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FACULTAS DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
DPTO. DISEO MECNICO Y AUTOMATIZACIN
ACELERACIN
ASIGNATURA: MECANISMOS
CDIGO: DA5M03
UNIVERSIDAD DE CARABOBO
FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
DPTO. DISEO MECNICO Y AUTOMATIZACIN
MANUAL DE MECANISMOS
ACELERACIN
PGINA: 5-A 1 de 16
INTRODUCCIN
ASIGNATURA: MECANISMOS
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ACELERACIN
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NDICE
ACELERACIN .............................................................................................................................................. 4
A.1
A.2
A.1.2
REFERENCIAS ......................................................................................................................................... 13
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Lista de figuras
Figura. A.1
Figura. A.2
Figura. A.3
Figura. A.4
Figura. A.5
Figura. A.6
Figura. A.7
10
Figura. A.8
10
Figura. A.9
11
Figura. A.10
12
Figura. A.11
13
Figura. A.12
14
Figura. A.13
14
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ACELERACIN
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ACELERACIN
En el estudio de los mecanismos la aceleracin representa un parmetro bsico para la evaluacin de las
fuerzas de inercia. Al igual que en la velocidad, la aceleracin puede determinarse a partir de mtodos
analticos y por mtodos grficos. Si bien los mtodos grficos tienen sus limitaciones, su estudio es de
gran importancia para la comprensin cinemtica de los mecanismos y sirve como herramienta para la
verificacin de resultados obtenidos a partir de ecuaciones.
La aceleracin se define como la razn de cambio de velocidad respecto del tiempo de un punto o
partcula que pertenece a un cuerpo.
La aceleracin, como la velocidad, es una cantidad vectorial; y se define como la derivada de la velocidad
respecto del tiempo.
La aceleracin angular se representa como y la aceleracin lineal como A, donde:
d
dt
A=
dV
dt
(ec.a. 1)
A diferencia de la velocidad, la aceleracin de una partcula que rota respecto a un punto tiene dos
componentes; la aceleracin normal o radial y la aceleracin tangencial o transversal. Ver figura A.1.
A = A +A
(ec.a. 2)
La aceleracin normal A se presenta debido a la direccin cambiante del vector de velocidad cuando un
punto rota. La direccin es siempre radial y su sentido va desde el punto que se encuentra en movimiento
hacia el centro de rotacin de referencia. La magnitud de la aceleracin normal depende de la velocidad
de la particula y del radio de rotacin y viene dada por las siguientes ecuaciones:
2
A = R
2
V
V
A = R =
R
R
n
A =
(ec.a. 3)
Un caso especial de la aceleracin normal es cuando la barra se encuentra en traslacin pura. Cuando un
cuerpo se traslada el radio de rotacin tiende a infinito y la aceleracin normal es igual a cero (R=
An=0).
t
La aceleracin tangencial A se define como la razn del cambio de la aceleracin angular. La direccin
es tangencial a la trayectoria (90 de la An) y el sentido est dado por la aceleracin angular. La magnitud
de la aceleracin tangencial depende de la aceleracin angular y del radio de rotacin y viene dada por la
siguiente ecuacin:
t
A = R
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(ec.a. 4)
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A B = A A + A B/A (ec.a. 5)
AB + AB = AA + AA + AB/ A + AB/ A
(ec.a. 6)
Se define perfil de aceleraciones como el lugar geomtrico donde se representan todas las magnitudes de
los vectores de aceleracin que pertenecen a una misma barra. En los perfiles de aceleracin los vectores
tienen la misma direccin y sentido.
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a) Corredera curva
b) Corredera recta
Figura. A.4. Aceleracin de Coriolis
Aceleracin normal: Esta aceleracin no representa la componente usual de dos puntos en el mismo
cuerpo. El mdulo de la aceleracin normal se puede calcular a partir de la siguiente ecuacin
A =
n
VS
(ec.a. 7)
Donde VS es el mdulo de la velocidad deslizante (velocidad relativa entre dos puntos coincidentes) y R es
el radio de curvatura instantneo de la trayectoria de la corredera respecto al portador. Un caso particular
es el mostrado en la figura A.4.b, donde el movimiento entre las dos superficies es lineal, es decir el
portador se representa con una barra recta; en este caso R = An = 0.
La direccin y sentido de la aceleracin normal de dos puntos coincidentes (deslizantes) va desde el punto
en movimiento C hacia su centro relativo de rotacin X.
Aceleracin Deslizante: Este componente representa la derivada de la velocidad deslizante y su
direccin coincide con la de la velocidad deslizante (tangente a la superficie deslizante o perpendicular a
la componente normal). La magnitud y sentido de la componente deslizante se obtiene de la resolucin
grfica del polgono de aceleracin.
Aceleracin de Coriolis: Esta aceleracin se produce cuando un punto est girando y simultneamente
cambiando su radio de rotacin respecto a un punto de referencia. El mdulo de la aceleracin de Coriolis
se determina a partir de la siguiente ecuacin:
c
A Coriolis = A = 2 Portador V
(ec.a. 8)
Como se puede observar la aceleracin se presenta cuando simultneamente la partcula est rotando
(Portador) y est cambiando la distancia del centro de rotacin VS. Si alguno de los dos componentes es
igual a cero la aceleracin de Coriolis desaparece (Ac = 0).
