, SPD e SPE: valores dos setpoints utilizados como referncia para controle (no caso do sinal de entrada na forma de escada)
tA: constante de tempo em malha fechada (s)

x: coeciente para escolha da durao de cada degrau
Variveis de sada
cte: constante de tempo em malha fechada (s)
SP: setpoint utilizado
Algoritmo
cte = tA;
if(t>0 && t<=x*tA)
SP=SPA;
if(t>x*tA && t<= 2*x*tA)
SP=SPB;
if(t>2*x*tA && t<=3*x*tA)
SP=SPC;
if(t>3*x*tA && t<= 4*x*tA)
SP=SPD;
if(t>4*x*tA && t<=5*x*tA)
SP=SPE;
Exemplo: se a constante de tempo em malha fechada de 5s (tA = 5), e deseja-se

que cada degrau do setpoint dure 100s, utiliza-se x = 20. Assim, quando 0 < t
100s, utiliza-se como referncia o setpoint A (SPA); quando 100s < t 200s,
utiliza-se como referncia o setpoint B (SPB ); etc.
(ii) Matlab Script

Como o tratamento dos dados adquiridos foi executado em Matlab, todas as variveis
necessrias anlise eram gravadas em um nico arquivo .mat (extenso prpria do
55
Matlab ). Na congurao utilizada neste bloco, a nica varivel de entrada obrigatria

y, correspondente iterao do bloco do while loop externo. A varivel cputime
retorna o tempo fornecido pelo computador utilizado (PC ). Por exemplo, para salvar
dos dados referentes temperatura do sensor Ts :
ts(y,:) = [cputime TS]
Ou seja, o comando descrito determina: salve a varivel ts no formato de um vetor,
a cada iterao (y ), sendo que a 1a coluna corresponde ao tempo (cputime ); e a 2a
coluna, ao valor de Ts .
(iii) Data Acquisition - ADC

O bloco utilizado para o conversor analgico-digital (Data Acquisition ), responsvel
por capturar os dados de sada do circuito eletrnico (tenso de sada do sensor, Vs )
um bloco de programao em alto nvel, disponvel apenas a partir da verso 7.0 do
LabVIEW. As conguraes internas do bloco so:

Input Range : Max = 10 V e Min = 0 V
Terminal Conguration : RSE
Acquisition Mode : continuous
Samples to Read : 50
Rate (Hz) : 1000
(iv) Mdia e ganho do sinal

Como o sinal adquirido apresentava rudos indesejveis, uma alternativa para melhorlo foi a utilizao do nvel mdio deste sinal. Os sinais extrados do ADC so conectados a um somador e a um bloco de index array, sendo assim somados e, aps a
quantidade de entradas denida (samples to read do bloco de Data Acquisition ), a
mdia do sinal corresponde informao que utilizada. Alm disso, como a sada do
circuito de condicionamento de sinal utiliza um divisor de tenso com ganho de 1/4, 9
para diminuir a amplitude da tenso de sada do circuito, adequando-a aos limites dos
sinais de entrada no ADC (Figura 5.9), o valor original de Vs estimado multiplicando
por 4, 9 a mdia extrada do sinal.
(v) Controlador
O bloco do controlador utilizado, Simple PID, compe o toolkit de controle do Lab-
VIEW, e a funo PID estruturada no bloco possui o formato:
P+
I
+ Ds
s
56
sendo P , I e D os ganhos proporcional, integral e derivativo do controlador, respectivamente.
(vi) Coecientes P e I
Para determinao dos coecientes a utilizar no controlador do LabVIEW, a funo
de transferncia do controlador projetado deve ser comparada com a equao do PID
congurada no bloco Simple PID. Por exemplo, para o controlador projetado para o
sistema linearizado por realimentao, a equao encontrada foi:
GIM CRU (s) =
Cth s + Gth
f s
Desta forma, os ganhos do controlador no LabVIEW so:
P = Cth /f
I = Gth /f
D=0
(vii) Data Acquisition - DAC
O bloco utilizado para o conversor digital-analgico (Data Acquisition ), responsvel
por enviar os dados para a entrada do circuito eletrnico idntico ao utilizado para
o ADC. As conguraes internas do bloco so:
Input Range : Max = 10 V e Min = 10 V

