ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA

Sistemas Dinmicos
Cdigo 201527_6
2014_II

TRABAJO COLABORATIVO 2

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA ECBTI
INGENIERIA ELECTRONICA
BOGOTA, CUNDINAMARCA, COLOMBIA
Noviembre de 2014

TUTOR: DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA

Introduccin
Al realizar el siguiente trabajo colaborativo 2 se plantea una forma prctica
de conocer las diferentes actividades que componen la unidad 2, adems da

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un vistazo a los temas que complementan la temtica planteada del curso
haciendo ms fcil la relacin para el desarrollo de las actividades
propuestas. Invita a indagar en el aula virtual para reconocerla con mayor
claridad y hacer ms fcil el trabajo para que como estudiante reconozcamos
la estructura de los mdulos y conocer a los compaeros del grupo
colaborativo a incursionar en el fascinante mundo de los sistemas dinmicos
y los grandes avances que con ella trae a la tecnologa. En el desarrollo de
este trabajo veremos los aspectos ms importantes que tiene esta materia
no solo a nivel de aprendizaje, si no, en el cmo se puede aplicar en la vida
cotidiana y as poder llegar a una mejor interaccin con todos los
procedimientos que este curso conlleva.
Con el fin de enriquecer el conocimiento sobre los temas de la segunda unidad del curso de
sistemas dinmicos y evaluarlos, se les pide a los estudiantes que realicen una serie de ejercicios
en los cuales se pone en prctica el anlisis de los sistemas.
Los ejercicios son planteados atreves de la gua de actividades de la actividad 10 que corresponde
al trabajo colaborativo 2 de este curso; es de esperarse que el producto de este trabajo es
concluido gracias a las participaciones efectivas de los integrantes del grupo de trabajo.

3. GUA DE ACTIVIDADES

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El trabajo consiste de dos actividades (una terica y una prctica), con una sola entrega.
3.1. Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de ejercicios que
debern ser desarrollados de forma analtica por cada uno de los estudiantes del grupo
colaborativo. Cada estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por cada ejercicio
propuesto en el tema denominado Aportes al trabajo colaborativo 2.
Ejercicio 1: La funcin de transferencia para el control de posicin de un motor DC es:
s ( ( Js+b ) 8 Ls+R)+K
O(s) K
P ( s )=
=
U ( s)

Los parmetros a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor: J =3.2284 x 106

Constante de friccin viscosa del motor: b=3.5077 x 106
Constante del motor: K=0.0274
Resistencia elctrica: R=4
Inductancia elctrica: L=2,75 x 106

De acuerdo con lo anterior y teniendo en cuenta que la entrada al sistema es el voltaje

v , y la

salida es la posicin angular , determine la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado
con realimentacin unitaria y realice la aproximacin a un sistema de segundo orden siguiendo el
criterio de polos dominantes y encuentre (a) la ganancia DC, (b) el coeficiente de
amortiguamiento, (c) la frecuencia natural, (d) el tiempo de establecimiento (criterio 2%), y (e) la
frecuencia de corte del sistema .

Solucin:

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k dc n
O(s)
= 2
U (s) s +2 n s + n2
O(s)
=
U (s)

J
KL
JR+bL
K2
s2 +
s+
JL
JL

O(s)
42,8
42,8
= 2
=
U (s) s +1,454 s+84,563 (s+1,45)( s+ 84,56)
Entonces se tiene los siguientes trminos:
J
2
=k dc n
KL
n2 =

K2
=8,45
JL

a) La ganancia DC,
3,228410
2,7510
(6)(6)( 8,45)=3,65

K
0.0274
k dc=
=
2
JL n
b) El coeficiente de amortiguamiento se encuentra as:
s p= n j n 1 2
Y de la forma general de la funcin de transferencia se puede deducir lo siguiente:
2 n=

( JR+JLbL )

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3,228410
3,228410
(6)(2,75106 )
(6) ( 4 ) +(3,5077106)(2,75106 )

=1,08
2 n=

=
Para

1,08
1,08
=
=0,063 2=1,41rad /s
2 n 28,45

>1 , el sistema es sobre amortiguado, ya que s 1,2= n j n 21

c) La frecuencia natural es:

n=

K2
= 84,5
JL

n=9,19 rad /s
d) El tiempo de establecimiento segn el criterio del 2% es:
T s=

4
4
=
=4,88
n 0,063 2 84,5

T s=4,88 segundos
e) La frecuencia de corte se determina con el siguiente proceso:
1

G ( jw )=

(1

w
w
+ j2
)
wn
wn

( )

La magnitud a la frecuencia de corte es:

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G ( jw )=20 log

{ ( ( ) ) ( ) }
1

wc
1
wn

G ( jw )=20 log

2 2

wc
+4
wn

( 12 )=3 dB

Por lo tanto:

2 2

wc 2
+4
= 2
wn

( )) ( )

wc
1
wn

w c =w n 12 2 + 4 4 4 2+ 2
w c =1,6668 x 103 rad /s
Lo que significa que es un valor muy cercano a cero.
Ejercicio 2: Las ecuaciones dinmicas del sistema de suspensin activa de un autobs son:
M 1 x 1=b1 ( x1 x2 ) k 1 ( x 1x 2) +u
M 2 x 2=b 1 ( x 1x 2 ) +k 1 ( x 1x 2) + b2 ( w
x 2) + k 2 ( wx 2) u
Los parmetros a tener en cuenta son:

de la masa del autobs: M1= 2500 kg

Masa de la suspensin: M2= 320 kg
Constante del resorte del sistema de suspensin: K1= 80000 N/m
Constante del resorte de la rueda y el neumtico: K2= 500000 N/m
Constante de amortiguamiento del sistema de suspensin: b1= 350 N. s/m

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Constante de amortiguamiento de la rueda y el neumtico: b2= 15020 N. s/m

De acuerdo con lo anterior y teniendo en cuenta que las entradas al sistema son las fuerzas u y w,
y las salidas son los desplazamientos
sistema en lazo abierto

G11 ( s )=

x 1 y x2 , determine las funciones de transferencia del

X1 (s )
X (s )
X (s )
X ( s)
, G12 ( s )= 1 , G21 ( s )= 2 , G22 ( s ) = 2 , y realice
U (s )
W (s )
U (s )
W ( s)

la aproximacin a sistemas de segundo orden siguiendo el criterio de polos dominantes y

encuentre (a) la ganancia DC, (b) el coeficiente de amortiguamiento, (c) la frecuencia natural, (d)
el tiempo de establecimiento (criterio 2%), y (e) la frecuencia de corte del sistema
Solucin:

x 2=

b1
k
b
k
u
x 1 x 2 ) + 1 ( x1 x2 ) + 2 ( w
x 2 ) + 2 ( wx2 )
(
M2
M2
M2
M2
M2

El primer estado ser x1. Como la derivada de las entradas no aparecen en la ecuacin, elegimos
como segundo estado
y 1=x 1x 2 , entonces:

x 1=

b1
k
u
y 1 1 y 1+
M1
M1
M1

x 1 . Entonces elegimos que el tercer estado sea la diferencia

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x 2=

b1
k
b
k
u
y 1 + 1 y 1+ 2 ( w
x 2 ) + 2 ( wx 2 )
M2
M2
M2
M2
M2

y 1=x 1x 2=

b 1 b1
k1 k1
b2
k2
1
1
+
y 1
+
y 1
w
x2 )
wx2 ) +
+
u
(
(
M 1 M2
M1 M2
M2
M2
M1 M 2

) (

Como no podemos usar las derivadas segundas en la representacin en espacio de estado,

integraremos esta ltima ecuacin para obtener

y 1=

((

y 1 :

En esta ecuacin no aparecen derivadas de la entrada, y

y 1 se expresa en trminos de estados

y 2 . La ecuacin de estado

y entradas solamente, excepto por la integral. Llamemos la integral

para

))

b1 b1
b
k
k
k
1
1
+
y 1 2 ( wx 2 ) + 1 + 1 y 1 2 ( wx 2 ) +
+
u dt
M1 M2
M2
M1 M2
M2
M1 M2

y 2 es:

k1 k1
k2
1
1
+
y 1
wx 2 ) +
+
u
(
M1 M2
M2
M1 M2

k1 k1
k2
1
1
+
y 1
wx 2 + y 1 ) +
+
u
(
M1 M2
M2
M1 M2

y 2=

y 2=

)
)

Sustituyendo

y 1=

x 2=x 1 y 1 en y 1

para obtener la ecuacin de estado para

b1 b1
b
+
y 1 2 ( wx 2+ y 1 )+ y 2
M1 M2
M2

Luego sustituimos la derivada

y 1 en la ecuacin de estado para

x1

y1 :

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[]

x1
x
y=[ 0 0 1 0 ] 1 + [ 0 0 ] u
w
y1
y2

[]

Con los datos dados tenemos las ecuaciones de estado y salida:

[][

][ ] [

][ ]

x 1
x1
0
1
0
0
0
0
x 1
6,57125 0 25,256 0,14 x 1
0,0004
6,57125 u
=
+
46,9375 0 48,1713
1
0
46,9375 w
y 1
y1
1562,5
0
1844,5
0
0,003525
1562,5
y 2
y2

Entonces se tiene los siguientes trminos:

Reemplazamos los valores de los coeficientes en la funcin de transferencia
P(S )=

1
ms+b

P(S )=

1
1
=
ms+b 2,8 s+7,6

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P( S )=

k
b
= dc
s +a s +1

1
1
2,8
P( S )=
=
=5,17
2,8 s +7,6
7,6
s+
2,8

a=

7,6
=2,71
2,8

P(S )=5,17
a) La ganancia DC,
1
1
k dc = =
=3,44103
k 290
k dc =3,44103

b) El coeficiente de amortiguamiento se encuentra as:

s p= n j n 1 2
Y de la forma general de la funcin de transferencia se puede deducir lo siguiente:

b
2 k /m

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=

7,68
=0,51 2=0,72 rad /s
2 290/5,16

=0,72rad /s

Para

<1 , entonces el sistema es subamortiguado

c) La frecuencia natural es:

n=

k
290
=
= 56,2
m
5,16

n=7,49 rad /s
d) El tiempo de establecimiento segn el criterio del 2% es:
T s=

3,9
3,9
=
=5,4
n 0,51 2 56,2

T s=5,4 segundos
e) La frecuencia de corte se determina con el siguiente proceso:
1

G ( jw )=

(1

w
w
+ j2
)
wn
wn

( )

La magnitud a la frecuencia de corte es:

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G ( jw )=20 log

{ ( ( ) ) ( ) }
1

wc
1
wn

G ( jw )=20 log

2 2

wc
+4
wn

( 12 )=3 dB

Por lo tanto:

2 2

wc 2
+4
= 2
wn

( )) ( )

wc
1
wn

w c =w n 12 2 + 4 4 4 2+ 2

w c =7,49 12(0,72)2 + 4 (0,72)44 (0,72)2 +2

w c =7,49 12(0,51)+ 4(0,26)4 (0,51)+2
w c =7,49 12(0,51)+ 4(0,26)4 (0,51)+2
w c =7,49 12(0,51)+1
w c =7,41rad /s
3.2. Actividad Prctica: La segunda actividad est compuesta de una serie de ejercicios que
debern ser desarrollados utilizando la herramienta de software MATLAB. Cada estudiante
debe realizar al menos un aporte significativo por cada ejercicio propuesto en el tema
denominado Aportes al trabajo colaborativo 2.

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Ejercicio 1: Con los datos suministrados en el Ejercicio 1 de la Actividad Terica, utilice
MATLAB para: (a) Obtener la respuesta del sistema en lazo cerrado ante una entrada escaln
unitario; (b) obtener el mapa de polos-ceros; y (c) obtener los diagramas de Bode de magnitud y
fase.
Solucin:
(a) Obtener la respuesta del sistema en lazo cerrado ante una entrada escaln unitario; Se puede
calcular la respuesta en el tiempo del sistema ante una entrada escaln de magnitud u de la
siguiente manera:
3

k dc =3,65 T s=4,88 segundos wc =1,6668 x 10 rad / s

(b) obtener el mapa de polos-ceros;

k dc =3,65 n=9,19

rad
zeta=1,2
s

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(c) obtener los diagramas de Bode de magnitud y fase.

Ejercicio 2: Con los datos suministrados en el Ejercicio 2 de la Actividad Terica, utilice

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MATLAB para: (a) Obtener la respuesta del sistema ante una entrada escaln unitario; (b)
obtener el mapa de polos-ceros; y (c) obtener los diagramas de Bode de magnitud y fase.
Solucin:
(a) Obtener la respuesta del sistema en lazo cerrado ante una entrada escaln unitario; Se puede
calcular la respuesta en el tiempo del sistema ante una entrada escaln de magnitud u de la
siguiente manera:
k dc =3,44103 w c =7,41rad /s T s=5,4 segundos

(b) obtener el mapa de polos-ceros;

k dc =3,44103 n=7,49 rad /s zeta=0,2

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(c) obtener los diagramas de Bode de magnitud y fase.

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Conclusiones

Se logr realizar el modelamiento matemtico de los sistemas planteados en entornos

grficos como MatLab, a partir de las herramientas dadas en esta aplicacin.

La herramienta de MatLab es de utilidad, para encontrar ya sea la funcin de transferencia

a partir del modelo de espacio de estados, o inversa; adems se puede analizar el
comportamiento de un sistema dinmico variando sus parmetros mediante su
correspondiente indicador

Segn los resultados obtenidos del ejercicio 1 de la actividad terica, la frecuencia de

corte es muy cercana a cero y se pudo determinar que se trata de un sistema sobre
amortiguado ya que >1 .

Dependiendo de las variables de estado que se pidan la representacin en espacio de

estados va a ser distinto

El sistema del ejercicio 2 es sub amortiguado ya que <1 .

Observando las figuras se puede deducir que el sistema de primer orden correspondiente
al ejercicio de la actividad terica es estable, ya que el polo est cerca a cero pero en el
semiplano izquierdo.

La realizacin de ejercicios prcticos, nos permitieron entender de una manera ms

precisa los conceptos estudiados en esta unidad, mediante graficas se observ el
comportamiento de cada uno de los sistemas.

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Referencias
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD, SISTEMAS
DINMICOS.
http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf, [En lnea]. Available:
http://www.esi2.us.es.
http://www.ulsa.edu.ni/publicaciones/-III-Anio/Plan-Diario-IIICuatrimestre/Sistemas_de_Control/Clase02-Espacio_deEstados.pdf, [En
lnea].
http://colombia.ni.com/, [En lnea].
K. OGATA, Ingeniera de Control Moderna.
Mdulo de sistemas dinmicos Universidad nacional Abierta y a Distancia 2007.
http://ciecfie.epn.edu.ec/Material/Dise%C3%B1odeSistemasdeControl/control_Leccion3.pdf
http://isa.uniovi.es/~idiaz/ADSTel/Practicas/RespuestaFrecuenciaExperimental.pdf
http://fichasinteractivas.pearson.es/material_ejemplo/Respuesta_en_frecuencia_segundo_orden.p
df
http://www.depeca.uah.es/depeca/repositorio/asignaturas/20613/anexo_tema2.pdf
http://www.inele.ufro.cl/apuntes/Control_Automatico_3012/Respuesta_en_Frecuencia.pdf