La direccin y sentido de la aceleracin de Coriolis se establece de acuerdo al siguiente enunciado: La
aceleracin de Coriolis est 90 de la velocidad deslizante en sentido de la velocidad angular del Portador.
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(ec.a. 9)
Como el portador presenta una curvatura de radio conocido es necesario incorporar a la aceleracin
relativa la componente normal; en adicin a las componentes deslizante y de Coriolis.
n
AC + AC = A P + A P + AC / P + AC / P + AC / P
(ec.a. 10)
Para desarrollar la ecuacin vectorial del polgono de aceleraciones se debe analizar separadamente los
mdulos y las direcciones como si se tratara de dos ecuaciones. Si el anlisis arroja dos incgnitas, ya
sean mdulos o direcciones, la ecuacin tiene resolucin vectorial.
Para el anlisis suele ser conveniente expresar la aceleracin angular en funcin de vectores de velocidad
conocidos de las barras, en lugar de la velocidad angular.
AC
VC
AC
AP
VP
CQ
CQ
CQ
PR
AP
P PR +
+
PR +
PR
AC / P
VC / P
?
PX
AC / P
( )
// V
PX
AC / P
2 P V C / P
PX +
// PX
( V )
s
En el polgono de aceleracin se desarrolla la suma vectorial de cada lado de la igualdad desde el polo,
comenzando por los vectores conocidos (mdulo y direccin) y dejando para el final de cada sumatoria los
vectores desconocidos.
Para la figura A.5, el lado derecho de la ecuacin se inicia con el vector de aceleracin normal del punto C
y finaliza con la direccin de la componente tangencial del mismo punto.
Para el lado derecho se inicio la suma vectorial con las componentes tangencial y normal del punto P,
seguido de la componente normal y de Coriolis de la aceleracin relativa y al final se indic la direccin de
la componente deslizante de la aceleracin relativa (C/P).
El sentido de la aceleracin tangencia
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Como se observa en la figura A.5, el sentido de la aceleracin de Coriolis se determina girando el vector
de la velocidad deslizante 90 en sentido de la velocidad angular del Portador.
C =
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AC
CQ
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t
C
n
P
t
P
A +A =A +A +A
s
C/P
+A
n
C/P
+ AC / P
Para desarrollar la ecuacin vectorial del polgono de aceleraciones se debe analizar separadamente los
mdulos y las direcciones como si se tratara de dos ecuaciones. Si el anlisis arroja dos incgnitas, ya
sean mdulos o direcciones, la ecuacin tiene resolucin vectorial.
Para el anlisis suele ser conveniente expresar la aceleracin angular en funcin de vectores de velocidad
conocidos de las barras, en lugar de la velocidad angular.
AC
VC
AC
AP
CQ
CQ
AP
AC / P
AC / P
P PR
2 P V C / P
PR
// V
PR
VP
CQ
PR
PR
En el polgono de aceleracin se desarrolla la suma vectorial de cada lado de la igualdad desde el polo,
comenzando por los vectores conocidos (mdulo y direccin) y dejando para el final de cada sumatoria los
vectores desconocidos.
Para la figura A.6, el lado derecho de la ecuacin se inicia con el vector de aceleracin normal del punto C
y finaliza con la direccin de la componente tangencial del mismo punto.
Para el lado derecho se inici la suma vectorial con las componentes tangencial y normal del punto P,
seguido de la aceleracin de Coriolis y al final se indic la direccin de la componente deslizante de la
aceleracin relativa.
El sentido de la aceleracin tangencia
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Como se observa en la figura A.7, el sentido de la aceleracin de Coriolis se determina girando el vector
de la velocidad deslizante 90 en sentido de la velocidad angular del Portador.
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C =
AC
CQ
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1. El primer paso consiste en determinar todas las aceleraciones normales y de Coriolis presentes
en el mecanismo. La direccin y sentido de los componentes normales van desde el punto de
estudio hacia el centro de rotacin respectivo. Todos los mdulos son conocidos si se ha
completado con antelacin los polgonos de velocidades, ya que estos estn en funcin de la
velocidad y del radio.
2. Para la barra 2 barra motriz o de entrada la aceleracin tangencial es cero debido que la
aceleracin angular de la barra es igual a cero (velocidad angular constante).
3. Para determinar la aceleracin del punto B se debe primero determinar la aceleracin del punto
A4 (portador) a partir de la aceleracin conocida el punto A2 (corredera). La ecuacin vectorial se
debe desarrollar planteando la aceleracin relativa en funcin de la deslizante: corredera respecto
al portador. Al aplicar la ecuacin de aceleracin relativa en las correderas se debe prestar
atencin que sta se corresponda con la velocidad deslizante de la figura A.9 (relacin
corredera/portador).
