Suspension

Asignacin de polos
Matriz de controlanilidad rango pleno

Co B

A2 B

AB

A3 B

sistema aenforma canonica controlable por medio de la matriz de

transformacin P

Ac PAP 1 , Bc PB

0
0
x&c
0

a4

1
0
0
a3

0
1
0
a2

0
xc

a1

0
0
u
0

Obtencion del polinomio caracterstico y comparacin con el polinomio

caractersitico deseado ,
Calculo de las ganancias Kc que llevan al sistema a los polos deseados Ac-Bckc
Transformacion de Kc en la ganancia k para el sistema original A-Bk

uk
kx
k

Suspensin no lineal
Linealizacion por retoalimentacion de estados

x& f ( x ) g ( x )u

x Rn , u R

y h( x )

yR

Determinar el grado relativo

Lg Lif y ( x) 0

x U 0 , 0 i 2

Lg Lf 1 y ( x ) 0

x U 0

x& A( x) B( x)u
y C ( x)

Lema 4.1.2
Determinar difeomorfismo loca sobre el origen que transforma el sistema en
Tracking form

& ( , z )
z&i zi 1 , 1 i 1
z& Lf h uLg Lf 1h
y z1
La roesima z se iguala al control v en este caso (-kx)

z& Lf h uLg Lf 1h v
Se despeja la entrada de control

1
Lf h v
Lg Lf 1h

Analisis de la dinmica cero

& ( , z )

Rn

El sistema es de fase minima dbil debido a que la dinmica cero solo es

estable

Suspensin no lineal
Modos deslizantes super-twisting

x& f ( x ) g ( x )u

x Rn , u R

Se determina la superficie deslizante

s s( x, t )
Determinar el grado relativo de la superficie deslizante

Lg Lif y ( x) 0

x U 0 , 0 i 2

Lg Lf 1 y ( x ) 0

x U 0

Este debe ser igual a 1 y la dinmica interna debe ser estable

s& ( x, t ) ( x, t )u

( x, t )
s& ( x, t ) 1
v
0 ( x, t )

v 0 ( x, t )u
Se determinar el control v por medio de la siguiente ley de control

v k11 ( s (t )) w
w& k22 ( s (t ))
Con
1

1 ( s (t )) s k3 s 2 sign( s )
2 ( s(t )) s

1
k3 2
3
sign( s) k3 s 2 sign( s )
2
2

Sistema ABS
PID

x& f ( x ) g ( x )u

x Rn , u R

Por medio del bloque de Matlab/simulink PID se linealiza el sistema y se

calculan las
Ganancias del control

PI

1
N
D
1
s
1 N
s
t

y (t ) k p e(t ) ki e( )d k d
0

de
dt

Modos deslizantes super-twisting

x& f ( x ) g ( x )u

x Rn , u R

Se determina la superficie deslizante

s s ( x, t )
Determinar el grado relativo de la superficie deslizante

Lg Lif y ( x) 0

x U 0 , 0 i 2

Lg Lf 1 y ( x ) 0

x U 0

Este debe ser igual a 1 y la dinmica interna debe ser estable

e x xref

1
Lf h v
Lg Lf 1h

Se determinar el control v por medio de la siguiente ley de control

v k11 ( s (t )) w
w& k22 ( s (t ))
Modos deslizantes convencional

x& f ( x ) g ( x )u

x Rn , u R

Se determina la superficie deslizante

s s( x, t )
Determinar el grado relativo de la superficie deslizante

Lg Lif y ( x) 0

x U 0 , 0 i 2

Lg Lf 1 y ( x ) 0

x U 0

Este debe ser igual a 1 y la dinmica interna debe ser estable

Se necesitan las siguientes condiciones para determinar la ley de contro

s& ( x, t ) ( x, t )u
s& 0
ueq ( x, t ) 1 ( x, t )

s& ( x, t ) ( x, t )u

ss& s s
ueq , seg f ( x)
Se determinar el control v por medio de la siguiente ley de control

v veq veqAd sign( s )

Direccin asistida
Sistema lineal
Asignacion de polos
Forma controlador de brunovsky-Luenberger

A R n n
B b1 b2 K
Co b1

bm R nm
An 1b1 K

Ab1 K

b1

Ab1 K

An 1bm

Se construye una matriz L con las columnas LI de Co y se determinan los

ndices de controlabilidad

i , i 1,..., m

Se construye la transformacin P

P q1

q1 A K

q1 A1 1 K

Ac PAP 1 , Bc PB

qm

qm A K

qm Am 1

 0
0

&
xb 1

0
1

1
0
2

0
1
3

0
0
4

0
2

0
3

0
4

5 xb

0
0
b1

0
0

b2 u

0 0
0 b3

Obtencion del polinomio caracterstico y comparacin con los polinomios

caracteristicos de cada subsistema
Calculo de las ganancias Kc que llevan al sistema a los polos deseados AbrunBrunkbrun
Transformacion de Kc en la ganancia k para el sistema original A-Bk

k kc P

Modos deslizantes super-twisting

x&sub f sub ( x ) g sub ( x )usub

x Rn ,u R

Se determina la superficie deslizante

ssub s( x, t )
Determinar el grado relativo de la superficie deslizante

Lg Lif y ( x) 0

x U 0 , 0 i 2

Lg Lf 1 y ( x ) 0

x U 0

Este debe ser igual a 1 y la dinmica interna debe ser estable

Se declara el error

ei y ( i 1) yr (i 1)
e&
1
M

e& 1

e&

0
1 L

M M O

0
0 L

k1 k2 L
e& he (t , x) g e (t , x)u

e& u
u ke e v
v& ksgn sign(s )

u he (t , x)
lim y (t ) yr (t ) 0
t

u g e (t , x )

0
M

e1
M

e 1

e
ei y ( i 1) yr (i 1)
e&
1
M

e& 1

e&

M M O

0
0 L

k1 k2 L

0
M

e1
M

e 1

1
Lf h v
Lg Lf 1h

Se determinar el control v por medio de la siguiente ley de control

v k11 ( s (t )) w
w& k22 ( s (t ))

lim y (t ) yr (t ) 0
t

u g e (t , x) 1 u he (t , x)
e& he (t , x ) g e (t , x )u
e& u
u ke e v
v& ksgn sign( s)

x&
1

Fn r1
d
1
1
( ) 1 x1 M 10 TB
J1
J1
J1
J1

x&2

Fn r2
d
1
( ) 2 x2 M 20
J2
J2
J2

J 2&2 Fn r2 ( ) d 22 M 20