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Cours de physique gnrale I Mcanique Dr. Ph.

Mllhaupt
21 septembre 2016

Corrig Srie 1 : Vecteurs - Cinmatique


1. Vecteurs

1.

kOAk2 = OA OA =
kOAk =

7 4 1

66 8.12

7
4 = 7 7 + 4 4 + 1 = 49 + 16 + 1 = 66
1

de manire similaire
p

OB = (2) (2) + 5 5 + 3 3 = 4 + 25 + 9 = 38 6.16


ensuite avec AB = OB OA = (9, 1, 2) et OA + OB = (5, 9, 4)

kABk =
9 9 + 1 1 + 4 4 = 81 + 1 + 4 = 86 9.27

kOA + OBk =
5 5 + 9 9 + 4 4 = 25 + 81 + 16 = 122 11.04
2. Langle AOB. On utilise la relation avec le produit scalaire OAOB = kOAkkOBk cos(AOB)
et donc

T !


7 4 1
2 5 3
OA OB

= arccos
AOB = arccos
kOAkkOBk
66 38


14 + 20 + 3

= arccos
arccos(0.179) 1.39[rad]
66 38

OAB = arccos

AO AB
kAOkkABk


= arccos


T !
7 4 1
9 1 2

66 86

63 4 2
= arccos
arccos(0.757) 0.71[rad]
66 86
3. La projection orthogonale de AB sur OA est obtenue en dfinissant le point C de telle sorte que
CB soit perpendiculaire OA. On peut utiliser le produit scalaire pour cela. Soit OC = OA
avec R dterminer.
OA (OB OC) = 0
OA OB OA (OA) = 0
=
=

OA OB
OA OA
7 (2) + 4 5 + 1 3
9
3
=
=
77+44+11
66
22

et donc
C=(

21 6 3
, , )
22 11 22

4. Laire du triangle OAB est obtenu en constatant que cest la moiti de laire du paralllogramme construit sur les deux vecteurs OA et OB. En consquence cest la moiti du module
du produit vectoriel OA OB. Autrement dit
1
Aire AOB = kOA OBk
2







1 2 3

7 4
7 1


4 1








OA OB = 7 4 1 = 1
2 2 3 + 3 2 5
5
3
2 5 3
= (4 3 1 5)
1 (7 3 + 1 2)
2 + (7 5 + 2 4)
3
= 7
1 23
2 + 43
3
T
7 23 43
=
et donc
Aire AOB =
=

1p
(OA OB) (OA OB)
2
1p
1
7 7 + (23) (23) + 43 43 =
2427 24.63
2
2

2. Points coplanaires

Les quatres points A, B, C et D sont coplainaires si et seulement si les quatre vecteurs AB, AC, AD
appartiennent au mme plan (ces vecteurs sont alors dits tre linairement dpendants). Autrement
dit, si le volume du paralllpipde dont un des sommet est A et les trois sommets adjacents sont
B C et D est nul alors les quatre points sont coplanaires. Ainsi, il faut vrifier que le dterminant,
construit partir des coordonnes des vecteurs AB, AC et AD, soit nul.

AB = OB OA =
AC = OC OA =
AD = OD OA =

T
1 5 0
T
T
34 95 41
= 1 4 3
T
T
1 4 1 5 4 1
= 3 6 3
34 05 11




1 5 0



1 4 3 = 3 1 5

3 6

3 6 3

T







+ 3 1 5 = 3 (9) + 3 (9) = 0

1 4

Remarque : On aurait trs bien pu prendre un autre point, par exemple C, et construire les trois
vecteurs CA, CB et CD et vrifier que le dterminant, compos des composantes de ces trois
vecteurs, sannule.

