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Resposta a estado-zero
Plos e suas caractersticas no domnio do tempo
O efeito dos zeros
27 de setembro de 2007
Newton Maruyama
Resposta a estado-zero
Newton Maruyama
Ki
A1
A2
Ar
+
+
++...+
,
2
(s + pi ) (s + pm ) (s + pm )
(s + pm )r
i=1
Newton Maruyama
onde:
Ki = (s + pi )G(s)s=pi ,
Ar = [(s + pm )r G(s)]s=pm ,
d
r
Ar1 =
,
[(s + pm ) G(s)]
ds
s=pm
1 d2
r
Ar2 =
,
[(s
+
p
)
G(s)]
m
2
2! ds
s=pm
..
.
1
d r1
r
A1 =
[(s + pm ) G(s)]
.
r1
(r 1)! ds
s=pm
Newton Maruyama
q
X
i=1
. . . + Ar t r1 exppm t .
Newton Maruyama
(1)
Plos e zeros
A seguir, uma definio formal para plos e zeros
estabelecida.
Plo
nmero real ou complexo finito tal que
|G()| = .
Zero
nmero real ou complexo finito tal que |G()| = 0.
Newton Maruyama
Newton Maruyama
2(3s2 + 6s 1)
,
=
4
3
2
5s + 16s + 12s 4s 5 s=1
16
=
.
24
Dessa forma, = 1 no um plo de G(s).
1
xp
f (x)
f 0 (x)
= lim 0
.
g(x) xp g (x)
Newton Maruyama
(2)
Newton Maruyama
Newton Maruyama
Resposta a estado-zero
A resposta a estado-zero estabelecida pela
seguinte equao:
Y (s) = G(s)U(s).
(3)
Exemplo 1
Dado o sistema
G(s) =
3s 1
,
(s + 1)(s + 2)
Newton Maruyama
Newton Maruyama
3s 1
1
.
(s + 1)(s + 2) s
(7)
= 3.5,
(1) (2)
3s 1
(1)
K3 = Y (s)s|s=0 =
=
= 0.5.
(s + 1)(s + 2) s=0
(2)
Newton Maruyama
3s 1
4
3.5
0.5
=
+
+
,
(s + 1)(s + 2)s (s + 1)
(s + 2)
s
0.5
|{z}
|
{z
}
Devido aos plos de G(s) Devido ao plo de U(s)
Newton Maruyama
Newton Maruyama
(4)
Importante !!!!!!!
Uma questo importante que dependendo de u(t),
os plos de G(s) podem no ser excitados. O
exemplo a seguir ilustra esta questo.
Newton Maruyama
Exemplo 2
Considere por exemplo U(s) = s + 1. Neste caso,
3s 1
(s + 1),
(s + 1)(s + 2)
3(s + 2) 7
7
3s 1
=
=3
.
=
(s + 2)
(s + 2)
(s + 2)
Y (s) = G(s)U(s) =
Newton Maruyama
Exemplo 3
Vamos supor agora que:
1 2
+ exp 3t,
3 3
A transformada de Laplace dada por:
u(t) =
U(s) =
(s + 1)
,
s(s + 3)
dessa forma,
3s 1
s+1
3s 1
=
(s + 2)(s + 1) s(s + 3)
(s + 2)(s + 3)s
7
10
1
=
.
2(s + 2) 3(s + 3) 6s
Y (s) =
Newton Maruyama
7
10
1
exp2t
exp3t .
2
3
6
Newton Maruyama
Newton Maruyama
0.8
0.9
0.6
0.8
0.4
0.7
0.2
0.6
g(t)
0.5
0.2
0.4
0.4
0.3
0.6
0.2
0.8
0.1
1
3
2.5
1.5
Newton Maruyama
1
2
Tempo (seg)
Newton Maruyama
0.8
10
0.6
0.4
0.2
7
g(t)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.5
2.5
Newton Maruyama
0.5
1
Tempo (seg)
1.5
Onde Ki = Ki+1
.
Resposta no tempo:
0.2
2
0.15
0.1
g(t)
1
0
0.05
0
0.05
2
0.1
3
4
1.5
0.15
1
0.5
0.5
Newton Maruyama
0.2
5
10
Tempo (seg)
15
Onde Ki = Ki+1
.
Resposta no tempo:
40
2
20
0
g(t)
1
0
20
40
60
2
80
3
4
0.5
100
0
0.5
1.5
Newton Maruyama
120
5
10
Tempo (seg)
15
Newton Maruyama
0.6
0.4
0.08
g(t)
0.2
0
0.06
0.2
0.04
0.4
0.6
0.02
0.8
1
2
1.5
Newton Maruyama
5
10
Tempo (seg)
15
Plos imaginrios s = j
:
Funo de transferncia:
Ki+1
ki
+
.
s j s + j
Onde Ki = Ki+1
.
Resposta no tempo:
Newton Maruyama
(5)
0.5
0.4
1.5
0.3
1
0.2
0.1
g(t)
0.5
0
0
0.1
0.5
0.2
1
0.3
1.5
2
1
0.4
0.5
0.5
Newton Maruyama
0.5
5
10
Tempo (seg)
15
Resposta no tempo:
g(t) = A1 sin(t + 1 ) + A2 t sin(t + 2 ).
Newton Maruyama
1.5
1
1
0.5
g(t)
0.5
0
0.5
0.5
1
1
1.5
2
1
0.5
0.5
Newton Maruyama
1.5
5
10
Tempo (seg)
15
Newton Maruyama
Newton Maruyama
K1
K2
K3
K4
+
+
+
.
(s + 1) (s + 1 + j) (s + 1 j)
s
Newton Maruyama
G1 (s) =
G2 (s) =
G3 (s) =
G4 (s) =
2
(s+1)(s+1+j)(s+1j)
0.2(s+10)
(s+1)(s+1+j)(s+1j)
0.2(s+10)
(s+1)(s+1+j)(s+1j)
10(s2 +0.1s+0.2)
(s+1)(s+1+j)(s+1j)
K1
-2
K2
0.5 + j0.5
K3
0.5 j0.5
K4
1
1.5 j0.5
1.5 j0.5
-6
2.5 + j0.5
2.5 j0.5
5 + j4.5
5 j4.5
Newton Maruyama
Resposta a degrau de G , G , G , G
1
2.5
G1
G2
G3
G4
1.5
y(t)
0.5
0.5
3
tempo (seg)
s + c
,
c(s + 1)(0.5s + 1)
Newton Maruyama
Newton Maruyama
Newton Maruyama
Newton Maruyama
y(t)
3
tempo (seg)