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CANTIDAD
Aceleracin lineal
Velocidad lineal
Frecuencia
Fuerza
Presin o Esfuerzo
Densidad
Energa o Trabajo
Potencia
Carga Elctrica
Potencial Elctrico
Resistencia Elctrica
Flujo Magntico
Inductania
Capacidad Elctrica

NOMBRE
FORMULA
Metro por segundo2
m / s2
Metro por segundo
m/s
Hertz
1/s
Newton
Kg m / s2
Pascal
N / m2
Kilogramo por metro3
Kg m3
Joule
Nm
Watt
J/s
Coulomb
As
Volt
W/A
Ohm
V/A
Weber
Vs
Henry
Wb / A
Farad
C/V

SIMBOLO
Hz
N
Pa
J
W
C
V

Wb
H
F

FORMULARIO
MULTIPLO
1012
109
106
103
10-2
10-3
10-6
10-9
10-12
10-15
10-18

PREFIJO
Tera
Giga
Mega
Kilo
Centi
Mili
Micro
Nano
Pico
Penta
Ato

SIMBOLO
T
G
M
K
c
m

n
p
f
a

*Sistemas elctricos*
La carga sobre un electrn es negativa e igual en magnitud a 1.60210-19C. La carga en
movimiento da como resultado una transferencia de energa. La carga elctrica es la
integral de la corriente con respecto al tiempo.
q t i t dt
t2

t1

La Corriente es la razn de cambio de la carga con respecto al tiempo. Si una carga de dq


coulombs cruza un rea dada en dt segundos, entonces la i se expresa como:
i t

dq t
dt

Potencia es la razn de entrega o absorcin de energa en cierto tiempo. Se expresa por:


p t

dw t
dt

El Voltaje (fuerza electromotriz o potencial). Trabajo o energa necesarios para hacer pasar
por un elemento una carga de un Coulomb.
v t

dw t
dq

Energa es la capacidad de realiza un trabajo. La cantidad total de energa que ha entrado a


t0 t t f

un elemento durante un intervalo de tiempo

es:

w t pdt v i dt
tf

tf

t0

t0

Resistencia. La resistividad se define como el cambio de voltaje requerido para producir un


cambio unitario en la corriente
Re sistencia R

cambio en voltaje
V

cambio en corriente A

Capacitancia. Es el cambio en la cantidad de carga elctrica requerido para producir un


cambio unitario en el voltaje
cambio en cantidad de carga elctrica C
Capacitanc ia

cambio en voltaje
V

1-1 SISTEMAS Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes que


actan conjuntamente para alcanzar un objetivo especfico. Una componente es una unidad
particular en su funcin en un sistema. De ninguna manera limitado a los sistemas fsicos,
el concepto de sistema se puede ampliar a fen- menos dinmicos abstractos, tales como los
que se encuentran en la economa, el transporte, el crecimiento de la poblacin y la
biologa. Un sistema se llama dinmico si su salida en el presente depende de una entrada
en el pasado; si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso, el sistema se
conoce como esttico. La salida de un sistema esttico permanece constante si la entrada no
cambia y cambia slo cuando la entrada cambia. En un sistema dinmico la salida cambia
con el tiempo cuando no est en su estado de equilibrio. En este libro slo nos ocuparemos
de sistemas dinmicos. Modelos matemticos. Cualquier tentativa de diseo de un sistema
debe empezar a partir de una prediccin de su funcionamiento antes de que el sistema
pueda disefiarse en detalle o construirse fsicamente. Tal prediccin se basa en una
descripcin matemiitica de las caractersticas dinmicas del sistema. A esta descripcin
matemtica se le llama modelo matemtico. Para Scanned and Edited By YORCH los
sistemas fsicos, la mayora de los modelos matemticos que resultan tiles se describen en
trminos de ecuaciones diferenciales. La dinmica de sistemas trata del modelado
matemtico y el anlisis de la respuesta de los sistemas dinmicos. Hoy en da, el disefio de
ingeniera requiere de un concienzudo estudio de esa materia. Ecuaciones diferenciales
lineales y no lineales. Las ecuaciones diferenciales lineales pueden clasificarse en
ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo y ecuaciones lineales variantes
en el tiempo. Una ecuacin diferencial lineal invariante en el tiempo es aquella en la cual
una variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales. El
siguiente es un ejemplo de esta clase de ecuacin. Puesto que los coeficientes de todos los
trminos son constantes, una ecuacin diferencial lineal invariante en e1 tiempo tambin se
denomina ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes. En el caso de una ecuacin
diferencial lineal variante en el tiempo, la variable dependiente y sus derivadas aparecen
como combinaciones lineales, pero algunos de los coeficientes de los trminos pueden
involucrar a la variable independiente. El siguiente es un ejemplo de este tipo de ecuacin
diferencial. + (1 - COS 2)x = O dt Es importante recordar que con objeto de que sea lineal,
la ecuacin no debe contener potencias, productos u otras funciones de las variables
dependientes y sus derivadas. Una ecuacin diferencial se denomina no lineal cuando no es
lineal. Entre los ejemplos de ecuaciones diferenciales no lineales se incluyen Sistemas
lineales y sistemas no lineales. Para sistemas lineales, las ecuaciones que constituyen el
modelo son lineales. En este libro trataremos con sistemas lineales que puedan
representarse por ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales e invariantes en el tiempo. La
propiedad ms importante de los sistemas lineales consiste en que se les puede aplicar el
principio de superposicin. Este principio establece que la respuesta producida por la

aplicacin simultnea de dos funciones de exciScanned and Edited By YORCH tacin


diferentes o entradas, es la suma de dos respuestas individuales. En consecuencia, en los
sistemas lineales la respuesta a varias entradas puede calcularse tratando una entrada cada
vez y despus sumando los resultados. Como resultado del principio de superposicin, las
complicadas soluciones de las ecuaciones diferenciales lineales se pueden obtener de la
suma de soluciones simples. En una investigacin experimental de un sistema dinmico, si
la causa y el efecto son proporcionales, eso implica que el principio de superposicin se
mantiene y se concluye que el sistema se puede considerar lineal. Los sistemas no lineales,
por supuesto, son aquellos que se representan mediante ecuaciones no lineales. Aunque las
relaciones fsicas con frecuencia se representan mediante ecuacioncs lineales, en muchos
casos las relaciones reales puede que no sean del todo lineales. De hecho, un estudio
cuidadoso de los sistemas fsicos revela qur los llamados sistemas lineales son realmente
lineales dentro del rango de operacin limitado. Por ejemplo, muchos de los sistemas
hidrulicos y neumticos involucran relaciones no lineales entre sus variables. En los
sistemas no lineales, la caracterstica ms importante es que el principio de superposicin
no es aplicable. En general, los procedimientos para encontrar la solucin de problemas que
involucran tales sistemas son extremadamente complicados. A causa de la dificultad
matemtica que representan los sistemas no lineales, con frecuencia es necesario
linealizarlos alrededor de una condicin de operacin. Una vez que un sistema no lineal se
aproxima mediante un modelo matemtico lineal, se deben usar trminos lineales para
propsitos de anlisis y diseno. 1-2 ELABORACIN DE MODELOS (MODELADO)
Elaboracin de modelos matemticos (modelado matemtico). Al aplicar las leyes fsicas a
un sistema especfico, es posible desarrollar un modelo matemtico que describa al sistema.
Tal sistema puede incluir par- metros desconocidos, los cuales deben evaluarse mediante
pruebas reales. Sin embargo, algunas veces las leyes fsicas que gobiernan el
comportamiento de un sistema no estn completamente definidas, y la formulacin de un
modelo matemtico puede resultar imposible. De ser as, se puede utilizar un procedimiento
de modelado experimental. En este procedimiento, se somete al sistema a un conjunto de
entradas conocidas y se miden sus salidas. A partir de las relaciones de entrada y salida se
deriva entonces el modelo matemhtico. Simplicidad contra exactitud. Cuando se intenta
construir un modelo, debe establecerse un equilibrio entre la simplicidad del modelo y la
exactitud de los resultados del anlisis. Es importante notar que los resultados obtenidos
Scanned and Edited By YORCH en el anlisis son vlidos en la medida en que el modelo
se aproxime al sistema fsico dado. La rapidez con la cual una computadora digital puede
realizar operaciones aritmticas nos permite incluir cientos de ecuaciones para describir un
sistema y para construir un modelo exacto, pero muy complicado. Si no se requiere de una
exactitud extrema, es preferible desarrollar un modelo razonablemente simplificado. Para
determinar un modelo razonablemente simplificado, se necesita decidir cules de las
variables y relaciones fsicas pueden despreciarse y cules son cruciales en la exactitud del
modelo. Con objeto de obtener un modelo en la forma de ecuaciones diferenciales lineales,
se deben despreciar cualesquiera parmetros distribuidos y las no linealidades que pueden
estar presentes en el sistema fsico. Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen en
la respmta son pequeos, entonces los resultados del anlisis del modelo matemtico y los
resultados del estudio experimental del sistema fsico sern satisfactorios. El que cualquiera
de las caractersticas particulares sea importante puede no ser obvio en algunos casos, y en
otros, puede requerir de penetracin fsica e intuicin. En relacin con lo mencionado, la
experiencia es un factor importante. Cuando se resuelve un problema nuevo, usualmente

conviene construir primero un modelo simplificado para obtener una idea general en torno
a la solucin. Posteriormente puede construirse un modelo matemtico ms detallado y
usarlo para un anlisis ms completo. Observaciones sobre la elaboracin de modelos
matemticos (modelado matemtico). Ningn modelo matemtico puede representar
cualquier componente o sistema fsicos con precisin. Siempre se involucran
aproximaciones y suposiciones. Tales aproximaciones y suposiciones restringen el nivel de
validez del modelo matemtico. (El grado de aproximacin puede determinarse solamente
mediante experimentos). As pues, al hacer una prediccin acerca del funcionamiento del
sistema, debe tenerse presente cualquier aproximacin o suposicin involucrada en el
modelo. Procedimiento para la elaboracin de modelos matemticos (modelado
matemtico). El procedimiento para obtener un modelo matemtico de un sistema puede
resumirse como sigue. Dibujar un diagrama esquemtico del sistema y definir las variables.
Utilizando leyes fsicas, escribir ecuaciones para cada componente, combinndolos de
acuerdo con el diagrama del sistema y obtener un modelo matemtico. Para verificar la
validez del modelo, la prediccin acerca del funcionamiento obtenida al resolver las
ecuaciones del modelo, se comScanned and Edited By YORCH para con resultados
experimentales. (La pregunta sobre la validez de cualquier modelo matemtico puede
contestarse solamente mediante experimento.) Si los resultados experimentales se alejan de
la prediccin en forma considerable, debe modificarse el modelo. Entonces se obtiene un
nuevo modelo y las nuevas predicciones se comparan con los resultados experimentales. El
proceso se repite hasta que se obtiene una concordancia satisfactoria entre la prediccin y
los resultados experimentales. 1-3 ANALISIS Y DISENO DE SISTEMAS DINAMIC'OS
Esta seccin explica brevemente lo referente al anlisis y diseo de los sistemas dinmicos.
Anlisis. El anlisis de sistemas constituye, en condiciones especificadas, la investigacin
del funcionamiento de un sistema cuyo modelo matemtico se conoce. El primer paso al
analizar un sistema dinmico consiste en obtener su modelo matemtico. Puesto que
cualquier sistema est formado por componentes, el anlisis debe iniciarse obteniendo un
modelo matemtico de cada componente y combinando esos modelos con el objeto de
construir un modelo del sistema completo. Una vez obtenido el modelo final, se puede
formular el anlisis de tal manera que los parmetros del sistema en el modelo se hacen
variar para producir varias soiuciones. Entonces, el ingeniero compara estas soluciones e
interpreta y aplica los resultados de su anlisis a su tarea bsica. Siempre debe tenerse
presente que la obtencin de un modelo razonable del sistema completo constituye la parte
bsica de todo el anlisis. Una vez que se dispone de tal modelo, pueden usarse para el
anlisis diferentes tcnicas analticas y por computadora. La manera en que el anlisis se
lleva a cabo es independiente del tipo de sistema fsico que se trate: mec- nico, elctrico,
hidrulico, etctera. Diseo. El diseno de sistemas se refiere al proceso de encontrar un
sistema que satisfaga una tarea especfica. En general, el procedimiento de diseiio no es
directo y requiere de ensayo y error. Sntesis. Por sntesis se entiende el uso de un
procedimiento explcito para encontrar un sistema que funcione de manera especificada.
Aqu, las caractersticas deseadas del sistema se postulan al principio y despus se usan
diferentes tcnicas matemticas para sintetizar un sistema que tenga esas caractersticas. En
general, tal procedimiento es completamente matemtico desde el principio hasta el fin del
proceso de diseo. Scanned and Edited By YORCH Enfoque bsico del diseo de
sistemas. El enfoque bsico en el diseo de cualquier sistema dinmico necesariamente
incluye procedimientos por tanteo. Tericamente es posible la sntesis de sistemas lineales y
el ingeniero puede determinar sistemticamente las componentes necesarias para alcanzar

el objetivo dado. En la prctica, sin embargo, el sistema puede estar sujeto a muchas
restricciones o puede ser no lineal; en tales casos, no se dispone en el presente de mtodos
de sntesis. Ms an, las caractersticas de las componentes pueden no ser conocidas con
precisin. Casi siempre se necesita de las tcnicas de tanteo. Procedimientos de diseo. Con
frecuencia, el diseo de un sistema ocurre como sigue. El ingeniero comienza el
procedimiento de diseo a partir de las especificaciones que deben satisfacerce y la
dinmica de las componentes, las cuales incluyen los parmetros de diseo. Puede ser que
las especificaciones estn dadas en trminos de valores numricos precisos acompa- ados
de vagas descripciones cualitativas. (Las especificaciones en ingeniera normalmente
incluyen declaraciones sobre factores tales como el costo, la confiabilidad, el espacio, el
peso y la factibilidad de mantenimiento.) Es importante notar que pueden cambiarse las
especificaciones a medida que el disefio progresa, porque el anlisis detallado puede
revelar que es imposible satisfacer ciertos requerimientos. A continuacin, el ingeniero
aplicar las tcnicas de sntesis cuando estn disponibles, as como otros mtodos, para
construir un modelo matemtico del sistema. Una vez que el problema de diseo se ha
formulado en trminos de este modelo, el ingeniero lleva a cabo un diseo matemtico que
produce una solucin a la versin matemtica del problema de diseo. Con el diseo
matemtico terminado, el ingeniero simula el modelo en una computadora con el objeto de
probar el efecto de diferentes entradas y perturbaciones en el comportamiento del sistema
resultante. Si la configuracin inicial del sistema no es satisfactoria, el sistema debe
redisearse y llevarse a cabo el anlisis correspondiente. Este proceso de diseo y anlisis
se repite hasta encontrar un sistema satisfactorio. Entonces se puede construir un sistema
fsico prototipo. Ntese que este proceso de construccin de un prototipo es el inverso de la
elaboracin de modelos matemticos. El prototipo es un sistema fsico que representa al
modelo matemtico con exactitud razonable. Una vez construido el prototipo, el ingeniero
lo prueba para ver qu tan satisfactorio resulta. Si se satisface, el diseo qued terminado.
Si no, debe modificarse el prototipo y debe probarse de nuevo. Este proceso contina hasta
que se obtiene un prototipo satisfactorio. 1-4 RESUMEN Desde el punto de vista del
anlisis, un ingeniero que ha destacado profesionalmente debe ser capaz de obtener un
modelo matemtico de un sistema Scanned and Edited By YORCH dado y predecir su
funcionamiento. (La validez de la prediccin depende en gran medida de la validez del
modelo matemtico utilizado para hacer dicha prediccin.) Y desde el punto de vista del
diseo, l debe ser capaz de llevar a cabo un cuidadoso anlisis del funcionamiento antes de
que se construya el prototipo. El objetivo de este libro es capacitar al lector: a) para obtener
modelos matemticos que representen con mucha aproximacin los comportamientos de los
sistemas fsicos y b) para obtener respuestas del sistema a diferentes entradas
determinsticas de tal manera que pueda analizar y disear sistemas dinmicos. (Las
entradas determinsticas, en contraste con las probabilsticas, son las que se especifican por
completo en funcin del tiempo. En cambio, las entradas probabilsticas dependen de
variables aleatorias impredecibles.) Esquema del texto. El Captulo 1 presenta una
introduccin a la din- mica de los sistemas. Los captulos del 2 al 5 se ocupan
principalmente del problema de la elaboracin de modelos matemticos (modelado
matemtico.) Bsicamente, se formula un modelo de sistema mediante la aplicacin de
leyes fsicas a las componentes y se toma en cuenta la manera en que estn conectadas.
Especficamente, el Captulo 2 trata de los sistemas mecnicos y el Captulo 3 de los
sistemas elctricos. Los captulos 4 y 5 estn relacionados con componentes y sistemas
hidrulicos y neumticos, respectivamente. Estos dos captulos incluyen tcnicas de

linealizacin para sistemas no lineales. Al linealizar un sistema no lineal, limitamos las


desviaciones de las variables a valores pequeos y obtenemos un modelo matemtico
lineal. Aunque resulta exacto solamente para valores pequeos de las variables, un modelo
como ste tiene gran valor prctico porque muchos sistemas no lineales se disefian para
mantenerse tan cercanos como sea posible a ciertas condiciones de operacin o estados de
equilibrio. El Captulo 6 describe el mtodo de la transformada de Laplace, el cual es til
para analizar sistemas lineales invariantes en el tiempo.

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