ING.

EN TELECOMUNICACIONES

TRABAJO DE INVESTIGACIN

RELS DE ESTADO SOLIDO

Y MOTORES PASO A PASO
1.-

RELES DE ESTADO SOLIDO.

Un rel de estado slido (SSR en ingls) es un dispositivo interruptor electrnico
que conmuta el paso de la electricidad cuando una pequea corriente es
aplicada en sus terminales de control. Los SSR consisten en un sensor que
responde a una entrada apropiada (seal de control), un interruptor electrnico
de estado slido que conmuta el circuito de carga, y un mecanismo de
acoplamiento a partir de la seal de control que activa este interruptor sin partes
mecnicas. El rel puede estar diseado para conmutar corriente alterna o
continua. Hace la misma funcin que el rel electromecnico, pero sin partes
mviles.

Los rels de estado slido utilizan semiconductores de potencia como tiristores y

transistores para conmutar corrientes hasta ms de 100 amperios. Los rels SSR
pueden conmutar a muy altas velocidades (del orden de milisegundos) en
comparacin a los electromecnicos, y no tienen contactos mecnicos que se
desgasten. A la hora de aplicar este tipo de rels debe tenerse en cuenta su baja
tolerancia para soportar sobrecargas momentneas, comparado con los rels
electromecnicos, y su mayor resistencia al paso de la corriente en su estado
activo.
1.1.- Acoplamiento.
La seal de control debe acoplarse al circuito de control de una forma que
se produzca aislamiento galvnico entre los dos circuitos. La mayora de
los SSR utilizan acoplamiento ptico. El voltaje de control enciende un
LED interno que ilumina y activa un diodo fotosensible (fotovoltaico); la
corriente del diodo activa un tiristor, SCR, o MOSFET para conmutar la
carga. El optoacoplamiento permite que el circuito de control est
elctricamente aislado de la carga.
1.2.- Funcionamiento.
Un SSR basado en un nico MOSFET, o mltiples MOSFET en paralelo,
puede trabajar bien para cargas de CC. Los MOSFET implementan un
diodo que conduce la electricidad en un slo sentido, por lo que un nico
MOSFET no puede bloquear la corriente en ambas direcciones. Un SSR
para CC es bsicamente un MOSFET pero manejando mayor corriente y

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con la peculiaridad de que la entrada est aislada de la salida, adems

tendrn el terminal positivo y negativo identificados, ya que se pueden
daar si las polaridades se invierten. Cuando se conmutan cargas
inductivas debe colocarse un diodo de proteccin en la salida del SSR
para evitar que las corrientes inversas de retorno lo daen.
Para CA (bi-direccional) se suele emplear un TRIAC que consta de dos
SCR conectados en direcciones opuestas. Los TRIAC se utilizan porque la
corriente alterna est constantemente cambiando de direccin; cuando la
puerta del TRIAC deja de recibir corriente, el TRIAC cortar el paso de
electricidad cuando el ciclo de la alterna pase por 0 (que sucede cada 20
ms si es de 50 Hz), por lo que nunca se se interrumpe el paso en un pico
de la alterna, evitando los altos voltajes transitorios que de otra forma se
produciran si se interrumpiera el paso bruscamente debido al colapso
repentino del campo magntico sobre el inducido. Esta propiedad se
denomina conmutacin en "paso por cero".
1.3.- Parmetros.
Los SSR se diferencian por una serie de parmetros incluyendo voltaje de
activacin y corriente, voltaje de salida y lmite de corriente momentnea
admitida, si es de CC o CA, la cada de voltaje o la resistencia interna que
afecta a la corriente de salida, la resistencia trmica, y los parmetros
elctricos y trmicos para un rea de operacin segura (p.e., no
superando nunca el 70% del amperaje y temperatura tope indicado por el
fabricante para alargar su vida til).
1.4.- Ventajas sobre rels electromecnicos.
La mayora de las ventajas son comunes en los equipos de estado slido
sobre los equipos electromecnicos:

Menor tamao, permitiendo elementos ms compactos y

automatizables.
Menor tensin de trabajo, se activan desde 1,5V o menos.
Funcionamiento totalmente silencioso.
Los SSR son ms rpidos que los rels electromecnicos; su tiempo
de conmutacin depende del tiempo requerido para encender el LED
de control, del orden de microsegundos a milisegundos.
Vida til ms larga, incluso si se activa muchas veces, ya que no hay
partes mecnicas que se desgasten o contactos que se deterioren a
altos amperajes.
La resistencia de salida se mantiene constante independientemente del
uso.
Limpieza de conexin, no hay rebote en la conmutacin de los
contactos.
Sin chispas, no se producen arcos elctricos, lo que permite ser
usados en ambientes explosivos donde es crtico que no se produzcan
chispas en la conexin.