Acquisition Mode : 1 sample (on demand)
Como os sinais de entrada no DAC do LabVIEW no excedem o limite de 10 V , o
circuito de condicionamento de sinal utiliza um multiplicador de tenso com ganho de
3, 9 (vide AMPOP2 - Plataforma experimental, Seo 5.5) para aumentar a amplitude

da tenso de entrada do circuito do sensor (vide AMPOP3 - Plataforma experimental,
Seo 5.5), adequando-a aos limites dos sinais de sada do DAC (Figura 5.9). Ou seja,
o sinal de entrada desejado no circuito do sensor reduzido na proporo de 3,9 na
entrada do bloco de comando do DAC para, posteriormente, ser amplicado pelo
circuito do AMPOP2.
(viii) Formula Node da temperatura

Para estimar a temperatura do sensor, Ts , utilizou-se um dos blocos de frmulas do
LabVIEW com as seguintes caractersticas:
Variveis de entrada
Coecientes do sensor utilizado: A e B
57
Tenso de entrada para o sensor: valor correspondente tenso aps o

circuito multiplicador de tenso (vide AMPOP2 - Plataforma experimental,
Seo 5.5)
Tenso de sada do sensor: valor correspondente tenso sobre o sensor
Variveis de sada
Resistncia do sensor: Rs
Temperatura do sensor: Ts
Algoritmo
Rs = Vs * 1000 / Vin;
. Obs: equao deduzida do circuito eletrnico bsico (Figura 2.2).
Ts = [ B / ln(Rs/A) ] - 273,15;
. Obs: equao 2.4 utilizada como referncia; como a unidade de B Kelvin,
necessrio subtrair 273,15 para que a temperatura encontrada esteja em o C .
(ix) Filtro Digital

O ltro digital est inserido na sada do controlador, de modo a minimizar instabilidades nos instantes iniciais da aquisio de dados.
(x) Limites para os sinais de comando do Data Acquisition do DAC

Conforme circuito de condicionamento de sinal apresentado na Seo 5.5, o valor
mximo dos sinais de entrada nos amplicadores operacionais OPA544 de 30 V .
Assim, o bloco de Input Range utilizado para limitar os sinais de comando para o
bloco de Data Acquisition do DAC. Neste caso, o limite superior utilizado foi de 28 V
(considerando uma margem de segurana de 2 V ); e o limite inferior, de 0, 1 V (devido
s instabilidades iniciais do sistema, necessrio evitar que, em algum momento o sinal
tenha valor nulo).
Apndice B
Interface com o usurio (painel frontal)
do LabVIEW comentada
Neste apndice ser comentada a funo dos controles e indicadores da interface com o
usurio do instrumento virtual desenvolvido no LabVIEW.
(1)
(2)
(3)
(7)
(5)
(6)
(4)
(8)
(9)
Figura B.1: Interface com o usurio em LabVIEW
58
Apndice B. Interface com o usurio (painel frontal) do LabVIEW comentada
59
(1) Controle de nalizao da aquisio

Associado a este comando individual para nalizao da aquisio, existe um bloco
em lgica booleana no diagrama de blocos (case structure ) para garantir que o sinal
de sada do DAC estar em 0V (zero) aps a concluso da aquisio de dados.
(2) Indicador de tempo decorrido

Indicao, em tempo real, de durao da aquisio. Esta funo retorna para o valor
0s (zero) ao iniciar cada aquisio de dados.

(3) Indicador de saturao do sinal de comando
Indicao visual da ocorrncia dos limites mximo ou mnimo do sinal de comando
do DAC. Caso o valor calculado esteja dentro dos limites denidos (vide bloco (x),
apndice A), os indicadores V calculado e V real apresentam os mesmos valores; caso
contrrio, o led virtual da saturao do nvel do sinal acende, e o indicador V real
mostra qual o limite aplicado (mximo ou mnimo).
(4) Controles de valores dos setpoints

Os valores desejados para aplicao de setpoints so denidos em cada bloco de controle. A seqncia de valores A, B, C, D e E. Relacionado a este comando, o bloco
(i) do diagrama de blocos (formula node, apndice A) apresenta a seqncia de valores
como SPA, SPB, SPC, SPD e SPE.
(5) Indicador do setpoint atual

Indicao, em tempo real, do setpoint aplicado.
(6) Controle da constante de tempo em malha fechada

Bloco de controle numrico para denio da constante de tempo em malha fechada
do sistema com realimentao.
Obs: no diagrama de blocos (apndice A), relaciona-se com o bloco (vi).
(7) Indicador da tenso de entrada

Indicador visual da tenso de entrada no circuito eletrnico (sada do DAC multiplicada pelo ganho do condicionamento de sinal).
Obs: no diagrama de blocos (apndice A), relaciona-se com o bloco (vii).
(8) Indicador da tenso de sada