3. Point sur roue

a) On choisit le sens positif de langle de rotation selon le


sens des aiguilles dune montre. Lorsque la roue roule vers
la droite, son axe A parcourt une distance horizontale R.
Ainsi les coordonnes du point A sont :

 

xA
R
=
.
yA
R

Les coordonnes cartsiennes du point P correspondent aux composantes du vecteur OP = OA +

AP exprimes dans la base Oxy :



 
 
 

xP
R
R sin
R ( sin )
=
+
=
.
(1)
yP
R
R cos
R (1 cos )
b) Pour dterminer la variation du point P lorsque varie, on prend la drive premire des coordonnes cartsiennes (1) de P par rapport :

dxP

x0P () =
= R (1 cos ) ,
d
(2)
dy

yP0 () = P = R sin .
d
Dans la limite des petits angles (i.e. proche de 0 et P proche du sol), le dveloppement limit
de implique que sin ' et cos ' 1. La variation des coordonnes cartsiennes (2) de P par
rapport se rduit ,

x0 () = dxP ' R (1 1) = 0 ,

P
d
(3)
dy

yP0 () = P ' R .
d
Ainsi, initialement, lorsque augmente, P dcolle en se dplaant dans la direction Oy : son
mouvement est initalement vertical.
c) Les points pour lesquels langle = {0, , 2} sont des exemples de points caractristiques. La
trajectoire est une cyclode.

4. Vecteurs Glissants

Soit L le module du vecteur glissant perpendiculaire aux vecteurs glissants initiaux. Ce vecteur glissant
est issu de la dcomposition du vecteur nul en deux composantes identiques en module (L), mais
opposs en sens de telle sorte que la somme soit le vecteur (glissant) nul.
0
00
0
00
Les triangles AA A et ACD sont similaires (cf. Figure 2). De mme, les triangles BB B et DCB
sont similaires. Par consquent, dune part,
CD
kFA k
=
CA
L
et, dautre part,
CB
L
=
CD
kFB k
de telle sorte quen isolant CD de la premire quation
CD =

kFA k
CA
L

et en introduisant dans la seconde quation, on obtient


CB L
L
=
CA kFA k
kFB k
autrement dit

CB
kFA k
=
CA
kFB k
0

00

Pour dterminer la module du vecteur glissant quivalent, on remarque que les deux triangles AA A
0
00
et BB B se retrouvent en symtrie afin de constituer un carr (cf. Figure 1) de telle sorte que la
hauteur du carr est la somme des modules des forces initiales, autrement dit
kF k = kFA k + kFB k
et comme laddition vectorielle dans ce cas conserve lorientation du vecteur glissant quivalent
F = FA + FB

5. Bielle et Piston

Repre (O, x
, y
). Les expressions des coordonnes cartsiennes du point A et du point B conduisent
avec de la trigonomtrie lmentaire et des considrations gomtriques




R cos
xb
OA =
OB =
R sin
0
avec xb qui reste spcifier en utilisant la longueur L. A cette fin, on utilise des relations vectorielles

Figure 1 Illustration de la construction du module du vecteur glissant quivalent. . Remarquer


que le rectangle extrieur comporte des triangles qui sont des rflexions symtriques partir desquels
on peut affirmer que le module du vecteur quivalent est somme des modules des vecteurs glissants
initiaux.

Figure 2 Illustration des triangles semblables utiles pour tablir la position de laxe du vecteur
glissant quivalent ainsi que son module.
qui simplifient le raisonnement quelque peu :
OC = OA + AC
d
= OA + AB
L
d
= OA + (OB OA)
L


d
d
=
1
OA + OB
L
L





d
d
R cos
xb
=
1
+
R sin
0
L
L
Dautre part,
kABk = kOB OAk = L


xb R cos


=

R sin
5

(4)

Ainsi, en levant au carr


kABk2 = AB AB = (OB OA) (OB OA) = L2
ce qui conduit
(xb R cos )2 + R2 sin2 = L2
x2b 2R cos xb + R2 L2 = 0
En appliquant la solution
xb =

b2 4ac
2a

de la quadratique ax2b + bxb + c = 0 avec a = 1, b = 2R cos et c = R2 L2 , on obtient deux


solutions (une avec la bielle droite comme sur la figure de lnonc et lautre avec la bielle gauche
qui nest pas reprsente)
p
xb = R cos R2 cos2 R2 + L2

La solution de la figure est xb = R cos + R2 cos2 R2 + L2 qui une fois reporte dans (4) donne
la rponse au problme.
Il reste calculer la vitesse



 

d
d R sin
x b

+
OC = 1

R cos
0
L
L
et en utilisant la drive des fonctions composes on a
x b = R sin

d
dt

p
0 (t)
(t) =
et ainsi
2

(t)

R2 cos sin
R2 cos2 R2 + L2