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1.5.-

Mucho menos sensible al almacenaje y ambiente operativo, como los

golpes, vibraciones, humedad, y campos magnticos externos.
No produce ondas electromagnticas que puedan producir
interferencias en otros equipos.

Desventajas.
Caractersticas de voltaje/corriente del semiconductor ms que de los
contactos mecnicos:

2.-

Con circuito cerrado, mayor resistencia (prdidas en forma de

calor).
En abierto, menor resistencia, con una pequea corriente inversa
de prdida (del orden de A).
Las propiedades Voltaje/corriente no son lineales (no puramente
resistivas), distorsionando las alternas conmutadas hasta cierto
punto. Un rel electromecnico tiene baja resistencia hmica
(lineal) del interruptor mecnico asociado cuando se activa, y una
enorme resistencia de la separacin de aire y las partes aislantes
cuando est en abierto.
La polaridad de la salida afecta a algunos tipos de SSR; a los
mecnicos no les afecta.
Posibilidad de falsas conmutaciones debido a cargas transitorias,
debido a la capacidad de conmutacin mucho ms rpida.
Se requiere una alimentacin aislada para el circuito de la puerta
de activacin.
Mayor tiempo de recuperacin de la corriente inversa transitoria
debido a la presencia del cuerpo del diodo.
Tienen tendencia a quedar en circuito cerrado cuando fallan,
mientras que los mecnicos tienden a quedar en abierto, que suele
ser preferible.

MOTORES PASO A PASO.

El motor paso a paso conocido tambin como motor de pasos es un dispositivo
electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en
desplazamientos angulares discretos, lo que significa que es capaz de girar una
cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus entradas de
control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un conversor
digital-analgico (D/A) y puede ser gobernado por impulsos procedentes de
sistemas digitales.
Este motor presenta las ventajas de tener precisin y repetitividad en cuanto al
posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan los robots, drones,

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radiocontrol, impresoras digitales, automatizacin, fotocomponedoras, preprensa,

etc.
2.1.- Tipos de motores paso a paso.

Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el motor de

reluctancia variable, el motor de magnetizacin permanente, y el motor
hbrido.

El motor de pasos de reluctancia variable (VR):

Tiene un rotor multipolar de hierro y un estator devanado, opcionalmente

laminado. Rota cuando el (o los) diente(s) ms cercano(s) del rotor es (o
son) atrado(s) a la(s) bobina(s) del estator energizada(s) (obtenindose,
por lo tanto, la ruta de menor reluctancia). La respuesta de este motor es
muy rpida, pero la inercia permitida en la carga es pequea. Cuando los
devanados no estn energizados, el par esttico de este tipo de motor es
cero.

El motor de pasos de rotor de imn permanente:

Permite mantener un par diferente de cero cuando el motor no est

energizado. Dependiendo de la construccin del motor, es tpicamente
posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90. El ngulo
de rotacin se determina por el nmero de polos en el estator.

El motor de pasos hbrido:

Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el rotor

con un imn concntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se

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puede ver que esta configuracin es una mezcla de los tipos de

reluctancia variable e imn permanente. Este tipo de motor tiene una alta
precisin y alto par, se puede configurar para suministrar un paso angular
tan pequeo como 1.8.
Motores paso a paso unipolares:

Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su

conexin interna. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar,
estos utilizan un cable comn a la fuente de alimentacin y posteriormente
se van colocando las otras lneas a tierra en un orden especfico para
generar cada paso, si tienen 6 cables es porque cada par de bobinas
tienen un comn separado, si tiene 5 cables es porque las cuatro bobinas
tienen un polo comn; un motor unipolar de 6 cables puede ser usado
como un motor bipolar si se deja las lneas del comn al aire.
Motores paso a paso Bipolares:

Estos tienen generalmente 4 cables de salida. Necesitan ciertos trucos

para ser controlados debido a que requieren del cambio de direccin de
flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para
realizar un movimiento.

Secuencia de rotacin en un motor Bipolar:

Obsrvese cmo la variacin de la direccin del campo magntico creado

en el estator producir movimiento de seguimiento de parte del rotor del
imn permanente, el cual intentar alinearse con el campo magntico
inducido por las bobinas que excitan los electroimanes (en este caso A y
B). Vcc es la alimentacin de corriente continua (por ejemplo: 5V, 12V,
24V...)

Tabla de orden de fases. En este caso concreto el motor tendr un paso angular de 90
y un semipaso de 45 (al excitarse ms de una bobina)
Terminal 1 Terminal 2 Terminal 1 Terminal 2
Paso
Imagen
Bobina A
Bobina A
Bobina B
Bobina B

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Paso 1

+Vcc

-Vcc

(Semi-)Paso
2

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-Vcc

Paso 3

(Semi-)Paso
4

-Vcc

+Vcc

Paso 5

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+Vcc

(Semi-)Paso
6

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+Vcc

Paso 7

(Semi-)Paso
8

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