Indicador visual da tenso de sada do circuito eletrnico (entrada do ADC multiplicada pelo valor inverso do ganho do divisor de tenso).
Obs: no diagrama de blocos (apndice A), relaciona-se com o bloco (iv).
Apndice B. Interface com o usurio (painel frontal) do LabVIEW comentada
(9) Indicador da temperatura do sensor

Indicador visual da tenso de sada do circuito eletrnico.
Obs: no diagrama de blocos (apndice A), relaciona-se com o bloco (viii).
60
Apndice C
Dados do NTC 1K2A1
5
2.5
x 10
Resistencia do sensor ( )
1.5
0.5
0
100
50
50
100
150
Figura C.1: Curva de Resistncia Temperatura do sensor termo-resistivo NTC 1K2A1
61
Apndice C. Dados do NTC 1K2A1
62
Tabela C.1: Valores de Rs Ts fornecidos pelo fabricante do NTC 1K2A1
Ts (o C)
Rs ()
Ts (o C)
Rs ()
Ts (o C)
Rs ()
-80
-79
-78
-77
-76
-75
-74
-73
-72
-71
-70
-69
-68
-67
-66
-65
-64
-63
-62
-61
-60
-59
-58
-57
-56
-55
-54
-53
-52
-51
-50
-49
-48
-47
-46
-45
-44
-43
-42
-41
-40
-39
-38
-37
-36
-35
-34
233.516,0
217.298,0
202.147,0
188.227,0
175.258,0
163.454,0
152.435,0
142.234,0
132.779,0
124.017,0
115.888,0
108.347,0
101.343,0
94.837,0
88.793,0
83.171,0
77.942,0
73.075,0
68.544,0
64.321,0
60.386,0
56.717,0
53.294,0
50.099,0
47.116,0
44.329,0
41.725,0
39.289,0
37.012,0
34.881,0
32.886,0
31.016,0
29.266,0
27.624,0
26.085,0
24.642,0
23.286,0
22.014,0
20.819,0
19.697,0
18.641,0
17.649,0
16.716,0
15.837,0
15.010,0
14.231,0
13.498,0
-33
-32
-31
-30
-29
-28
-27
-26
-25
-24
-23
-22
-21
-20
-19
-18
-17
-16
-15
-14
-13
-12
-11
-10
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
-0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
12.806,0
12.154,0
11.540,0
10.960,0
10.412,0
9.896,0
9.408,0
8.947,0
8.511,0
8.100,0
7.709,0
7.341,0
6.992,0
6.662,0
6.350,0
6.053,0
5.773,0
5.507,0
5.255,0
5.016,0
4.709,0
4.574,0
4.369,0
4.175,0
3.991,0
3.816,0
3.649,0
3.491,0
3.341,0
3.198,0
3.061,0
2.932,0
2.808,0
2.691,0
2.579,0
2.472,0
2.371,0
2.274,0
2.182,0
2.094,0
2.009,0
1.929,0
1.853,0
1.780,0
1.710,0
1.643,0
1.579,0
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
1.519,0
1.460,0
1.405,0
1.351,0
1.300,0
1.252,0
1.205,0
1.160,0
1.118,0
1.077,0
1.038,0
1.000,0
964,0
929,5
896,3
864,6
834,2
804,9
776,9
750,0
724,1
699,3
675,5
652,6
630,6
609,5
589,2
569,6
550,8
532,8
515,4
498,7
482,6
467,1
452,3
437,8
424,0
410,7
397,8
385,5
373,5
362,0
351,0
340,3
330,0
320,0
310,4
Ts (o C) Rs ()
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
301,2
292,3
283,6
275,3
267,3
259,5
252,0
244,8
237,8
231,0
224,5
218,1
212,0
206,1
200,4
194,9
189,5
184,3
179,3
174,5
169,8
168,8
165,2
156,6
152,4
148,4
144,6
140,8
137,2
133,6
130,2
126,9
123,7
120,6
117,5
114,6
111,7
109,0
106,3
103,7
101,2
98,7
96,3
94,0
91,7
89,6
87,4
Ts (o C) Rs ()
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
-
85,4
83,4
81,4
79,5
77,7
75,9
74,2
72,5
70,8
69,2
67,7
66,1
64,7
63,2
61,8
60,5
59,2
57,9
56,6
55,4
54,2
53,0
51,9
50,8
49,7
48,7
47,7
46,7
45,7
44,8
43,2
43,0
42,1
41,2
40,4
39,6
38,8
38,0
37,3
36,5
35,8
35,1
34,4
-
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Linearizao por Realimentao de Sistemas de

Medio Baseados em Sensor Termo-Resistivo Mantido

Milena de Albuquerque Moreira

Carlos Eduardo Trabuco Drea, D.Sc.