A A2 = A A 4 + A A2 / A4 ( A A2 / A4 V A2 / A4 )
n
A A2 + A A2 = A A4 + A A4 + A A2 / A4 + A A2 / A4 + A A2/ A4
4. Como el portador es recto, la magnitud de la aceleracin relativa normal en la corredera es cero.
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A A2
A A4
A A4
AC / P
AC / P
S
V A2
AP
VA4
2 4 V A2/A4
AQ
V A4
2
AQ
V SA2/A4
AP
AQ
AQ
// V A2/A4
// AQ
AQ
6. La solucin vectorial se observa en la figura A.11, donde primero se representaron los vectores
conocidos desde el polo (paso 1) y posteriormente se representaron las direcciones de los
vectores desconocidos (paso 2). La interseccin de las dos direcciones representas la solucin del
sistema; siendo los segmentos los mdulos de los vectores de aceleracin de la componente
tangencial del punto A4 y de la aceleracin deslizante A2/A4 (AS).
7. Para determinar el vector de aceleracin del punto A4 se procede sumar vectorialmente sus
componentes normal y tangencial como se indica en el paso 3 de la figura A.109.
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8. El siguiente paso consiste en determinar la aceleracin del punto C, para ello se desarrolla un
perfil de aceleracin (P.A.) en la barra 4 como se muestra en la figura A.12 (pasos 4, 5 y 6).
9. Con la aceleracin del punto C se procede a determinar la aceleracin del punto B. Como se
observa en la ecuacin, se puede obtener vectorialmente la aceleracin de B junto con la
componente tangencial de la aceleracin relativa a partir de la aceleracin de C.
AB
AC
AB/ C
AB / C
BC
VB / C
// Sup. =
BC
BC
10. En la figura A.13 se observa la solucin vectorial del sistema de ecuaciones planteado el cual da
como resultado el mdulo, la direccin y el sentido del vector de aceleracin de B (pasos 7, 8 y 9).
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NOTAS:
I. Se recomienda, en caso de no tener el valor de KA, determinar todas las aceleraciones normales y
de Coriolis requeridas para resolver el problema.
II. Se debe establecer la relacin entre el mdulo de la aceleracin y la
distancia de papel (KA) tomando en cuenta los valores de aceleracin
calculados. Cada polo de aceleracin tiene asociado un valor de KA.
Ka =
Aceleracin Real
Distancia Papel
III. Al aplicar la ecuacin de aceleracin relativa en las correderas se debe prestar atencin que sta
se corresponda con la velocidad deslizante (relacin corredera/portador).
IV. Si la barra es recta, la magnitud de la aceleracin normal en la corredera es cero.
V. Todas las magnitudes, direccin y sentido de los vectores de aceleracin normal y de Coriolis son
conocidos.
VI. Para facilitar el desarrollo de los polgonos de aceleracin es importante desarrollar los sistemas
de ecuaciones. Estos nos permiten verificar que se tiene suficiente informacin para resolver el
sistema de ecuaciones (dos ecuaciones M y D y dos incgnitas ?)
VII. Las ecuaciones de las aceleraciones normales y de Coriolis se pueden desarrollar para ser
calculadas a partir de los mdulos de los vectores y no de las velocidades angulares.
VIII. Se debe tener presente que las ecuaciones de aceleracin estn expresada en funcin de valores
reales. Para la incorporacin de magnitudes de papel de deben tomar en cuenta los factores
KS, KV y KA.
IX. Las aceleraciones de las partculas de una barra se pueden obtener empleando perfiles de
aceleraciones cuando el centro de rotacin es constante en el tiempo rotacin a partir de un par
cinemtico de rotacin y est referido a la tierra u otra barra.
X. Cuando dos puntos pertenecen a una misma barra y su centro de rotacin no es constante se
debe resolver a travs del polgono de aceleraciones para diferencia de aceleraciones.
XI. Cuando el portador es la barra de referencia (tierra) no hay Coriolis, ya que la velocidad angular
del portador es cero (1=0).
XII. Se debe tener presente que los CIV no pueden ser empleados para resolver problemas de
aceleraciones, ya que estos no representan a los Centros Instantneos de Aceleracin.
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REFERENCIAS
La revisin analtica de la derivacin del vector de velocidad para obtener los vectores
de aceleracin se puede realizar en la gua de Ojeda (6); sin embargo, en ste el
anlisis slo contempla las correderas rectas.
Se debe destacar que an cuando todos los libros de mecanismos son idneos para
abordar y profundizar el contenido de este captulo, a continuacin se resean algunas
recomendaciones. En los apuntes de Torrealba (1), en el Erdman (2) y en el Mabie (5)
el desarrollo del tema se ajusta ms al enfoque adoptado por el manual (suma vectorial
como sistema de ecuaciones). El estudio de la aceleracin de Coriolis tomando en
correderas no rectas (curvas) slo es abordado por los apuntes de Torrealba (1), el
Shigley (4) y el Mabie (5), siendo este ltimo el que hace referencia a los mecanismo
de cuatro barras equivalente al portador curvo. Por otro lado, en el manual se adopt el
trmino deslizante empleado en el Norton (3) para referirnos al componente
tangencial de la aceleracin relativa entre puntos coincidentes.
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