Salvador, Bahia, Brasil

Linearizao por Realimentao de Sistemas de

Carlos Eduardo Trabuco Drea, D.Sc.

Jos Srgio da Rocha Neto, D.Sc.

 O que sabemos uma gota,

o que ignoramos um oceano.

UFCG ), dedicaram-se em orientar-me enquanto estive na Universidade Federal de Campina

Keywords: thermoresistive sensors, measurement systems, feedback linearization, characterization of sensors.

Equaes para Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Caracterizao esttica: coecientes A e B . . . . . . . . . . . . . . .

Caracterizao esttica: coeciente Gth . . . . . . . . . . . . . . . . .

Caracterizao dinmica: constante de tempo . . . . . . . . . . . . .

3 Mtodos de medio com sensores termo-resistivos

Motivao para linearizar o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Linearizao por realimentao aplicada a sensor termo-resistivo

Linearizao por Realimentao Aplicada a Sistemas de Medio Baseados

em Sensor Termo-Resistivo a Temperatura Constante . . . . . . . . . . . . .

Resultados para o sistema linearizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Controle de Temperatura do Sistema Linearizado

Controlador Projetado para o Sistema Linearizado . . . . . . . . . . . . . . .

Controlador Projetado para o Sistema No-Linearizado . . . . . . . . . . . .

Linearizao em Torno de um Ponto de Operao . . . . . . . . . . .

Resultados Experimentais para Sistema com Controle . . . . . . . . . . . . .

Anlise dos Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Diagrama de blocos do LabVIEW comentado

B Interface com o usurio (painel frontal) do LabVIEW comentada

C Dados do NTC 1K2A1

Lista de Smbolos e Abreviaturas

Coeciente de transmissividade-absorvidade do sensor

Coeciente de temperatura do sensor termo-resistivo metlico

Sinal de complemento ao modelo do processo sob controle

Valor de Ps em regime permanente

Valor de T em regime permanente

Constante de tempo intrnseca do sensor

Constante de tempo aparente do sensor

Constante de tempo do ltro passa-baixas

Funo de transferncia do modelo linearizado em torno de um ponto de

Funo de transferncia do modelo do processo sob controle

Resistncia do sensor NTC quando a temperatura tende ao innito

Constante da Lei de King modicada

Constante do sensor NTC

Constante da Lei de King modicada

Calor especco do sensor

Capacidade trmica do sensor

Perturbao no conhecida no sistema de controle

Sinal de erro do sistema de controle

Lista de Smbolos e Abreviaturas

Funo de transferncia do controlador

Funo de transferncia do ltro passa-baixas

GIM CRU (s)

Funo de transferncia do controlador IMC no formato de uma rede com

GIM CpoRU (s) Funo de transferncia do controlador IMC do sistema no-linearizado no

GIM Cpo (s)

Funo de transferncia do controlador IMC do sistema no-linearizado

Funo de transferncia do controlador IMC

Funo de transferncia de malha fechada do sistema linearizado e com controle

Funo de transferncia de malha fechada do sistema no-linearizado e com

Funo de transferncia do processo sob controle

Condutncia trmica entre o sensor e o meio

O que sabemos uma gota,

o que ignoramos um oceano.

Caracterizao esttica: coecientes A e B . . . . . . . . . . . . . . .

Caracterizao esttica: coeciente Gth . . . . . . . . . . . . . . . . .

Coeciente de transmissividade-absorvidade do sensor

Coeciente de temperatura do sensor termo-resistivo metlico

Constante de tempo do ltro passa-baixas

Resistncia do sensor NTC quando a temperatura tende ao innito

Constante da Lei de King modicada

Constante da Lei de King modicada

Calor especco do sensor

Funo de transferncia do ltro passa-baixas

Coeciente de transferncia de calor na superfcie do sensor

Constante da Lei de King modicada

Velocidade do uido em relao ao sensor

Negative Temperature Coecient - Coeciente Negativo de Temperatura

Positive Temperature Coecient - Coeciente Positivo de Temperatura

Grco de Ps T ( + :pontos adquiridos experimentalmente; linha contnua: reta ajustada) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Grco de Px T ( +: pontos adquiridos experimentalmente; linha contnua: reta ajustada) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estrutura geral do IMC com ltro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .